JP7113046B2 - 運搬システム、運搬方法、及び管理装置 - Google Patents

Description

荷物を保管するための保管庫を利用するシステムの技術分野に関する。

従来、居住者が不在である場合に宅配物等の荷物を保管するための保管庫（例えば、宅配ロッカー）を利用するシステムが知られている。例えば特許文献１に開示されたシステムでは、宅配物に付された情報媒体から読み取られた承認顧客情報と事業者センタサーバから取り込まれて記憶される承認顧客情報とを照合し、両者が一致した場合にのみロッカー装置のボックス扉を開いてボックス内への宅配物の格納ができるように構成されている。このようなシステムによれば、宅配物の配達にかかる人件費を削減し、配達の効率化を図ることができる。

特開2005-144034号公報

しかしながら、保管庫に空きがない場合、配達員は一度荷物を持ち帰り、再度荷物を運搬する必要があり手間であった。

そこで、本発明は、保管庫に空きがない場合であっても、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減することが可能な運搬システム、運搬方法、及び管理装置を提供することを課題の一つとする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、を備え、前記受付部は、前記荷物を積載する前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約要求を受け付けることを特徴とする。これにより、保管庫に空きがない場合であっても、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減することができ、発送時に保管庫が利用可能でない場合であっても、自律移動体による運搬中に荷物が保管庫から取り出されることで利用可能となれば、当該荷物を当該保管庫に保管させることができるので、運搬の効率化を図ることができる。

請求項２に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、を備え、前記受付部は、前記自律移動体から前記予約要求を受け付けることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第２検索部と、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、を備え、前記第２検索部の検索により特定された移動体は、前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬することを特徴とする。これにより、移動体が再度荷物を運搬する手間を低減しつつ、一時保管場所に一時保管されている当該荷物を回収して運搬先にある保管庫に保管させることができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運搬システムにおいて、前記第２検索部は、前記一時保管場所の近傍範囲内において前記荷物を運搬可能な移動体を検索することを特徴とする。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を移動体がより迅速に回収して運搬先へ運搬することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の運搬システムにおいて、前記第２検索部は、前記荷物を運搬可能な移動体として、無人で自律的に移動可能な自律移動体を検索することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項３乃至５の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記利用可能なった前記保管庫を予約するための予約処理を実行する予約処理部を更に備え、前記第２送信部は、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記予約処理により予約された前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を回収して保管庫に確実に保管させることができる。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の運搬システムにおいて、前記予約処理部は、前記第２検索部の検索により特定された移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約処理を実行することを特徴とする。これにより、運搬の効率化を図ることができる。

請求項８に記載の発明は、請求項３乃至７の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、同じ運搬先に運搬予定の複数の前記荷物のそれぞれが異なる前記一時保管場所に分散して保管された場合において、前記第２検索部の検索により特定された移動体に、複数の前記一時保管場所のそれぞれで前記荷物を回収させて前記運搬先に運搬させるための適切な運搬経路を、少なくとも、前記一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定する決定部を更に備え、前記第２送信部は、前記決定部により決定された前記運搬経路を示す情報を含む前記第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする。これにより、複数の荷物の運搬先にある保管庫が利用可能になった場合に、複数の一時保管場所のそれぞれに一時保管されている荷物を、より迅速に当該運搬先へ運搬して保管させることができる。請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所を前記荷物の受取人へ通知する通知部を更に備えることを特徴とする。これにより、保管庫に空きがない場合であっても、一時保管場所でいち早く受取人に荷物を受け取らせることができる。

請求項１０に記載の発明は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで受け付けるステップと、前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１１に記載の発明は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体から受け付けるステップと、前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１２に記載の発明は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けるステップと、前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、前記管理装置が前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索するステップと、前記管理装置が前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記検索により特定された移動体へ送信するステップと、前記検索により特定された移動体が前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬するステップと、を含むことを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第２検索部と、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、保管庫に空きがない場合であっても、再度荷物を運搬する手間を低減することができる。

荷物を運搬する運搬システムＳの概要構成例を示す図である。 保管ロッカー装置１の外観の一例を示す図である。 保管ロッカー装置１の概要構成例を示す図である。 無人航空機用ポートＰＯの外観の一例を示す図である。 ＵＧＶ２の概要構成例を示す図である。 管理サーバ３の概要構成例を示す図である。 制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。 ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。 ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。 ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［１．運搬システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、荷物を運搬する運搬システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、運搬システムＳは、保管ロッカー装置１ａ～１ｃ、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）２ａ～２ｃ、及び管理サーバ３（管理装置の一例）等を備えて構成される。なお、図１の例では、３つの保管ロッカー装置１ａ～１ｃと、３つのＵＧＶ２ａ～２ｃとを示しているが、この数に限定されるものではない。以下の説明においては、適宜、保管ロッカー装置１ａ～１ｃを総称して保管ロッカー装置１といい、ＵＧＶ２ａ～２ｃを総称してＵＧＶ２というものとする。荷物は、物品または貨物ということもできる。

保管ロッカー装置１にはそれぞれ固有の装置ＩＤ（識別情報）が割り当てられている。また、ＵＧＶ２にはそれぞれ固有の移動体ＩＤが割り当てられている。保管ロッカー装置１とＵＧＶ２とは、例えば近距離無線通信技術（例えば、Bluetooth（登録商標））により通信可能になっている。また、保管ロッカー装置１とＵＧＶ２とは、それぞれ、通信ネットワークＮＷに接続可能になっており、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３と通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１に示すＵＧＶ２は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、ＵＧＶ２は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）であってもよい。

［１－１．保管ロッカー装置１等の構成及び機能］
保管ロッカー装置１は、荷物の運搬先にあり、荷物を保管するための保管場所（以下、「最終保管場所）という）に相当する。最終保管場所が荷物の受取場所（つまり、受取人が荷物を受け取る場所）と同じである場合、荷物の運搬先は荷物の配達先（配送先）ともいう。保管ロッカー装置１は、例えば住宅、駅、公共施設などに設置される。

図２は、保管ロッカー装置１の外観の一例を示す図である。なお、図２の例では、荷物を収納するための８つの保管庫Ｂａ～Ｂｈを示しているが、この数に限定されるものではなく、１つであってもよい。以下の説明においては、適宜、保管庫Ｂａ～Ｂｈを総称して保管庫Ｂというものとする。保管庫Ｂにはそれぞれ固有の保管庫ＩＤが割り当てられている。１つの保管ロッカー装置１に備えられる複数の保管庫Ｂのサイズ（縦ycm×横xcm×奥行dcm）は、図２（例えば、保管庫Ｂａと保管庫Ｂｄ）に示すように異なる場合もある。保管庫Ｂには冷蔵機能または冷凍機能があってもよい。なお、本実施形態では、保管庫として共用の宅配ロッカーを想定しているが、個人用の郵便ポストであってもよい。

図３は、保管ロッカー装置１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、保管ロッカー装置１は、保管庫Ｂ、操作・表示部１１、通信部１２、記憶部１３、及び制御部１４等を備える。保管庫Ｂは、図示しないが、荷物を収納する収納体、施解錠可能で且つ開閉可能な扉、当該扉の駆動機構、及び荷物検知センサ等から構成される。保管庫Ｂの扉の施解錠は制御部１４により制御される。保管庫Ｂの扉が施錠されている状態（つまり、扉の開放がロックされている状態）では、当該扉を開放する（開く）ことができない。一方、保管庫Ｂの扉が解錠されている状態では、扉を例えばユーザにより手動で開放することができる。

保管庫Ｂの扉は、制御部１４からの解錠指令に応じて解錠（扉の駆動機構により解錠）される。その後、扉が開放された保管庫Ｂに荷物が収納されると、荷物検知センサにより荷物の収納が検知される。そして、荷物の収納が検知された後に保管庫Ｂの扉が閉鎖される（閉じられる）と、保管庫Ｂの扉が施錠（扉の駆動機構により施錠）される。なお、保管庫Ｂの扉の開閉は制御部１４により制御されてもよい。この場合、例えば、保管庫Ｂの扉は、制御部１４からの開放指令に応じて開放（扉の駆動機構により開放）され（つまり、自動で開放）、制御部１４からの閉鎖指令に応じて閉鎖（扉の駆動機構により閉鎖）される（つまり、自動で閉鎖）。

操作・表示部１１は、操作・表示パネルＰ等から構成される。操作・表示パネルＰは、荷物の受取人が保管庫Ｂに収納（保管）された荷物を当該保管庫Ｂから取り出すために必要なパスワード（つまり、扉を解錠するためのパスワード）を入力可能になっている。操作パネルＰにおいて保管庫Ｂが指定されてパスワードが入力されると、当該入力されたパスワードが制御部１４へ出力される。

通信部１２は、ＵＧＶ２との間で行われる近距離無線通信の制御、及び通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部１３は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１３は、保管ロッカー装置１の装置ＩＤ、及び保管庫Ｂの保管庫ＩＤを記憶する。さらに、記憶部１３には、例えば管理サーバ３から提供された「保管庫Ｂの利用状況」が保管庫ＩＤに対応付けられて記憶されるとよい。

ここで、利用状況は、「利用中」、「予約中」、または「空き」を示す。「利用中」は、保管庫Ｂに荷物が保管されていること（つまり、「空き無」）を示す。「予約中」は、保管庫Ｂに荷物が保管されていないが、当該保管庫ＢがＵＧＶ２により予約（保管予約）されていること（つまり、「空き無」）をいう。「空き」は、保管庫Ｂに荷物が保管されておらず、且つ予約されていないこと（つまり、「空き有」）をいう。また、利用状況が「予約中」である場合、保管庫Ｂを予約したＵＧＶ２の移動体ＩＤが管理サーバ３から提供されて保管庫ＩＤに対応付けられて記憶部１３に記憶される。また、保管庫Ｂの扉を解錠するためのパスワードが設定された場合、記憶部１３には、当該保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられてパスワードが記憶される。

制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部１４は、保管ロッカー装置１に近づいたＵＧＶ２から近距離無線通信により当該ＵＧＶ２の移動体ＩＤを取得すると、当該移動体ＩＤを用いて認証処理を行う。この認証処理により認証が成功すると（例えば、ＵＧＶ２から取得された移動体ＩＤが、記憶部１３に記憶された移動体ＩＤと一致すると）、制御部１４は、当該移動体ＩＤに対応付けられた保管庫ＩＤにより特定される保管庫Ｂへ開放指令を出力する。これにより、予約した保管庫Ｂの扉が自動的に開放されるので、ＵＧＶ２は、当該保管庫Ｂ内に荷物を搬出することができる。なお、制御部１４は、ＵＧＶ２の移動体ＩＤとともに、ＵＧＶ２が積載する荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）を近距離無線通信によりＵＧＶ２から取得するとよい。

そして、制御部１４は、ＵＧＶ２から保管庫Ｂに荷物が収納される（荷物の収納を検知する）と、当該保管庫Ｂへ閉鎖指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が自動的に閉鎖され、当該扉が施錠される。制御部１４は、当該扉が施錠されると（扉の施錠を検知すると）、当該扉を解錠するためのパスワードを設定（つまり、保管庫Ｂに設定）し、保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けて記憶部１３に記憶する。さらに、制御部１４は、荷物が収納され、且つ扉が施錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤ、保管庫Ｂに設定されたパスワード、当該荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報等を含む施錠情報を、通信部１２を介して管理サーバ３へ送信する。施錠情報には、扉が施錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤに加えて、当該施錠情報を送出する保管ロッカー装置１の装置ＩＤが含まれてもよい。

一方、制御部１４は、操作・表示パネルＰからのパスワードを入力すると、操作・表示パネルＰにおいて指定された保管庫Ｂに対して入力されたパスワードを用いて認証処理を行う。この認証処理により認証が成功すると（例えば、指定された保管庫Ｂに対して入力されたパスワードが、指定された保管庫Ｂに設定されたパスワードと一致すると）、制御部１４は、上記指定された保管庫Ｂへ解錠指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が解錠され、受取人は当該保管庫Ｂの扉を開いて荷物を取り出すことができる。また、制御部１４は、保管庫Ｂの扉が解錠される（扉の解錠を検知する）と、当該保管庫Ｂの保管庫ＩＤを含む解錠情報を、通信部１２を介して管理サーバ３へ送信する。解錠情報には、扉が解錠された保管庫Ｂの保管庫ＩＤに加えて、当該解錠情報を送出する保管ロッカー装置１の装置ＩＤが含まれてもよい。

なお、制御部１４は、近距離無線通信によりＵＧＶ２からパスワードを入力する場合（後述するように、保管ロッカー装置１が一時保管場所として利用される場合）がある。この場合、制御部１４は、対象となる保管庫Ｂに対して入力されたパスワードを用いて認証処理を行い、認証が成功すると（例えば、上記のようにパスワードの一致に加えて、ＵＧＶ２から入力された移動体ＩＤと、事前に管理サーバ３から取得された移動体ＩＤとが一致すると）、上記保管庫Ｂへ解錠指令及び開放指令を出力する。これにより、保管庫Ｂの扉が解錠及び開放されるので、ＵＧＶ２は荷物を搬入（取り出す）ことができる。

ところで、保管ロッカー装置１は、荷物を一時的に保管するための一時保管場所としても利用可能である。例えば、荷物の運搬先にある保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈが利用可能でない場合に、保管庫Ｂが利用可能である近くの保管ロッカー装置１ｂを一時保管場所として利用することができる。ただし、このような一時保管場所は、保管ロッカー装置１には限られず、例えば、各地点に設置された無人航空機用ポート（例えば、ドローンポート）であってもよい。無人航空機用ポートは、例えば荷物を運搬する無人航空機（例えば、ドローン）が離着陸可能なポートである。

図４は、無人航空機用ポートＰＯの外観の一例を示す図である。無人航空機用ポートＰＯは、図示しないが、保管ロッカー装置１と同様、保管庫、操作・表示部、通信部、記憶部、及び制御部等を備える。図４に示すように、無人航空機用ポートＰＯにおいて、無人航空機が着陸する部分の直下に保管庫Ｂｘが設けられている。なお、無人航空機用ポートＰＯの保管庫、操作・表示部、通信部、記憶部、及び制御部の構成及び機能については、保管庫Ｂ、操作・表示部１１、通信部１２、記憶部１３、及び制御部１４と同じであってよい。

［１－２．ＵＧＶ２の構成及び機能］
ＵＧＶ２は、無人で自律的に移動可能な自律移動体であり、積載した荷物を運搬先に運搬する。図５は、ＵＧＶ２の概要構成例を示す図である。図５に示すように、ＵＧＶ２は、駆動部２１、測位部２２、通信部２３、撮像部２４、記憶部２５、及び制御部２６等を備える。なお、図示しないが、ＵＧＶ２は、車輪、荷物の搬出・搬入機構、及びＵＧＶ２の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。ＵＧＶ２内には、複数の荷物を搭載可能になっている。

駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部２１は、制御部２６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。測位部２２は、電波受信機等を備える。測位部２２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ２の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ２の現在位置は、ＧＮＳＳの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。また、ＵＧＶ２の現在位置は、撮像部２４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２６へ出力される。

通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御、及び保管ロッカー装置１（または無人航空機用ポートＰＯ）との間で行われる近距離無線通信の制御を担う。撮像部２４は、光学センサ（例えばカメラ）等を備える。光学センサは、ＵＧＶ２の移動制御に用いられる。撮像部２４は、例えばカメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部２４により撮像された画像情報は、制御部２６へ出力される。記憶部２５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部２５は、ＵＧＶ２の移動体ＩＤを記憶する。

制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部２６は、荷物の運搬先（例えば、荷物の発送拠点から運搬先、または一時保管場所から運搬先）へＵＧＶ２を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部２２から取得された位置情報、撮像部２４から取得された画像情報、及び運搬先情報等が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ２の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ２は自律的に運搬先まで移動することができる。

ここで、運搬先情報は、例えば荷物の発送拠点（換言すると、荷物の積み込み拠点）でＵＧＶ２に設定されてもよいし、管理サーバ３から送信されてもよい。運搬先情報には、運搬先の所在地情報が含まれる。運搬先の所在地情報は、運搬先の住所であってもよいし、運搬先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。また、運搬先情報には、荷物のサイズ（縦:ycm×横:xcm×奥行:dcm）を示す荷物サイズ情報や、荷物の種別（例えば、生鮮食品）を示す荷物種別情報が含まれてもよい。また、管理サーバ３から取得される運搬先情報には、荷物の運搬先までの運搬経路を示す経路情報が含まれてもよい。

また、管理サーバ３から取得される運搬先情報には、ＵＧＶ２により予約された保管庫の保管庫ＩＤが含まれてもよい。ここで、保管庫の予約は、荷物の運搬先にある保管庫を予約するための予約要求に応じて管理サーバ３により行われるとよい。予約要求は、ＵＧＶ２から管理サーバ３へ送信されるとよいが、ＵＧＶ２以外の装置（例えば、ＵＧＶを遠隔制御する制御装置）から管理サーバ３へ予約要求が送信されてもよい。予約要求には、例えば、保管庫を予約するＵＧＶ２の移動体ＩＤ、荷物の運搬先の所在地情報、荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）等が含まれるとよい。さらに、予約要求には、荷物サイズ情報や荷物種別情報が含まれてもよい。

例えば、制御部２６は、荷物の発送拠点で停車中、または荷物の発送拠点から出発した後の運搬中に、上記予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する。ここで、予約要求は、ＵＧＶ２が荷物の運搬先に接近したタイミングで送信されるとよい。荷物の発送時に予め保管庫が予約されてもよいが、発送時に保管庫が利用可能でない（つまり、予約が埋まっていた）としても、運搬中に荷物が保管庫から取り出されることで「空き」が出ることもある。そのため、ＵＧＶ２が運搬先に到着してから、または、ある程度接近したタイミングで保管庫を確保するのがより効率的である。

ここで、接近したタイミングとは、例えば、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの距離が所定距離（例えば、１００ｍ）になったタイミングである。この場合、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの距離を連続的に算出する。或いは、接近したタイミングとは、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの所要時間が所定時間（例えば、１分）になったタイミングである。この場合、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置から荷物の運搬先までの所要時間を連続的に算出する。

また、制御部２６は、管理サーバ３からの一時保管指令（一時保管場所に荷物を一時保管させるための第１指令）に応じて、荷物の一時保管場所へＵＧＶ２を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部２２から取得された位置情報、撮像部２４から取得された画像情報、及び一時保管場所情報等が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ２の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ２は自律的に一時保管場所まで移動することができる。

ここで、一時保管場所情報は、一時保管指令とともに管理サーバ３から取得される。一時保管場所情報には、一時保管場所の所在地情報、及び一時保管場所の保管庫の保管庫ＩＤが含まれる。一時保管場所の所在地情報は、一時保管場所の住所であってもよいし、一時保管場所の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。また、一時保管場所情報には、荷物の一時保管場所までの運搬経路を示す経路情報が含まれてもよい。

また、制御部２６は、荷物の運搬先における保管庫、または一時保管場所の保管庫内に荷物を搬出する搬出制御を行う。例えば、ＵＧＶ２と近距離無線通信中の保管ロッカー装置１等による認証処理を経て保管庫の扉が開放されると、制御部２６は、例えば撮像部２４から取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ２と保管庫との位置調整を行った上で、荷物の搬出・搬入機構により保管庫内に荷物を搬出させる。

また、制御部２６は、一時保管場所の保管庫から荷物を搬入する搬入制御を行う。例えば、ＵＧＶ２と近距離無線通信中の保管ロッカー装置１等による認証処理を経て保管庫の扉が解錠及び開放されると、制御部２６は、例えば撮像部２４から取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ２と保管庫との位置調整を行った上で、荷物の搬出・搬入機構により保管庫内に荷物を搬入させる。

なお、制御部２６は、ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報、及び荷物の積載可否情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ時系列で送信する。ここで、荷物の積載可否情報は、現時点で荷物を積載することができるか否かを示す。「時系列で送信」とは、時間経過に伴い連続的に複数回送信することを意味する。位置情報及び積載可否情報が送信される時間間隔（つまり、送信間隔）は、一定間隔であってもよいし、不定間隔であってもよい。

［１－３．管理サーバ３の構成及び機能］
管理サーバ３は、保管庫及び移動体に関する情報を管理するサーバである。図６は、管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図６に示すように、管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。通信部１１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部３２には、保管場所データベース（ＤＢ）３２１、及び移動体データベース（ＤＢ）３２２等が構築される。

保管場所データベース３２１には、保管庫ＩＤ、装置ＩＤ、所在地情報、保管庫のサイズ、保管庫の種別（例えば、冷蔵機能または冷凍機能の有無）、保管庫の利用状況、及び一時保管可否等が保管庫毎に対応付けられて格納される。ここで、装置ＩＤは、保管庫データベース３２１に格納されない場合もある。利用状況が「利用中」である保管庫の保管庫ＩＤには、当該保管庫の扉を解錠するためのパスワード（つまり、当該保管庫に設定されたパスワード）、保管中の荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）が対応付けられて格納されている。

また、利用状況が「予約中」である保管庫の保管庫ＩＤには、当該保管庫を予約したＵＧＶ２の移動体ＩＤ、及び当該ＵＧＶ２により運搬される荷物の荷物ＩＤ等が対応付けられて格納されている。一時保管可否は、保管庫が一時保管場所として利用可能であるか否かを示す。一時保管場所としての利用が保管庫の管理者等により許可されていない保管庫は一時保管否となる。なお、保管場所データベース３２１は、最終保管場所データベースと、一時保管場所データベースとに分離されてもよい。

移動体データベース３２２には、移動体ＩＤ、ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報、荷物の積載可否情報、及びＵＧＶ２にアクセスするためのアドレス情報等がＵＧＶ２毎に対応付けられて格納される。ここで、位置情報及び荷物の積載可否情報は、ＵＧＶ２から通信部３１により受信される度に更新される。

制御部３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図７は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、上記プログラムの実行により、図７に示すように、保管庫管理部３３１、予約要求受付部３３２（受付部の一例）、利用状況確認部３３３（確認部の一例）、一時保管場所検索部３３４（第１検索部の一例）、一時保管指令送信部３３５（第１送信部の一例）、予約処理部３３６、移動体検索部３３７（第２検索部の一例）、及び荷物回収保管指令送信部３３８（第２送信部の一例）等として機能する。

保管庫管理部３３１は、保管場所データベース３２１を用いて、保管庫の利用状況を管理する。例えば、保管庫管理部３３１は、保管ロッカー装置１から、施錠情報が通信部３１により受信されると、当該施錠情報に基づいて、保管庫の利用状況を更新するための更新処理を実行する。この更新処理では、保管場所データベース３２１において、施錠情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「利用中」に更新され、当該施錠情報に含まれるパスワード、荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。

また、保管庫管理部３３１は、保管ロッカー装置１から、解錠情報が通信部３１により受信されると、当該解錠情報に基づいて、保管庫の利用状況を更新するための更新処理を実行する。この更新処理では、保管場所データベース３２１において、解錠情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「空き」に更新される。

予約要求受付部３３２は、例えばＵＧＶ２から、荷物の運搬先にある保管庫Ｂの予約要求が通信部３１により受信されると、当該予約要求を受け付ける。例えば、予約要求受付部３３２は、荷物を積載するＵＧＶ２が運搬先に接近したタイミングで予約要求を受け付ける。

利用状況確認部３３３は、予約要求受付部３３２により受け付けられた予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認する。例えば、利用状況確認部３３３は、保管場所データベース３２１を参照して、予約要求に含まれる所在地情報と一致する所在地情報に対応付けられた利用状況を確認する。ここで、ＵＧＶ２が運搬先にある程度接近したタイミングで保管庫の利用状況の確認が行われることで、当該保管庫が利用可能でない場合であっても、ＵＧＶ２を一時保管場所へ早く向かわせることが可能となる。

一時保管場所検索部３３４は、利用状況確認部３３３による確認結果（利用状況の確認結果）より保管庫が利用可能でない（つまり、保管庫に「空き」がない場合）に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な（つまり、利用状況が「空き」である）一時保管場所を検索する。

一時保管指令送信部３３５は、一時保管場所検索部３３４の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、当該荷物を運搬中のＵＧＶ２へ送信する。これにより、当該ＵＧＶ２は、一時保管指令に応じて荷物を一時保管場所へ運搬して予約された保管庫に荷物を一時保管することになる。

予約処理部３３６は、利用状況確認部３３３による確認結果（利用状況の確認結果）より保管庫が利用可能である場合に、利用状況が利用可能である保管庫を予約するための予約処理を実行する。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、利用状況の確認がなされた保管庫の保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新され、予約要求に含まれる移動体ＩＤ及び荷物ＩＤ等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。

移動体検索部３３７は、一時保管指令送信部３３５により一時保管指令が送信された後、予約要求された保管庫が利用可能になった場合に、当該一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２を検索する。ここで検索されるＵＧＶ２は、一時保管場所に保管された荷物を保管したＵＧＶ２と同じである場合もあるし、異なる場合もある。一時保管場所の近傍範囲とは、運搬先の近傍範囲と同じ範囲であってもよいし、異なる範囲であってもよい。

荷物回収保管指令送信部３３８は、一時保管場所に一時保管された荷物を回収し運搬先（つまり、最終保管場所）にある保管庫に保管させるための荷物回収保管指令（一時保管場所に一時保管された荷物を回収し保管庫に保管させるための第２指令）を、通信ネットワークＮＷを介して、移動体検索部３３７の検索により特定されたＵＧＶ２へ送信する。これにより、当該ＵＧＶ２は、荷物回収保管指令に応じて荷物を一時保管場所で回収し運搬先へ運搬して保管庫に荷物を保管することになる。

なお、一時保管指令送信部３３５により一時保管指令が送信された後、予約要求された保管庫が利用可能になった場合に、予約処理部３３６は、当該利用可能なった保管庫を予約するための予約処理を実行する。この場合においても、予約処理部３３６は、移動体検索部３３７の検索により特定されたＵＧＶ２が運搬先に接近したタイミングで予約処理を実行してもよい。

［２．運搬システムＳの動作］
次に、本実施形態に係る運搬システムＳの動作について、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作と、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作とに分けて説明する。

［２－１．運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作］
先ず、図８及び図９を参照して、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例について説明する。図８は、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図９は、ＵＧＶ２ａにより運搬された荷物が一時保管場所に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。

なお、この動作例においては、荷物の発送拠点Ｐ１で、上述した運搬先情報がＵＧＶ２ａに設定されるものとする。この運搬先情報には、運搬先の所在地情報、及び運搬される荷物の荷物ＩＤが含まれる。この運搬先情報には、荷物サイズ情報、荷物種別情報、及び荷物の受取人の情報（例えば、メールアドレス）のうち少なくとも何れか１つの情報が含まれてもよい。

図８において、ＵＧＶ２ａは運搬先情報にしたがって発送拠点Ｐ１から荷物の運搬先に向かって運搬を開始（ステップＳ１）した後、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、ＵＧＶ２ａの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて、ＵＧＶ２ａが荷物の運搬先に接近したか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定は、所定時間間隔で繰り返し行われる。

そして、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、ＵＧＶ２ａが荷物の運搬先に接近したと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約するための予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する（ステップＳ３）。これにより、発送時に保管庫Ｂが利用可能でない場合であっても、運搬中に荷物が保管庫Ｂから取り出されることで利用可能となれば、当該荷物を当該保管庫Ｂに保管させることができるので、運搬の効率化を図ることができる。なお、ＵＧＶ２ａが運搬先に接近していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、予約要求は送信されない。

例えば、ＵＧＶ２ａから運搬先にある保管ロッカー装置１ａまでの距離がｘ（例えば、５０～１００）ｍである地点に到達したタイミングで予約要求が送信される。予約要求には、ＵＧＶ２ａの移動体ＩＤ、運搬先の所在地情報、運搬される荷物の荷物ＩＤ、及び当該荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）等が含まれる。なお、予約要求には、荷物サイズ情報、及び荷物種別情報のうち少なくとも何れか１つの情報が含まれてもよい。

一方、ＵＧＶ２ａからの予約要求が管理サーバ３の通信部３１により受信されると、制御部３３は、当該予約要求を予約要求受付部３３２により受け付ける（ステップＳ４）。次いで、制御部３３は、予約要求に応じて、利用状況確認部３３３により運搬先にある保管庫Ｂの利用状況を、利用状況確認部３３３により確認する（ステップＳ５）。

次いで、制御部３３は、ステップＳ５での利用状況の確認結果より保管庫Ｂが利用可能であるか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈのうち何れかの利用状況が「空き」である場合、保管庫Ｂが利用可能であると判定され（ステップＳ６：ＹＥＳ）、当該利用可能である保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される（ステップＳ７）。なお、この予約処理の後の動作については説明を省略する。

ここで、予約要求に含まれる荷物サイズ情報が示すサイズと、保管場所データベース３２１における保管庫Ｂのサイズとが比較され、当該保管庫Ｂに荷物が収まる（つまり、保管庫Ｂのサイズが荷物のサイズより大きい）場合に、当該保管庫Ｂが利用可能であると判定されてもよい。また、予約要求に含まれる荷物種別情報が示す種別と、保管場所データベース３２１における保管庫Ｂの種別とが比較され、当該保管庫Ｂの種別と荷物の種別とがマッチする場合（例えば、荷物が生鮮食品であり、保管庫Ｂが冷蔵機能有の場合）に、当該保管庫Ｂが利用可能であると判定されてもよい。

一方、例えば保管ロッカー装置１ａの保管庫Ｂａ～Ｂｈの何れの利用状況が「空き」でない（つまり、「利用中」または「予約中」である）場合に、保管庫Ｂが利用可能でないと判定され（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ８へ進む。

なお、保管庫Ｂが利用可能でない場合、予約要求の受信時刻、及び予約要求に含まれる荷物ＩＤ、運搬先情報、及び空き待ちフラグ等が保管庫Ｂの（例えば、保管庫Ｂａ～Ｂｈそれぞれの）保管庫ＩＤ（または、当該保管庫を備える保管ロッカー装置１ａの装置ＩＤ）に対応付けられて記憶される。これにより、対象となる何れかの保管庫Ｂの利用状況が「空き」になったときに、例えば受信時刻が最先である荷物を保管するために、利用状況が「空き」になった保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される。

別の例として、保管庫Ｂが利用可能でない場合、予約要求の受信時刻、及び予約要求に含まれる荷物ＩＤ、運搬先情報、荷物種別情報、及び空き待ちフラグ等が保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられて記憶されてよい。これにより、対象となる何れかの保管庫Ｂの利用状況が「空き」になったときに、最も早く受取人に配達する必要がある荷物（例えば、生鮮食品）を保管するために、利用状況が「空き」になった保管庫Ｂを予約するための予約処理が実行される。

ステップＳ８では、制御部３３は、保管庫Ｂが利用可能でないと判定された保管庫Ｂ（例えば保管ロッカー装置１ａ）の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を、一時保管場所検索部３３４により検索する。例えば、利用可能でないと判定された保管庫Ｂの所在地情報と、保管場所データベース３２１における一時保管場所の所在地情報とが比較され、保管ロッカー装置１ａの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所（つまり、利用状況が「空き」（空き有）である一時保管場所）が検索により特定される。

ここで、保管庫Ｂの近傍範囲とは、例えば、保管庫Ｂとの距離が所定距離（例えば、１ｋｍ）以下の範囲、または保管庫Ｂまでの所要時間が所定時間（例えば、５分）以下の範囲である。保管庫Ｂの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所が複数ある場合、その中で保管庫Ｂに最も近い一時保管場所が特定されるとよい。図９の例では、保管ロッカー装置１ａの近傍範囲Ｒ１内にあり、且つその保管庫Ｂｘが利用可能（空き有）である無人航空機用ポートＰＯが一時保管場所として特定される。

次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所を予約するための予約処理を、予約処理部３３６により実行する（ステップＳ９）。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）の保管庫Ｂｘの利用状況が「予約中」に更新され、予約要求に含まれる移動体ＩＤ及び荷物ＩＤが当該保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。

次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令Ｉ１を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所へ送信する（ステップＳ１０）。この一時保管指令Ｉ１には、予約要求を送信したＵＧＶ２ａの移動体ＩＤが含まれる。これにより、一時保管場所（無人航空機用ポートＰＯの記憶部）に記憶された保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新されるとともに、一時保管指令Ｉ１に含まれる移動体ＩＤが当該保管庫ＩＤに対応付けられて記憶される。

次いで、制御部３３は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令Ｉ２を、一時保管指令送信部３３５により通信ネットワークＮＷを介して、予約要求を送信したＵＧＶ２ａへ送信する（ステップＳ１１）。この一時保管指令Ｉ２には、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所の一時保管場所情報が含まれる。一時保管場所情報には、例えば、一時保管場所の所在地情報、及び一時保管場所の保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤが含まれる。

一方、管理サーバ３からの一時保管指令Ｉ２がＵＧＶ２ａの通信部２３により受信されると（ステップＳ１２）、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、一時保管指令Ｉ２に応じて一時保管場所の所在地情報にしたがって、一時保管場所へＵＧＶ２ａを移動させる（ステップＳ１３）。そして、ＵＧＶ２ａが一時保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ａの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤを一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）へ送信し認証処理を経て扉が開放された保管庫Ｂｘ内に荷物を搬出させる（ステップＳ１４）。

そして、荷物が一時保管場所の保管庫Ｂｘに一時保管され保管庫Ｂｘが施錠される。これにより、保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤ、保管庫Ｂｘに設定されたパスワード及び一時保管された荷物の荷物ＩＤを含む施錠情報が当該一時保管場所から管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。

なお、制御部３３（通知部の一例）は、ステップＳ８の検索により特定された一時保管場所を荷物の受取人へ通知してもよい。例えば、予約要求に含まれる受取人の情報（例えば、メールアドレス）に基づいて、当該受取人のメールアドレス宛に、上記一時保管場所の一時保管場所情報、及び当該一時保管場所情報に含まれる保管庫ＩＤに対応付けられたパスワードがメールで送信される。これにより、保管庫Ｂに空きがない場合であっても、一時保管場所でいち早く受取人に荷物を受け取らせることができる。

［２－２．一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作］
次に、図１０及び図１１を参照して、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例について説明する。図１０は、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの動作の一例を示すシーケンス図である。図１１は、ＵＧＶ２ｂにより一時保管場所から荷物が取り出されて運搬先に保管されるまでの様子を地図上に表した概念図である。

図８のステップＳ１８で一時保管指令Ｉ２が送信された後、図１０において、管理サーバ３の制御部３３は、上記空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になったか否かを判定する（ステップＳ２１）。この判定は、例えば保管場所データベース３２１が更新される度に行われるとよい。

そして、制御部３３は、空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になった（つまり、利用状況が「空き」になった）と判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、空き待ちフラグに対応付けられた荷物ＩＤにより特定される荷物を一時保管する一時保管場所を特定（保管庫ＩＤで特定）する（ステップＳ２２）。

ここで、同じ保管庫ＩＤに対して空き待ちフラグが対応付けられた荷物ＩＤが複数ある場合、予約要求の受信時刻が最先である荷物を保管する一時保管場所が特定される。或いは、この場合、荷物種別情報に基づいて、最も早く受取人に配達する必要がある荷物（例えば、生鮮食品）を保管する一時保管場所が特定される。

次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の一時保管場所情報を保管場所データベース３２１から取得する（ステップＳ２３）。なお、空き待ちフラグが保管庫ＩＤに対応付けられた保管庫Ｂが利用可能になっていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、他の処理へ移行する。

次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２を、移動体検索部３３７により検索する（ステップＳ２４）。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物をＵＧＶ２がより迅速に回収して運搬先へ運搬することが可能となる。例えば、ステップＳ２３で取得された一時保管場所情報に含まれる所在地情報と、移動体データベース３２２における各ＵＧＶ２の現在位置を示す位置情報とが比較され、当該一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２（つまり、積載可否情報から荷物を積載可能なＵＧＶ２）が検索により特定される。

ここで、一時保管場所の近傍範囲とは、例えば、一時保管場所との距離が所定距離（例えば、１ｋｍ）以下の範囲、または一時保管場所までの所要時間が所定時間（例えば、５分）以下の範囲である。一時保管場所の近傍範囲内において荷物を運搬可能なＵＧＶ２が複数ある場合、その中で一時保管場所に最も近いＵＧＶ２が特定されるとよい。図１１の例では、一時保管場所である無人航空機用ポートＰＯの近傍範囲内Ｒ２にあり、且つ荷物を運搬可能なＵＧＶ２ｂが検索により特定される。

なお、運搬先で待機する待機ＵＧＶ２（例えば、保管ロッカー装置１ａが設置された集合住宅専用または公共施設専用のＵＧＶ２）がある場合、上記ステップＳ２４において、制御部３３は、当該待機ＵＧＶ２を検索により特定してもよい。これにより、管理サーバ３による検索負荷を低減することができる。

次いで、制御部３３は、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂを予約するための予約処理を実行する（ステップＳ２５）。この予約処理では、保管場所データベース３２１において、利用可能となった保管庫Ｂの保管庫ＩＤに対応付けられた利用状況が「予約中」に更新され、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤ、及び一時保管場所に一時保管されている荷物の荷物ＩＤ（つまり、空き待ちフラグに対応付けられた荷物ＩＤ）等が当該保管庫ＩＤに対応付けられて格納される。これにより、一時保管場所に一時保管されている荷物を回収して保管庫Ｂに確実に保管させることができる。

次いで、制御部３３は、一時保管された荷物を回収する荷物回収指令を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ２２で特定された一時保管場所へ送信する（ステップＳ２６）。この荷物回収指令には、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤが含まれる。次いで、制御部３３は、回収された荷物を保管する荷物保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、運搬先にある例えば保管ロッカー装置１ａへ送信する（ステップＳ２７）。この荷物保管指令には、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂの移動体ＩＤが含まれる。

次いで、制御部３３は、ステップＳ２２で特定された一時保管場所に一時保管された荷物を回収し予約処理により予約された保管庫Ｂに保管させるための荷物回収保管指令を、通信ネットワークＮＷを介して、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂへ送信する（ステップＳ２８）。この荷物回収保管指令には、ステップＳ２２で特定された一時保管場所の保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤ（つまり、回収対象の荷物を一時保管する保管庫の保管庫ＩＤ）、当該保管庫Ｂｘに設定されたパスワード、ステップＳ２３で取得された一時保管場所情報、当該保管庫Ｂｘに一時保管されている荷物の荷物ＩＤ、及び運搬先情報（つまり、運搬先の所在地情報等を含む）が含まれる。

なお、管理サーバ３の制御部３３は、荷物回収保管指令の送信後、保管庫Ｂに保管される荷物の受取人の情報（例えば、メールアドレス）に基づいて、当該受取人のメールアドレス宛に、当該保管庫Ｂに設定されたパスワードを示すメールを送信してもよい。これにより、受取人は当該保管庫Ｂから荷物を取り出すことができる。

ところで、同じ運搬先に運搬予定の複数の荷物のそれぞれが異なる一時保管場所に分散して保管される場合がある。例えば、同じ受取人により注文された複数の商品が異なる一時保管場所に分散して保管される場合が想定される。この場合、制御部３３（決定部の一例）は、ステップＳ２４の検索により特定されたＵＧＶ２ｂに、複数の一時保管場所のそれぞれで荷物を回収させて運搬先に運搬させるための適切な運搬経路（例えば、最適経路、最短経路）、少なくとも、一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定するとよい。そして、制御部３３は、決定された運搬経路を示す経路情報を含む荷物回収保管指令をＵＧＶ２ｂへ送信する。これにより、複数の荷物の運搬先にある保管庫Ｂが利用可能になった場合に、複数の一時保管場所のそれぞれに一時保管されている荷物を、より迅速に当該運搬先へ運搬して保管させることができる。

一方、管理サーバ３からの荷物回収保管指令がＵＧＶ２ｂの通信部２３により受信されると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、荷物回収保管指令に応じて一時保管場所の所在地情報にしたがって、一時保管場所へＵＧＶ２ｂを移動させる（ステップＳ２９）。そして、ＵＧＶ２ｂが一時保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤ及びパスワードを一時保管場所（例えば、無人航空機用ポートＰＯ）へ送信し認証処理を経て扉が解錠及び開放された保管庫Ｂｘから荷物を搬入させる（ステップＳ３０）。これにより、保管庫Ｂｘの保管庫ＩＤを含む解錠情報が当該一時保管場所から管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。

次いで、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、運搬先の所在地情報にしたがって、運搬先である最終保管場所（例えば保管ロッカー装置１ａ）へＵＧＶ２ｂを移動させる（ステップＳ３１）。そして、ＵＧＶ２ｂが最終保管場所に到着すると、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、近距離無線通信により移動体ＩＤを最終保管場所へ送信し認証処理を経て扉が開放された保管庫Ｂへ荷物を搬出させる（ステップＳ３２）。これにより、当該荷物が保管庫Ｂに保管される。そして、保管庫Ｂの保管庫ＩＤを含む施錠情報が当該保管ロッカー装置１ａから管理サーバ３に送信されることで、保管庫管理部３３１により保管場所データベース３２１が更新される。

なお、ステップＳ２５における予約処理は、荷物回収保管指令がＵＧＶ２ｂに送信された後、ＵＧＶ２ｂが運搬先に接近したタイミング（ＵＧＶ２ｂの接近タイミング）で実行されてもよい。これにより、運搬の効率化を図ることができる。この場合、管理サーバ３の制御部３３は、ＵＧＶ２ｂの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したか否かを判定する。この判定は、ステップＳ２の判定と同様である。そして、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したと判定した場合に、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約する予約処理を実行する。

ここで、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したか否かの判定は、ＵＧＶ２ｂの制御部２６が、ＵＧＶ２ｂの位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて行ってもよい。この場合、ＵＧＶ２ｂの制御部２６は、ＵＧＶ２ｂが荷物の運搬先に接近したと判定しときに、当該荷物の運搬先にある保管庫Ｂを予約するための予約要求を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ３へ送信する。これにより、管理サーバ３の制御部３３は、予約要求に応じて上記予約処理を行う。

ただし、上記予約処理がＵＧＶ２ｂの接近タイミングで実行されると、当該接近タイミングまでの間に、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂが再び利用可能でなくなる可能性がある。そのため、管理サーバ３の制御部３３は、ステップＳ２１で利用可能なったと判定された保管庫Ｂの利用状況を上記接近タイミングで確認するとよい。そして、管理サーバ３の制御部３３は、保管庫Ｂの利用状況の確認結果より利用可能でない場合、再び、当該保管庫Ｂの近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索し、当該検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令をＵＧＶ２ｂへ送信する。

以上説明したように、上記実施形態によれば、管理サーバ３は、ＵＧＶ２により運搬される荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けると、当該予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能でない場合に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する。そして、管理サーバ３は、上記検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための一時保管指令をＵＧＶ２へ送信するように構成したので、保管庫に空きがない場合であっても、ＵＧＶ２が再度荷物を運搬する手間を低減することができる。

また、管理サーバ３は、一時保管指令の送信後、上記保管庫が利用可能になった場合に、当該荷物を運搬可能なＵＧＶ２を検索し、上記一時保管場所に一時保管された荷物を回収し保管庫に保管させるための荷物回収保管指令を、当該検索により特定されたＵＧＶ２へ送信するように構成したので、ＵＧＶ２が再度荷物を運搬する手間を低減しつつ、一時保管場所に一時保管されている当該荷物を回収して運搬先にある保管庫に保管させることができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。本発明における受付部、確認部、第１検索部、第２検索部、第１送信部、第２送信部、決定部、及び予約処理部は、管理サーバ３に備えられる例を示したが、これらの構成部分のうちの一部の構成は管理サーバ３以外の装置等に備えられてもよい。

例えば、受付部、確認部、及び予約処理部（一部）が保管ロッカー装置１に備えられ、第１検索部、第２検索部、第１送信部、第２送信部、決定部、及び予約処理部（一部）が管理サーバ３に備えられてもよい。この場合、保管ロッカー装置１は、例えばＵＧＶから荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けると、当該予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能でない場合に、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所の検索要求を管理サーバ３へ送信する。そして、管理サーバ３は、保管ロッカー装置１から検索要求を受け付けると、当該保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索し、当該検索により特定された一時保管場所に荷物を一時保管させるための第１指令を上記ＵＧＶへ送信する。一方、保管ロッカー装置１は、上記予約要求に応じて保管庫の利用状況を確認し、当該利用状況の確認結果より保管庫が利用可能である場合に、当該保管庫を予約するための予約処理を実行する。

また、上記実施形態においては、保管庫の扉は当該保管庫を備える装置（保管ロッカー装置１または無人航空機用ポートＰＯ）の駆動機構により開閉される例を示したが、当該保管庫の扉を開閉するための機構をＵＧＶ２に備えることで当該ＵＧＶ２が扉を開閉するように構成してもよい。また、上記実施形態においては、無人で自律的に移動可能なＵＧＶを例にとって説明したが、本実施形態は人が運転する車両等の移動体に対しても適用可能である。

１、１ａ～１ｃ 保管ロッカー装置
２、２ａ～２ｃ ＵＧＶ
３ 管理サーバ
１１ 操作・表示部
１２ 通信部
１３ 記憶部
１４ 制御部
２１ 駆動部
２２ 測位部
２３ 通信部
２４ 撮像部
２５ 記憶部
２６ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 保管庫管理部
３３２ 予約要求受付部
３３３ 利用状況確認部
３３４ 一時保管場所検索部
３３５ 一時保管指令送信部
３３６ 予約処理部
３３７ 移動体検索部
３３８ 荷物回収保管指令送信部
Ｂ、Ｂａ～Ｂｈ 保管庫
Ｓ 運搬システム

Claims (13)

1. 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
   前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
   前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
   前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、
   前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
   を備え、
   前記受付部は、前記荷物を積載する前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約要求を受け付けることを特徴とする運搬システム。
2. 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
   前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
   前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
   前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、
   前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
   を備え、
   前記受付部は、前記自律移動体から前記予約要求を受け付けることを特徴とする運搬システム。
3. 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
   前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
   前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範
   囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
   前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、
   前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬する前記自律移動体と、
   前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第２検索部と、
   前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、
   を備え、
   前記第２検索部の検索により特定された移動体は、前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬することを特徴とする運搬システム。
4. 前記第２検索部は、前記一時保管場所の近傍範囲内において前記荷物を運搬可能な移動体を検索することを特徴とする請求項３に記載の運搬システム。
5. 前記第２検索部は、前記荷物を運搬可能な移動体として、無人で自律的に移動可能な自律移動体を検索することを特徴とする請求項３または４に記載の運搬システム。
6. 前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記利用可能なった前記保管庫を予約するための予約処理を実行する予約処理部を更に備え、
   前記第２送信部は、前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記予約処理により予約された前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項３乃至５の何れか一項に記載の運搬システム。
7. 前記予約処理部は、前記第２検索部の検索により特定された移動体が前記運搬先に接近したタイミングで前記予約処理を実行することを特徴とする請求項６に記載の運搬システム。
8. 同じ運搬先に運搬予定の複数の前記荷物のそれぞれが異なる前記一時保管場所に分散して保管された場合において、前記第２検索部の検索により特定された移動体に、複数の前記一時保管場所のそれぞれで前記荷物を回収させて前記運搬先に運搬させるための適切な運搬経路を、少なくとも、前記一時保管場所のそれぞれの位置情報に基づいて決定する決定部を更に備え、
   前記第２送信部は、前記決定部により決定された前記運搬経路を示す情報を含む前記第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信することを特徴とする請求項３乃至７の何れか一項に記載の運搬システム。
9. 前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所を前記荷物の受取人へ通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の運搬システム。
10. 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
    前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体が前記運搬先に接近したタイミングで受け付けるステップと、
    前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
    前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
    前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための
    第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
    前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
    を含むことを特徴とする運搬方法。
11. 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
    前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を前記自律移動体から受け付けるステップと、
    前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
    前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
    前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
    前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
    を含むことを特徴とする運搬方法。
12. 無人で自律的に移動可能な自律移動体であって荷物を運搬する前記自律移動体と、前記自律移動体を管理する管理装置とにより実行される運搬方法であって、
    前記管理装置が荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付けるステップと、
    前記管理装置が前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認するステップと、
    前記管理装置が前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索するステップと、
    前記管理装置が検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、前記自律移動体へ送信するステップと、
    前記自律移動体が前記第１指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所へ運搬するステップと、
    前記管理装置が前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索するステップと、
    前記管理装置が前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記検索により特定された移動体へ送信するステップと、
    前記検索により特定された移動体が前記第２指令に応じて前記荷物を前記一時保管場所で回収し前記運搬先へ運搬するステップと、
    を含むことを特徴とする運搬方法。
13. 荷物の運搬先にある保管庫の予約要求を受け付ける受付部と、
    前記予約要求に応じて前記保管庫の利用状況を確認する確認部と、
    前記利用状況の確認結果より前記保管庫が利用可能でない場合に、前記保管庫の近傍範囲内において利用可能な一時保管場所を検索する第１検索部と、
    前記第１検索部の検索により特定された一時保管場所に前記荷物を一時保管させるための第１指令を、無人で自律的に移動可能な自律移動体であって前記荷物を運搬可能な前記自律移動体へ送信する第１送信部と、
    前記第１指令の送信後、前記保管庫が利用可能になった場合に、前記荷物を運搬可能な移動体を検索する第２検索部と、
    前記一時保管場所に一時保管された前記荷物を回収し前記保管庫に保管させるための第２指令を、前記第２検索部の検索により特定された移動体へ送信する第２送信部と、
    を備えることを特徴とする管理装置。

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