WO2020080803A1 - 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그의 제어 방법 Download PDF

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WO2020080803A1
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장환
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삼성전자주식회사
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    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Definitions

  • the present disclosure relates to a robot cleaner and a control method thereof, and to a robot cleaner and a control method thereof for sucking foreign substances such as dirt and dust present on a surface to be cleaned.
  • robots are developed for industrial use and are widely used in various industrial sites. Recently, the field using robots has been expanded, and is used not only in the medical field and the aerospace field, but also in general homes.
  • a representative robot used in the home is a robot cleaner.
  • the robot vacuum cleaner performs a function of cleaning while inhaling foreign substances such as dust while driving the indoor space in the home by itself.
  • a user reserves a cleaning time and performs a cleaning operation at a reserved time.
  • the cleaning operation is performed only at the reserved time, regardless of when the user's life pattern is absent and present in the cleaning space such as a house or a company.
  • an object of the present disclosure is to provide a robot cleaner for performing cleaning according to whether or not a user exists in a cleaning space within a certain period of time, and a control method thereof.
  • the robot cleaner includes a memory in which information on a plurality of sections divided for a certain period based on location-related information of a user acquired during the period and the When a user's outing event occurs, based on the information stored in the memory, a section in which the time at which the outing event occurs is determined among the plurality of sections, and when the determined section is the first section of the plurality of sections,
  • the robot cleaner is controlled to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength, and when a second section of the plurality of sections is entered after the user's return event occurs, the robot cleaner is operated based on the cleaning history information. It includes a processor for controlling the performance of the cleaning, the first section of the predetermined period
  • the user may be a section determined not to exist in the cleaning space, and the second section may be a section determined by the user to exist in the cleaning space among the predetermined periods.
  • the processor may acquire location-related information of the user for each of the plurality of days, and divide the predetermined period into the plurality of sections based on the acquired location-related information.
  • the plurality of sections includes the first section, the second section, and the third section
  • the first section is a period in which the user exists in the cleaning space, less than a first threshold value among the predetermined periods. It is a time period
  • the second period is a period of time in which the user was in the cleaning space, above a second threshold, during the period
  • the third period is in the cleaning space of the user in the period of time.
  • the lower day may be a time period greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold.
  • the plurality of sections may further include a third section in which it is determined that it is uncertain whether the user exists or does not exist in the cleaning space.
  • the processor determines a section to which the return event occurs among the plurality of sections based on the information stored in the memory, and the determined section is the first section
  • the robot cleaner is controlled to maintain the cleaning state of the robot cleaner, and if it is determined that the robot has entered the second section, cleaning of the robot cleaner is performed based on the cleaning history information. Can be controlled.
  • the processor determines a section to which the return event occurs, among the plurality of sections, based on information stored in the memory, and the determined section is the second section. In this case, it is possible to control the cleaning of the robot cleaner based on the cleaning history information.
  • the processor calculates an index based on the cleaning history information in the second section and the third section, and compares the calculated index with a preset threshold to clean the robot cleaner in the second section. Can control the performance of
  • the cleaning history information may include at least one of the number of times the robot cleaner has been driven, the number of times the robot cleaner has increased suction strength, the number of times the robot cleaner has been stopped, and the number of times the robot cleaner has decreased suction strength. It may include.
  • the processor controls the robot cleaner to maintain the cleaning state of the robot cleaner, and the calculated index is less than the first threshold and a second threshold
  • the robot cleaner is controlled to perform the cleaning in an operation mode having a suction strength lower than the predetermined suction strength, and when the calculated index is smaller than the second threshold, the robot is stopped to stop the cleaning. You can control the cleaner.
  • the period is divided into a plurality of sections. Determining a section to which the time when the outing event occurs, controlling the robot cleaner to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength when the determined section is the first section of the plurality of sections, and And entering the second section of the plurality of sections after the user's return event occurs, controlling the cleaning of the robot cleaner based on the cleaning history information, wherein the first section is selected from among the predetermined periods. It is the section where it is determined that the user does not exist in the cleaning space, and the second section is the work The user may be determined to be present in the clean room zone in the period.
  • the location-related information of the user is acquired for the predetermined period, and the plurality of periods are determined based on the acquired location-related information.
  • the method may further include dividing into sections and storing information on the plurality of sections.
  • the plurality of sections includes the first section, the second section, and the third section
  • the first section is a period in which the user exists in the cleaning space, less than a first threshold value among the predetermined periods. It is a time period
  • the second period is a period of time in which the user was in the cleaning space, above a second threshold, during the period
  • the third period is in the cleaning space of the user in the period of time.
  • the lower day may be a time period greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold.
  • the plurality of sections may further include a third section in which it is determined that it is uncertain whether the user exists or does not exist in the cleaning space.
  • the controlling step determines a section to which the return event occurs among the plurality of sections, and the determined section is the first section or the third section.
  • the robot cleaner is controlled to maintain the cleaning performance state of the robot cleaner, and when it is determined that the robot has entered the second section, the cleaning of the robot cleaner may be controlled based on the cleaning history information.
  • the controlling step determines a section to which the time when the return event occurs among the plurality of sections, and when the determined section is the second section, the cleaning history information Based on this, it is possible to control the cleaning of the robot cleaner.
  • controlling step calculates an index based on the cleaning history information in the second section and the third section, and compares the calculated index with a predetermined threshold value to clean the robot in the second section. Can control the performance of cleaning.
  • the cleaning history information may include at least one of the number of times the robot cleaner has been driven, the number of times the robot cleaner has increased suction strength, the number of times the robot cleaner has been stopped, and the number of times the robot cleaner has decreased suction strength. It may include.
  • the robot cleaner when the calculated index is equal to or greater than the first threshold, the robot cleaner is controlled to maintain the cleaning state of the robot cleaner, and the calculated index is smaller than the first threshold and the second If the threshold value is greater than or equal to, the robot cleaner is controlled to perform the cleaning in an operation mode having a suction strength lower than the preset suction strength, and if the calculated index is smaller than the second threshold, the cleaning is stopped.
  • the robot cleaner can be controlled.
  • FIG. 1 is a view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 3 is a view for explaining a method of dividing a certain period into a plurality of sections according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of performing cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot cleaner 100 implemented in a flat form is illustrated, but this is only an example, and the shape and size of the robot cleaner may be variously implemented.
  • the robot cleaner 100 is a device that is driven by electric power and automatically suctions foreign substances such as dirt and dust present on a surface to be cleaned.
  • the robot cleaner 100 may move the surface to be cleaned using wheels installed on the left and right sides of the main body.
  • the wheel may be configured to rotate by a drive unit such as a drive motor.
  • the robot cleaner 100 may include a cleaning device for sucking foreign substances from the surface to be cleaned.
  • a cleaning tool for example, a brush
  • the cleaning device may generate a suction force through a driving unit such as a suction motor, to suck foreign substances from the surface to be cleaned. In this case, the sucked foreign matter may be accommodated in the dust collecting device provided in the robot cleaner 100.
  • the robot cleaner 100 may inhale foreign substances present on the surface to be cleaned while moving the surface to be cleaned.
  • the configuration of the robot cleaner 100 is the same as or similar to the robot cleaner according to the prior art, so a detailed description thereof will be omitted.
  • the robot cleaner 100 within a certain period (eg, one day), the user is present in the cleaning space (eg, indoor space, such as a house, company, etc.) time and absence time Judging and cleaning may be performed according to whether the user is present or absent.
  • the cleaning space eg, indoor space, such as a house, company, etc.
  • Judging and cleaning may be performed according to whether the user is present or absent.
  • the robot cleaner 100 may perform cleaning during a time when the user is absent, but at a time when the user is present, cleaning may be performed in consideration of the user's tolerance for cleaning the robot cleaner 100. For example, the robot cleaner 100 may perform cleaning when the user's tolerance is high, and when the user's tolerance is low, the cleaning may be stopped or the cleaning mode may be changed to perform cleaning.
  • the robot cleaner 100 can efficiently perform cleaning while minimizing the effect on the user due to cleaning.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot cleaner 100 includes a memory 110 and a processor 120.
  • the memory 110 may store various programs and data necessary for the operation of the robot cleaner 100.
  • the memory 110 may store information on a plurality of sections, which are divided based on user location-related information acquired during a certain period of time. Details related to this will be described later.
  • the processor 120 may be connected to the memory 110 to control the robot cleaner 100.
  • the processor 130 may be electrically connected to the memory 110 to control the overall operation and function of the robot cleaner 100.
  • the processor 120 may divide a predetermined period into a plurality of sections based on the location-related information of a user acquired during a certain period, and store information on the plurality of sections in the memory 110.
  • the processor 120 may acquire location-related information of the user for a certain period of time on each of the plurality of days, and classify a predetermined period into a plurality of sections based on the acquired location-related information.
  • the period of time may be, for example, one day (ie, 24 hours). That is, the processor 120 may acquire location-related information of a user from 0 o'clock to 24 o'clock of each day, for each of a plurality of days. In this case, the processor 120 may acquire the location-related information of the user within a certain period, at a certain time period, or the location-related information of the user at any time within the certain period.
  • the location-related information of the user may include information that can determine whether the user exists or not in the cleaning space.
  • the processor 120 may determine a user's presence time and non-existence time in the cleaning space within a predetermined period based on the location-related information of the user, and accordingly, may divide the predetermined period into a plurality of time periods.
  • the location-related information may include access information for an access point of a user's mobile device.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to access the access point, and obtain access information for the access point of the user's mobile device from the access point.
  • information about the Wi-Fi address of the user's mobile device may be stored in the memory 110, and the processor 120 uses the information on the Wi-Fi address of the user's mobile device to access the user's mobile device. It is possible to obtain information on whether or not a point is being accessed.
  • the processor 120 may transmit information about the Wi-Fi address of the user's mobile device to the access point.
  • the access point determines whether or not the user's mobile device is accessing the access point based on the Wi-Fi address of the user's mobile device received from the robot cleaner 100, and the information about it is determined by the robot cleaner 100. Can be transferred to. Accordingly, the processor 120 may determine whether the user's mobile device is accessing the access point.
  • the processor 120 may determine a time that the user is in the cleaning space and a time that is not in the cleaning space during a certain period of time, based on information on whether the user's mobile device is accessing the access point. .
  • the processor 120 determines that a user's mobile device accesses the access point during a period of time, and the user determines that the user's mobile device does not access the access point. It can be determined that does not exist in the cleaning space.
  • the processor 120 determines, for each of a plurality of days, a time in which the user is in the cleaning space and a time in which the user is not in the cleaning space during a predetermined period of each day, and stores information about the memory 110 ).
  • the processor 120 is the user's Based on the connection information to the robot cleaner 100 of the mobile device, it is possible to determine the time the user is in the cleaning space and the time the user is not in the cleaning space.
  • the processor 120 determines that the user's mobile device is connected to the robot cleaner 100 for a period of time, and determines that the user exists in the cleaning space, and the user's mobile device connects to the robot cleaner 100 It is determined that the user does not exist in the cleaning space.
  • the location-related information may include location information (eg, GPS information, GLONASS information, etc.) of the user's mobile device.
  • location information e.g, GPS information, GLONASS information, etc.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform a communication connection with the user's mobile device, and receive location information of the user's mobile device from the user's mobile device.
  • the robot cleaner 100 may be connected to the user's mobile device through a network, or may be directly connected to the user's mobile device through a method such as Bluetooth.
  • the processor 120 may determine a time that the user exists in the cleaning space and a time that does not exist in the cleaning space, based on the location information of the user's mobile device from the user's mobile device.
  • the processor 120 determines that the user's mobile device's location information matches the location of the cleaning space during a period of time, and the user determines that the user's mobile device's location information is the cleaning space. It may be determined that the user does not exist in the cleaning space at a time that does not match the location information of. Here, if the location information of the user's mobile device matches the location information of the cleaning space, it may mean that the user's mobile device is located in the cleaning space.
  • the location information of the cleaning space may be stored in the memory 110.
  • the processor 120 may acquire location information of the robot cleaner 100 through a sensor of the robot cleaner 100, and set the location information of the robot cleaner 100 to be location information of the cleaning space.
  • the processor 120 determines, for each of a plurality of days, a time in which the user is in the cleaning space and a time in which the user is not in the cleaning space among a predetermined time of each day, and stores information about the memory 110 ).
  • the robot cleaner 100 is described as being connected to an access point or a user's mobile device to acquire location-related information, but this is only an example. That is, the processor 120 may acquire location-related information from an external electronic device (eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100).
  • an external electronic device eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100.
  • the external electronic device designates a cleaning space as a virtual fence through a geo-fence function, and the user's mobile is based on location information of the user's mobile device or network access such as Bluetooth or Wi-Fi.
  • the location-related information of the device may be acquired, and the acquired location-related information may be transmitted to the robot cleaner 100.
  • the processor 120 may acquire location-related information from an external electronic device.
  • the processor 120 may divide a predetermined period into a plurality of sections based on information stored in the memory 110.
  • the plurality of sections may include a first section, a second section, and a third section.
  • the first section may be a section determined by the user not to exist in the cleaning space during a predetermined period. That is, the first section is a certain absence section, and may include a time during which a user is highly unlikely to exist in the cleaning space.
  • the second section may be a section determined by the user to exist in the cleaning space during a predetermined period. That is, the second section is a certain occupancy section and may include a time during which a user is likely to exist in the cleaning space.
  • the third section may be a section in which it is determined that it is uncertain whether the user exists or does not exist in the cleaning space during a predetermined period. That is, the third section is an uncertain section, and may include a time during which the user is uncertain of the possibility of being present or absent in the cleaning space.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information indicating whether a user exists in a cleaning space within a predetermined period for each day, according to an embodiment of the present disclosure. Such information can be obtained based on the user's location-related information, which has been described above.
  • the user was present in the cleaning space from 20 to 7 during the 24 hours of day 1, and the remaining time was not in the cleaning space. And, the user was present in the cleaning space from 19:00 to 17:00 in the 24 hours of day 2, and the remaining time was not present in the cleaning space. And, the user was present in the cleaning space from 23 to 9 during the 24 hours of day 3, and the remaining time was not in the cleaning space. In addition, the user was present in the cleaning space from 18:00 to 12:00 at 24 hours of day n, and the remaining time was not present in the cleaning space.
  • n is an arbitrary natural number and can be set and changed by the user.
  • the processor 120 may compare the days when the user has existed in the cleaning space with a predetermined threshold value for each time, and distinguish a plurality of sections for a certain period according to the comparison result.
  • the processor 120 determines a time period in which the user exists in the cleaning space during a certain period is less than the first threshold value as the first period, and in a certain period, the day when the user exists in the cleaning space A time period that is greater than or equal to the second threshold value is determined as a second period, and during a certain period, a time period in which the user has existed in the cleaning space is greater than or equal to the first threshold value and less than the second threshold value may be determined as the third period.
  • the first and second threshold values may be preset, and may be set and changed by the user.
  • the processor 120 may divide a predetermined period into first to third sections according to the determined section.
  • FIG. 3 may be a diagram showing a time in which the user is in the cleaning space and a time in which the user is not in the cleaning space, from 0 to 24 hours for each day for 30 days.
  • the first threshold is 5 days and the second threshold is 20 days.
  • the processor 120 determines from 11 to 17:00 that the user was in the cleaning space for less than 5 days during the 24 hours as the first section, and during 24 hours, the user was in the cleaning space for 20 days or more Hours can be determined from 8 o'clock to the second section. In addition, the processor 120 may determine that the user has been present in the cleaning space for 5 days or more and less than 20 days during the 24 hours, from 17:00 to 20:00 and from 8 to 11:00 as the third section.
  • the processor 120 includes 24 hours for a first period (ie, a time period from 11:00 to 17:00), a second period (ie, a time period from 20 to 8 o'clock), and a third period (ie, 17) It can be divided into hours from 20 o'clock to 8 o'clock to 11 o'clock.
  • the processor 120 may divide a predetermined time into a plurality of sections, and store information about the divided plurality of sections, for example, information on the time of each section, in the memory 110.
  • the processor 120 during a certain period of time, even if the day that the user existed in the cleaning space is less than the first threshold value, if the time period is shorter than the preset threshold time, the second time period is the second period You can also judge. That is, even if the user has a small number of days in the cleaning space, if the time that does not exist in the cleaning space is short, the user may be seen as temporarily leaving the cleaning space, and before and after the time period, the user may clean It is likely to exist in space. Accordingly, the processor 120 may determine the corresponding time period as the second period.
  • the processor 120 may determine the corresponding time period as the first period.
  • the processor 120 may divide a predetermined period into a plurality of sections in consideration of the temporary absence or presence of the user.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning using the information stored in the memory 110.
  • the processor 120 may determine a section to which the time in which the outing event occurs belongs among a plurality of sections based on information stored in the memory 110.
  • the outing event may include an event in which the user leaves the cleaning space.
  • the processor 120 may determine whether an outing event occurs through various methods.
  • the processor 120 may determine that an outing event has occurred. To this end, the processor 120 may access the access point and obtain information about whether the user's mobile device is disconnected from the access point. As another example, when the user's mobile device is disconnected from the robot cleaner 100, the processor 120 may determine that an outing event has occurred. As another example, when the location information of the mobile device received from the user's mobile device does not match the location information of the cleaning space, the processor 120 may determine that an outing event has occurred.
  • the processor 120 may obtain information about an outgoing event occurrence from an external electronic device (eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100).
  • an external electronic device eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100.
  • the external electronic device designates a cleaning space as a virtual fence through a geo-fence function, and the user's mobile is based on location information of the user's mobile device or network access such as Bluetooth or Wi-Fi. It may be determined whether the device deviates from the cleaning space, and information about the device may be transmitted to the robot cleaner 100. Accordingly, the processor 120 may determine whether an outing event has occurred.
  • the processor 120 may determine a section to which the time at which the outing event occurs belongs among a plurality of sections based on the information stored in the memory 110.
  • the processor 120 may determine which of the first to third sections the time when the outing event occurs.
  • the processor 120 may determine that the time at which the outing event occurs belongs to the first section, and when the outing event occurs at 22:00, the outing event It may be determined that the time of occurrence belongs to the second section, and when the outing event occurs at 18:00, the time of the outing event may be determined to belong to the third section.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning according to a section to which the time when the outing event occurs.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength.
  • the preset suction strength may be the maximum suction strength.
  • the operation mode may be classified according to suction strength. For example, the operation mode may be divided into 1 to 5, the inhalation intensity in the operation mode of 1 is minimum, the inhalation intensity in the operation mode of 5 is the maximum, and the inhalation intensity increases from the operation mode of 1 to the operation mode of 5 Can gradually become stronger.
  • the processor 120 performs cleaning in an operation mode having a maximum suction strength to increase cleaning efficiency.
  • the preset suction strength may be set and changed by the user.
  • the processor 120 may not start the cleaning operation when it is determined that the section in which the time at which the outing event occurs belongs to the second section or the third section. In this case, the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength when entering the first section over time.
  • the processor 120 may control the cleaning of the robot cleaner 100 based on the cleaning history information.
  • the return event may include an event where the user returns to the cleaning space.
  • the processor 120 may determine whether a return event occurs through various methods.
  • the processor 120 may determine that a return event has occurred. To this end, the processor 120 may access the access point and obtain whether the user's mobile device has accessed the access point. As another example, when the user's mobile device is connected to the robot cleaner 100, the processor 120 may determine that a return event has occurred. As another example, when the location information of the mobile device received from the user's mobile device matches the location information of the cleaning space, the processor 120 may determine that a return event has occurred.
  • the processor 120 may obtain information about the occurrence of a return event from an external electronic device (eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100).
  • an external electronic device eg, a remote control device for controlling the robot cleaner 100.
  • the external electronic device designates a cleaning space as a virtual fence through a geo-fence function, and the user's mobile is based on location information of the user's mobile device or network access such as Bluetooth or Wi-Fi. It may be determined whether the device enters the cleaning space, and information about the device may be transmitted to the robot cleaner 100. Accordingly, the processor 120 may determine whether a return event has occurred.
  • the processor 120 may determine a section to which a time in which a return event occurs, among a plurality of sections, based on information stored in the memory 110.
  • the processor 120 may determine that the time at which the return event occurs belongs to the first section, and when the return event occurs at 22:00, the return event It may be determined that the time of occurrence belongs to the second section, and when the return event occurs at 18:00, the time of the return event may be determined to belong to the third section.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning according to a section to which the return event occurs.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to maintain the cleaning performance state of the robot cleaner 100. For example, when the robot cleaner 100 performs cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength, the processor 120 may continuously perform cleaning in the corresponding operation mode.
  • the processor 120 may control the cleaning of the robot cleaner 100 based on the cleaning history information.
  • the processor 120 may control the cleaning of the robot cleaner 100 based on the cleaning history information.
  • the processor 120 may determine cleaning history information in the second section and the third section.
  • the cleaning history information includes the number of times the robot cleaner 100 has been driven, the number of times the robot cleaner 100 has increased suction, the number of times the robot cleaner 100 has been stopped, and the number of times the robot cleaner 100 has been sucked. It may include at least one of the reduced number of times.
  • information on the cleaning history of the robot cleaner 100 in the second section and the third section may be stored in the memory 110 during a predetermined period.
  • the processor 120 on each of the plurality of days, during a period of time, the time the robot cleaner 100 was driven, the time when the suction strength of the robot cleaner 100 was increased, and the driving of the robot cleaner 100 was stopped It is possible to obtain information about the time and the time at which the suction strength of the robot cleaner 100 is reduced.
  • the processor 120 based on the obtained information, in the second section and the third section, the number of times the robot cleaner 100 has been driven, the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 has been increased, and the robot cleaner 100 ), The number of times the driving is stopped and the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 is reduced may be determined, and information on the number may be stored in the memory 110.
  • the processor 120 may obtain cleaning history information in the second section and the third section from the memory 110.
  • the processor 120 may calculate an index based on the cleaning history information in the second section and the third section.
  • the processor 120 may calculate an index based on the following equation.
  • J is an index
  • w 1 , w 2 , w 3 , w 4 are predetermined weights and may be positive numbers.
  • C1 represents the number of times the robot cleaner 100 was driven in the second section and the third section
  • C2 represents the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 was increased in the second section and the third section
  • C3 Denotes the number of times the robot cleaner 100 is stopped in the second section and the third section
  • C4 indicates the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 is reduced in the second section and the third section.
  • the index calculated in this way may indicate the degree of tolerance of the user.
  • the user does not drive the robot cleaner 100 or drives the robot cleaner 100 while driving, if he / she wants not to be disturbed by the cleaning of the robot cleaner 100 while he / she is in the cleaning section. It may be stopped or the suction strength of the robot cleaner 100 may be lowered. In this case, the user's tolerance for cleaning the robot cleaner 100 may be considered low.
  • the user when the user is in the cleaning section while the robot cleaner 100 is cleaned, it is possible to drive the robot cleaner 100 or perform cleaning of the robot cleaner 100 being driven. Maintenance, or increase the suction strength of the robot cleaner 100. In this case, the user's tolerance for cleaning the robot cleaner 100 may be considered to be high.
  • the index may be calculated based on Equation 1 to indicate the degree of tolerance of the user.
  • Equation 1 the less the number of times the robot cleaner 100 is driven and the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 is increased, or the number of times the robot cleaner 100 is stopped and the robot cleaner 100 ) The more the number of times the suction strength is reduced, the index is calculated as a smaller value, and the more the number of times the robot cleaner 100 is driven and the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 is increased, or, the robot cleaner 100 ), The smaller the number of times the driving is stopped and the number of times the suction strength of the robot cleaner 100 is reduced, the index may be calculated as a larger value.
  • the processor 120 may control the performance of cleaning of the robot cleaner 100 in the second section by comparing the calculated index with a predetermined threshold value.
  • the processor 120 may maintain the cleaning performance state of the robot cleaner 100 when the calculated index is equal to or greater than the first threshold (ie, J 2 ⁇ J).
  • the processor 120 may continuously perform cleaning in the corresponding operation mode.
  • the processor 120 cleans the operation mode with a suction strength lower than a preset suction strength.
  • the robot cleaner 100 may be controlled to perform.
  • the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 performs cleaning in an operation mode (for example, an operation mode of 5) having a preset suction strength, the processor 120 has a lower suction strength (eg, a preset suction strength). 3, the robot cleaner 100 may be controlled to perform cleaning.
  • an operation mode for example, an operation mode of 5
  • the processor 120 has a lower suction strength (eg, a preset suction strength). 3
  • the robot cleaner 100 may be controlled to perform cleaning.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to stop cleaning when the calculated index is smaller than the second threshold (ie, 0 ⁇ J ⁇ J 1 ).
  • the processor 120 may stop cleaning of the robot cleaner 100 performing cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength.
  • the processor 120 may stop the cleaning of the robot cleaner 100, and may perform driving to return to the charging station for charging the robot cleaner 100.
  • the cleaning is continuously performed in consideration of the user's tolerance for cleaning of the robot cleaner 100, or the suction strength is lowered to clean Or you can stop cleaning.
  • the cleaning space it is determined whether the user exists in the cleaning space based on the accumulated data, and if the user does not exist in the cleaning space, cleaning is performed, but the user enters the cleaning space If this is done, the cleaning is continuously performed in consideration of the user's tolerance, the cleaning is performed by lowering the suction strength, or the cleaning is stopped. Accordingly, it is possible to perform cleaning efficiently while minimizing the effect on the user due to cleaning.
  • the user performs cleaning based on whether the user exists in the cleaning space
  • the user does not need to input time information on which cleaning is to be performed.
  • the user may input only information on the number of times cleaning is performed by date, by day, or by a certain time period.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning according to whether or not the user exists in the cleaning space when a date to perform cleaning according to the input information arrives.
  • the processor 120 may divide the cleaning space into a plurality of cleaning areas (eg, when the cleaning space is a house, divide the house into a room, a living room, etc.), and for each cleaning area, a certain period of time into a plurality of time sections. .
  • the processor 120 may acquire location-related information of a user for a predetermined period for each cleaning area, and based on this, may divide the predetermined period into a plurality of sections for each cleaning area.
  • the processor 120 may determine whether a user exists for each cleaning area in which the robot cleaner 100 performs cleaning, and may control the performance of cleaning according to the determination result.
  • the index was calculated based on the cleaning space, and cleaning was performed accordingly, but this is only an example.
  • the processor 120 may control the performance of cleaning by calculating an index for each cleaning area, and applying an index to each cleaning area where the robot cleaner 100 performs cleaning. To this end, the processor 120 may acquire information about the cleaning history of the robot cleaner 100 for a predetermined period for each cleaning area.
  • the cleaning performance is controlled according to the user's outing or returning event, but this is only an example.
  • the processor 120 may control cleaning of the robot cleaner 100 based on the presence or absence of a user, regardless of the occurrence of an outing event or a return event.
  • the cleaning operation start event may be generated according to a user command input through a remote control device or an operation input unit provided in the robot cleaner 100.
  • the user may input information on the number of times cleaning is performed by date, by day, or by a certain time period.
  • the processor 120 may determine that a cleaning start event has occurred when a date to perform cleaning according to the inputted information arrives.
  • the user may input a cleaning start command.
  • the processor 120 may determine that a cleaning start operation event has occurred.
  • the processor 120 may determine a section to which the time at which the cleaning operation start event occurs belongs among the plurality of sections.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in an operation mode having a preset suction strength.
  • the processor 120 may not start the cleaning operation.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength when entering the first section over time.
  • the processor 120 may maintain a cleaning performance state when entering the third section while performing cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength. However, the processor 120 may control the cleaning of the robot cleaner 100 based on the cleaning history information when entering the second section while performing cleaning in an operation mode having a preset suction strength. .
  • the processor 120 performs cleaning of the robot cleaner 100 according to the cleaning history information in the second section, and when entering the third section, the robot cleaner 100 maintains the cleaning performed in the second section Can be controlled.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning when entering the first section while performing cleaning in the second section or the third section.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength.
  • the robot cleaner 100 performs cleaning according to the presence or absence of a user.
  • the processor 120 controls the robot cleaner 100 so as not to perform the cleaning operation regardless of whether the user exists or not. You can. At this time, the user can set a time (for example, from 6 pm to 8 pm) to prohibit cleaning.
  • the processor 120 may determine whether the time at which the cleaning job start event occurs belongs to a cleaning prohibition time set by the user. Accordingly, when the time at which the cleaning operation start event occurs is within the cleaning prohibition time, the processor 120 cleans regardless of which of the first to third intervals the cleaning event start event occurs. The robot cleaner 100 may be controlled so as not to perform the work. Then, when all of the cleaning prohibition time elapses, the processor 120 determines which of the first to third sections belongs to the elapsed time, and controls the robot cleaner 100 to perform an operation accordingly. You can.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to stop the cleaning operation when the cleaning execution prohibition time set by the user arrives while performing cleaning. Then, when all of the cleaning prohibition time elapses, the processor 120 determines which of the first to third sections belongs to the elapsed time, and controls the robot cleaner 100 to perform an operation accordingly. You can.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot cleaner 100 includes a memory 110, a processor 120, a communication unit 130, a display 140, an operation input unit 150, a suction unit 160, a driving unit 170 and a sensor It may include (180).
  • the memory 110 may store various programs and data necessary for the operation of the robot cleaner 100.
  • the memory 110 may be implemented as a non-volatile memory, a volatile memory, a flash-memory, a hard disk drive (HDD) or a solid state drive (SSD).
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid state drive
  • the memory 110 may store cleaning schedule information.
  • the cleaning schedule information may be information on the number of times the cleaning is performed, by date, by day, or by a certain time period.
  • the memory 110 may store schedule information for performing cleaning once on November 2, schedule information for performing cleaning twice on Thursday, or schedule information for performing cleaning once every Saturday.
  • the cleaning schedule information may be input according to a user command.
  • the cleaning schedule information may be information about the number of times to perform cleaning on a specific date, not the time to perform cleaning on a specific date.
  • the memory 110 may store map information.
  • the map information is information indicating a moving path to be driven by the robot cleaner 100 in the cleaning space, and may be in the form of an image or may be trajectory data in the form of coordinates. Accordingly, the robot cleaner 100 may perform cleaning while moving the cleaning space according to the map information.
  • the memory 110 may store a cleaning history or the like generated during the cleaning process.
  • the history information the number of times the robot cleaner 100 is driven, the number of times the drive is stopped, the number of suction intensity increase / decrease, the cleaning time, the number of charging times, the number of times the error has occurred, each error information, information about the uncleaned area, etc. can do.
  • the communication unit 130 is a component for connecting the robot cleaner 100 to an external device (specifically, a mobile device, an access point, an external electronic device (eg, a remote control device) or a home server), and an external device and various data. Can transmit and receive.
  • the communication unit 130 is connected by short-range wireless communication (eg, Bluetooth, Wi-Fi, WiFi Direct), as well as remote wireless communication (eg, GSM, UMTS, LTE, WiBRO, etc.) Can be.
  • short-range wireless communication eg, Bluetooth, Wi-Fi, WiFi Direct
  • remote wireless communication eg, GSM, UMTS, LTE, WiBRO, etc.
  • the display 140 may display various information supported by the robot cleaner 100.
  • the display unit 140 may be a small-sized monitor such as an LCD, or may be implemented as a touch screen capable of simultaneously performing the functions of the manipulation input unit 150 to be described later.
  • the display 140 includes an operating state of the robot cleaner 100 (whether it is in a cleaning mode or a sleep mode), information related to cleaning progress (for example, cleaning progress time, current cleaning mode (for example, suction strength)), Information such as battery information, charging status, whether the dust container is full of dust, and an error state (liquid contact state) can be displayed. In addition, when an error is detected, the display unit 140 may display the detected error.
  • an operating state of the robot cleaner 100 whether it is in a cleaning mode or a sleep mode
  • information related to cleaning progress for example, cleaning progress time, current cleaning mode (for example, suction strength)
  • Information such as battery information, charging status, whether the dust container is full of dust
  • an error state liquid contact state
  • the operation input unit 150 includes a plurality of function keys that the user can set or select various functions supported by the robot cleaner 100.
  • the manipulation input unit 150 may be implemented as a device such as a plurality of buttons, or may be implemented as a touch screen capable of simultaneously performing the functions of the display 140 described above.
  • the operation input unit 150 is an on / off command of the robot cleaner 100, an on / off command of a function of the robot cleaner 100 (eg, a cleaning start command and a cleaning stop command), a command for cleaning schedule information, and an operation mode You can receive a selection, a command for re-cleaning for an uncleaned area, a cleaning command for a specific space, and a command for cleaning prohibit schedule information.
  • a function of the robot cleaner 100 eg, a cleaning start command and a cleaning stop command
  • the suction unit 160 sucks foreign substances into the surface to be cleaned of the robot cleaner 100.
  • the suction unit 160 may include a cleaning tool (for example, a brush) for collecting foreign substances, a driving unit such as a motor for generating suction force, a dust collecting device for receiving absorbed foreign substances, and the like.
  • the suction unit 160 may perform a cleaning operation by absorbing foreign substances in the downward direction while being moved or stopped.
  • the suction unit 160 may further include an air purification unit that purifies contaminants in the air.
  • the suction unit 160 has a plurality of operation modes.
  • the operation mode can be classified according to the suction strength.
  • the driving unit 170 moves the robot cleaner 100.
  • the driving unit 170 may include a driving unit such as a wheel and a motor for driving the wheel.
  • the driving unit 170 performs driving operations such as movement, stop, and direction change according to the control signal of the processor 120.
  • the sensor 180 detects an obstacle around the robot cleaner 100.
  • the sensor 180 may detect a position of an obstacle around the robot cleaner 100 and a distance from the obstacle using a supersonic sensor, an infrared sensor, and an RF sensor.
  • the sensor 180 may further include a collision sensor that detects an obstacle through collision with the obstacle.
  • the sensor 180 detects an object located in front of the robot cleaner 100.
  • the sensor 180 includes a camera capable of imaging the front surface of the robot cleaner 100, and may detect an object through image processing from an image captured by the camera.
  • the sensor 180 may store the corresponding captured image in the memory 110 for an object requiring suction or bypass.
  • the senor 180 may further include a GPS sensor or a GLONASS sensor for generating location information of the robot cleaner 100.
  • the processor 120 performs control for each component in the robot cleaner 100.
  • the processor 120 may perform cleaning of the robot cleaner 100 according to the presence of the user. Meanwhile,
  • the processor 120 may control the driving unit 170 to control the moving direction and speed of the robot cleaner 100, and control the suction unit 160 to inhale foreign substances present on the surface to be inspected. .
  • the processor 120 controls the driving unit 170 to move the robot cleaner 100 according to pre-stored map information, and the suction unit 160 to perform cleaning when the robot cleaner 100 is moved or stopped. Can be controlled.
  • the processor 120 controls the driving unit 170 such that the robot cleaner 100 moves according to a predetermined algorithm, and generates map information according to the movement trajectory of the robot cleaner 100. can do. Then, when map information is generated, the processor 120 may store the generated map information in the memory 110.
  • the processor 120 may control the driving unit 170 so that the robot cleaner 100 moves to the charging station.
  • the processor 120 may control the driving unit 160 to be charged by being moved to a charging station.
  • the robot cleaner 100 may further include a power supply unit (not shown) implemented by a battery or the like to supply power to components included in the robot cleaner 100.
  • a power supply unit (not shown) implemented by a battery or the like to supply power to components included in the robot cleaner 100.
  • the processor 120 may provide power supplied from a power supply unit (not shown) to components included in the robot cleaner 100.
  • FIG. 5 is a view for explaining a method of performing cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot cleaner 100 may be connected to a charging station to perform charging (S511). In this case, even after charging is completed, the robot cleaner 100 may be connected to the charging station before starting the cleaning operation.
  • the processor 120 may determine whether the user is absent (S513).
  • the processor 120 may determine that the user is absent when the time when the outing event occurs among the plurality of sections is included in the first section or when the first event is entered after the outing event occurs.
  • the processor 120 may set a cleaning mode (S514) and perform cleaning (S515).
  • the processor 120 may perform cleaning by setting a cleaning mode of the robot cleaner 100 as an operation mode having a preset suction mode.
  • the preset suction mode may be a mode having the maximum suction strength.
  • the processor 120 may determine whether the user is present (S517).
  • the processor 120 may determine that the user is present when the time at which the return home event occurs among the plurality of sections is included in the second section or when the second event enters the second section after the outing event occurs.
  • the processor 120 may control the performance of cleaning of the robot cleaner 100 by calculating the index J and comparing the calculated index with a threshold value.
  • the processor 120 may control the robot cleaner 100 to stop cleaning when the index J is smaller than the second threshold (ie, 0 ⁇ J ⁇ J 1 ) (S518-Y) (S521) ). In this case, the processor 120 may stop cleaning and move the robot cleaner 100 to the charging station (S524).
  • the processor 120 may change the cleaning mode when the index J is smaller than the first threshold and is equal to or greater than the second threshold (ie, J 1 ⁇ J ⁇ J 2 ) (S519-Y) (S522). Specifically, the processor 120 may change the cleaning mode of the robot cleaner 100 to an operation mode having a suction strength lower than a preset suction strength. Then, the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in the changed cleaning mode (S524). Thereafter, when the cleaning operation is completed, the processor 120 may stop cleaning and move the robot cleaner 100 to the charging station (S525).
  • the processor 120 may change the cleaning mode when the index J is smaller than the first threshold and is equal to or greater than the second threshold (ie, J 1 ⁇ J ⁇ J 2 ) (S519-Y) (S522). Specifically, the processor 120 may change the cleaning mode of the robot cleaner 100 to an operation mode having a suction strength lower than a preset suction strength. Then, the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in
  • the processor 120 may maintain the cleaning performance state of the robot cleaner 100 when the index J is equal to or greater than the first threshold (ie, J 2 ⁇ J) (S520-Y) (S523). Specifically, the processor 120 may maintain the current cleaning mode when the robot cleaner 100 performs cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength. Then, the processor 120 may control the robot cleaner 100 to perform cleaning in the changed cleaning mode (S524). Thereafter, when the cleaning operation is completed, the processor 120 may stop cleaning and move the robot cleaner 100 to the charging station (S525).
  • the first threshold ie, J 2 ⁇ J
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot cleaner is controlled to perform cleaning in an operation mode having a predetermined suction strength (S620).
  • the first section may be a section determined by the user not to exist in the cleaning space during a predetermined period.
  • the cleaning of the robot cleaner is controlled based on the cleaning history information (S630).
  • the second section may be a section determined by the user to exist in the cleaning space during a predetermined period.
  • the location-related information of the user may be acquired for a certain period of time, a certain period may be divided into a plurality of sections based on the acquired location-related information, and information on the divided plurality of sections may be stored. .
  • the plurality of sections includes a first section, a second section, and a third section
  • the first section is a time period in which a user exists in the cleaning space is less than a first threshold value during a predetermined period
  • the second section is the second section.
  • the period is a time period in which a user has existed in the cleaning space for a certain period of time or more than a second threshold
  • the third period is a period in which the user has existed in the cleaning space for a period of time or more and has a second threshold value. It may be a smaller time period.
  • the plurality of sections may further include a third section in which it is determined that it is uncertain whether the user exists or does not exist in the cleaning space during a predetermined period.
  • step S630 when a user's return event is issued, the section in which the return event occurs among the plurality of sections determines a section, and when the determined section is the first section or the third section, the cleaning state of the robot cleaner is performed. If it is determined that the robot cleaner is maintained to enter and enters the second section, the cleaning of the robot cleaner may be controlled based on the cleaning history information.
  • step S630 determines a section to which the time when the return event occurs among the plurality of sections, and when the determined section is the second section, cleans the robot cleaner based on the cleaning history information. You can control performance.
  • step S630 calculates an index based on the cleaning history information in the second section and the third section, and compares the calculated index with a preset threshold to control the cleaning of the robot cleaner in the second section. You can.
  • the cleaning history information may include at least one of the number of times the robot cleaner has been driven, the number of times the robot cleaner has increased suction strength, the number of times the robot cleaner has been stopped, and the number of times the robot cleaner has decreased suction strength. .
  • step S630 when the calculated index is greater than or equal to the first threshold, the robot cleaner is controlled to maintain the cleaning state of the robot cleaner, and when the calculated index is less than the first threshold and is greater than or equal to the second threshold, the The robot cleaner may be controlled to perform cleaning in an operation mode having a suction strength lower than the set suction strength, and when the calculated index is smaller than the second threshold, the robot cleaner may be controlled to stop cleaning.
  • control method as described above may be implemented as a program including an executable algorithm that can be executed on a computer, and the program can be provided stored in a non-transitory computer readable medium.
  • the non-transitory readable medium means a medium that stores data semi-permanently and that can be read by a device, rather than a medium that stores data for a short time, such as registers, caches, and memory.
  • a non-transitory readable medium such as a CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.

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Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 일정 기간이, 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리 및 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 메모리에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어하고, 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 프로세서를 포함하며, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법
본 개시는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 피청소면에 존재하는 오물과 먼지 등의 이물질을 흡입하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 의료 분야, 우주 항공 분야뿐만 아니라, 일반 가정집에도 활용되고 있다.
가정에서 사용되는 로봇 중 대표적인 것이, 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 가정 내 실내 공간을 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.
한편, 종래의 로봇 청소기는 사용자가 청소 시간을 예약하고, 예약된 시간에 청소 작업을 수행하였다. 다만, 이 경우, 사용자의 생활 패턴 가령, 집 또는 회사 등의 청소 공간에 언제 부재하고 재실하는지와는 무관하게, 예약된 시간에만 청소 작업을 수행한다.
따라서, 로봇 청소기의 청소에 의해 사용자에게 불편함을 초래할 수 있다는 문제점이 존재하였다.
따라서, 본 개시의 목적은 일정 기간 내에서, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 따라 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공하는데 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 일정 기간이, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리 및 상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 프로세서를 포함하며, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
여기에서, 상기 프로세서는 복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
또한, 상기 복수의 구간은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 상기 제3 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
한편, 상기 복수의 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
여기에서, 상기 프로세서는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 상기 청소 히스토리 정보는 상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하는 단계, 상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 단계 및 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
여기에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 제어 방법은 복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 구간은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 상기 제3 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
한편, 상기 복수의 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
여기에서, 상기 제어하는 단계는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 상기 청소 히스토리 정보는 상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
이상과 같은 본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 도면,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타내는 블록도,
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따라 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 나타내는 블록도,
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 수행 방법을 설명하기 위한 흐름도, 그리고
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
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이하에서는 도면을 참조하여 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 변형되어 실시될 수도 있다. 실시예들의 특징을 보다 명확히 설명하기 위하여 이하의 실시 예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서 자세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 도시한 도면이다.
도 1에서는 납작한 형태로 구현된 로봇 청소기(100)를 도시하였으나, 이는 일 예에 불과하며, 로봇 청소기의 형태 및 크기는 다양하게 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 전력에 의해 구동되어 피청소면에 존재하는 오물과 먼지 등의 이물질을 자동으로 흡입하기 위한 장치를 의미한다.
이를 위해, 로봇 청소기(100)는 본체의 좌측 및 우측에 설치된 바퀴를 이용하여 피청소면을 이동할 수 있다. 이 경우, 바퀴는 구동 모터 등과 같은 구동유닛에 의해 회전하도록 구성될 수 있다.
또한, 로봇 청소기(100)는 피청소면으로부터 이물질을 흡입하기 위한 청소 장치를 포함할 수 있다. 청소 장치에는 이물질을 수거하기 위한 청소 툴(가령, 브러시)이 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 청소 장치는 흡입 모터 등과 같은 구동유닛을 통해 흡입력을 발생시켜, 피청소면으로부터 이물질을 흡입할 수 있다. 이 경우, 흡입된 이물질은 로봇 청소기(100)에 마련된 집진 장치에 수용될 수 있다.
이와 같이, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 이동하면서, 피청소면에 존재하는 이물질을 흡입할 수 있다. 이와 같은 로봇 청소기(100)의 구성은 종래 기술에 의한 로봇 청소기와 동일하거나 유사하므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 일정 기간(가령, 하루) 내에서, 사용자가 청소 공간(가령, 집, 회사 등의 실내 공간)에 존재하는 시간 및 부재하는 시간을 판단하고, 사용자가 존재 또는 부재하는지 여부에 따라 청소를 수행할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(100)는 사용자가 부재하는 시간 동안에는 청소를 수행하되, 사용자가 존재하는 시간에는, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance를 고려하여 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 사용자의 tolerance가 높은 경우에는 청소를 수행할 수 있고, 사용자의 tolerance가 낮은 경우에는 청소를 중단하거나 청소 모드를 변경하여 청소를 수행할 수 있다.
이에 따라, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 메모리(110) 및 프로세서(120)를 포함한다.
메모리(110)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다.
구체적으로, 메모리(110)는 일정 기간이, 일정 기간 동안에 획득된 사용자 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 내용은 후술하도록 한다.
프로세서(120)는 메모리(110)와 연결되어, 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 메모리(110)와 전기적으로 연결되어, 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다.　
먼저, 프로세서(120)는 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하고, 복수의 구간에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에서, 일정 기간 동안 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
여기에서, 일정 기간은 가령, 하루(즉, 24 시간)가 될 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 0 시부터 24 시까지의 사용자의 위치 관련 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 일정 기간 내에서, 일정한 시간 주기로 사용자의 위치 관련 정보를 획득하거나, 일정 기간 내의 임의의 시간에서 사용자의 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
한편, 사용자의 위치 관련 정보는 사용자가 청소 공간에 존재 및 부존재하는지 여부를 판단할 수 있는 정보를 포함할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간 내에서 사용자가 청소 공간에 존재 시간 및 부존재하는 시간을 판단하고, 그에 따라, 일정 기간을 복수의 시간 구간으로 구분할 수 있다.
예를 들어, 위치 관련 정보는 사용자의 모바일 디바이스의 액세트 포인트(access point)에 대한 접속 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하도록 로봇 청소기(100)를 제어하고, 액세스 포인트로부터 사용자의 모바일 디바이스의 액세스 포인트에 대한 접속 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보가 메모리(110)에 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보를 이용하여, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보를 액세스 포인트로 전송할 수 있다. 이 경우, 액세스 포인트는 로봇 청소기(100)로부터 수신된 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 기초하여, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부에 대한 정보에 기초하여, 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간 및 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있지 않는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 전술한 예와 같이 액세트 포인트에 대한 접속 정보를 이용하는 것 뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)가 블루투스 등의 방식을 통해 사용자의 모바일 디바이스에 직접 연결되는 경우에는, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 로봇 청소기(100)에 대한 접속 정보에 기초하여, 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결되어 있는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결되어 있지 않은 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 위치 관련 정보는 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보(가령, GPS 정보, GLONASS 정보 등)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스와 통신 연결을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어하고, 사용자의 모바일 다비이스로부터 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 네트워크를 통해 사용자의 모바일 다비이스와 연결되거나, 블루투스 등의 방식을 통해 사용자의 모바일 디바이스에 직접 연결될 수도 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 다비이스로부터 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보에 기초하여, 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간 및 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하지 않는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 여기에서, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치한다는 것은, 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간 내에 위치하는 것을 의미할 수 있다.
이를 위해, 청소 공간의 위치 정보는 메모리(110)에 저장되어 있을 수 있다. 또는, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 센서를 통해 로봇 청소기(100)의 위치 정보를 획득하고, 로봇 청소기(100)의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보인 것으로 설정할 수도 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 일정 시간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 전술한 예에서는 로봇 청소기(100)가 액세스 포인트 또는 사용자의 모바일 디바이스에 연결되어, 위치 관련 정보를 획득하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예에 불과하다. 즉, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 외부 전자 장치로부터 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
이 경우, 복수의 구간은 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 포함할 수 있다.
여기에서, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제1 구간은 부재 확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높은 시간을 포함할 수 있다.
또한, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제2 구간은 재실 확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재할 가능성이 높은 시간을 포함할 수 있다.
또한, 제3 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제3 구간은 불확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하거나 부존재할 가능성이 불확실한 시간을 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 3을 참조하여, 일정 기간을 제1 내지 제3 구간으로 구분하는 방법을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따라, 각 날짜 별로, 일정 기간 내에서 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부를 나타내는 정보의 일 예를 도시한 도면이다. 이러한 정보는 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 획득될 수 있으며, 이에 대해서는 전술한 바 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하면, 사용자는 day 1의 24 시간 중, 20 시부터 7 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day 2의 24 시간 중, 19 시부터 7 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day 3의 24 시간 중, 23 시부터 9 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day n의 24 시간 중, 18 시부터 12 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다.
여기에서, n은 임의의 자연수로, 사용자에 의해 설정 및 변경될 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 시간 별로 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날을 기설정된 임계 값과 비교하고, 비교 결과에 따라 일정 기간을 복수의 구간을 구분할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 보다 작은 시간 구간을 제1 구간으로 판단하고, 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계 값 이상인 시간 구간을 제2 구간으로 판단하고, 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 이상이고 제2 임계 값 보다 작은 시간 구간을 제3 구간으로 판단할 수 있다. 여기에서, 제1 및 제2 임계 값은 기설정되어 있을 수 있으며, 사용자에 의해 설정 및 변경될 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 판단된 구간에 따라, 일정 기간을 제1 내지 제3 구간으로 구분할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서 n이 30인 것을 가정하도록 한다. 이 경우, 도 3은 30일 동안에, 각 날짜 별로 0 시부터 24 시까지 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 나타내는 도면이 될 수 있다.
그리고, 제1 임계 값이 5 일이고, 제2 임계 값이 20 일인 경우를 가정한다.
이 경우, 프로세서(120)는 24 시간 중, 사용자가 5 일 미만 청소 공간에 존재하였던 11 시부터 17 시까지를 제1 구간으로 판단하고, 24 시간 중, 사용자가 20 일 이상 청소 공간에 존재하였던 20 시부터 8 시까지를 제2 구간으로 판단할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 24 시간 중, 사용자가 5 일 이상 20 일 미만 청소 공간에 존재하였던 17 시부터 20 시까지 및 8 시부터 11 시까지를 제3 구간으로 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 24 시간을 제1 구간(즉, 11 시부터 17 시까지의 시간 구간), 제2 구간(즉, 20 시부터 8 시까지의 시간 구간) 및 제3 구간(즉, 17 시부터 20시까지 및 8 시부터 11 시까지의 시간 구간)으로 구분할 수 있다.
이와 같은 방법을 통해, 프로세서(120)는 일정 시간을 복수의 구간으로 구분하고, 구분된 복수의 구간에 대한 정보 가령, 각 구간의 시간에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 보다 작은 시간 구간이라도, 해당 시간 구간이 기설정된 임계 시간보다 짧은 경우에는, 해당 시간 구간을 제2 구간으로 판단할 수도 있다. 즉, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 적은 경우라도, 청소 공간에 존재하지 않았던 시간이 짧은 경우에는, 사용자가 일시적으로 청소 공간을 벗어난 것으로 볼 수 있고, 해당 시간 구간 전, 후에는 사용자가 청소 공간에 존재할 가능성이 높다. 따라서, 프로세서(120)는 해당 시간 구간은 제2 구간으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계 값 이상인 시간 구간이라도, 해당 시간 구간이 기설정된 임계 시간보다 짧은 경우에는, 해당 시간 구간을 제1 구간으로 판단할 수도 있다. 즉, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 많은 경우라도, 청소 공간에 존재하였던 시간이 짧은 경우에는, 사용자가 일시적으로 청소 공간에 존재했던 것으로 볼 수 있고, 해당 시간 구간 전, 후에는 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높다. 따라서, 프로세서(120)는 해당 시간 구간은 제1 구간으로 판단할 수 있다.
이와 같이, 프로세서(120)는 사용자의 일시적인 부재 또는 존재를 고려하여, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수도 있다.
이후, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보를 이용하여 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
여기에서, 외출 이벤트는 사용자가 청소 공간을 벗어나는 이벤트를 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 다양한 방법을 통해 외출 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어진 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하여 액세스 포인트에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어졌는지 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어진 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스로부터 수신된 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하지 않는 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 외출 이벤트 발생에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간에서 벗어나는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 외출 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 16 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제1 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 외출 이벤트가 22 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제2 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 외출 이벤트가 18 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제3 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
먼저, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
여기에서, 기설정된 흡입 강도는 최대 흡입 강도일 수 있다. 한편, 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다. 예를 들어, 동작 모드는 1 ~ 5로 구분될 수 있으며, 1의 동작 모드에서 흡입 강도는 최소, 5의 동작 모드에서 흡입 강도는 최대이고, 1의 동작 모드에서 5의 동작 모드로 갈수록 흡입 강도가 점차 강해질 수 있다.
즉, 제1 구간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이라는 점에서, 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높고, 따라서, 최대 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하여도 사용자에게 영향을 미치지 않게 된다. 이에 따라, 프로세서(120)는 청소 효율을 높일 수 있도록, 최대 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하게 된다.
다만, 기설정된 흡입 강도는 사용자에 의해 설정 및 변경될 수도 있다.
한편, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간이 제2 구간 또는 제3 구간으로 판단된 경우에는, 청소 작업을 개시하지 않을 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 시간의 경과에 따라, 제1 구간에 진입하게 되면, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후, 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 복귀 이벤트는 사용자가 청소 공간으로 돌아오는 이벤트를 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 다양한 방법을 통해 복귀 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하는 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하여 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하였는지 여부에 대한 획득할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결된 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스로부터 수신된 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하는 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 복귀 이벤트 발생에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간으로 진입하는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 복귀 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서, 프로세서(120)는 복귀 이벤트가 16 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제1 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 복귀 이벤트가 22 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제2 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 복귀 이벤트가 18 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제3 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
먼저, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 해당 동작 모드로 계속적으로 청소를 수행할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
이하에서는, 청소 히스토리 정보에 기초하여, 청소 수행을 제어하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
먼저, 프로세서(120)는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보를 판단할 수 있다.
여기에서, 청소 히스토리 정보는 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이를 위해, 메모리(110)에는 일정 기간 중, 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 청소 이력에 대한 정보가 저장되어 있을 수 있다.
즉, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에서, 일정 기간 중, 로봇 청소기(100)가 구동된 시간, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 시간, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 시간 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 시간 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 획득된 정보에 기초하여, 제2 구간 및 제3 구간에서, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수를 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 메모리(110)로부터 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 하기의 수학식에 기초하여, 인덱스를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
J = w1C1 + w2C2 - w3C3 - w4C4
여기에서, J는 인덱스이고, w1,w2,w3,w4는 기설정된 가중치로, 양수일 수 있다. 그리고, C1은 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수를 나타내고, C2는 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수를 나타내고, C3은 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수를 나타내고, C4는 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수를 나타낸다.
한편, 이와 같은 방식으로 산출되는 인덱스는 사용자의 tolerance 정도를 나타낼 수 있다.
구체적으로, 사용자는 자신이 청소 구간에 존재하는 동안, 로봇 청소기(100)의 청소에 의한 방해를 받지 않기를 원하는 경우, 로봇 청소기(100)를 구동시키지 않거나, 구동 중인 로봇 청소기(100)의 구동을 중단하거나, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도를 낮출 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance는 낮은 것으로 볼 수 있다.
이와 반대로, 사용자는 자신이 청소 구간에 존재하는 동안, 로봇 청소기(100)의 청소가 수행되어도 무방한 경우에는, 로봇 청소기(100)를 구동시키거나, 구동 중인 로봇 청소기(100)의 청소 수행을 유지하거나, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도를 높일 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance는 높은 것으로 볼 수 있다.
이에 따라, 이러한 사용자의 tolerance 정도를 나타낼 수 있도록, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 인덱스는 수학식 1에 기초하여 산출될 수 있다.
수학식 1에 따르면, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수가 적을수록, 또는, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수가 많을수록, 인덱스는 작은 값으로 산출되며, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수가 많을수록, 또는, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수가 작을수록, 인덱스는 큰 값으로 산출될 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여, 제2 구간에서의 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우(즉, J2≤J), 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 해당 동작 모드로 계속적으로 청소를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제1 임계값보다 작고, 제2 임계 값 이상인 경우(즉, J1≤J＜J2), 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드(가령, 5의 동작 모드)로 청소를 수행하고 있는 경우, 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도(가령, 3의 동작 모드)로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제2 임계값보다 작은 경우(즉, 0≤J＜J1), 청소를 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 로봇 청소기(100)의 청소를 중단시킬 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 청소를 중단하고, 로봇 청소기(100)의 충전을 위한 충전 스테이션으로 복귀하는 주행을 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자가 청소 공간으로 복귀한 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance 정도를 고려하여, 청소를 계속적으로 수행하거나, 흡입 강도를 낮춰 청소를 수행하거나, 청소를 중단할 수 있다.
이와 같이, 본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 누적된 데이터에 기초하여 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부를 판단하고, 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 경우 청소를 수행하되, 사용자가 청소 공간에 진입하게 되면, 사용자의 tolerance 정도를 고려하여 청소를 계속적으로 수행하거나, 흡입 강도를 낮춰 청소를 수행하거나, 청소를 중단하게 된다. 이에 따라, 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
뿐만 아니라, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 기초하여 청소를 수행한다는 점에서, 사용자는 청소가 수행될 시간 정보를 입력하지 않아도 된다. 예를 들어, 사용자는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보만을 입력할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 입력된 정보에 따라 청소를 수행할 날짜가 도래하면, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 전술한 예에서, 청소 공간을 기준으로 사용자의 존재 여부를 판단하고, 그에 따라 청소를 수행하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 청소 공간을 복수의 청소 영역으로 구분하고(가령, 청소 공간이 집인 경우, 집을 방, 거실 등으로 구분), 청소 영역 별로, 일정 기간을 복수의 시간 구간으로 구분할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 일정 기간 동안의 사용자의 위치 관련 정보를 청소 영역 별로 획득하고, 이를 기초로, 청소 영역 별로, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수도 있다.
그리고, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 청소 영역 별로, 사용자가 존재하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 청소의 수행을 제어할 수도 있다.
또한, 전술한 예에서는, 청소 공간을 기준으로 인덱스를 산출하고, 그에 따라 청소를 수행하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 청소 영역 별로, 인덱스를 산출하고, 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 청소 영역 별로, 인덱스를 적용하여 청소의 수행을 제어할 수도 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 일정 기간 동안의 로봇 청소기(100)의 청소 히스토리에 대한 정보를 청소 영역 별로 획득할 수 있다.
또한, 전술한 예에서는, 사용자의 외출 이벤트 또는 복귀 이벤트에 따라 청소의 수행을 제어하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 외출 이벤트 또는 복귀 이벤트의 발생과 무관하게, 사용자의 존재 여부에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소를 제어할 수 있다.
예를 들어, 청소 작업 개시 이벤트가 발생된 경우를 가정한다. 여기에서, 청소 작업 개시 이벤트는 원격 제어 장치 또는 로봇 청소기(100)에 마련된 조작 입력부를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 발생될 수 있다.
가령, 사용자는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보를 입력할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 입력된 정보에 따라 청소를 수행할 날짜가 도래하면, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 사용자는 청소 개시 명령을 입력할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 청소 개시 명령이 입력되면, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 판단된 구간이 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
다만, 프로세서(120)는 판단된 구간이 제2 구간 또는 제3 구간인 경우에는, 청소 작업을 개시하지 않을 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 시간의 경과에 따라, 제1 구간에 진입하게 되면, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하는 도중에, 제3 구간에 진입하는 경우, 청소 수행 상태를 유지할 수 있다. 다만, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하는 도중에, 제2 구간에 진입하는 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 제2 구간에서 청소 히스토리 정보에 따라 로봇 청소기(100)의 청소의 수행하는 동안, 제3 구간에 진입하면 제2 구간에서의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 제2 구간 또는 제3 구간에서 청소를 수행하는 동안, 제1 구간에 진입하면, 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 전술한 예에서는, 로봇 청소기(100)가 사용자의 존재 또는 부존재 여부에 따라 청소를 수행하는 것으로 설명하였다.
다만, 사용자가 별도로 로봇 청소기(100)의 청소 수행을 금지를 설정한 경우에는, 프로세서(120)는 사용자의 존재 또는 부존재 여부와 무관하게, 청소 작업을 수행하지 않도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이때, 사용자는 청소 수행을 금지하는 시간(가령, 저녁 6 시부터 저녁 8 시까지)을 설정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 경우, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 사용자에 의해 설정된 청소 수행 금지 시간에 속하는지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 청소 수행 금지 시간에 속하는 경우에는, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지와 무관하게, 청소 작업을 수행하지 않도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 청소 수행 금지 시간이 모두 경과하게 되면, 경과된 시점이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하고, 그에 따른 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(120)는 청소를 수행하는 중에, 사용자에 의해 설정된 청소 수행 금지 시간이 도래하는 경우, 청소 작업을 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 청소 수행 금지 시간이 모두 경과하게 되면, 경과된 시점이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하고, 그에 따른 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 메모리(110), 프로세서(120), 통신부(130), 디스플레이(140), 조작 입력부(150), 흡입부(160), 구동부(170) 및 센서(180)를 포함할 수 있다.
한편, 메모리(110) 및 프로세서(130)는 도 2에 도시된 메모리(110) 및 프로세서(120)와 동일한 기능을 수행하므로, 이들 구성요소에 대한 중복된 설명은 생략하도록 한다.
메모리(110)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 이 경우, 메모리(110)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다.
또한, 메모리(110)는 청소 스케줄 정보를 저장할 수 있다. 이때, 청소 스케줄 정보는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 메모리(110)는 11 월 2 일에 청소를 1 회 수행하는 스케줄 정보, 목요일에 청소를 2 회 수행하는 스케줄 정보 또는 매주 토요일에 청소를 1 회 수행하는 스케줄 정보 등을 저장할 수 있다. 이러한 청소 스케줄 정보는 사용자 명령에 따라 입력될 수 있다. 이와 같이, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 스케줄 정보는 특정한 날짜에서 청소를 수행하는 시간이 아닌, 특정한 날짜에서 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보가 될 수 있다.
또한, 메모리(110)는 지도 정보를 저장할 수 있다. 이때, 지도 정보는 청소 공간에서 로봇 청소기(100)가 주행할 이동 경로를 나타내는 정보로, 이미지 형태일 수 있으며, 좌표 형태의 궤적 데이터일 수도 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 지도 정보에 따라 청소 공간을 이동하면서 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 메모리(110)는 청소 과정 중에 발생한 청소 이력 등을 저장할 수 있다. 여기서 이력 정보로, 로봇 청소기(100)의 구동 횟수, 구동 중단 횟수, 흡입 강도 증가/감소 횟수, 청소 시간, 충전 횟수 정보, 에러 발생 횟수 정보, 각 에러 정보, 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
통신부(130)는 로봇 청소기(100)를 외부 장치(구체적으로, 모바일 디바이스, 액세스 포인트, 외부 전자 장치(가령, 원격 제어 장치) 또는 홈 서버)에 연결하기 위한 구성요소이며, 외부 장치와 다양한 데이터를 송수신할 수 있다. 이 경우, 통신부(130)는 근거리 무선 통신(예를 들어, 블루투스, 와이파이, WiFi Direct)뿐만 아니라, 원거리 무선 통신(예를 들어, GSM, UMTS, LTE, WiBRO 등의 무선 통신) 방식에 의해서 접속될 수 있다.
디스플레이(140)는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이부(140)는 LCD 등과 같은 작은 크기의 모니터일 수 있으며, 후술할 조작 입력부(150)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이(140)는 로봇 청소기(100)의 동작 상태(청소 모드 또는 휴면 모드인지 여부), 청소 진행과 관련된 정보(예를 들어, 청소 진행 시간, 현재 청소 모드(예를 들어, 흡입 강도)), 배터리 정보, 충전 여부, 먼지 통에 먼지가 가득 찼는지 여부, 에러 상태(액체 접촉 상태) 등의 정보를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이부(140)는 에러가 감지되면, 감지된 에러를 표시할 수 있다.
조작 입력부(150)는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능키를 구비한다. 이러한 조작 입력부(150)는 복수의 버튼 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 상술한 디스플레이(140)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
조작 입력부(150)는 로봇 청소기(100)의 온/오프 명령, 로봇 청소기(100)의 기능의 온/오프 명령(가령, 청소 개시 명령 및 청소 중단 명령), 청소 스케줄 정보에 대한 명령, 동작 모드의 선택, 미청소 영역에 대한 재청소 명령, 특정 공간에 대한 청소 명령 및 청소 금지 스케줄 정보에 대한 명령 등을 입력받을 수 있다.
흡입부(160)는 로봇 청소기(100)의 피청소면에 이물질을 흡입한다. 이를 위해, 흡입부(160)는 이물질을 수거하기 위한 청소 툴(가령, 브러시), 흡입력을 발생시키기 위한 모터 등과 같은 구동 유닛, 흡수된 이물질이 수용되는 집진 장치 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 흡입부(160)는 이동중이거나 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 이러한 흡입부(160)는 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기 정화 유닛을 더 포함할 수 있다.
또한, 흡입부(160)는 복수의 동작 모드를 갖는다. 여기서 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다.
구동부(170)는 로봇 청소기(100)를 이동시킨다. 이를 위해, 구동부(170)는 바퀴 및 바퀴를 구동하기 위한 모터 등의 구동 유닛을 포함할 수 있다. 이 경우, 구동부(170)는 프로세서(120)의 제어 신호에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다.
센서(180)는 로봇 청소기(100) 주변의 장애물을 감지한다. 구체적으로, 센서(180)는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등을 이용하여 로봇 청소기(100) 주변의 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 센서(180)는 장애물과의 충돌을 통하여 장애물을 감지하는 충돌 센서를 더 포함할 수 있다.
센서(180)는 로봇 청소기(100)의 전면에 위치한 물체를 감지한다. 구체적으로, 센서(180)는 로봇 청소기(100)의 전면을 촬상할 수 있는 카메라를 구비하며, 카메라에서 촬상된 이미지에서 영상 처리를 통하여 물체를 감지할 수 있다. 그리고, 센서(180)는 흡입 또는 우회가 필요한 물체에 대해서는 해당 촬상 이미지를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
또한, 센서(180)는 로봇 청소기(100)의 위치 정보를 생성하기 위한 GPS 센서 또는 GLONASS 센서 등을 더 포함할 수도 있다.
프로세서(120)는 로봇 청소기(100) 내의 각 구성에 대한 제어를 수행한다.
이 경우, 프로세서(120)는 사용자의 존재 여부에 따라 로봇 청소기(100)의 청소를 수행할 수 있다. 한편,
이때, 프로세서(120)는 구동부(170)를 제어하여 로봇 청소기(100)의 이동 방향 및 속도 등을 제어할 수 있고, 흡입부(160)를 제어하여 피청닥면에 존재하는 이물질을 흡입할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 기저장된 지도 정보에 따라 로봇 청소기(100)가 이동되도록 구동부(170)를 제어하고, 로봇 청소기(100)의 이동 또는 정지 시에 청소가 수행되도록 흡입부(160)를 제어할 수 있다.
만약, 기저장된 지도 정보가 없는 경우, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 알고리즘에 따라 이동되도록 구동부(170)를 제어하고, 로봇 청소기(100)의 이동 궤적에 따른 지도 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 지도 정보가 생성되면, 프로세서(120)는 생성된 지도 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 청소 작업이 중단되면, 로봇 청소기(100)가 충전 스테이션으로 이동하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100) 내의 전원 상태에 따라 충전이 필요한 경우, 충전 스테이션으로 이동되어 충전되도록 구동부(160)를 제어할 수 있다.
한편, 도 4에 도시하지 않았지만, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)에 포함된 구성요소에 전원을 공급하기 위해 배터리 등으로 구현되는 전원 공급부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 전원 공급부(미도시)에서 공급되는 전원을 로봇 청소기(100)에 포함된 구성요소에 제공할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 수행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 로봇 청소기(100)는 충전 스테이션에 연결되어, 충전을 수행할 수 있다(S511). 이 경우, 로봇 청소기(100)는 충전이 완료된 후라도, 청소 작업 개시 전에 충전 스테이션에 연결되어 있을 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 사용자의 외출 이벤트가 발생하면(S512-Y), 사용자의 부재 여부를 판단할 수 있다(S513).
구체적으로, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 제1 구간에 포함되거나, 외출 이벤트가 발생한 이후 제1 구간에 진입하면, 사용자가 부재한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자가 부재한 것으로 판단되면(S513-Y), 청소 모드를 설정하고(S514), 청소를 수행할 수 있다(S515).
이 경우, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 모드를 갖는 동작 모드로 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 설정하여 청소를 수행할 수 있다. 여기에서, 기설정된 흡입 모드는 최대 흡입 강도를 갖는 모드일 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 사용자의 귀가 이벤트가 발생하면(S515-Y), 사용자의 재실 여부를 판단할 수 있다(S517).
구체적으로, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 귀가 이벤트가 발생한 시간이 제2 구간에 포함되거나, 외출 이벤트가 발생한 이후 제2 구간에 진입하면, 사용자가 재실한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자가 재실한 것으로 판단되면(S517-Y), 인덱스 J를 산출하고, 산출된 인덱스를 임계값과 비교하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제2 임계값보다 작은 경우(즉, 0≤J＜J1)(S518-Y), 청소를 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S521). 이 경우, 프로세서(120)는 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S524).
또한, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제1 임계값보다 작고, 제2 임계 값 이상인 경우(즉, J1≤J＜J2)(S519-Y), 청소 모드를 변경할 수 있다(S522). 구체적으로, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 변경할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 변경된 청소 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S524). 이후, 프로세서(120)는 청소 작업이 완료된 경우, 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S525).
또한, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제1 임계값 이상인 경우(즉, J2≤J)(S520-Y), 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지할 수 있다(S523). 구체적으로, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 현재 청소 모드를 유지할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 변경된 청소 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S524). 이후, 프로세서(120)는 청소 작업이 완료된 경우, 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S525).
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단한다(S610).
그리고, 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어한다(S620). 여기에서, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
또한, 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어한다(S630). 여기에서, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
한편, 복수의 날 각각에서, 일정 기간 동안 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하고, 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 복수의 구간은 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 제1 구간은 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 제3 구간은 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값 이상이고 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
또한, 복수의 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
이 경우, S630 단계는 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기를 제어하고, 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, S630 단계는 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
그리고, S630 단계는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 제2 구간에서의 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 청소 히스토리 정보는 로봇 청소기가 구동된 횟수, 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, S630 단계는 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기를 제어하고, 산출된 인덱스가 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어하고, 산출된 인덱스가 제2 임계값보다 작은 경우, 청소를 중단하도록 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 제어 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 실행가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램으로 구현될 수 있고, 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 애플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
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Claims (15)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    일정 기간이, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리; 및
    상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고,
    상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간인, 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하는, 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 구간은, 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간인, 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 구간은,
    상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함하는, 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 로봇 청소기.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 로봇 청소기.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 청소 히스토리 정보는,
    상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 청소기.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는, 로봇 청소기.
  10. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하는 단계;
    상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 단계; 및
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 단계;를 포함하며,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간인, 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장하는 단계;를 더 포함하는 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수의 구간은, 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간인, 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 구간은,
    상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함하는, 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 제어 방법.
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