JP7113046B2 - 運搬システム、運搬方法、及び管理装置 - Google Patents
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Description
先ず、図1を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムSの構成及び機能概要について説明する。図1は、荷物を運搬する運搬システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、運搬システムSは、保管ロッカー装置1a~1c、UGV(Unmanned Ground Vehicle)2a~2c、及び管理サーバ3(管理装置の一例)等を備えて構成される。なお、図1の例では、3つの保管ロッカー装置1a~1cと、3つのUGV2a~2cとを示しているが、この数に限定されるものではない。以下の説明においては、適宜、保管ロッカー装置1a~1cを総称して保管ロッカー装置1といい、UGV2a~2cを総称してUGV2というものとする。荷物は、物品または貨物ということもできる。
保管ロッカー装置1は、荷物の運搬先にあり、荷物を保管するための保管場所(以下、「最終保管場所)という)に相当する。最終保管場所が荷物の受取場所(つまり、受取人が荷物を受け取る場所)と同じである場合、荷物の運搬先は荷物の配達先(配送先)ともいう。保管ロッカー装置1は、例えば住宅、駅、公共施設などに設置される。
UGV2は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であり、積載した荷物を運搬先に運搬する。図5は、UGV2の概要構成例を示す図である。図5に示すように、UGV2は、駆動部21、測位部22、通信部23、撮像部24、記憶部25、及び制御部26等を備える。なお、図示しないが、UGV2は、車輪、荷物の搬出・搬入機構、及びUGV2の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UGV2内には、複数の荷物を搭載可能になっている。
管理サーバ3は、保管庫及び移動体に関する情報を管理するサーバである。図6は、管理サーバ3の概要構成例を示す図である。図6に示すように、管理サーバ3は、通信部31、記憶部32、及び制御部33等を備える。通信部11は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部32は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部32には、保管場所データベース(DB)321、及び移動体データベース(DB)322等が構築される。
次に、本実施形態に係る運搬システムSの動作について、UGV2aにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作と、UGV2bにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作とに分けて説明する。
先ず、図8及び図9を参照して、UGV2aにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例について説明する。図8は、UGV2aにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図9は、UGV2aにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。
次に、図10及び図11を参照して、UGV2bにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例について説明する。図10は、UGV2bにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図11は、UGV2bにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。
2、2a~2c UGV
3 管理サーバ
11 操作・表示部
12 通信部
13 記憶部
14 制御部
21 駆動部
22 測位部
23 通信部
24 撮像部
25 記憶部
26 制御部
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
331 保管庫管理部
332 予約要求受付部
333 利用状況確認部
334 一時保管場所検索部
335 一時保管指令送信部
336 予約処理部
337 移動体検索部
338 荷物回収保管指令送信部
B、Ba~Bh 保管庫
S 運搬システム
Claims (13)
- 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第1検索部と、
前記第1検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第1送信部と、
前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
を備え、
前記受付部は、前記荷物を積載する前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約要求を受け付けることを特徴とする運搬システム。 - 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第1検索部と、
前記第1検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第1送信部と、
前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
を備え、
前記受付部は、前記自律移動体から前記予約要求を受け付けることを特徴とする運搬システム。 - 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範
囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第1検索部と、
前記第1検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第1送信部と、
前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
前記第1指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第2検索部と、
前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第2指令を、前記第2検索部の検索により特定された移動体へ送信する第2送信部と、
を備え、
前記第2検索部の検索により特定された移動体は、前記第2指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬することを特徴とする運搬システム。 - 前記第2検索部は、前記一時保管場所の近傍範囲内において前記荷物を運搬可能な移動体を検索することを特徴とする請求項3に記載の運搬システム。
- 前記第2検索部は、前記荷物を運搬可能な移動体として、無人で自律的に移動可能な自律移動体を検索することを特徴とする請求項3または4に記載の運搬システム。
- 前記第1指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記利用可能なった前記保管庫を予約するための予約処理を実行する予約処理部を更に備え、
前記第2送信部は、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記予約処理により予約された前記保管庫に保管させるための第2指令を、前記第2検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項3乃至5の何れか一項に記載の運搬システム。 - 前記予約処理部は、前記第2検索部の検索により特定された移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約処理を実行することを特徴とする請求項6に記載の運搬システム。
- 同じ運搬先に運搬予定の複数の前記荷物のそれぞれが異なる前記一時保管場所に分散して保管された場合において、前記第2検索部の検索により特定された移動体に、複数の前記一時保管場所のそれぞれで前記荷物を回収させて前記運搬先に運搬させるための適切な運搬経路を、少なくとも、前記一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定する決定部を更に備え、
前記第2送信部は、前記決定部により決定された前記運搬経路を示す情報を含む前記第2指令を、前記第2検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項3乃至7の何れか一項に記載の運搬システム。 - 前記第1検索部の検索により特定された一時保管場所を前記荷物の受取人へ通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の運搬システム。
- 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで受け付けるステップと、
前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための
第1指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
前記自律移動体が前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
を含むことを特徴とする運搬方法。 - 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体から受け付けるステップと、
前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
前記自律移動体が前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
を含むことを特徴とする運搬方法。 - 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けるステップと、
前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
前記自律移動体が前記第1指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
前記管理装置が前記第1指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索するステップと、
前記管理装置が前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第2指令を、前記検索により特定された移動体へ送信するステップと、
前記検索により特定された移動体が前記第2指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬するステップと、
を含むことを特徴とする運搬方法。 - 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第1検索部と、
前記第1検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第1指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第1送信部と、
前記第1指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第2検索部と、
前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第2指令を、前記第2検索部の検索により特定された移動体へ送信する第2送信部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
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