WO2019163184A1 - ストッカおよびストッカシステム - Google Patents

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Publication number
WO2019163184A1
WO2019163184A1 PCT/JP2018/036648 JP2018036648W WO2019163184A1 WO 2019163184 A1 WO2019163184 A1 WO 2019163184A1 JP 2018036648 W JP2018036648 W JP 2018036648W WO 2019163184 A1 WO2019163184 A1 WO 2019163184A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
stocker
article
unit
delivery
placement
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/036648
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
アンドリュー リアム ブラウン、ダニエル
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
Publication of WO2019163184A1 publication Critical patent/WO2019163184A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level

Definitions

  • This specification discloses a stocker and a stocker system.
  • Patent Document 1 describes a stocker corresponding to the conveyance of an article using an automatic conveyance device such as an unmanned aerial vehicle (UAV).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the main purpose of the present disclosure is to provide a stocker that can appropriately handle conveyance of an article using an automatic conveyance device.
  • the stocker according to the present disclosure is a stocker including a delivery warehouse, and is mounted on a communication unit that can communicate with an automatic transport device that automatically transports articles to the stocker and a mounting unit that is exposed to the outside of the stocker.
  • a storage device capable of storing the article in the delivery warehouse, and a notification to instruct the placement of the article on the placement section are transmitted to the automatic transport apparatus via the communication section, and the automatic transport Storage control for controlling the storage device and the delivery warehouse so that the article placed on the placement unit by the device is accommodated in the delivery warehouse of the storage destination with opening and closing of the door of the delivery warehouse.
  • a control unit that performs the operation.
  • the stocker of the present disclosure transmits a notification to the effect of instructing the placement of the article on the placement unit exposed to the outside of the stocker to the automatic conveyance device via the communication unit, and is placed on the placement unit by the automatic conveyance device.
  • Storage control is performed in which the storage device and the delivery warehouse are controlled so that the received article is accommodated in the delivery warehouse of the storage destination with opening and closing of the delivery warehouse door. For this reason, since the automatic conveyance device only has to place the article on the mounting portion exposed to the outside, the automatic conveyance device and the stocker are compared with those in which the automatic conveyance device carries the article into the stocker. Delivery of goods can be made smooth.
  • the storage device only needs to store articles from the door of the delivery box, and it is not necessary to make significant changes to the existing configuration of the delivery box. Therefore, it is possible to provide a stocker that can appropriately cope with the conveyance of an article using an automatic conveyance device.
  • the automatic transfer device may be an unmanned aerial vehicle capable of flying by remote control or automatic control.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a stocker system 1.
  • FIG. FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a stocker 10.
  • the block diagram which shows the outline of the electrical constitution of the stocker system.
  • the flowchart which shows an example of an automatic conveyance corresponding
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the stocker 10B of a modification.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of the stocker system 1
  • FIG. 2 is a configuration diagram showing an overview of the configuration of the stocker 10
  • FIG. 3 is a configuration diagram showing an outline of the electrical configuration of the stocker system 1. is there.
  • the stocker system 1 includes a plurality of stockers 10 and a stocker management device 50 that manages the stockers 10.
  • the plurality of stockers 10 and the stocker management device 50 are connected via a communication network 5 so that they can communicate with each other.
  • the stocker system 1 can transport (deliver) the article P to the stocker 10 by the drone 60.
  • the stocker 10 includes a plurality of box-shaped delivery boxes 20 that can store articles P, a storage apparatus 30 that stores the articles P conveyed by the drone 60, and And a control unit 40 that performs various processes related to delivery to each delivery box 20.
  • the stocker 10 is installed in various places such as an office, a convenience store, a station, a school, an apartment, a shopping center, and may be installed not only indoors but also outdoors.
  • the stocker 10 takes out the article P from the delivery box 20 after the article P is stored by the delivery person or the article P from the drone 60 is stored with any delivery box 20 as the delivery destination. By receiving it, it is used for delivery of the article P.
  • the delivery warehouse 20 can open and close the door 21 that is pivotally supported so that it can be opened and closed manually or automatically, and the article P can be taken in and out of the warehouse.
  • each delivery box 20 includes a lock device 22 that locks the door 21, an open / close sensor 24 that detects the open / close state of the door 21, and an article sensor 26 that detects the presence / absence of the article P in the warehouse. And an opening / closing device 28 that automatically opens and closes the door 21.
  • the locking device 22 may be a device that is driven by a driving unit and mechanically locks the door 21, or may be a device that electromagnetically locks the door 21.
  • the opening / closing device 28 automatically opens the door 21 around its axis by the extension of the telescopic member or the biasing member while the locking by the locking device 22 is released, and the door 21 is opened by the contraction of the telescopic member. It is configured as a device that automatically closes around its axis.
  • the storage device 30 stores and transports a placement portion 31 that is exposed to the outside on the upper surface of the stocker 10 and an article P placed on the placement portion 31.
  • a moving device 38 for moving the transport box 36 in which the article P is stored to the storage box 20 as a storage destination.
  • the placement unit 31 is configured to slide the placed article P along the direction of the arrow in FIG. 2, and to support the article P disposed on both sides of the transfer slider 32 and to rotate the article.
  • a plurality of rotating rollers 33 for assisting the slide of P and a placement sensor 34 for detecting the article P on the placement portion 31 are provided.
  • the placement sensor 34 may be an optical sensor, a weight detection sensor, or the like.
  • the moving device 38 includes rails 38 a provided in the left-right direction at each stage of the delivery box 20, and rails 38 b provided in the vertical direction at either of the left and right ends of the stocker 10.
  • the transport box 36 is moved along the lines 38a and 38b.
  • the transport box 36 is movable to a position corresponding to the placement unit 31 and a position corresponding to each of the delivery boxes 20.
  • the article P placed on the placement unit 31 is slid by the operation of the transfer slider 32 in a state where the delivery box 36 is at a position corresponding to the placement unit 31 and is transferred into the delivery box 36. . Further, as shown in FIG.
  • the transport box 36 includes a transfer slider 37 configured similarly to the transfer slider 32 so as to slide the stored article P outward, and a transfer slider 37.
  • a plurality of rotating rollers (not shown) arranged on both sides and configured in the same manner as the rotating roller 33.
  • the article P stored in the transport box 36 is slid by the operation of the transfer slider 37 in a state where the transport box 36 is in a position corresponding to the delivery box 20 and transferred to the delivery box 20.
  • the moving device 38 is provided with a sensor (not shown) so that the position of the transport box 36 can be detected.
  • the storage device 30 waits for the transport box 36 using the position on the rail 38b as a standby position, with the transport box 36 deviating from the position corresponding to the placement unit 31 and the position corresponding to each of the delivery boxes 20.
  • the control unit 40 includes a touch panel type operation display panel 42, a reader 44 configured as a card reader for reading various identification cards, a code reader for reading various codes, and the like, and a stocker. And a camera module 46 capable of imaging a predetermined range in front of the unit 10 on the front surface of the unit. Further, as shown in FIG. 3, the control unit 40 includes a control unit 48 and a communication unit 49.
  • the control unit 48 is configured as a microcomputer centering on a CPU (not shown). In addition to the CPU, a ROM for storing various programs, a RAM for temporarily storing data, and an input / output port (none of which are shown). Etc.
  • the control unit 48 is connected to each of the delivery boxes 20, the operation display panel 42, the reader 44, and the camera module 46 via input / output ports.
  • the control unit 48 outputs a display signal on the operation display panel 42, an unlock signal or a lock signal to the lock device 22 of each delivery box 20, an open operation signal or a close operation signal to the opening / closing device 28, and the like.
  • the control unit 48 receives the operation instruction received by the operation display panel 42, information read by the reader 44, a detection signal from the open / close sensor 24 of each delivery box 20, and an article sensor 26 of each delivery box 20 from the product sensor 26. Input detection signals.
  • the communication unit 49 is connected to the communication network 5 and communicates with the stocker management device 50 and the drone 60.
  • the control unit 48 transmits various types of information such as the usage status of each delivery storage 20 to the stocker management apparatus 50 via the communication unit 49 via the communication network 5.
  • the stocker management device 50 includes a control unit 51, a storage unit 52, a display unit 53, an input unit 54, and a communication unit 55.
  • the control unit 51 is configured as a microcomputer centering on a CPU (not shown). In addition to the CPU, a ROM for storing various programs, a RAM for temporarily storing data, and an input / output port (none of which are shown). Etc.
  • the storage unit 52 stores various application programs and various data files.
  • the display unit 53 is configured as a liquid crystal display that displays various screens, and can display the usage status of the delivery box 20 of the stocker 10, various information, and the like.
  • the input unit 54 includes a mouse, a keyboard, and the like for inputting various instructions by the administrator.
  • the communication unit 55 is connected to the communication network 5 and communicates with each stocker 10, the drone 60, and the like.
  • the stocker management device 50 receives information such as the usage status of the delivery box 20 transmitted from the control unit 48 of each stocker 10. Further, the stocker management device 50 transmits various commands and information to the control unit 48 of each stocker 10, route information indicating a flight route to the stocker 10 to the drone 60, position information of the stocker 10, conveyance of the article P Send instructions and so on.
  • the drone 60 includes a drive unit 62, an article gripping unit 64, a communication unit 66, and a control unit 68.
  • the drive unit 62 includes a propeller for flight and a motor for driving the propeller.
  • the article gripping portion 64 includes a pair of gripping arms and an operating mechanism that operates the gripping arms in directions close to or away from each other.
  • the communication unit 66 performs wireless communication with each stocker 10 and the stocker management device 50.
  • the control unit 68 is configured as a microcomputer centering on a CPU (not shown) and controls the entire drone 60.
  • a ROM for storing various programs
  • a RAM for temporarily storing data
  • an RAM for storing data
  • An output port (none of which is shown) is included.
  • the control unit 68 drives the drive unit 62, operates the article gripping unit 64, and communicates with each stocker 10 and the stocker management device 50 via the communication unit 66.
  • the drone 60 includes a GPS receiving unit that receives signals from a camera and GPS satellites in addition to these, and analyzes an image obtained by capturing a target position (object) with the camera. The current position detected by the GPS receiving unit is transmitted to the stocker management apparatus 50, or automatic steering control is performed based on the detected current position and the route information received from the stocker management apparatus 50.
  • the stocker management device 50 determines the stocker 10 and the delivery storage 20 of the storage destination of the articles P from the recipient's desire to receive and the usage status of each stocker 10, and transmits the stocker 10 to the stocker 10. .
  • the stocker management device 50 transmits delivery person authentication information, drone 60 authentication information, and the like to the stocker 10.
  • the stocker management device 50 transmits information about the storage stocker 10 and the delivery storage 20 to the delivery person or the drone 60.
  • the delivery person delivers the delivery item P to the delivery destination stocker 10 and performs an input operation on the operation display panel 42 and a reading operation on the reader 44.
  • the control unit 48 of the stocker 10 When authenticating the delivery person, the control unit 48 of the stocker 10 unlocks the lock device 22 of the delivery box 20 and controls the opening / closing device 28 to open the door 21. Thereby, the delivery person can store the article P in the unlocked delivery box 20. When the article P is stored, the control unit 48 locks the lock device 22 of the delivery box 20.
  • the stocker management device 50 transmits the route information to the stocker 10 to the drone 60.
  • the drone 60 flies to the stocker 10 by autopilot based on the route information. Note that the drone 60 may fly to the stocker 10 while receiving a route instruction, a remote operation, or the like from the stocker management device 50 or a delivery person as needed.
  • the stocker management device 50 transmits information specifying the storage stocker 10 that is the storage destination to the recipient, and also transmits authentication information of the recipient to the stocker 10. Then, the recipient goes to the receiving stocker 10 and performs an input operation on the operation display panel 42, a reading operation on the reader 44, and the like.
  • the control unit 48 of the stocker 10 unlocks the lock device 22 of the delivery box 20 and controls the opening / closing device 28 to open the door 21. Thereby, the recipient can receive the article P from the delivery box 20.
  • the control unit 48 of the stocker 10 performs various processes related to delivery to the delivery storage 20 while communicating with the stocker management apparatus 50.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the automatic conveyance handling process, which is executed by the control unit 48 of the stocker 10 every predetermined time.
  • FIG. 5 is an explanatory view of the state in which the article P from the drone 60 is stored, and will be described with reference to FIG.
  • the control unit 48 of the control unit 40 first determines whether or not the drone 60 has entered the management range of the stocker 10 (S100). In S ⁇ b> 100, the control unit 48 determines whether or not the drone 60 has entered based on, for example, a reception intensity when a predetermined signal output from the communication unit 66 of the drone 60 is received via the communication unit 49. When the control unit 48 determines that the drone 60 has not entered, the control unit 48 ends the automatic conveyance handling process. On the other hand, when the control unit 48 determines that the drone 60 has entered, the control unit 48 performs the authentication process of the drone 60 using the authentication information of the drone 60 received from the stocker management apparatus 50 (S110), and whether or not the authentication is successful. Is determined (S120).
  • control unit 48 determines that the drone 60 cannot be authenticated, the control unit 48 ends the automatic conveyance handling process.
  • the control unit 48 determines the human body around the stocker 10 from the captured image captured by the camera module 46.
  • a detection process is performed (S130), and it is confirmed that there are no users or deliverers around (S140).
  • the control unit 48 performs a process of comparing two or more captured images with continuous imaging time and determining the presence or absence of a user or the like based on an area where the pixel value is changed in each captured image.
  • the control unit 48 confirms that there is no article P in the placement unit 31 of the stocker 10 based on the detection signal from the placement sensor 34 (S150). .
  • the control unit 48 determines that the placement unit 31 has the article P in S ⁇ b> 150.
  • confirmation is performed in order to prevent the drone 60 from colliding with the article P and to ensure safety.
  • the control unit 48 performs processing such as notifying the stocker management device 50 or the drone 60 of the abnormality.
  • the control unit 48 transmits an instruction to place the article P on the placement unit 31 to the drone 60 (S160), and waits for the article P to be placed on the placement unit 31 (S170).
  • the placement instruction includes position information of the placement unit 31.
  • the drone 60 that has received the placement instruction places the article P on the placement unit 31 (FIG. 5A), transmits a notification to that effect to the stocker 10 and the stocker management device 50, and leaves the stocker 10.
  • the drone 60 can place the article P while taking an image of the placement unit 31 that is a target position with a camera and analyzing the captured image to adjust the placement position. Since the placement unit 31 is exposed on the upper surface of the stocker 10, the article P can be placed on the drone 60 smoothly.
  • the control unit 48 determines the placement of the article P based on the detection signal from the placement sensor 34 and the notification from the drone 60.
  • the control unit 48 controls the moving device 38 to move the transport box 36 to a position corresponding to the placement unit 31 and then moves the transfer slider 32. Operate and transfer the article P into the transport box 36 (S180, FIG. 5B).
  • the control unit 48 determines that the article P has been transferred to the transport box 36 based on the fact that the article P is no longer detected on the placement unit 31 from the detection signal of the placement sensor 34.
  • control unit 48 controls the locking device 22 and the opening / closing device 28 of the delivery storage 20 at the storage location of the article P to unlock the delivery storage 20 and open the door 21 (S190, FIG. 5C).
  • the moving device 38 is controlled to move the transport box 36 to a position corresponding to the delivery destination storage 20 (S200).
  • the storage box 20 as the storage destination is determined based on information transmitted from the stocker management device 50.
  • the control unit 48 operates the transfer slider 37 of the transport box 36 to transfer the article P from the transport box 36 to the delivery box 20 (S210, FIG. 5D).
  • control unit 48 controls the moving device 38 to move the transport box 36 to the standby position on the rail 38b (S220), and the lock device 22, the opening / closing device 28, and so on. Is closed and the door 21 of the delivery box 20 is closed and then locked (S230), and the automatic transfer handling process is terminated.
  • the stocker 10 of this embodiment corresponds to a stocker of the present disclosure
  • the communication unit 49 corresponds to a communication unit
  • the storage device 30 corresponds to a storage device
  • the control unit 48 corresponds to a control unit.
  • the placement unit 31 corresponds to the placement unit
  • the movement device 38 corresponds to the movement unit
  • the transfer slider 37 corresponds to the transfer unit.
  • the placement sensor 34 corresponds to the article detection unit.
  • the camera module 46 and the control unit 48 that executes the process of S130 of the automatic transfer handling process of FIG. 4 correspond to the human body detection unit.
  • the drone 60 corresponds to an automatic conveyance device and an unmanned aerial vehicle.
  • the stocker management device 50 corresponds to a stocker management device.
  • the stocker 10 of the present embodiment described above is provided with the placement portion 31 at a position exposed to the outside of the stocker 10, and the article P placed on the placement portion 31 by the drone 60 is accompanied by opening and closing of the door 21. Since the goods are stored in the storage box 20 as the storage destination, the delivery of the articles P between the drone 60 and the stocker 10 can be made smooth. Moreover, since the article P delivered from the drone 60 is stored from the door 21, it is not necessary to make a major change to the existing configuration of the delivery box 20. Therefore, the stocker 10 can appropriately cope with the conveyance of the article P using an automatic conveyance device such as the drone 60.
  • the stocker 10 also includes a placement unit 31 exposed on the upper surface, and a moving device 38 that moves the transport box 36 containing the articles P placed on the placement unit 31 to the storage 20 as a storage destination. And a transfer slider 37 for transferring the article P in the transport box 36 into the delivery box 20. For this reason, the drone 60 only needs to place the article P on the placing portion 31 regardless of the delivery storage 20 at the storage destination, and the delivery of the article P can be made smoother.
  • the stocker 10 confirms that the article P on the placement unit 31 is not detected by the placement sensor 34 and transmits a placement instruction for the article P to the drone 60, the stocker 10 places on the placement unit 31. It is possible to prevent the drone 60 from coming into contact with the placed article P.
  • the stocker 10 confirms that no users or the like around the stocker 10 have been detected and starts storing the articles P in the delivery box 20, the drone while ensuring the safety of the users of the stocker 10 Articles P from 60 can be stored in the delivery box 20.
  • the placement unit 31 is provided at one place on the upper surface of the stocker 10 and the placement unit 31 is used regardless of the storage location 20.
  • the present invention is limited to this. is not. For example, it is good also as what uses the mounting part provided in the multiple places of the upper surface of the stocker 10, and uses the mounting part close
  • FIG. 6 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a stocker 10B according to a modification.
  • FIG. 7 is a configuration diagram showing an outline of an electrical configuration of the stocker system 1B according to a modification. As shown in the figure, storage devices 130 are provided in the delivery boxes 20B of the modified examples.
  • the storage device 130 has a flat plate-like placement plate 131, a placement sensor 134 for detecting the article P on the placement plate 131, and the placement plate 131 in the inside / outside direction of the delivery box 20B (in the direction of the arrow in FIG. 6). And a moving mechanism 138 such as a slider or a cylinder to be moved.
  • the mounting plate 131 is in a storage position accommodated in the delivery box 20B and functions as a bottom plate of the delivery box 20B.
  • the placing plate 131 can be moved from the accommodation position to the placement position exposed outside the delivery storage 20B by the moving mechanism 138 in a state where the door 21 of the delivery storage 20B is open.
  • the article P can be placed.
  • the delivery person stores the article P in the delivery box 20B, it can be dealt with by leaving the placing plate 131 in the accommodation position without being operated by locking the moving mechanism 138 or the like.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing for handling automatic conveyance according to a modified example
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing how the article P from the drone 60 is stored in the modified example.
  • the control unit 48 confirms that there is no user around the stocker 10B in S140
  • the control unit 48 activates the lock device 22 and the opening / closing device 28 of the delivery container 20B where the article P is stored.
  • the moving mechanism 138 is controlled to move the placing plate 131 to a placement position outside the delivery box 20B (S144, FIG. 9A).
  • the control unit 48 transmits an instruction to place the article P on the placement board 131 including the position information of the placement board 131 to the drone 60 (S160a), and the article P is placed on the placement board 131. (S170a).
  • the drone 60 that has received the placement instruction places the article P on the placement plate 131 (FIG. 9B), transmits a notification to that effect to the stocker 10B and the stocker management device 50, and leaves the stocker 10B (FIG. 9B). 9C).
  • the control unit 48 may confirm that there is no article P on the placement plate 131 based on the detection signal from the placement sensor 134 as in the above-described embodiment, before S160a.
  • the control unit 48 determines the placement of the article P based on the detection signal from the placement sensor 134 and the notification from the drone 60.
  • the control unit 48 controls the moving mechanism 138 to move the placement plate 131 on which the article P is placed to the accommodation position in the delivery box 20B. (S225, FIG. 9D).
  • the control unit 48 closes the door 21 of the delivery box 20B, locks it (S230), and ends the automatic conveyance handling process.
  • a placement plate 131 that can be displaced between a storage position in the delivery box 20B and a placement position outside the delivery box 20B, and a moving mechanism 138 that moves the placement plate 131 are provided in each of the delivery boxes 20B. Therefore, after receiving the article P from the drone 60, the article P can be quickly stored in the delivery box 20B. Further, for example, in an existing stocker, by changing a part of the delivery warehouse to the delivery warehouse 20B, it is possible to cope with automatic conveyance from the drone 60 without making a major change to the existing configuration.
  • the article P is automatically transported to the stocker 10 by the drone 60 that can fly by remote control or automatic control.
  • the present invention is not limited to this, and a transport vehicle capable of automatic traveling or automatic walking is possible. Any transfer device capable of automatic transfer, such as a transfer robot, may be used.
  • a conveying apparatus it is not restricted to what provides the mounting part 31 in the upper surface of the stocker 10, and a mounting part is set in the predetermined position lower than the upper surface of the stocker 10 in the range in which a conveying apparatus can be mounted. What is necessary is just to provide.
  • the stocker and stocker system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the storage device is configured to expose the placement unit exposed at a predetermined position of the stocker and the article placed on the placement unit to the delivery destination of the storage destination.
  • a transfer unit that transfers the article into the delivery box, and the control unit transmits the notification to the automatic transfer device, and then transfers the notification by the automatic transfer device.
  • the storage control may be performed by controlling the moving unit, the transfer unit, and the delivery box. In this way, even if the stocker is equipped with a plurality of delivery boxes, the automatic transfer device can complete the delivery of the article by placing the article on a placement section provided at a predetermined location. Can be made smoother.
  • the storage device includes a placement unit that is displaceable between a storage position in the delivery box and a placement position outside the delivery box when the door is open, A moving unit that moves inward and outward of the delivery box, and the control unit waits at the above-described placement position with the door of the delivery destination of the storage destination opened.
  • the moving unit and the delivery storage are controlled so that the notification is transmitted to the automatic conveyance device, and the article is placed on the placement unit by the automatic conveyance device. It is good also as what performs the said storage control by controlling the said moving part and the said delivery warehouse so that the said door may be closed after setting it to the said storage position. If it carries out like this, an automatic conveyance apparatus will be able to promptly store the articles in the delivery box after placing the articles on the placement section.
  • the stocker of the present disclosure includes an article detection unit that detects the article on the placement unit, and the control unit is based on the fact that the article on the placement unit is not detected by the article detection unit.
  • the notification may be transmitted to the automatic conveyance device. If it carries out like this, it can prevent that an automatic conveyance apparatus contacts the goods currently mounted on the mounting part.
  • the stocker of the present disclosure includes a human body detection unit that detects a human body around the stocker, and the control unit performs the storage control based on the fact that the human body around the stocker is not detected by the human body detection unit. It may be a start. By doing so, it is possible to receive the article from the automatic conveyance device and store it in the delivery box while ensuring the safety of the user of the stocker.
  • the gist of the stocker system of the present disclosure includes any one of the above-described stockers, and a management device that manages the stocker and the automatic conveyance device.
  • the stocker system of the present disclosure includes any of the above-described stockers, the same effects as those of the above-described stocker, for example, an effect that can appropriately cope with the conveyance of articles using an automatic conveyance device are obtained. Become.
  • the present invention can be used in the technical field of merchandise distribution systems that deliver merchandise to stockers.

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Abstract

納品庫を備えるストッカは、ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、ストッカの外部に露出した載置部に載置された物品を納品庫に収納可能な収納装置と、載置部への物品の載置を指示する旨の通知を通信部を介して自動搬送装置に送信し、自動搬送装置により載置部に載置された物品を納品庫の扉の開閉を伴って収納先の納品庫に収納するように収納装置と納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、を備える。

Description

ストッカおよびストッカシステム
　本明細書は、ストッカおよびストッカシステムを開示する。
　従来より、宅配物などの物品を収納可能な納品庫（ボックス）を有するストッカ（ロッカ）が知られている。また、特許文献１には、無人航空機（ＵＡＶ）などの自動搬送装置を用いた物品の搬送に対応するストッカが記載されている。このストッカでは、ストッカの上壁面の一部を観音開き状に開放した状態で物品を内部に受け入れるものとしている。
ＵＳ２０１５／０１２００９４Ａ１
　上述したストッカでは、開放された上壁面と自動搬送装置とが接触しないように自動搬送装置からの物品を内部に受け入れる必要がある。このため、自動搬送装置の位置の微調整に時間を要するなど、自動搬送装置からの物品の受け渡しに時間が掛かる場合がある。また、ストッカの内部に受け入れた物品を各納品庫へ移動可能とするために、納品庫の既存の構成に大きな変更が必要となる場合がある。このため、自動搬送装置を用いた物品の搬送をスムーズに行うために、なお改善の余地がある。
　本開示は、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能なストッカを提供することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示のストッカは、納品庫を備えるストッカであって、前記ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、前記ストッカの外部に露出した載置部に載置された前記物品を、前記納品庫に収納可能な収納装置と、前記載置部への前記物品の載置を指示する旨の通知を前記通信部を介して前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に載置された前記物品を前記納品庫の扉の開閉を伴って収納先の前記納品庫に収納するように前記収納装置と前記納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、を備えることを要旨とする。
　本開示のストッカは、ストッカの外部に露出した載置部への物品の載置を指示する旨の通知を通信部を介して自動搬送装置に送信し、自動搬送装置により載置部に載置された物品を納品庫の扉の開閉を伴って収納先の納品庫に収納するように収納装置と納品庫とを制御する、収納制御を行う。このため、自動搬送装置は、外部に露出した載置部に物品を載置すればよいから、自動搬送装置がストッカ内に物品を搬入するものなどに比して、自動搬送装置とストッカとの物品の受け渡しをスムーズなものとすることができる。また、収納装置は、納品庫の扉から物品を収納すればよく、納品庫の既存の構成に大きな変更を加える必要がないものとすることができる。したがって、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能なストッカを提供することができる。ここで、自動搬送装置は、遠隔操作または自動操縦により飛行可能な無人航空機であるものとしてもよい。
ストッカシステム１の構成の概略を示す構成図。 ストッカ１０の構成の概略を示す構成図。 ストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図。 自動搬送対応処理の一例を示すフローチャート。 ドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図。 変形例のストッカ１０Ｂの構成の概略を示す構成図。 変形例のストッカシステム１Ｂの電気的構成の概略を示す構成図。 変形例の自動搬送対応処理を示すフローチャート。 変形例においてドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図。
　本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１はストッカシステム１の構成の概略を示す構成図であり、図２はストッカ１０の構成の概略を示す構成図であり、図３はストッカシステム１の電気的構成の概略を示す構成図である。
　ストッカシステム１は、図１に示すように、複数のストッカ１０と、ストッカ１０を管理するストッカ管理装置５０と、を備える。複数のストッカ１０とストッカ管理装置５０は、通信ネットワーク５を介して通信可能に接続されている。このストッカシステム１は、ドローン６０によるストッカ１０への物品Ｐの搬送（配達）が可能となっている。
　ストッカ１０は、図１～図３に示すように、物品Ｐを収納可能な箱状の複数の納品庫２０と、ドローン６０により搬送された物品Ｐを納品庫２０に収納する収納装置３０と、各納品庫２０への納品に関する各種処理を行う制御ユニット４０と、を備える。ストッカ１０は、オフィスやコンビニエンスストア、駅、学校、マンション、ショッピングセンタなど様々な場所に設置され、屋内だけでなく屋外に設置されることもある。また、ストッカ１０は、いずれかの納品庫２０を配達先として配達者により物品Ｐが収納されるかドローン６０からの物品Ｐを収納した後に、受取者が当該納品庫２０から物品Ｐを取り出して受け取ることで、物品Ｐの受け渡しに用いられる。
　納品庫２０は、手動または自動で開閉可能に軸支された扉２１を開いて、庫内に物品Ｐを出し入れ可能となっている。各納品庫２０は、図３に示すように、扉２１を施錠する錠装置２２と、扉２１の開閉状態を検出する開閉センサ２４と、庫内の物品Ｐの有無を検出する物品センサ２６と、扉２１を自動で開閉する開閉装置２８と、を備える。なお、錠装置２２は、駆動部により駆動され機械的に扉２１を施錠する装置でもよいし、電磁的に扉２１を施錠する装置でもよい。また、開閉装置２８は、錠装置２２による施錠が解除された状態で伸縮部材の伸長や付勢部材の付勢などにより扉２１を軸回りに自動で開放し、伸縮部材の収縮により扉２１を軸回りに自動で閉鎖する装置などとして構成されている。
　収納装置３０は、図２，図３に示すように、ストッカ１０の上面に外部に露出して設けられた載置部３１と、載置部３１に載置された物品Ｐを収納して運搬するための運搬ボックス３６と、物品Ｐが収納された運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０まで移動させる移動装置３８と、を備える。載置部３１は、載置された物品Ｐを図２中の矢印方向に沿ってスライドさせる移載用スライダ３２と、移載用スライダ３２の両側に配置され物品Ｐを支持すると共に回転により物品Ｐのスライドを補助する複数の回転ローラ３３と、載置部３１上の物品Ｐを検出する載置センサ３４と、を備える。なお、載置センサ３４は、光学式センサとしてもよいし、重量検知式センサなどとしてもよい。移動装置３８は、納品庫２０の各段に左右方向に沿って設けられたレール３８ａと、ストッカ１０の左右のいずれかの端部において上下方向に沿って設けられたレール３８ｂとを備え、レール３８ａ，３８ｂに沿って運搬ボックス３６を移動させる。運搬ボックス３６は、載置部３１に対応する位置や各納品庫２０のそれぞれに対応する位置に移動可能である。載置部３１に載置された物品Ｐは、載置部３１に対応する位置に運搬ボックス３６がある状態で、移載用スライダ３２の作動によりスライドして運搬ボックス３６内に移載される。また、図３に示すように、運搬ボックス３６は、収納した物品Ｐを外方にスライドさせるように移載用スライダ３２と同様に構成された移載用スライダ３７と、移載用スライダ３７の両側に配置され回転ローラ３３と同様に構成された複数の回転ローラ（図示略）と、を備える。運搬ボックス３６に収納された物品Ｐは、運搬ボックス３６が納品庫２０に対応する位置にある状態で、移載用スライダ３７の作動によりスライドして納品庫２０内に移載される。なお、移動装置３８には、図示しないセンサが設けられており、運搬ボックス３６の位置を検知可能となっている。また、収納装置３０は、運搬ボックス３６が載置部３１に対応する位置や各納品庫２０のそれぞれに対応する位置から外れて、レール３８ｂ上となる位置を待機位置として、運搬ボックス３６を待機させる。
　制御ユニット４０は、図２，図３に示すように、タッチパネル式の操作表示パネル４２と、各種識別カードなどを読み取るカードリーダや各種コードなどを読み取るコードリーダとして構成された読取器４４と、ストッカ１０の前方の所定範囲を撮像可能なカメラモジュール４６と、をユニット前面に備える。また、制御ユニット４０は、図３に示すように、制御部４８と、通信部４９と、を備える。制御部４８は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部４８は、入出力ポートを介して各納品庫２０や操作表示パネル４２、読取器４４、カメラモジュール４６とそれぞれ接続されている。制御部４８は、操作表示パネル４２への表示信号や各納品庫２０の錠装置２２への解錠信号や施錠信号、開閉装置２８への開動作信号や閉動作信号などを出力する。また、制御部４８は、操作表示パネル４２により受け付けられた操作指示や読取器４４により読み取られた情報、各納品庫２０の開閉センサ２４からの検出信号、各納品庫２０の物品センサ２６からの検出信号などを入力する。通信部４９は、通信ネットワーク５に接続されており、ストッカ管理装置５０やドローン６０と通信を行う。制御部４８は、各納品庫２０の使用状況などの各種情報を通信部４９経由で通信ネットワーク５を介してストッカ管理装置５０に送信する。
　ストッカ管理装置５０は、図３に示すように、制御部５１と、記憶部５２と、表示部５３と、入力部５４と、通信部５５と、を備える。制御部５１は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。記憶部５２は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶するものである。表示部５３は、各種画面を表示する液晶ディスプレイとして構成されており、ストッカ１０の納品庫２０の使用状況や各種情報などを表示可能である。入力部５４は、管理者が各種指示を入力するマウスやキーボードなどで構成されている。通信部５５は、通信ネットワーク５に接続されており、各ストッカ１０やドローン６０などと通信を行う。ストッカ管理装置５０は、各ストッカ１０の制御部４８から送信される納品庫２０の使用状況などの情報を受信する。また、ストッカ管理装置５０は、各ストッカ１０の制御部４８に各種指令や情報などを送信したり、ドローン６０にストッカ１０までの飛行経路を示す経路情報やストッカ１０の位置情報、物品Ｐの搬送指示などを送信したりする。
　ドローン６０は、図３に示すように、駆動部６２と、物品把持部６４と、通信部６６と、制御部６８と、を備える。駆動部６２は、図示は省略するが、飛行用のプロペラと、プロペラを駆動するモータなどを備える。物品把持部６４は、対となる把持アームと、各把持アームを互いに近接または離間する方向に作動させる作動機構などを備え、把持アームの作動により物品Ｐの把持と把持の解除とが可能である。通信部６６は、各ストッカ１０やストッカ管理装置５０と無線による通信を行うものである。制御部６８は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されてドローン６０の全体を制御するものであり、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート（何れも図示せず）などを含む。制御部６８は、駆動部６２を駆動したり、物品把持部６４を作動したり、通信部６６を介して各ストッカ１０やストッカ管理装置５０と通信を行う。また、ドローン６０は、図示は省略するが、これら以外にカメラやＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部などを備えており、カメラにより目標位置（対象物）を撮像した画像を解析したり、ＧＰＳ受信部により検出した自機の現在位置をストッカ管理装置５０に送信したり、検出した現在位置とストッカ管理装置５０から受信した経路情報に基づいて自動操縦制御を行ったりする。
　こうして構成されたストッカシステム１では、ストッカ管理装置５０は、受取者の受取希望や各ストッカ１０の使用状況から物品Ｐの収納先のストッカ１０および納品庫２０を決定し、当該ストッカ１０に送信する。また、ストッカ管理装置５０は、ストッカ１０に配達者の認証情報やドローン６０の認証情報なども送信する。また、ストッカ管理装置５０は、配達者またはドローン６０に収納先のストッカ１０および納品庫２０の情報を伝達する。配達者により物品Ｐが配送される場合、配達者は、配送先のストッカ１０まで物品Ｐを配送し、操作表示パネル４２への入力操作や読取器４４への読み取り操作などを行う。ストッカ１０の制御部４８は、配達者の認証を行うと該当する納品庫２０の錠装置２２を解錠し開閉装置２８を制御して扉２１を開放する。これにより、配達者は、解錠された納品庫２０に物品Ｐを収納することができる。物品Ｐが収納されると、制御部４８は、納品庫２０の錠装置２２を施錠する。ドローン６０により物品Ｐがストッカ１０まで配送（自動搬送）される場合、ストッカ管理装置５０は、ストッカ１０までの経路情報をドローン６０に送信する。ドローン６０は、その経路情報に基づいて自動操縦によりストッカ１０まで飛行する。なお、ドローン６０が、ストッカ管理装置５０や配達者などから、経路指示や遠隔操作などを随時受けながらストッカ１０まで飛行するものとしてもよい。また、ドローン６０がストッカ１０の近傍の管理範囲内に到達した場合の処理は、後述する。納品庫２０に物品Ｐが収納されると、ストッカ管理装置５０は、収納先のストッカ１０を特定する情報を受取者に送信し、ストッカ１０に受取者の認証情報なども送信する。そして、受取者は、受取先のストッカ１０に出向いて、操作表示パネル４２への入力操作や読取器４４への読み取り操作などを行う。ストッカ１０の制御部４８は、受取者の認証を行うと該当する納品庫２０の錠装置２２を解錠し開閉装置２８を制御して扉２１を開放する。これにより、受取者は、納品庫２０から物品Ｐを受け取ることができる。このように、ストッカ１０の制御部４８は、ストッカ管理装置５０と通信しながら、納品庫２０への納品に関連する各種処理を行う。
　こうして構成されたストッカシステム１で行われる処理について説明する。ここでは、ドローン６０による物品Ｐの自動搬送に対応する処理を説明する。図４は自動搬送対応処理の一例を示すフローチャートであり、ストッカ１０の制御部４８により所定時間毎に実行される。また、図５はドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図であり、参照しながら説明する。
　図４の自動搬送対応処理では、制御ユニット４０の制御部４８は、まず、ストッカ１０の管理範囲内にドローン６０が進入したか否かを判定する（Ｓ１００）。Ｓ１００では、制御部４８は、例えばドローン６０の通信部６６から出力される所定の信号を通信部４９を介して受信した際の受信強度などに基づいてドローン６０の進入の有無を判定する。制御部４８は、ドローン６０が進入していないと判定すると、自動搬送対応処理を終了する。一方、制御部４８は、ドローン６０が進入していると判定すると、ストッカ管理装置５０から受信したドローン６０の認証情報を用いてドローン６０の認証処理を行って（Ｓ１１０）、認証できたか否かを判定する（Ｓ１２０）。制御部４８は、ドローン６０の認証ができないと判定すると、自動搬送対応処理を終了し、ドローン６０の認証ができたと判定すると、カメラモジュール４６により撮像された撮像画像からストッカ１０の周囲の人体の検出処理を行い（Ｓ１３０）、周囲に利用者や配達者などがいないことを確認する（Ｓ１４０）。制御部４８は、例えば、撮像時間が連続する２以上の撮像画像を比較して各撮像画像において画素値が変化している領域に基づいて利用者などの有無を判定する処理を行う。
　制御部４８は、ストッカ１０の周囲に利用者などがいないことを確認すると、載置センサ３４からの検出信号に基づいてストッカ１０の載置部３１に物品Ｐがないことを確認する（Ｓ１５０）。なお、載置部３１に物品Ｐが載置されると後述する処理で納品庫２０に収納されるから、通常であれば制御部４８がＳ１５０で載置部３１に物品Ｐがあると判定することはないが、ドローン６０が物品Ｐと衝突するのを防いで安全を確保するために確認を行う。また、制御部４８は、所定時間以上に亘り載置部３１に物品Ｐがあると判定すると、ストッカ管理装置５０やドローン６０などに異常を報知するなどの処理を行う。
　続いて、制御部４８は、載置部３１への物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信し（Ｓ１６０）、載置部３１に物品Ｐが載置されるのを待つ（Ｓ１７０）。なお、載置指示には、載置部３１の位置情報を含む。載置指示を受信したドローン６０は、載置部３１へ物品Ｐを載置して（図５Ａ）、その旨の通知をストッカ１０とストッカ管理装置５０とに送信してストッカ１０から離れる。なお、ドローン６０は、カメラにより目標位置である載置部３１を撮像し、撮像画像を解析して載置位置を調整しながら物品Ｐを載置することができる。載置部３１は、ストッカ１０の上面に露出して設けられているから、ドローン６０にスムーズに物品Ｐを載置させることができる。また、制御部４８は、Ｓ１７０では載置センサ３４からの検出信号とドローン６０からの通知とに基づいて物品Ｐの載置を判定する。制御部４８は、載置部３１に物品Ｐが載置されたと判定すると、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６を載置部３１に対応する位置に移動させてから移載用スライダ３２を作動させて物品Ｐを運搬ボックス３６内に移載する（Ｓ１８０，図５Ｂ）。なお、制御部４８は、載置センサ３４の検出信号から載置部３１上に物品Ｐが検出されなくなったことに基づいて運搬ボックス３６に物品Ｐが移載されたと判定する。
　そして、制御部４８は、物品Ｐの収納先の納品庫２０の錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０を解錠し扉２１を開放してから（Ｓ１９０，図５Ｃ）、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０に対応する位置まで移動させる（Ｓ２００）。なお、収納先の納品庫２０は、ストッカ管理装置５０から送信される情報に基づいて定められたものである。次に、制御部４８は、運搬ボックス３６の移載用スライダ３７を作動させて運搬ボックス３６から納品庫２０に物品Ｐを移載する（Ｓ２１０，図５Ｄ）。こうして納品庫２０に物品Ｐが収納されると、制御部４８は、移動装置３８を制御して運搬ボックス３６をレール３８ｂ上の待機位置に移動させ（Ｓ２２０）、錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０の扉２１を閉鎖してから施錠して（Ｓ２３０）、自動搬送対応処理を終了する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のストッカ１０が本開示のストッカに相当し、通信部４９が通信部に相当し、収納装置３０が収納装置に相当し、制御部４８が制御部に相当する。載置部３１が載置部に相当し、移動装置３８が移動部に相当し、移載用スライダ３７が移載部に相当する。載置センサ３４が物品検出部に相当する。カメラモジュール４６と図４の自動搬送対応処理のＳ１３０の処理を実行する制御部４８が人体検出部に相当する。ドローン６０が自動搬送装置および無人航空機に相当する。ストッカ管理装置５０がストッカ管理装置に相当する。
　以上説明した本実施形態のストッカ１０は、ストッカ１０の外部に露出した位置に載置部３１が設けられ、ドローン６０により載置部３１に載置された物品Ｐを扉２１の開閉を伴って収納先の納品庫２０に収納するから、ドローン６０とストッカ１０との物品Ｐの受け渡しをスムーズなものとすることができる。また、ドローン６０から受け渡された物品Ｐを扉２１から収納するから、納品庫２０の既存の構成に大きな変更を加える必要がない。したがって、ストッカ１０は、ドローン６０などの自動搬送装置を用いた物品Ｐの搬送に適切に対応することができる。
　また、ストッカ１０は、上面に露出して設けられた載置部３１と、載置部３１に載置された物品Ｐを収容した運搬ボックス３６を収納先の納品庫２０まで移動させる移動装置３８と、運搬ボックス３６内の物品Ｐを納品庫２０内に移載する移載用スライダ３７と、を備える。このため、ドローン６０は、収納先の納品庫２０に拘わらず載置部３１に物品Ｐを載置すればよく、物品Ｐの受け渡しをよりスムーズなものとすることができる。
　また、ストッカ１０は、載置センサ３４により載置部３１上の物品Ｐが検出されていないことを確認して物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信するから、載置部３１上に載置されている物品Ｐにドローン６０が接触したりするのを防止することができる。
　また、ストッカ１０は、ストッカ１０の周囲の利用者などが検出されていないことを確認して納品庫２０への物品Ｐの収納を開始するから、ストッカ１０の利用者の安全を確保しつつドローン６０からの物品Ｐを納品庫２０に収納することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　上述した実施形態では、ストッカ１０の上面の一箇所に載置部３１を設け、収納先がいずれの納品庫２０であってもその載置部３１を用いるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、ストッカ１０の上面の複数箇所に載置部３１を設け、収納先の納品庫２０により近い載置部を用いるものなどとしてもよい。
　上述した実施形態では、載置部３１に載置された物品Ｐを収納装置３０により各納品庫２０に運搬して収納するものとしたが、これに限られず、各納品庫２０にそれぞれ収納装置を設けるものとしてもよい。図６は変形例のストッカ１０Ｂの構成の概略を示す構成図であり、図７は変形例のストッカシステム１Ｂの電気的構成の概略を示す構成図である。図示するように、変形例の納品庫２０Ｂには、それぞれに収納装置１３０が設けられている。収納装置１３０は、平板状の載置板１３１と、載置板１３１上の物品Ｐを検出する載置センサ１３４と、載置板１３１を納品庫２０Ｂの内外方向（図６の矢印方向）に移動させるスライダやシリンダなどの移動機構１３８と、を備える。載置板１３１は、納品庫２０Ｂの扉２１が閉じている状態では納品庫２０Ｂ内に収容された収容位置にあり納品庫２０Ｂの底板として機能する。また、載置板１３１は、納品庫２０Ｂの扉２１が開いている状態で、移動機構１３８により収容位置から納品庫２０Ｂ外に露出する載置位置まで移動可能であり、載置位置でドローン６０により物品Ｐが載置可能である。なお、配達者が納品庫２０Ｂに物品Ｐを収納する場合には、移動機構１３８をロックさせるなどにより作動させずに載置板１３１を収容位置のままとすることで対応可能である。
　図８は、変形例の自動搬送対応処理を示すフローチャートであり、図９は変形例においてドローン６０からの物品Ｐを収納する様子の説明図である。図８のフローチャートでは、図４と同じ処理には同じステップ番号を付して説明を省略する。変形例の自動搬送対応処理では、制御部４８は、Ｓ１４０でストッカ１０Ｂの周囲に利用者などがいないことを確認すると、物品Ｐの収納先の納品庫２０Ｂの錠装置２２と開閉装置２８とを制御して納品庫２０Ｂを解錠し扉２１を開放してから（Ｓ１４２）、移動機構１３８を制御して載置板１３１を納品庫２０Ｂ外の載置位置に移動させる（Ｓ１４４，図９Ａ）。次に、制御部４８は、載置板１３１の位置情報を含む載置板１３１への物品Ｐの載置指示をドローン６０に送信し（Ｓ１６０ａ）、載置板１３１に物品Ｐが載置されるのを待つ（Ｓ１７０ａ）。載置指示を受信したドローン６０は、載置板１３１へ物品Ｐを載置して（図９Ｂ）、その旨の通知をストッカ１０Ｂとストッカ管理装置５０とに送信してストッカ１０Ｂから離れる（図９Ｃ）。なお、制御部４８は、Ｓ１６０ａの前に、上述した実施形態と同様に載置センサ１３４からの検出信号に基づいて載置板１３１に物品Ｐがないことを確認してもよい。また、Ｓ１７０ａでは、制御部４８は、載置センサ１３４からの検出信号とドローン６０からの通知とに基づいて物品Ｐの載置を判定する。制御部４８は、載置板１３１に物品Ｐが載置されたと判定すると、移動機構１３８を制御して、物品Ｐが載置された載置板１３１を納品庫２０Ｂ内の収容位置に移動させる（Ｓ２２５，図９Ｄ）。こうして納品庫２０Ｂに物品Ｐが収納されると、制御部４８は、納品庫２０Ｂの扉２１を閉鎖してから施錠して（Ｓ２３０）、自動搬送対応処理を終了する。
　この変形例では、納品庫２０Ｂ内の収納位置と納品庫２０Ｂ外の載置位置とに変位可能な載置板１３１と、載置板１３１を移動させる移動機構１３８と、を納品庫２０Ｂのそれぞれに備えるから、ドローン６０から物品Ｐを受け取ってから納品庫２０Ｂへの物品Ｐの収納を速やかに行うことができる。また、例えば既存のストッカにおいて、一部の納品庫を納品庫２０Ｂに変更することなどにより、既存の構成に大きな変更を加えることなくドローン６０からの自動搬送に対応可能とすることもできる。
　上述した実施形態では、遠隔操作または自動操縦により飛行可能なドローン６０により物品Ｐをストッカ１０まで自動搬送するものとしたが、これに限られず、自動走行が可能な搬送車や自動歩行が可能な搬送ロボットなど自動搬送が可能な搬送装置であればよい。また、そのような搬送装置を用いる場合、ストッカ１０の上面に載置部３１を設けるものに限られず、搬送装置が載置可能な範囲でストッカ１０の上面よりも低い所定位置に載置部を設けるものとすればよい。
　上述した実施形態では、カメラモジュール４６の画像を用いてストッカ１０の周囲に人（利用者）がいないことを確認するものとしたが、これに限られず、赤外線センサなどを用いて人がいないことを確認するものとしてもよい。
　ここで、本開示のストッカおよびストッカシステムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示のストッカにおいて、前記収納装置は、前記ストッカの所定箇所に露出して設けられた前記載置部と、前記載置部に載置された前記物品を収納先の前記納品庫まで移動させる移動部と、前記物品を該納品庫内に移載する移載部と、を備え、前記制御部は、前記通知を前記自動搬送装置に送信した後に、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記物品を該納品庫まで移動させ、前記物品を該納品庫内に移載してから前記扉を閉じるように前記移動部と前記移載部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行うものとしてもよい。こうすれば、ストッカが複数の納品庫を備えるような場合であっても、自動搬送装置は所定箇所に設けられた載置部に物品を載置することで物品の受け渡しが完了するから、物品の受け渡しをよりスムーズなものとすることができる。
　本開示のストッカにおいて、前記収納装置は、前記扉の開状態で前記納品庫内の収納位置と前記納品庫外の載置位置とに変位可能な前記載置部と、前記載置部を前記納品庫の内外方向に移動させる移動部と、を前記納品庫のそれぞれに備え、前記制御部は、収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記載置部が前記載置位置で待機するように前記移動部と前記納品庫とを制御し、その後に前記通知を前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると前記載置部を前記収納位置としてから前記扉を閉じるように前記移動部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行うものとしてもよい。こうすれば、自動搬送装置が載置部に物品を載置してから納品庫への物品の収納を速やかに行うことができる。
　本開示のストッカにおいて、前記載置部上の前記物品を検出する物品検出部を備え、前記制御部は、前記物品検出部により前記載置部上の前記物品が検出されていないことに基づいて前記通知を前記自動搬送装置に送信するものとしてもよい。こうすれば、載置部上に載置されている物品に、自動搬送装置が接触するのを防止することができる。
　本開示のストッカにおいて、前記ストッカの周囲の人体を検出する人体検出部を備え、前記制御部は、前記人体検出部により前記ストッカの周囲の人体が検出されていないことに基づいて前記収納制御を開始するものとしてもよい。こうすれば、ストッカの利用者の安全を確保しつつ自動搬送装置からの物品を受け取って納品庫に収納することができる。
　本開示のストッカシステムは、上述したいずれかのストッカと、前記ストッカと前記自動搬送装置とを管理する管理装置と、を備えることを要旨とする。
　本開示のストッカシステムは、述したいずれかの態様のストッカを備えるから、上述したストッカと同様の効果、例えば、自動搬送装置を用いた物品の搬送に適切に対応可能な効果が得られるものとなる。
　本出願は、２０１８年２月２０日に出願された日本国特許出願第２０１８－２７７６５号を優先権主張の基礎としており、引用によりその内容の全てが本明細書に含まれる。
　本発明は、商品をストッカに配送する商品流通システムの技術分野に利用可能である。
　１，１Ｂ　ストッカシステム、５　通信ネットワーク、１０，１０Ｂ　ストッカ、２０，２０Ｂ　納品庫、２１　扉、２２　錠装置、２４　開閉センサ、２６　物品センサ、２８　開閉装置、３０，１３０　収納装置、３１　載置部、３２　移載用スライダ、３３　回転ローラ、３４，１３４　載置センサ、３６　運搬ボックス、３７　移載用スライダ、３８　移動装置、３８ａ，３８ｂ　レール、４０　制御ユニット、４２　操作表示パネル、４４　読取器、４６　カメラモジュール、４８　制御部、４９　通信部、５０　ストッカ管理装置、５１　制御部、５２　記憶部、５３　表示部、５４　入力部、５５　通信部、６０　ドローン、６２　駆動部、６４　物品把持部、６６　通信部、６８　制御部、１３１　載置板、１３８　移動機構、Ｐ　物品。

Claims (7)

  1. 　納品庫を備えるストッカであって、
    　前記ストッカまで物品を自動で搬送する自動搬送装置と通信可能な通信部と、
    　前記ストッカの外部に露出した載置部に載置された前記物品を、前記納品庫に収納可能な収納装置と、
    　前記載置部への前記物品の載置を指示する旨の通知を前記通信部を介して前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に載置された前記物品を前記納品庫の扉の開閉を伴って収納先の前記納品庫に収納するように前記収納装置と前記納品庫とを制御する、収納制御を行う制御部と、
    　を備えるストッカ。
  2. 　請求項１に記載のストッカであって、
    　前記収納装置は、前記ストッカの所定箇所に露出して設けられた前記載置部と、前記載置部に載置された前記物品を収納先の前記納品庫まで移動させる移動部と、前記物品を該納品庫内に移載する移載部と、を備え、
    　前記制御部は、前記通知を前記自動搬送装置に送信した後に、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記物品を該納品庫まで移動させ、前記物品を該納品庫内に移載してから前記扉を閉じるように前記移動部と前記移載部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行う
    　ストッカ。
  3. 　請求項１に記載のストッカであって、
    　前記収納装置は、前記扉の開状態で前記納品庫内の収納位置と前記納品庫外の載置位置とに変位可能な前記載置部と、前記載置部を前記納品庫の内外方向に移動させる移動部と、を前記納品庫のそれぞれに備え、
    　前記制御部は、収納先の前記納品庫の扉を開いた状態で前記載置部が前記載置位置で待機するように前記移動部と前記納品庫とを制御し、その後に前記通知を前記自動搬送装置に送信し、前記自動搬送装置により前記載置部に前記物品が載置されると前記載置部を前記収納位置としてから前記扉を閉じるように前記移動部と前記納品庫とを制御することにより、前記収納制御を行う
    　ストッカ。
  4. 　請求項１ないし３のいずれか１項に記載のストッカであって、
    　前記載置部上の前記物品を検出する物品検出部を備え、
    　前記制御部は、前記物品検出部により前記載置部上の前記物品が検出されていないことに基づいて前記通知を前記自動搬送装置に送信する
    　ストッカ。
  5. 　請求項１ないし４のいずれか１項に記載のストッカであって、
    　前記ストッカの周囲の人体を検出する人体検出部を備え、
    　前記制御部は、前記人体検出部により前記ストッカの周囲の人体が検出されていないことに基づいて前記収納制御を開始する
    　ストッカ。
  6. 　請求項１ないし５のいずれか１項に記載のストッカであって、
    　前記自動搬送装置は、遠隔操作または自動操縦により飛行可能な無人航空機である
    ストッカ。
  7. 　請求項１ないし６のいずれか１項に記載のストッカと、
    　前記ストッカと前記自動搬送装置とを管理する管理装置と、
    　を備えるストッカシステム。
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