JP2003036116A

JP2003036116A - 自律走行ロボット

Info

Publication number: JP2003036116A
Application number: JP2001224703A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Murakami; 和則村上; Hitoshi Iizaka; 仁志飯坂; Masahito Sano; 雅仁佐野
Original assignee: Toshiba TEC Corp
Current assignee: Toshiba TEC Corp
Priority date: 2001-07-25
Filing date: 2001-07-25
Publication date: 2003-02-07

Abstract

(57)【要約】【課題】基準位置から出発して複数の部屋を移動した
後に基準位置に戻らせるときの走行経路を求めて帰巣さ
せ、しかも、この時の走行経路を短くする。【解決手段】自律走行ロボットＲＣの現在位置を含む
部屋が部屋Ｂ、充電台ＣＨがある部屋が部屋Ａであれ
ば、部屋Ｂの出入口位置Ｐ_３と部屋Ａの部屋Ｂとの出入
口位置Ｐ_２を読み出す。そして、現在位置と部屋Ｂの出
入口位置Ｐ_３を結ぶ最短走行経路Ｌ_１、部屋Ｂの出入口
位置Ｐ_３と部屋Ａの出入口位置Ｐ_２を結ぶ走行経路Ｌ_２
及び部屋Ａの出入口位置Ｐ_２と充電台ＣＨのある基準位
置Ｐ_０を結ぶ最短走行経路Ｌ_３をそれぞれ算出し帰巣経
路として設定し、この設定した帰巣経路に従って自律走
行ロボットＲＣを現在位置から充電台ＣＨへ帰巣させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自律移動走行する
自律走行ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】自律して移動しながら所定の作業を行う
自律走行ロボットが各種提案されているが、自律走行ロ
ボットはバッテリを搭載して移動を行うためバッテリの
残量が少なくなったときには充電台を使用して充電する
必要がある。そして、自律走行ロボットにおいてはバッ
テリの残量が少なくなったときに自ら同じ部屋に設置さ
れている充電台まで戻るようになっているものもある。
例えば、清掃作業を行う自律走行ロボットの場合は、清
掃範囲の情報、例えば、部屋の大きさと部屋に設置され
ている充電台の位置が記憶された地図情報を有してお
り、作業が終了した後に、あるいは作業中に充電台まで
戻る必要が生じた場合は、現在の位置から地図情報に記
憶されている充電台までの経路を算出し、その算出した
経路に従って充電台まで戻ってバッテリの充電を行うこ
とになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、清掃作業を
行う自律走行ロボットにおいて、複数の部屋を掃除する
場合には、充電台から出発し、この充電台が設置されて
いる部屋を出て他の部屋に移動して掃除を行うことにな
る。他の部屋での掃除終了後または掃除途中で充電台に
戻る場合、例えば、充電台が置かれた部屋の大きさと部
屋に設置されている充電台の位置が記憶された地図情報
のみでは、他の部屋から充電台が設置された部屋へ移動
して充電台に戻る経路を求めることができない。すなわ
ち、上述した従来のものでは自律走行ロボットを使用し
て複数の部屋を掃除した場合には自律走行ロボットを充
電台に戻らせる制御ができないという問題があった。

【０００４】そこで、本発明は、基準位置から出発して
複数の部屋を移動した後に基準位置に戻らせるときの走
行経路の算出ができ、これにより基準位置に戻らせるこ
とができ、しかも、この時の走行経路を短くできる自律
走行ロボットを提供する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
走行手段と、複数の部屋の配置、この各部屋が有する出
入口の位置及びいずれかの部屋に設置された基準位置を
記憶した記憶手段と、現在位置を特定する特定手段と、
この特定手段が特定した現在位置から現在位置を含む部
屋の出入口までの走行経路、現在位置を含む部屋の出入
口から基準位置を含む部屋の出入口までの走行経路及び
基準位置を含む部屋の出入口から基準位置までの走行経
路を算出する算出手段と、走行手段を駆動し、算出手段
が算出した走行経路に従って特定手段が特定した現在位
置から基準位置まで自律走行させる走行駆動手段を備え
た自律走行ロボットにある。

【０００６】請求項２記載の発明は、走行手段と、複数
の部屋の配置、この各部屋が有する出入口の位置及びい
ずれかの部屋に設置された基準位置を記憶した記憶手段
と、現在位置を特定する特定手段と、この特定手段が特
定した現在位置から現在位置を含む部屋の出入口までの
走行経路、現在位置を含む部屋の出入口から、現在位置
を含む部屋と基準位置を含む部屋の間に配置された部屋
の出入口を通って、基準位置を含む部屋の出入口に至る
走行経路及び基準位置を含む部屋の出入口から基準位置
までの走行経路を算出する算出手段と、走行手段を駆動
し、算出手段が算出した走行経路に従って特定手段が特
定した現在位置から基準位置まで自律走行させる走行駆
動手段を備えた自律走行ロボットにある。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の自律走行ロボットにおいて、算出手段は、現在位置
から現在位置を含む部屋の出入口までの最短走行経路と
基準位置を含む部屋の出入口から基準位置までの最短走
行経路を算出することにある。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照して説明する。なお、この実施の形態は、本発
明を清掃作業する自律走行ロボットに適用したものにつ
いて述べる。

【０００９】図１及び図２は自律走行ロボットの構成を
示す図で、下部が略円形状で上部が略半球形状になって
いる筐体１の前面上部に出入口指示ボタン等を設けた操
作入力部２を配置し、前面から側面に跨った下部に超音
波センサからなる複数の障害物検知用の障害物センサ３
を配置し、前部底面の中央先端部に超音波センサからな
る床面検知用の床面センサ４を配置している。前記障害
物センサ３は、例えば、前面から見える位置に所定の間
隔をあけて３個配置し、左右の側面に所定の間隔をあけ
て２個ずつ配置している。

【００１０】前記筐体１内には、クリーナモータ５とこ
のモータ５で回転するファン６とこのファン６の回転に
より底部に設けた吸込口７から塵を吸込んで集める集塵
室８が収納されている。

【００１１】また、前記筐体１の底部略中央の左右にそ
れぞれ左駆動輪９ａ、右駆動輪９ｂを取り付け、この各
駆動輪９ａ，９ｂをそれぞれ左走行モータ１０ａ、右走
行モータ１０ｂで回転駆動するようにしている。前記各
駆動輪９ａ，９ｂ及び各走行モータ１０ａ，１０ｂは走
行手段を構成している。そして、前記各駆動輪９ａ，９
ｂの回転をそれぞれ左右のロータリーエンコーダ（以
下、単にエンコーダと称する。）１１ａ、１１ｂで検出
するようにしている。前記左右のエンコーダ１１ａ，１
１ｂは移動距離と移動方向を測定するセンサを構成して
いる。

【００１２】前記筐体１の底部後端中央には回転自在で
方向が左右に自由に旋回する旋回輪１２が取り付けられ
ている。また、前記筐体１内には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ等の制御回路部品を組み込んだ回路基板１３及び各
部に電源を供給するバッテリ１４が収納されている。

【００１３】図３は制御部の構成を示すブロック図で、
２１は制御部本体を構成するＣＰＵ、２２はこのＣＰＵ
２１が各部を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ、
２３は各種のデータを格納するメモリを設けたＲＡＭで
ある。また、２４は、前記操作入力部２、障害物センサ
３、床面センサ４、クリーナモータ５を回転制御するモ
ータ制御部２５、左右の走行モータ１０ａ，１０ｂを回
転制御するモータ制御部２６及び前記左右のエンコーダ
１１ａ，１１ｂに対して信号の入出力制御を行うＩ／Ｏ
ポートである。前記ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ
２３及びＩ／Ｏポート２４とはバスライン２８を介して
電気的に接続されている。

【００１４】図４は制御部の構成を機能的に示す機能ブ
ロック図で、このロボットクリーナは、機能的には、前
記障害物センサ３、床面センサ４、左右のエンコーダ１
１ａ，１１ｂからなる走行用センサ３１、前記ＲＡＭ２
３からなり、前記バッテリ１４によって電源のバックア
ップを受けている記憶部３２、前記ＣＰＵ２１、ＲＯＭ
２２、Ｉ／Ｏポート２４の複合体からなる制御部３３を
有する。

【００１５】前記記憶部３２には、作業領域である部屋
の大きさと形状を示す部屋の角部の位置と各部屋の出入
口位置のマップ情報や部屋の掃除のパターン情報等を記
憶したマップ情報記憶部３２１が形成されている。

【００１６】前記制御部３３は、前記モータ制御部２６
を制御する走行制御部３３１、前記左右のエンコーダ１
１ａ，１１ｂの出力から移動量と移動方向を算出し、こ
の算出した移動量と移動方向及び前記マップ情報記憶部
３２１に記憶してあるマップ情報から現在位置及び方向
を特定する位置・方向特定部３３２、前記モータ制御部
２５を制御するクリーナ制御部３３３、現在位置から前
記バッテリ１４を充電する充電台の位置までの走行経路
を算出する走行経路算出手段３３４を有する。前記走行
制御部３３１は、現在位置とマップ情報記憶部３２１に
記憶されているマップ情報を基に前記走行手段を制御す
る。

【００１７】前記マップ情報記憶部３２１にマップ情報
を記憶させる方法としては、例えば、この自律走行ロボ
ットを初期的に走行させて記憶する初期設定方法があ
る。この場合、前記位置・方向特定部３３２は、進行方
向が設定角度以上変わった位置を認識し、その認識した
位置をマップ情報記憶部３２１に記憶するようにする。
ここでは、設定角度を略９０°程度とする。

【００１８】例えば、図５に示すように部屋Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄが配置され、部屋Ａの基準位置Ｐ_０に自律走行ロ
ボットＲＣのバッテリ１４を充電する充電台ＣＨが設置
されているとすると、自律走行ロボットＲＣは、この充
電台ＣＨを基準位置としてスタートし、障害物センサ３
が進行方向右側に壁を検出しながら走行するように走行
制御部３３１によりモータ制御部２６を制御する。そし
て、左右のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出力から、充電
台ＣＨからの距離及び方向を算出し、前記マップ情報記
憶部３２１に記憶する。

【００１９】すなわち、前記ロボットクリーナＲＣは、
図６に示すように、先ず、ステップＳ１にて、充電台Ｃ
Ｈのある基準位置Ｐ_０（Ｘ_０，Ｙ_０）を設定する。そし
て、ステップＳ２にて、図５に矢印で示すように、障害
物センサ３が進行方向右側に壁を検出しながら走行を開
始する。自律走行ロボットＲＣは、ステップＳ３にて、
位置Ｐ_１において方向が左へ略９０°近く転換すること
を検出し、その位置（Ｘ_１，Ｙ_１）をマップ情報記憶部
３３１に記憶する。

【００２０】位置Ｐ_１を経由し、ステップＳ４にて、部
屋Ａと部屋Ｂとの出入口に到達し、方向を略９０°右側
に転換すると、ユーザは操作入力部２の出入口指示ボタ
ンを操作する。これにより、ステップＳ５にて、現在位
置Ｐ_２（Ｘ_２，Ｙ_２）を出入口としてマップ情報記憶部
３２１に記憶する。

【００２１】続いて、ステップＳ６にて、充電台ＣＨの
位置に戻ったか否かを判定し、戻っていなければ再び、
ステップＳ２に戻って障害物センサ３が進行方向右側に
壁を検出しながら走行を開始する。すなわち、位置Ｐ_２
から位置Ｐ_３に走行する。部屋Ｂ内の位置Ｐ_３に到達す
ると方向を略９０°右側に転換し、その位置（Ｘ_３，Ｙ
_３）をマップ情報記憶部３２１に記憶する。

【００２２】自律走行ロボットＲＣは、部屋Ｂ内の位置
Ｐ_４、Ｐ_５、Ｐ_６にて方向を略９０℃近く転換し、それ
ぞれの位置（Ｘ_４，Ｙ_４）、（Ｘ_５，Ｙ_５）、（Ｘ_６，
Ｙ_６）をマップ情報記憶部３２１に記憶する。そして、
部屋Ｂから出た位置Ｐ_７にて方向を略９０°右側に転換
し、その位置（Ｘ_７，Ｙ_７）をマップ情報記憶部３２１
に記憶する。

【００２３】そして、自律走行ロボットＲＣは、部屋Ａ
と部屋Ｃとの出入口がある位置Ｐ_８にて方向を略９０°
右側に転換する。ここでユーザは操作入力部２の出入口
指示ボタンを操作する。これにより、現在位置Ｐ_８（Ｘ
_８，Ｙ_８）を出入口としてマップ情報記憶部３２１に記
憶する。

【００２４】そして、位置Ｐ_８から位置Ｐ_９に走行す
る。部屋Ｃ内の位置Ｐ_９に到達すると方向を略９０°右
側に転換し、その位置（Ｘ_９，Ｙ_９）をマップ情報記憶
部３２１に記憶する。

【００２５】自律走行ロボットＲＣは、部屋Ｃ内の位置
Ｐ_１０、Ｐ_１１、Ｐ_１２にて方向を略９０°近く転換
し、それぞれの位置（Ｘ_１０，Ｙ_１０）、（Ｘ_１１，Ｙ
_１１）、（Ｘ_１２，Ｙ_１２）をマップ情報記憶部３２１
に記憶する。

【００２６】その後、自律走行ロボットＲＣは、位置Ｐ
_１２から位置Ｐ_１３、Ｐ_１４、Ｐ_１ _５、Ｐ_１６、
Ｐ_１７、Ｐ_１８、Ｐ_１９、Ｐ_２０、Ｐ_２１、Ｐ_２２を経
由して充電台ＣＨに戻る。そして、それぞれの位置（Ｘ
_１３，Ｙ_１３）、（Ｘ_１４，Ｙ_１４）、（Ｘ_１５，Ｙ
_１５）、（Ｘ_１６，Ｙ_１６）、（Ｘ_１７，Ｙ_１７）、
（Ｘ_１８，Ｙ_１８）、（Ｘ_１９，Ｙ_１９）、（Ｘ_２０，
Ｙ_２０）、（Ｘ_２１，Ｙ_２１）、（Ｘ_２２，Ｙ_２２）を
マップ情報記憶部３２１に記憶する。また、途中の部屋
Ａと部屋Ｄとの出入口のある位置Ｐ_１４にてユーザは操
作入力部２の出入口指示ボタンを操作してその位置Ｐ
_１４（Ｘ_１４，Ｙ_１４）を出入口としてマップ情報記憶
部３２１に記憶する。

【００２７】また、この初期設定において、出入口位置
（Ｘ_２，Ｙ_２）に近接する位置（Ｘ _３，Ｙ_３）と
（Ｘ_７，Ｙ_７）、出入口位置（Ｘ_８，Ｙ_８）に近接する
位置（Ｘ_９，Ｙ_９）、出入口位置（Ｘ_１４，Ｙ_１４）に
近接する位置（Ｘ_１５，Ｙ_１５）、（Ｘ_２０，
Ｙ_２０）、（Ｘ_２１，Ｙ_２１）もそれぞれ出入口と判断
する。

【００２８】このような初期設定により、壁で区切られ
た各部屋Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの大きさと形状を示す部屋の角
部の位置と、部屋Ａの出入口位置Ｐ_２、Ｐ_７、Ｐ_８、Ｐ
_１４、Ｐ_２１と部屋Ｂの出入口位置Ｐ_３と部屋Ｃの出入
口位置Ｐ_９と部屋Ｄの出入口位置Ｐ_１５、Ｐ_２０が基準
位置Ｐ_０からの相対値として記憶される。

【００２９】こうして部屋の壁に沿った走行経路が設定
される。このような初期設定は自律走行ロボットＲＣの
購入直後に行われ、マップ情報記憶部３２１にはマップ
情報が記憶されることになる。

【００３０】次に、自律走行ロボットＲＣが指定された
部屋の掃除作業を行った後、充電台ＣＨに戻る動作につ
いて述べる。図８に示すように、自律走行ロボットＲＣ
は作業の開始前は充電台ＣＨの基準位置Ｐ_０に位置して
いる。そして、掃除の指示を受けると、自律走行ロボッ
トＲＣは充電台ＣＨから離れ走行を開始する。例えば、
操作入力部２の掃除指定ボタンで部屋Ｂが指定される
と、部屋Ａから部屋Ｂへの出入口位置（Ｘ_２，Ｙ_２）を
目標に走行し、出入口から部屋Ｂに進入する。部屋Ｂに
進入すると、予め指定された掃除パターンに従って掃除
を開始する。例えば、図８の部屋Ｂ内に矢印で示すよう
に部屋の壁側から中心へ向かう渦巻き状の掃除パターン
で掃除を行う。

【００３１】そして、掃除を終了すると、図７に示すよ
うに、充電台ＣＨの基準位置Ｐ_０へ戻るための帰巣経路
を設定する。位置・方向特定部３３２は、充電台ＣＨを
スタートしてから左右のエンコーダ１１ａ，１１ｂの出
力により、充電台ＣＨからの移動量と移動方向を算出し
ているので、ステップＳ１１にて、掃除終了時の現在位
置座標を認識できる。そして、この現在位置座標を含む
部屋をマップ情報記憶部３２１のマップ情報を基に認識
する。例えば、自律走行ロボットＲＣは掃除終了時点で
部屋Ｂの中央にいることを認識する。

【００３２】続いて、ステップＳ１２にて、現在位置を
含む部屋と充電台ＣＨがある部屋と一致しているか否か
を判断する。そして、一致していればステップＳ１３に
移行し、一致していなければステップＳ１４に移行す
る。

【００３３】ステップＳ１３では、現在位置座標と充電
台ＣＨがある基準座標を結ぶ経路を算出し帰巣経路とし
て設定する。また、ステップＳ１４では、現在位置を含
む部屋と充電台ＣＨがある部屋とが異なっているので、
現在位置を含む部屋の出入口位置と充電台ＣＨがある部
屋の出入口座標をマップ情報記憶部３２１から読み出
す。

【００３４】例えば、現在位置を含む部屋が部屋Ｂ、充
電台ＣＨがある部屋が部屋Ａであれば、部屋Ｂの出入口
位置Ｐ_３（Ｘ_３，Ｙ_３）と部屋Ａの部屋Ｂとの出入口位
置Ｐ _２（Ｘ_２，Ｙ_２）を読み出す。そして、図８に示す
ように、現在位置と部屋Ｂの出入口位置Ｐ_３を結ぶ最短
走行経路Ｌ_１、部屋Ｂの出入口位置Ｐ_３と部屋Ａの出入
口位置Ｐ_２を結ぶ走行経路Ｌ_２及び部屋Ａの出入口位置
Ｐ_２と充電台ＣＨのある基準位置Ｐ_０を結ぶ最短走行経
路Ｌ_３をそれぞれ算出し帰巣経路として設定する。

【００３５】また、現在位置を含む部屋が部屋Ｄ、充電
台ＣＨがある部屋が部屋Ａであれば、部屋Ｄの出入口位
置Ｐ_１５（Ｘ_１５，Ｙ_１５）と部屋Ａの部屋Ｄとの出入
口位置Ｐ_１４（Ｘ_１４，Ｙ_１４）を読み出す。そして、
図８に示すように、現在位置と部屋Ｄの出入口位置Ｐ
_１４を結ぶ最短走行経路Ｌ_４、部屋Ｄの出入口位置Ｐ_１
_４と部屋Ａの出入口位置Ｐ_１５を結ぶ走行経路Ｌ_５及び
部屋Ａの出入口位置Ｐ_１ _５と充電台ＣＨのある基準位置
Ｐ_０を結ぶ最短走行経路Ｌ_６をそれぞれ算出し帰巣経路
として設定する。そして、ステップＳ１５にて、設定し
た帰巣経路に従って自律走行ロボットＲＣを現在位置か
ら充電台ＣＨへ帰巣動作させる。

【００３６】このように、現在位置を含む部屋と充電台
ＣＨがある部屋とが異なる場合でも帰巣のための走行経
路を求めることができ、自律走行ロボットＲＣを充電台
ＣＨに自律走行により帰巣させることができる。しか
も、現在位置と部屋Ｄの出入口位置Ｐ_１４を結ぶ最短走
行経路Ｌ_４、部屋Ｄの出入口位置Ｐ_１４と部屋Ａの出入
口位置Ｐ_１５を結ぶ走行経路Ｌ_５及び部屋Ａの出入口位
置Ｐ_１５と充電台ＣＨのある基準位置Ｐ_０を結ぶ最短走
行経路Ｌ_６を算出して帰巣経路を設定するので、帰巣経
路を最短距離で設定することができ、バッテリ１４の消
耗を最小限に抑えることができる。

【００３７】また、部屋の間取り及び充電台ＣＨの設置
位置によっては現在位置を含む部屋と充電台ＣＨがある
部屋とが隣接していなく、その間に他の部屋が介在する
場合がある。例えば、図９に示すように、部屋Ａと部屋
Ｂが隣接し、部屋Ｂと部屋Ｃが隣接し、自律走行ロボッ
トＲＣの現在位置が部屋Ａに含まれ、充電台ＣＨが部屋
Ｃに設置されている場合がある。

【００３８】このような場合に、自律走行ロボットＲＣ
を部屋Ａの現在位置から部屋Ｂを通って部屋Ｃの充電台
ＣＨへ帰巣させるには、マップ情報から、部屋Ａの出入
口位置（Ｘ_Ａ１,Ｙ_Ａ１）と部屋Ａの出入口に隣接した
部屋Ｂの出入口位置（Ｘ_Ｂ１,Ｙ_Ｂ１）と部屋Ｃの出入
口に隣接した部屋Ｂの出入口位置（Ｘ_Ｂ２,Ｙ_Ｂ２）と
部屋Ｃの出入口位置（Ｘ_Ｃ１,Ｙ_Ｃ１）を読み出すこと
になる。

【００３９】そして、自律走行ロボットＲＣのある現在
位置と部屋Ａの出入口位置（Ｘ_Ａ１,Ｙ_Ａ１）を結ぶ最
短走行経路Ｌ_１１、部屋Ａの出入口位置（Ｘ_Ａ１,Ｙ
_Ａ１）と部屋Ｂの出入口位置（Ｘ_Ｂ１,Ｙ_Ｂ１）を結ぶ
走行経路Ｌ_１２、部屋Ｂの出入口位置（Ｘ_Ｂ１,
Ｙ_Ｂ１）とこの部屋Ｂの別の出入口位置（Ｘ_Ｂ２,Ｙ
_Ｂ２）を結ぶ最短走行経路Ｌ_１３、部屋Ｂの出入口位置
（Ｘ_Ｂ２,Ｙ_Ｂ２）と部屋Ｃの出入口位置（Ｘ_Ｃ１,Ｙ
_Ｃ１）を結ぶ走行経路Ｌ_１４及び出入口位置（Ｘ_Ｃ１,
Ｙ_Ｃ１）と充電台ＣＨを結ぶ最短走行経路Ｌ_１５をそれ
ぞれ算出し帰巣経路として設定する。そして、この設定
した帰巣経路に従って自律走行ロボットＲＣを現在位置
から充電台ＣＨへ帰巣動作させる。

【００４０】このように、現在位置を含む部屋と充電台
ＣＨがある部屋との間に別の部屋が介在していても帰巣
のための走行経路を求めることができ、自律走行ロボッ
トＲＣを充電台ＣＨに自律走行により帰巣させることが
できる。そして、この場合も帰巣経路を最短距離で設定
することができ、バッテリ１４の消耗を最小限に抑える
ことができる。

【００４１】なお、ここでは現在位置を含む部屋と充電
台ＣＨがある部屋との間に介在する部屋を１つとして述
べたがこれに限定するものではなく、介在する部屋が２
つ以上あってもそれぞれの部屋の出入口位置を予めマッ
プ情報として記憶しておけば帰巣のための走行経路を求
めることができる。

【００４２】また、この実施の形態は本発明を清掃作業
を行う自律走行ロボットに適用したものについて述べた
が必ずしもこれに限定するものではなく、清掃以外の作
業を行う自律走行ロボットにも適用できるものである。

【００４３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
基準位置から出発して複数の部屋を移動した後に基準位
置に戻らせるときの走行経路の算出ができ、これにより
基準位置に戻らせることができ、しかも、この時の走行
経路を短くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る自律走行ロボットの
外部構成を示す正面図。

【図２】同実施の形態に係る自律走行ロボットの内部構
成を示す一部切欠した側面図。

【図３】同実施の形態における制御部のハード構成を示
すブロック図。

【図４】同実施の形態における制御部の構成を機能的に
示す機能ブロック図。

【図５】同実施の形態に係る自律走行ロボットの初期設
定時の走行経路を示す図。

【図６】同実施の形態に係る自律走行ロボットの初期設
定時の動作を示す流れ図。

【図７】同実施の形態に係る自律走行ロボットの帰巣経
路設定処理を示す流れ図。

【図８】同実施の形態に係る自律走行ロボットの帰巣経
路例を示す図。

【図９】同実施の形態に係る自律走行ロボットの他の帰
巣経路例を示す図。

【符号の説明】

９ａ，９ｂ…駆動輪１０ａ，１０ｂ…走行モータ１１ａ，１１ｂ…エンコーダ１４…バッテリ３２１…マップ情報記憶部３３１…走行制御部３３２…位置・方向特定部３３４…走行経路算出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐野雅仁静岡県三島市南町６番78号東芝テック株式会社三島事業所内Ｆターム(参考） 3B057 DA00 3B116 AA31 AB51 CD41 3C007 AS15 CS08 CY02 HS09 HS27 KS12 KS16 KS19 KS20 KS27 KS36 KV01 KV18 MT06 WA16 WB15 WB22 5H301 AA02 AA10 BB11 BB14 DD02 GG10 GG12 GG16 GG28 GG29 QQ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行手段と、複数の部屋の配置、この各
部屋が有する出入口の位置及びいずれかの部屋に設置さ
れた基準位置を記憶した記憶手段と、現在位置を特定す
る特定手段と、この特定手段が特定した現在位置から現
在位置を含む部屋の出入口までの走行経路、現在位置を
含む部屋の出入口から前記基準位置を含む部屋の出入口
までの走行経路及び前記基準位置を含む部屋の出入口か
ら前記基準位置までの走行経路を算出する算出手段と、
前記走行手段を駆動し、前記算出手段が算出した走行経
路に従って前記特定手段が特定した現在位置から前記基
準位置まで自律走行させる走行駆動手段を備えたことを
特徴とする自律走行ロボット。
【請求項２】走行手段と、複数の部屋の配置、この各
部屋が有する出入口の位置及びいずれかの部屋に設置さ
れた基準位置を記憶した記憶手段と、現在位置を特定す
る特定手段と、この特定手段が特定した現在位置から現
在位置を含む部屋の出入口までの走行経路、現在位置を
含む部屋の出入口から、現在位置を含む部屋と前記基準
位置を含む部屋の間に配置された部屋の出入口を通っ
て、前記基準位置を含む部屋の出入口に至る走行経路及
び前記基準位置を含む部屋の出入口から前記基準位置ま
での走行経路を算出する算出手段と、前記走行手段を駆
動し、前記算出手段が算出した走行経路に従って前記特
定手段が特定した現在位置から前記基準位置まで自律走
行させる走行駆動手段を備えたことを特徴とする自律走
行ロボット。
【請求項３】算出手段は、現在位置から現在位置を含
む部屋の出入口までの最短走行経路と基準位置を含む部
屋の出入口から基準位置までの最短走行経路を算出する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自律走行ロボッ
ト。