WO2019139346A1 - 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 - Google Patents

이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 Download PDF

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WO2019139346A1
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백승면
박상열
김현성
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엘지전자 주식회사
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Definitions

  • the present invention relates to a control technique of a function of a mobile robot.
  • Robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed. Among these robots, mobile robots capable of traveling by magnetic force are called mobile robots. A typical example of a mobile robot used at home is a robot cleaner.
  • a first problem of the present invention is to reduce various obstructive factors such as noise, light, and vibration from the viewpoint of the user of the mobile robot.
  • a second object of the present invention is to solve such a problem.
  • a second object of the present invention is to eliminate the disadvantage of limiting the performance of the apparatus by reducing unnecessary disturbance elements while reducing the disturbance factor according to the user's need.
  • a third object of the present invention is to solve such a problem.
  • a fourth object of the present invention is to solve such a problem.
  • the present invention proposes a disturbance prohibition mode of a mobile robot as a solution.
  • a control method of a mobile robot includes a mode input step of inputting information about a set time for setting a predetermined disturbance prohibited mode; And a disturbance prohibiting step of limiting at least one specific function when the current time belongs to the set time.
  • the mode inputting step may include inputting information on the setting area.
  • the at least one specific function may be inhibited only in the setting area of the driving area in the disturbance prohibiting step.
  • a mobile robot comprising: a traveling unit for moving a main body; An operation unit for performing a predetermined operation; A communication module for receiving or receiving information; And a controller for controlling at least one specific function when the current time belongs to the set time based on the information about the set time inputted or received from the communication module.
  • the predetermined function is limited according to the disturbance prohibition mode when the current time belongs to the set time so that the disturbance factor can be reduced at a time when the user does not want to be disturbed, It is possible to maximize the efficiency.
  • the control unit determines whether or not the disturbance inhibiting step is performed, thereby reducing the need for the user to manually change the mode of the mobile robot. Thus, You can concentrate more.
  • the at least one specific function is inhibited only in the setting zone of the driving zone, so that the obstruction factor can be reduced in the zone where the user does not want to be disturbed, while maximizing the working efficiency of the mobile robot in the zone where prohibition of obstruction is unnecessary There is an effect that can be made.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating a mobile robot 100 and a charging base 200 for charging a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an elevational view of the mobile robot 100 of FIG. 1 viewed from above.
  • FIG. 3 is an elevational view of the mobile robot 100 of FIG. 1 viewed from the front.
  • Fig. 4 is an elevational view of the mobile robot 100 of Fig. 1 viewed from below.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the control relationship between the main components of the mobile robot 100 of FIG.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram showing a network of the mobile robot 100 and the terminal 300 of FIG.
  • FIG. 7 is a conceptual diagram showing an example of the network of Fig.
  • FIG. 8 is a conceptual view of the division of a plurality of specific functions D73 according to one embodiment of the mobile robot 100 of the present invention.
  • Fig. 9 is a conceptual diagram showing the disturbance prohibition mode setting information C70 of the mobile robot 100 according to the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a process of starting a disturbance prohibition step (S300) or a normal execution step (S400) according to a control method of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • 11 is a flowchart showing a process of determining whether to start and end the disturbance prohibiting step S300.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a process of starting a disturbance prohibition step (S301) or a normal execution step (S401) according to the first scenario of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart showing a process of starting a disturbance prohibition step (S302) or a normal execution step (S402) according to the second scenario of the present invention.
  • FIG. 14 is a flowchart showing a process of starting a disturbance prohibition step (S303) or a normal execution step (S403) according to the third scenario of the present invention.
  • FIGS. 15 and 16 are diagrams illustrating a user environment according to an exemplary embodiment of the control method of the present invention.
  • FIG. 15 and FIG. 16 are diagrams illustrating a user environment according to an exemplary embodiment of the control method of the present invention.
  • FIG. 15 and FIG. 16 are diagrams illustrating a user environment according to an exemplary embodiment of the control method of the present invention.
  • FIG. 15 and FIG. 16 are diagrams illustrating a user environment according to an exemplary embodiment of the control method of the present invention.
  • FIG. 15 is a view showing screens for showing a procedure for entering the setting screen of the disturbance prohibition mode.
  • 16 is a diagram showing a screen for inputting a specific setting of the disturbance prohibiting mode.
  • the mobile robot 100 refers to a robot that can move by itself using wheels or the like, and can be a home helper robot and a robot cleaner.
  • the mobile robot (100) includes a main body (110).
  • a portion facing the ceiling in the running zone is defined as a top surface portion (see FIG. 2)
  • a portion facing the bottom in the running zone is defined as a bottom surface portion
  • a portion of the portion of the periphery of the main body 110 facing the running direction between the upper surface portion and the bottom surface portion is defined as a front surface portion (see FIG. 3).
  • a portion of the main body 110 facing the opposite direction to the front portion can be defined as a rear portion.
  • the main body 110 may include a case 111 forming a space in which various components constituting the mobile robot 100 are accommodated.
  • the mobile robot 100 includes a sensing unit 130 for sensing external information of the mobile robot 100.
  • the sensing unit 130 may sense information on the traveling zone.
  • the sensing unit 130 can sense obstacles such as walls, furniture, and cliffs on the driving surface.
  • the sensing unit 130 may sense information on the ceiling.
  • the sensing unit 130 can sense an object placed on the running surface.
  • the mobile robot 100 can map the driving zone through information sensed by the sensing unit 130.
  • the sensing unit 130 may include an image sensing unit 135 for sensing an external image.
  • the image sensing unit 135 photographs a driving area, and may include a digital camera.
  • the digital camera includes an image sensor (for example, a CMOS image sensor) including at least one optical lens and a plurality of photodiodes (for example, pixels) formed by the light passing through the optical lens.
  • a digital signal processor DSP that forms an image based on the signals output from the photodiodes.
  • the digital signal processor can generate a moving image composed of still frames as well as still images.
  • the sensing unit 130 may include a distance sensing unit 131 for sensing a distance to an obstacle.
  • the distance sensing unit 131 may be disposed on the front surface of the main body 110.
  • the distance sensing unit 131 may sense an obstacle ahead.
  • a plurality of distance sensing units 131 may be provided.
  • the distance sensing unit 131 may be implemented using ultrasonic waves or infrared rays.
  • the distance sensing unit 131 may be implemented using a camera.
  • the sensing unit 130 may include a cliff detection unit 132 for detecting the presence or absence of a cliff on the floor in the driving area.
  • a plurality of cliff detection units 132 may be provided.
  • the sensing unit 130 may further include a lower image sensor 137 for acquiring a bottom image.
  • the mobile robot 100 includes a traveling unit 160 for moving the main body 110.
  • the travel unit 160 moves the main body 110 relative to the floor.
  • the driving unit 160 may include at least one driving wheel 166 for moving the main body 110.
  • the driving unit 160 may include a driving motor.
  • the driving wheels 166 may be provided on the left and right sides of the main body 110 and are hereinafter referred to as the left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R), respectively.
  • the left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R) may be driven by a single drive motor, the left wheel driving motor and the right wheel 166 (R) And a right wheel drive motor for driving the right wheel drive motor.
  • the running direction of the main body 110 can be switched to the left or right side by making a difference in rotational speed between the left wheel 166 (L) and the right wheel 166 (R).
  • the mobile robot 100 includes a work unit 180 that performs a predetermined task.
  • the operation unit 180 generates noise and performs a predetermined operation. For example, in order to rotate the brush for bevel, a noise is generated, and a noise is generated for operation of the suction motor for vacuum suction.
  • the working unit 180 may be provided to carry out household tasks such as cleaning (rubbish, suction cleaning, mopping, etc.), washing dishes, cooking, washing, garbage disposal and the like.
  • the work unit 180 may be provided to perform operations such as manufacturing or repairing the apparatus.
  • the operation unit 180 may perform an operation such as finding an object or removing a worm.
  • the operation unit 180 may perform a security function for detecting an external intruder or a dangerous situation in the vicinity.
  • the operation unit 180 may include a camera for performing the security function.
  • the image sensing unit 135 may perform a function of a camera that performs the security function.
  • the work unit 180 performs the cleaning work.
  • the types of work of the work unit 180 may have various examples and need not be limited to the example of the present description.
  • the mobile robot 100 moves in the traveling area and can clean the floor by the work unit 180.
  • the working unit 180 includes a suction unit for sucking foreign substances, brushes 184 and 185 for performing the non-quality, a dust box (not shown) for storing the foreign substances collected by the suction unit or the brush and / (Not shown), and the like.
  • the bottom surface of the main body 110 may have a suction port 180h through which air is sucked.
  • the body 110 includes a suction unit (not shown) for providing a suction force so that air can be sucked through the suction port 180h and a dust box (not shown) for collecting the dust sucked together with the air through the suction port 180h. .
  • the case 111 may have an opening for insertion and removal of the dust container, and a dust container cover 112 for opening and closing the opening may be rotatably provided with respect to the case 111.
  • An auxiliary brush 185 having a brush having a plurality of blades extending radially and located on the front side of the bottom surface of the main body 110, May be provided.
  • the battery 138 can supply power necessary for the overall operation of the mobile robot 100 as well as the drive motor.
  • the battery 177 is provided to be chargeable.
  • the mobile robot 100 is docked to the charging stand 200 and the battery 177 can be charged through connection of the charging terminal 210 and the corresponding terminal 190.
  • the mobile robot 100 can perform traveling to return to the charging stand 200 for charging. During this return traveling, 200) of the mobile terminal.
  • the charging stand 200 may include a signal transmitting unit (not shown) for transmitting a predetermined return signal.
  • the return signal may be an ultrasound signal or an infrared signal, but is not necessarily limited thereto.
  • the mobile robot 100 includes a communication module 170 for receiving and receiving information.
  • the communication module 170 may output or transmit information.
  • the communication module 170 may include a communication unit 175 for transmitting / receiving information to / from another external device.
  • the communication module 170 may include an input unit 171 for inputting information.
  • the communication module 170 may include an output unit 173 for outputting information.
  • the mobile robot 100 may receive information directly from the input unit 171.
  • the mobile robot 100 may receive information input to a separate terminal 300 through the communication unit 175.
  • the mobile robot 100 may output information directly to the output unit 173.
  • the mobile robot 100 may transmit information to a separate terminal 300 through the communication unit 175 so that the terminal 300 outputs information.
  • the input unit 171 can receive On / Off or various commands.
  • the input unit 171 may include a button, a key or a touch-type display.
  • the input unit 171 may include a microphone for voice recognition.
  • the input unit 171 may be provided with various information such as information on whether or not the disturbance prohibition mode is to be described later, setting information of the disturbance prohibition mode, activation of a specific function to be described later, You can also get input via.
  • the output unit 173 can notify the user of various kinds of information.
  • Output 173 may include a speaker and / or a display.
  • the communication unit 175 may be connected to a terminal device and / or another device located in a specific area through one of wire, wireless, and satellite communication methods to transmit and receive data.
  • the communication unit 175 may be provided to communicate with other devices such as the terminal 300, the wireless router 400 and / or the server 500 and the like.
  • the communication unit 175 can communicate with other devices located in a specific area.
  • the communication unit 175 can communicate with the wireless router 400.
  • the communication unit 175 can communicate with the mobile terminal 300.
  • the communication unit 175 can communicate with the server 500. [
  • the communication unit 175 can receive various command signals from an external device such as the terminal 300. [ The communication unit 175 can transmit information to be output to an external device such as the terminal 300. [ The terminal 300 can output information received from the communication unit 175.
  • the communication unit 175 can communicate with the wireless router 400 wirelessly.
  • the communication unit 175 may wirelessly communicate with the mobile terminal 300a.
  • the communication unit 175 may directly communicate with the server 500 through wireless communication.
  • the communication unit 175 may be configured to wirelessly communicate with a wireless communication technology such as IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave and Blue-Tooth.
  • the communication unit 175 may be different depending on the communication method of another device or server to communicate with.
  • the mobile robot 100 can receive information via the communication unit 175 on the network and the mobile robot 100 can be controlled based on the received information.
  • the communication unit 175 can receive various kinds of information from the terminal 300.
  • the communication unit 175 can receive information input from the terminal 300 such as a smart phone or a computer.
  • the information of the mobile robot 100 can be transmitted to the network through the communication unit 175.
  • the communication unit 175 may transmit information to be output to the terminal 300.
  • the terminal 300 can output information received from the communication unit 175.
  • the mobile robot 100 can communicate with the terminal 300 through a predetermined network.
  • the communication unit 175 communicates with the terminal 300 through a predetermined network.
  • the predetermined network means a communication network directly or indirectly connected by wire and / or radio. That is, the 'communication unit 175 communicates with the terminal 300 through a predetermined network' means not only the communication unit 175 directly communicates with the terminal 300, but also the communication unit 175 and the terminal 300 300) indirectly communicate with each other via the wireless router 400 or the like.
  • the network may be constructed based on technologies such as Wi-Fi, Ethernet, zigbee, z-wave, bluetooth, and the like.
  • the communication unit 175 transmits information to be output to the terminal 300 through a predetermined network.
  • the terminal 300 can transmit various kinds of information (setting information of the disturbance prohibiting mode, etc.) to the communication unit 175 through a predetermined network.
  • the mobile robot 100, the wireless router 400, the server 500, and the mobile terminals 300a and 300b may be connected to each other via the network to exchange information with each other.
  • the mobile robot 100, the wireless router 400, the mobile terminal 300a, and the like may be disposed in a building 10 such as a house.
  • the server 500 may be implemented within the building 10, but may be implemented outside the building 10 as a wider network.
  • the wireless router 400 and the server 500 may include a communication module connectable to the network according to a predetermined communication protocol.
  • the communication unit 175 of the mobile robot 100 is connected to the network according to a predetermined protocol.
  • the mobile robot 100 may exchange data with the terminal 300 through the network.
  • the communication unit 175 exchanges data with the wireless router 400, either wirelessly or wirelessly, and can exchange data with the terminal 300 as a result.
  • the mobile robot 100 can exchange data with the server 500 through the network.
  • the communication unit 175 exchanges data with the wireless router 400, either wirelessly or wirelessly, and can exchange data with the server 500 as a result.
  • the wireless router 400 can be wirelessly connected to the mobile robot 100. [ Referring to Tb of FIG. 7, the wireless router 400 can be connected to the server 8 through wired or wireless communication. Through Td in FIG. 7, the wireless router 400 can be wirelessly connected to the mobile terminal 300a.
  • the wireless router 400 can allocate a wireless channel according to a predetermined communication method to electronic devices in a predetermined area, and perform wireless data communication through the corresponding channel.
  • the predetermined communication method may be a WiFi communication method.
  • the wireless router 400 can communicate with the mobile robot 100 located within a predetermined area range.
  • the wireless router 400 can communicate with the mobile terminal 300a located within the predetermined area range.
  • the wireless router 400 may communicate with the server 500.
  • the server 500 may be provided to be connectable via the Internet. And can communicate with the server 500 through various terminals 300b connected to the Internet.
  • the terminal 300b may be a mobile terminal such as a PC (personal computer) or a smart phone.
  • the server 500 may be connected to the wireless router 400 via wired or wireless links.
  • the server 500 may be wirelessly connected directly to the mobile terminal 300b.
  • the server 500 may directly communicate with the mobile robot 100.
  • the server 500 includes a processor capable of processing a program.
  • the functions of the server 500 may be performed by a central computer (cloud), but may also be performed by a user's computer or a mobile terminal.
  • the server 500 may be a server operated by the manufacturer of the mobile robot 100.
  • the server 500 may be a server operated by an open application store operator.
  • the server 500 may be a home server that is provided in the home, stores state information about home appliances in the home, or stores contents shared in home appliances.
  • the server 500 can store information on the mobile robot 100 and operation information (course information and the like), and can register product information on the mobile robot 100.
  • the mobile terminal 300a can be wirelessly connected to the wireless router 400 via wi-fi or the like.
  • the mobile terminal 300a may be wirelessly connected directly to the mobile robot 100 via Bluetooth or the like.
  • the mobile terminal 300b may be wirelessly connected directly to the server 500 through a mobile communication service.
  • the terminal 300 can store information on the mobile robot 100 and operation information (course information and the like), and can register product information on the mobile robot 100.
  • the network may further include a gateway (not shown).
  • the gateway may mediate communication between the mobile robot 100 and the wireless router 400.
  • the gateway can communicate with the mobile robot 100 wirelessly.
  • the gateway may communicate with the wireless router 400.
  • the communication between the gateway and the wireless router 400 may be based on Ethernet or wi-fi.
  • the communication module 170 may receive or receive information on whether the disturbance prohibition mode is active (On / Off).
  • the communication module 170 may receive or receive setting information of the disturbance prohibited mode.
  • the communication module 170 may receive or receive information on the set time of the disturbance prohibited mode.
  • the communication module 170 may receive or receive information on a specific function to be restricted in the disturbance prohibition mode.
  • the communication module 170 may receive or receive information on a mode function to be activated in the disturbance prohibited mode.
  • the communication module 170 may receive or receive information on the setting area of the disturbance prohibited mode.
  • the communication module 170 can receive or receive various settings information of a specific function and whether a specific function is to be described later.
  • the mobile robot 100 includes a controller 140 that processes and determines various information such as a mapping and / or a current position.
  • the control unit 140 can control the overall operation of the mobile robot 100 through the control of various configurations of the mobile robot 100.
  • the control unit 140 may be provided to map the driving zone through the image and recognize the current position on the map. That is, the controller 140 may perform a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) function.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the control unit 140 can receive information from the communication module 170 and process it.
  • the control unit 140 may receive information from the input unit 171 and process the received information.
  • the control unit 140 can receive information from the communication unit 175 and process it.
  • the control unit 140 may receive and process the information sensed by the sensing unit 130.
  • the control unit 140 may provide information to the communication module 170 for output.
  • the control unit 140 can give information to the communication unit 175.
  • the control unit 140 can control the output of the output unit 173.
  • the control unit 140 may control the driving of the driving unit 160.
  • the control unit 140 may control the operation of the operation unit 180. [
  • the mobile robot 100 includes a storage unit 150 for storing various types of information.
  • the storage unit 150 records various types of information required for controlling the mobile robot 100, and may include a volatile or nonvolatile recording medium.
  • the storage unit 150 stores setting information (for example, information on the set time, information on a specific function to be restricted, information on a mode function to be activated, and the like) / RTI > and / or information about a set zone).
  • the storage unit 150 may store the setting information of the specific function that is input or received from the communication module 170.
  • the storage unit 150 may store a map of the driving area.
  • the map may be input by an external terminal capable of exchanging information through the mobile robot 100 and the communication unit 175 or may be generated by the mobile robot 100 by self learning.
  • the terminal 300 may be a remote controller, a PDA, a laptop, a smart phone, or a tablet on which an application for setting a map is mounted.
  • the actual running area can correspond to the running area on the map.
  • the running zone may be defined as a range including all of the area on the plane where the mobile robot 100 is experiencing driving and the area on the plane on which the mobile robot 100 is running.
  • the control unit 140 can grasp the movement path of the mobile robot 100 based on the operation of the driving unit 160. [ For example, the control unit 140 can grasp the current or past moving speed and the distance traveled of the mobile robot 100 based on the rotational speed of the driving wheel 166.
  • the driving unit 166 (L) , 166 (R)), the current or past direction change process can also be grasped. Based on the travel information of the mobile robot 100, the position of the mobile robot 100 on the map can be updated. Further, the position of the mobile robot 100 on the map may be updated using the image information.
  • the user can change the on / off state of the disturbance prohibition mode through the input unit 171 or the terminal 300 or the like.
  • the control unit 140 can determine whether the disturbance prohibiting mode is active (on / off) through the communication module 170.
  • the controller 140 determines whether the current time belongs to the set time. In order for the control unit 140 to recognize the current time, the mobile robot 100 may have a separate timer or may receive information on the current time through the communication unit 175.
  • control unit 140 determines, based on the information on the set time inputted or received from the communication module 170, whether the current time belongs to the set time, Control to limit specific functions.
  • the at least one specific function B that is restricted corresponds to the information about the specific function B to be restricted which is inputted or received from the communication module 170. [ The user selects the at least one specific function B to be limited among a plurality of specific functions A set in advance via the input unit 171 or the terminal 300. [
  • the control unit 140 determines, based on the information on the setting area inputted or received from the communication module 170, when the current time belongs to the set time, The at least one specific function is prohibited only in the setting area.
  • the control unit 140 controls the operation of the communication module 170 based on the information on the mode function to be activated, which is input or received from the communication module 170, One mode function can be controlled to be ON.
  • the at least one mode function to be turned on corresponds to the information on the mode function to be activated.
  • the user selects the at least one mode function to be activated in the disturbance prohibition mode among the predetermined mode function (s) through the input unit 171 or the terminal 300 or the like.
  • the control unit 140 controls the selected at least one specific function to be normally performed when the current time does not belong to the set time.
  • the control unit 140 controls the selected at least one specific function to be normally performed in the setting area when the current time does not belong to the set time.
  • the control unit 140 controls the at least one mode function to be turned off in the disturbance prohibition mode when the current time does not belong to the set time.
  • the disturbance prohibiting mode is a mode for limiting the generation of disturbance factors to the user such as noise at a set time according to the user's need.
  • the mobile robot 100 can control the activated specific function to be restricted at a set time while the disturbance prohibiting mode is active even if the mobile robot 100 has a certain specific function to be activated.
  • the specific function to be restricted in the disturbance prohibiting mode can be selected by the user.
  • the term " restricting " is meant to encompass prohibiting the specific function entirely or partially inhibiting the function. As an example of prohibiting partial functioning, it can be controlled to prohibit the specific function only in some zones (setting zones) of the running zone.
  • the specific function (F73) mentioned in the present description means a predetermined function of the mobile robot that causes disturbance to the user such as noise, light, vibration and the like, which can be selected as a function to be restricted in the disturbance prohibition mode.
  • the specific function F73 set in the mobile robot 100 can be expressed as' specific function A 'regardless of the setting of the disturbance prohibiting mode, and the specific function to be restricted selected in the disturbance prohibiting mode can be referred to as' Specific function (B) '. This is to avoid confusion of terms, but nothing else. It goes without saying that the specific function B can be changed according to the selection in the disturbance prohibiting mode.
  • the description of the specific function (F73) is a description of the specific function (A).
  • At least one specific function may be preset in the mobile robot.
  • a plurality of specific functions are preset, but one specific function may be set in advance.
  • the specific function F73 is divided into the specific driving function F73a and the notification function F73b in the present embodiment but other specific functions F73 may be set in advance.
  • Some of the preset specific functions A may be provided so as to be able to change the on / off status or the setting, and some of the specific functions A may not be changed on / off or can not be changed.
  • the on / off state of a specific function A may be changed. That is, apart from the activation and setting of the disturbance prohibition mode, whether or not the specific function A is on / off can be determined by the user. In addition, various settings of the specific function A can be changed by the user.
  • some of the specific functions A may always be in the On state.
  • the basic setting of the specific function A that is not related to the setting of the disturbance prohibiting mode can not be changed by the user.
  • the setting operation of the on-off state or the reserved time can be changed by the user in the reserved operation function (F73a2) to be described later, but the return operation function (F73a1) to be described later can not be turned off by the user .
  • the at least one specific function (F73) may include at least one specific driving function (F73a) that requires the traveling of the mobile robot (100). That is, the specific traveling function F73a means a specific function that necessarily involves the movement of the mobile robot 100.
  • the automatic charging function is a function of stopping the corresponding operation and performing charging when the mobile robot 100 determines that the battery charging amount is insufficient in a state where the predetermined operation is incomplete.
  • the job may be a cleaning job or a patrol job for security.
  • the mobile robot 100 may be preset to perform the automatic charging function.
  • the at least one specific running function F73a may include a return job function F73a1 for performing successive unfinished jobs after the mobile robot 100 performs the automatic charging function.
  • the return operation function (F73a1) is selected as the specific function (B) to be restricted in the disturbance prohibition mode
  • 100 can maintain the docking state of the charging stand 200 without performing the return operation function F73a1.
  • the execution of the corresponding task may be started according to the return operation function F73a1 after the current time does not belong to the set time, or may be performed after the current time does not belong to the set time. It may not be performed subsequently.
  • the at least one specific driving function (F73a) may include at least one reserved work function (F73a2) for performing a predetermined work at a scheduled time.
  • the user can input the reservation time and allow the mobile robot 100 to perform a predetermined task at a scheduled time.
  • the predetermined job may be a cleaning job or a patrol job for security.
  • the at least one reservation job function (F73a2) may include a scheduled cleaning function (F73a21) for performing cleaning at a scheduled time.
  • the at least one reservation job function (F73a2) may include a reservation addition job function (F73a22) for performing an additional job other than cleaning at a scheduled time.
  • the additional task may be a patrol task for security, and in this case, the reservation task function F73a22 may be referred to as a reservation home guard function.
  • the at least one reservation task function (F73a2) is selected as the specific function (B) to be restricted in the disturbance inhibition mode
  • the current time is the reservation time of the selected reservation task function (F73a2) Is determined to belong to the preset time
  • the selected reservation function F73a2 is not performed.
  • the at least one specific function F73 may include a notification function F73b for the mobile robot 100 to output a notification via the terminal 300.
  • the notification function F73b can transmit a message to the user's terminal 300 with information on the state, work, and / or the surrounding environment of the mobile robot 100.
  • the silent mode may exist according to the setting of the terminal 300, when the terminal 300 receives such a message, a sound or vibration (disturbing factor) generally occurs. Therefore, the notification function (F73b) Function (F73).
  • the setting information C70 includes information C71 on the set time.
  • the information on the set time (C71) is information on when to limit the specific function (B).
  • the set time information C71 may include information on the start time C71a and information on the end time C71b.
  • the set time is between the start time C71a and the end time C71b.
  • the set time may be set to a start time (C71a) and an end time (C71b) through input of a day (hour, minute, etc.), day of the week, year / month / day and / have.
  • the setting information C70 may include information C73 on the specific function B to be restricted.
  • the user can select at least one specific function (B) to be limited in the disturbance prohibition mode among the at least one specific function (A).
  • the information about the selected specific function B is stored in the storage unit 150 of the mobile robot 100 so that the control unit 140 restricts the specific function B when the current time belongs to the preset time.
  • the setting information C70 may include information C75 on a mode function to be activated in the disturbance prohibiting mode.
  • the user can input a mode function to be activated by selecting at least one mode function to be activated in the disturbance prohibition mode among at least one mode function preset.
  • the predetermined at least one mode function may include a mute function C75a for controlling the mobile robot 100 so as not to output sound to the output unit 173.
  • the mute function C75a when the mute function C75a is input as a mode function to be activated in the disturbance prohibited mode, the mute function C75a is turned on when the current time belongs to the set time, and when the current time does not belong to the set time The mute function (C75a) is turned off.
  • the predetermined at least one mode function may include a low noise operation function (C75b) for controlling the operation unit (180) of the mobile robot (100) to reduce the noise relatively to perform the operation.
  • the noise of the work unit 180 becomes relatively large while the low noise operation function C75b is turned off, and the noise of the work unit 180 becomes relatively small when the low noise operation function C75b is turned on .
  • the control unit 140 controls the power of the motor of the work unit 180 to be relatively reduced while the low noise operation function C75b is on, and when the low noise mode is off, The power of the motor of the unit 180 can be controlled to be relatively high.
  • the low noise operation function C75b when the low noise operation function C75b is inputted as a mode function to be activated in the disturbance inhibition mode, the low noise operation function C75b is turned on when the current time belongs to the set time, The low noise operation function C75b is turned off.
  • the setting information C70 may include information C77 on the setting area.
  • the setting zone may be set to a certain zone of the traveling zone of the mobile robot 100.
  • the control unit 140 controls to inhibit the at least one specific function only in the set zone of the running zone when the disturbance prohibiting mode is activated and the current time belongs to the set time based on the information C77 on the setting zone .
  • the control unit 140 determines, based on the information on the setting area C77, whether the disturbance prohibiting mode is active and the current time belongs to the set time, It is possible to control the selected specific driving function to be prohibited only in the setting area.
  • the control unit 140 controls the notification function to be activated regardless of the information C77 on the setting zone when the disturbance prohibiting mode is activated and the current time belongs to the setting time Can be controlled to be prohibited.
  • the control unit 140 determines, based on the information on the setting zone C77, whether the disturbance prohibiting mode is active and the current time belongs to the set time, It is possible to control the input mode function C75 to be ON only.
  • the control method can be performed by the control unit 140.
  • the present invention may be a control method of the mobile robot 100 and may be a mobile robot 100 including a control unit 140 performing the control method.
  • the present invention may be a computer program including each step of the control method, or may be a recording medium on which a program for implementing the control method by a computer is recorded.
  • the 'recording medium' means a computer-readable recording medium.
  • the present invention may be a mobile robot control system including both hardware and software.
  • Flowcharts of Control Methods Combinations of the steps and flowchart illustrations in the figures may be performed by computer program instructions.
  • the instructions may be embedded in a general purpose computer or a special purpose computer, and the instructions produce means for performing the functions described in the flowchart (s).
  • the functions mentioned in the steps occur out of order.
  • the two steps shown in succession may in fact be performed substantially concurrently, or the steps may sometimes be performed in reverse order according to the corresponding function.
  • the control method may include a specific function setting step (S10) for inputting settings for the specific function (A). If there is a specific function capable of changing the on / off status or other settings of the specific function A, it is determined whether the user turns on / off the corresponding specific function A in the specific function setting step (SlO) Can be performed.
  • S10 specific function setting step
  • the specific function setting step S10 is a step separate from the mode input step S100 for setting the disturbance prohibiting mode. 10, the specific function setting step S10 is performed before the mode input step S100. However, the specific function setting step S10 and the mode input step S100 may be performed in the user's selection There are no limitations on the subsequent relationship, which can be performed at any time. Of course, the specific function setting step S10 or the mode input step S100 may be performed during or after the prohibition prohibition step S300 and the normal execution step S400, which will be described later.
  • the control method includes a mode input step (SlOO) for setting the disturbance prohibition mode.
  • a mode input step S100 whether the disturbance prohibiting mode is On or Off can be selected.
  • the mode input step S100 the setting information of the disturbance prohibiting mode can be inputted.
  • information on the set time is input.
  • At least one specific function (B) is selected that restricts when the current time belongs to the preset time among at least one specified function (A) set in advance. At least one specific function B among the plurality of specific functions A is selected so that information on the specific function B to be restricted in the disturbance prohibiting step S300 is input.
  • the at least one mode function can be input.
  • at least one mode function activated when the current time belongs to the set time among the preset at least one mode function is selected so that the mode function turned on in the disturbance prohibited step S300 Information is input.
  • the at least one mode function that can be input in the mode input step S100 may include at least one of the mute function and the low noise operation function.
  • information on the setting area can be inputted.
  • the user can input information on the setting area by selecting some of the areas on the map outputted to the terminal 300 and the like.
  • the control method includes a step of determining whether the current time belongs to the preset time (S200).
  • the control method includes an inhibiting step (S300) for limiting at least one specific function (B) when the current time belongs to the set time.
  • S300 an inhibiting step for limiting at least one specific function (B) when the current time belongs to the set time.
  • the at least one specific function (B) is prohibited only in the setting area of the driving area in the disturbance prohibiting step.
  • the control method includes a normal performing step (S400) in which the at least one specific function (B) is normally performed when the current time does not belong to the set time.
  • step S200 If it is determined in step S200 that the current time belongs to the set time, the disturbance prohibiting step S300 is performed. If it is determined in step S200 that the current time does not belong to the preset time, the normal performing step S400 is performed.
  • the disturbance inhibiting step S300 is performed only when the disturbance inhibiting mode is turned on.
  • the process of determining whether the disturbance prohibition mode is On is performed (S150). If it is determined in step S150 that the disturbance prohibiting mode is On, a process of determining whether the current time belongs to the set time is performed (S200). If it is determined in step S200 that the current time belongs to the set time, the disturbance prohibiting step S300 is started.
  • the disturbance inhibiting mode is in an On state.
  • the mode selection step S101 information on the set time of the disturbance prohibited mode is input, and the specific function B to be restricted in the disturbance prohibited mode is selected.
  • the specific function B to be restricted may be the return operation function.
  • the process (S200) proceeds.
  • the disturbance prohibiting step S301 in which the selected specific function B is restricted is performed.
  • the normal execution step S401 in which the selected specific function B is normally performed is performed.
  • the predetermined specific running function is turned on as the specific function (A) preset by the user.
  • the specific driving function turned on in step S12 may be the reserved work function.
  • the mode selection step (S102) information on the set time of the disturbance prohibiting mode and information on the setting area are received, and the specific function (B) to be limited by the disturbance prohibiting mode is selected.
  • the specific function (B) to be restricted can be the reserved task function that is turned on.
  • the selected specific driving function is prohibited only in the setting area of the driving area.
  • the selected specific function B is normally performed in the remaining zones of the running zone except for the setting zone. For example, if the selected specific function B is a scheduled cleaning function for cleaning the entire running zone at a preset time, if the set time belongs to the set time, the current time becomes the reserved time, When the forbidden step S302 is performed, the mobile robot carries out the reserved cleaning of only the traveling area excluding the setting area. Meanwhile, in the normal execution step S402, the selected specific running function is normally performed.
  • the predetermined specific function (A) predetermined by the user is turned on.
  • the mode selection step (S103) information on the set time of the disturbance prohibited mode is input, and a specific function (B) to be limited by the disturbance prohibited mode is selected.
  • at least one mode function to be activated in the disturbance prohibiting mode is selected (input).
  • the mode function to be activated may be the mute function.
  • the selected specific function B is limited, and the selected at least one mode function is activated.
  • the normal execution step S403 the selected specific function B is normally performed and the selected mode function is inactivated (Off).
  • the mode function selected in the mode input step (S103) is turned on only in the setting zone of the driving zone.
  • the selected mode function is the mute function
  • the mobile robot 100 may be muted only in the setting area in the disturbance prohibiting step S303.
  • FIG. 15 and 16 are views showing an example of a display screen, and the display of the terminal 300 is described as an example, but the present invention is not limited thereto.
  • a method of touching the screen is exemplified in the present embodiment, but the present invention is not limited thereto.
  • the information input to the separate terminal 300 is received through the communication unit 175, and the screens of FIGS. 15 and 16 are screen images of the touch screen of the terminal 300.
  • information may be input from the input unit 171 such as a touch screen or other buttons on the main body 110 of the mobile robot 100, Lt; / RTI >
  • registered robot display units D1 and D2 displaying a list of mobile robots registered in an application can be outputted.
  • a registration input unit D10 for additionally registering the mobile robot in the app can be output.
  • the mobile robot capable of wirelessly connecting through the network can be additionally registered in the app by selecting (touching) the registration input unit D10.
  • the name display section D20 of the selected mobile robot (robot cleaner) and the status display section D21 for displaying the status of the mobile robot are outputted.
  • a first instruction input unit D31 that can directly instruct cleaning of the mobile robot (robot cleaner) when the user selects (touches) the robot can be outputted.
  • the second instruction input unit D32 may be output to allow the mobile robot to directly perform an additional task (e.g., a security patrol function) when the user selects (touches) the robot.
  • the menu input unit D14 in which various menus for the corresponding mobile robot are displayed is outputted.
  • the screen of Fig. 15 (c) is a screen that appears when the menu input section D14 of Fig. 15 (b) is selected.
  • the menu displayed by the menu input unit D14 is an additional task input unit D41, a scheduled cleaning input unit D42, a cleaning diary input unit D43, a smart diagnosis input unit D44 and a setting input unit D45.
  • a predetermined additional task input section D41 is displayed so that a screen for inputting various settings for the reservation task function is displayed as the specific function setting step (S10).
  • S10 the specific function setting step
  • a preset scavenging input unit D42 is displayed so that a screen for inputting various settings for the scheduled scavenging function is displayed as the specific function setting step (S10).
  • the reservation cleaning input unit D42 is selected (touched)
  • a screen for inputting various settings for the reservation cleaning is displayed.
  • a cleaning diary input section D43 for outputting information on the cleaning diary other than the specific function (A) is output.
  • a screen for displaying information on the cleaning schedule of the corresponding mobile robot is displayed.
  • the smart diagnosis input unit D44 for going to the screen for various settings of the smart diagnostic function other than the specific function (A) is outputted.
  • a screen for inputting various settings for self diagnosis of the corresponding mobile robot is displayed.
  • the screen of Fig. 15 (d) is a screen that appears when the setting input unit D45 of Fig. 15 (c) is selected.
  • the screen of Fig. 15 (d) includes a name setting section D51 selected to change the name of the corresponding mobile robot, a voice guidance setting section (voice guidance setting section) D51 selected to change the voice guidance voice of the mobile robot or the application D52) and a network setting unit D53 selected to change the network setting of the corresponding mobile robot are outputted. Further, on the screen of Fig. 15 (d), a version display unit D54 for displaying the version of the product or the app is outputted. Further, on the screen of Fig. 15 (d), a registration deletion input section D55 selected to delete the registration of the corresponding mobile robot is outputted.
  • a notification function switch unit D56 selected to change the notification function On / Off is outputted as the specific function setting step S10.
  • Eh 15 (d) the notification function switch unit D56 displays that the notification function is in the off state.
  • the notification function is changed to the On state .
  • the mode switch unit D60 selected to change On / Off of the disturbance prohibiting mode is output as the mode input step S100.
  • 15 (d) shows that the disturbance prohibiting mode is on in the mode switch unit D60, but the user can change the notification function to the off state by selecting (touching) the mode switch unit D60 have.
  • a mode setting input unit D70 is outputted so that a screen for inputting various settings for the disturbance prohibition mode is displayed as the mode input step S100.
  • the mode setting input unit D70 is selected (touched)
  • the screen of Fig. 16 (a) in which various settings for the disturbance prohibiting mode can be input is displayed.
  • a setting time input unit D71 for inputting information on the set time is outputted.
  • the day-of-the-week input unit D71c is selected by the setting-time input unit D71 so that the day-of-week inputting unit D71c is selected.
  • the set time input unit D71 includes an input unit D71a for inputting the start time of the set time and an input unit D71b for inputting the end time.
  • the specific function B can be controlled only when the current time belongs to the set start time and end time of the weekday selected in the day of the week input section D71c.
  • a specific function selection unit D73 for selecting the specific function B to be restricted is outputted.
  • the specific function selection unit D73 includes a specific driving function selection unit D73a for selecting whether to limit the specific traveling function and a notification function selection unit D73b for selecting whether to limit the notification function do.
  • the specific driving function selection unit D73a includes a return operation function selection unit D73a1 for selecting whether or not to limit the return operation function and a reservation operation function selection unit D73a2 for selecting whether to restrict the reservation operation function ).
  • the reservation task function selection unit D73a2 includes a reservation cleaning function selection unit D73a21 for selecting whether the reservation cleaning function is limited or not, (D73a22).
  • the additional work function is limited when the current time belongs to the set time.
  • the reserved cleaning function is restricted when the current time belongs to the set time.
  • the reservation unit operation function is limited when the current time belongs to the set time.
  • the notification function selection unit D73b is selected and the specific function B is to be limited by the notification function, the notification function is inhibited when the current time belongs to the preset time.
  • a predetermined setting zone input unit D77 is displayed such that a screen for inputting the information on the setting zone is displayed as the mode input step S100 when the mode is selected.
  • the screen of Fig. 16 (b) is outputted.
  • a driving zone display part D80 for selecting the setting zone is outputted, and by selecting a zone of the driving zone display part, Can be input.
  • the area display unit D80a indicating that the selected zone R3 is selected among the driving zones is outputted.
  • the user selects the setting area in the driving area display part D80 and then selects the confirming part D81 so that the selected setting area is finally stored in the setting area of the disturbance prohibiting mode.
  • the user can cancel the selection of the setting area by selecting the setting area in the driving area display part D80 and then selecting the cancellation part D82.
  • control unit 160
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Abstract

본 발명에 따른 이동 로봇은, 본체를 이동시키는 주행부; 소정의 작업을 수행하는 작업부; 정보를 입력 받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈; 및 상기 커뮤니케이션 모듈로부터 입력되거나 수신한 설정 시간에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하도록 제어하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어방법은, 소정의 방해 금지 모드의 설정을 위해 설정 시간에 대한 정보를 입력 받는 모드 입력 단계; 및 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하는 방해 금지 단계를 포함한다.

Description

이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
본 발명은 이동 로봇의 기능의 제어 기술에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다.
이동 로봇에 구비된 여러 센서를 통하여 이동 로봇 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 이동 로봇이 스스로 주행 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다.
이동 로봇이 청소 등의 소정의 작업을 수행하도록 구현된 기술들이 알려져 있다. 이동 로봇은 소정의 작업을 수행할 때 소음을 발생시키며, 소음 발생을 줄이기 위한 여러 소음 차단 또는 소음 저감 장치들이 알려져 있다.
본 발명의 제 1과제는 이동 로봇의 사용자의 입장에서 소음, 빛, 진동 등의각종 방해 요소를 저감시키는 것이다.
이동 로봇의 소음을 저감시키기 위하여 방음 장치 등을 추가하면 이동 로봇의 제조 단가가 상승하는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본 발명의 제 2과제는, 사용자의 필요에 의해 상기 방해 요소를 저감시키면서도, 불필요하게 방해 요소를 저감시킴으로써 기기의 성능을 제한하는 불이익을 제거하는 것이다.
상기 방해 요소를 저감시키기 위하여 이동 로봇의 작업 수행의 출력이나 속도를 낮추게 되면 이동 로봇이 수행하는 작업의 효율이 지나치게 저감되는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
사용자가 특정의 시간에 예정된 업무나 수면 등의 특정 상황에서 이동 로봇의 상기 방해 요소는 사용자에게 큰 불편을 주며, 사용자가 수동으로 이동 로봇의 출력을 낮추거나 이동 로봇의 주행을 OFF시키는 행위 등을 수반하게 하여 역시 불편하다는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명은 이동 로봇의 방해 금지 모드를 해결 수단으로 제시한다.
본 발명의 해결 수단에 따른 이동 로봇의 제어방법은, 소정의 방해 금지 모드의 설정을 위해 설정 시간에 대한 정보를 입력 받는 모드 입력 단계; 및 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하는 방해 금지 단계를 포함한다.
상기 모드 입력 단계에서 설정 구역에 대한 정보를 입력 가능하게 구비될 수 있다. 상기 모드 입력 단계에서 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능이 금지될 수 있다.
본 발명의 해결 수단에 따른 이동 로봇은, 본체를 이동시키는 주행부; 소정의 작업을 수행하는 작업부; 정보를 입력 받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈; 및 상기 커뮤니케이션 모듈로부터 입력되거나 수신한 설정 시간에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 해결 수단을 통해서, 상기 이동 로봇이 작업 중 발생시키는 상기 방해 요소로 인한 사용자의 불쾌감을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.
상기 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 방해 금지 모드에 따라 특정 기능이 제한됨으로써, 사용자가 방해를 받기 원치 않는 시간에는 상기 방해 요소를 감소시킬 수 있으면서도, 방해 금지가 불필요한 시간 때에는 이동 로봇의 작업 효율을 최대한 극대화 시킬 수 있는 효과가 있다.
상기 제어부의 판단에 의해 상기 방해 금지 단계의 진행 여부가 변경됨으로써, 사용자가 수동으로 이동 로봇의 모드를 변경시키는 소요가 줄어들어, 사용자는 수면이나 휴식, 독서 등 해당 시간에 자신이 수행하는 행위에 보다 더 집중할 수 있게 된다.
주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능이 금지되게 함으로써, 사용자가 방해를 받기 원치 않는 구역에서는 상기 방해 요소를 감소시킬 수 있으면서도, 방해 금지가 불필요한 구역에서는 이동 로봇의 작업 효율을 최대한 극대화 시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100) 및 이동 로봇을 충전시키는 충전대(200)를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동 로봇(100)을 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 이동 로봇(100)을 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 이동 로봇(100)을 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 이동 로봇(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 이동 로봇(100)과 단말기(300)의 네트워크를 도시한 개념도이다.
도 7은, 도 6의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다.
도 8은, 본 발명의 이동 로봇(100)의 일 실시예에 따른 복수의 특정 기능(D73)의 구분 개념도이다.
도 9는, 본 발명의 이동 로봇(100)의 방해 금지 모드의 설정 정보(C70)의 구분 개념도이다.
도 10은, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제어방법에 따라, 방해 금지 단계(S300) 또는 정상 수행 단계(S400)가 시작되는 과정을 보여주는 순서도이다.
도 11은, 방해 금지 단계(S300)의 시작 여부 및 종료 여부를 결정하는 과정을 보여주는 순서도이다.
도 12는, 본 발명의 제 1시나리오에 따라, 방해 금지 단계(S301) 또는 정상 수행 단계(S401)가 시작되는 과정을 보여주는 순서도이다.
도 13은, 본 발명의 제 2시나리오에 따라, 방해 금지 단계(S302) 또는 정상 수행 단계(S402)가 시작되는 과정을 보여주는 순서도이다.
도 14는, 본 발명의 제 3시나리오에 따라, 방해 금지 단계(S303) 또는 정상 수행 단계(S403)가 시작되는 과정을 보여주는 순서도이다.
도 15 및 도 16은, 본 발명의 제어방법의 일 실시예에 따른 사용자 환경을 나타낸 도면들로서, 사용자의 입력을 위한 사용자 환경을 보여준다.
도 15는, 방해 금지 모드의 설정 화면으로 들어가지 위한 과정을 보여주는 화면들이 도시된 도면이다.
도 16은, 방해 금지 모드의 구체적인 설정을 입력하는 화면이 도시된 도면이다.
본 발명인 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다.
이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.
이동 로봇(100)은 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 이동 로봇(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.
이동 로봇(100)은 이동 로봇(100)의 외부의 정보를 감지하는 센싱부(130)를 포함한다.
센싱부(130)는 주행 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓여진 물건을 감지할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 이동 로봇(100)은 주행 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.
센싱부(130)는 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
센싱부(130)는 장애물까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있다. 거리 감지부(131)는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다. 초음파 또는 적외선 등을 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 카메라를 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다.
센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.
센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다.
이동 로봇(100)은 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.
좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.
이동 로봇(100)은 소정의 작업을 수행하는 작업부(180)를 포함한다. 작업부(180)는 소음을 발생시키며 소정의 작업을 수행한다. 예를 들어, 비질을 위해 브러시를 회전시키기 위해서는 소음이 발생하며, 진공 흡입을 위한 흡입 모터의 작동을 위해서는 소음이 발생한다.
일 예로, 작업부(180)는 청소(비질, 흡입청소, 걸레질 등), 설거지, 요리, 빨래, 쓰레기 처리 등의 가사 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부(180)는 기구의 제조나 수리 등의 작업을 수행하도록 구비될 수도 있다. 또 다른 예로, 작업부(180)는 물건 찾기나 벌레 퇴치 등의 작업을 수행할 수도 있다.
또 다른 예로, 작업부(180)는 주변의 외부 침입자나 위험 상황등을 감지하는 보안 기능을 수행할 수 있다. 작업부(180)는 이러한 보안 기능을 수행하기 위한 카메라를 구비할 수 있고, 이 경우 상기 영상 감지부(135)가 상기 보안 기능을 수행하는 카메라의 기능을 수행하는 것도 가능하다.
이하, 본 실시예에서는 작업부(180)가 청소 작업을 수행하는 것으로 설명하나, 작업부(180)의 작업의 종류는 여러가지 예시가 있을 수 있으며, 본 설명의 예시로 제한될 필요가 없다.
이동 로봇(100)은 주행 구역을 이동하며 작업부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 작업부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.
본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.
흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.
배터리(138)는 상기 구동 모터뿐만 아니라, 이동 로봇(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
배터리(177)는 충전 가능하게 구비된다. 이동 로봇(100)이 충전대(200)에 도킹되어 충전 단자(210)와 대응 단자(190)의 접속을 통해, 배터리(177)가 충전될 수 있다. 배터리(177)의 충전량이 소정치 이하가 되면, 이동 로봇(100)은 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 이동 로봇(100)는 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.
충전대(200)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
이동 로봇(100)은, 정보를 입력 받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈(170)을 포함한다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하거나 송신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 통신부(175)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다.
일 예로, 이동 로봇(100)은 입력부(171)로부터 직접 정보를 입력 받을 수 있다. 다른 예로, 이동 로봇(100)은 별도의 단말기(300)에 입력된 정보를 통신부(175)를 통해 수신 받을 수 있다.
일 예로, 이동 로봇(100)은 출력부(173)로 직접 정보를 출력시킬 수 있다. 다른 예로, 이동 로봇(100)은 통신부(175)를 통해 별도의 단말기(300)로 정보를 송신하여, 단말기(300)가 정보를 출력하게 할 수 있다.
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다. 도시되지는 않았으나, 후술할 방해 금지 모드의 활성 여부에 대한 정보, 상기 방해 금지 모드의 설정 정보, 후술할 특정 기능의 활성 여부, 및/또는 상기 특정 기능의 각종 설정 정보 등을 입력부(171)를 통해 입력 받을 수도 있다.
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.
통신부(175)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다.
통신부(175)는, 단말기(300) 등의 다른 기기, 무선 공유기(400) 및/또는 서버(500) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 통신부(175)는 특정 영역 내에 위치한 타 기기와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 이동 단말기(300)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 서버(500)와 통신할 수 있다.
통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로부터 각종 명령 신호를 수신할 수 있다. 통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
도 7의 Ta를 참고하여, 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 무선 통신할 수 있다. 도 7의 Tc를 참고하여, 통신부(175)는 이동 단말기(300a)와 무선 통신할 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 통신부(175)는 서버(500)와 직접 무선 통신할 수도 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부(175)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.
통신부(175)를 통해 네트워크 상에서 이동 로봇(100)으로 정보를 수신할 수 있고, 이러한 수신된 정보를 근거로 이동 로봇(100)이 제어될 수 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 단말기(300)로부터 각종 정보를 수신할 수 있다. 통신부(175)는, 스마트폰이나 컴퓨터 등의 단말기(300)로부터 입력된 정보를 수신할 수 있다.
통신부(175)를 통해 네트워크 상으로 이동 로봇(100)의 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 단말기(300)로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
도 6을 참고하여, 이동 로봇(100)은 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신한다. 소정의 네트워크란, 유선 및/또는 무선으로 직접 또는 간접으로 연결된 통신망을 의미한다. 즉, ‘통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신한다’는 의미는, 통신부(175)와 단말기(300)가 직접적으로 통신하는 경우는 물론, 통신부(175)와 단말기(300)가 무선 공유기(400) 등을 매개로 간접적으로 통신하는 경우까지 포괄하는 의미이다.
상기 네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.
통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)로 출력할 정보를 송신할 있다. 단말기(300)는 소정의 네트워크를 통해 통신부(175)로 각종 정보(상기 방해 금지 모드의 설정 정보 등)를 송신할 수 있다.
도 7은, 상기 소정의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다. 이동 로봇(100), 무선 공유기(400), 서버(500) 및 이동 단말기들(300a, 300b)은 상기 네트워크에 의해 연결되어, 서로 정보를 송수신할 수 있다. 이 중, 이동 로봇(100), 무선 공유기(400), 이동 단말기(300a) 등은 집과 같은 건물(10) 내에 배치될 수 있다. 서버(500)는 상기 건물(10) 내에 구현될 수도 있으나, 보다 광범위한 네트워크로서 상기 건물(10) 외에 구현될 수도 있다.
무선 공유기(400) 및 서버(500)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다. 이동 로봇(100)의 통신부(175)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 상기 네트워크와 접속 가능하게 구비된다.
이동 로봇(100)은 상기 네트워크를 통해 단말기(300)와 데이터를 교환할 수 있다. 통신부(175)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 단말기(300)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.
이동 로봇(100)은 상기 네트워크를 통해 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다. 통신부(175)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 서버(500)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.
도 7의 Ta를 참고하여, 무선 공유기(400)는 이동 로봇(100)과 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tb를 참고하여, 무선 공유기(400)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 도 7의 Td를 통해, 무선 공유기(400)는 이동 단말기(300a)와 무선 연결될 수 있다.
한편, 무선 공유기(400)는, 소정 영역 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다.
무선 공유기(400)는, 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 로봇(100)과 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는, 상기 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 단말기(300a)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는 서버(500)와 통신할 수 있다.
서버(500)는 인터넷을 통해 접속이 가능하게 구비될 수 있다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(300b)로 서버(500)와 통신할 수 있다. 단말기(300b)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.
도 7의 Tb를 참고하여, 서버(500)는 무선 공유기(400)와 유무선으로 연결될 수 있다. 도 7의 Tf를 참고하여, 서버(500)는 이동 단말기(300b)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 서버(500)는 이동 로봇(100)과 직접 통신할 수도 있다.
서버(500)는 프로그램의 처리가 가능한 프로세서를 포함한다. 서버(500)의 기능은 중앙컴퓨터(클라우드)가 수행할 수도 있으나, 사용자의 컴퓨터 또는 이동 단말기가 수행할 수도 있다.
일 예, 서버(500)는, 이동 로봇(100) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(500)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다. 또 다른 예로, 서버(500)는 댁 내에 구비되며, 댁 내 가전 기기들에 대한 상태 정보를 저장하거나, 댁 내 가전 기기에서 공유되는 컨텐츠를 저장하는 홈 서버일 수도 있다.
서버(500)는, 이동 로봇(100)에 대한 정보 및 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 이동 로봇(100)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다.
도 7의 Td를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 wi-fi 등을 통해 무선 공유기(400)와 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tc를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 블루투스 등을 통해 이동 로봇(100)과 직접 무선 연결될 수도 있다. 도 7의 Tf를 참고하여, 이동 단말기(300b)는 이동 통신 서비스를 통해 서버(500)에 직접 무선 연결될 수도 있다.
단말기(300)는, 이동 로봇(100)에 대한 정보 및 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 이동 로봇(100)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다.
상기 네트워크는 추가로 게이트웨이(gateway)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 게이트웨이는 이동 로봇(100)과 무선 공유기(400) 간의 통신을 매개할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선으로 이동 로봇(100)과 통신할 수 있다. 상기 게이트웨이는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 상기 게이트웨이와 무선 공유기(400) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.
다시 도 5를 참고하여, 커뮤니케이션 모듈(170)은 상기 방해 금지 모드의 활성 여부(On/Off 여부)에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 상기 방해 금지 모드의 설정 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 상기 방해 금지 모드의 설정 시간에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 상기 방해 금지 모드의 제한할 특정 기능에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 상기 방해 금지 모드의 활성시킬 모드 기능에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 상기 방해 금지 모드의 설정 구역에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다.
그 밖에도, 커뮤니케이션 모듈(170)는 후술할 특정 기능의 활성 여부 및 특정 기능의 각종 설정 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다.
이동 로봇(100)은 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 이동 로봇(100)를 구성하는 각종 구성들의 제어를 통해, 이동 로봇(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.
제어부(140)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)로부터 감지된 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.
제어부(140)는 출력을 위해 커뮤니케이션 모듈(170)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 출력부(173)의 출력을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 작업부(180)의 동작을 제어할 수 있다.
이동 로봇(100)은 각종 정보를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 이동 로봇(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.
저장부(150)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 방해 금지 모드의 설정 정보(예를 들어, 설정 시간에 대한 정보, 제한할 특정 기능에 대한 정보, 활성시킬 모드 기능에 대한 정보 및/또는 설정 구역에 대한 정보)를 저장할 수 있다. 저장부(150)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 특정 기능의 설정 정보를 저장할 수 있다.
저장부(150)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 이동 로봇(100)과 통신부(175)을 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 이동 로봇(100)이 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 단말기(300)로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.
현실의 주행구역은 맵 상의 주행구역과 대응될 수 있다. 상기 주행구역은 이동 로봇(100)이 주행 경험이 있는 모든 평면상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.
제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 이동 로봇(100)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 이동 로봇(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 이동 로봇(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 이동 로봇(100)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 상기 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 이동 로봇(100)의 위치가 갱신될 수도 있다.
사용자는 입력부(171) 또는 단말기(300) 등을 통해 상기 방해 금지 모드의 On/Off를 변경할 수 있다. 제어부(140)는, 커뮤니케이션 모듈(170)을 통해 상기 방해 금지 모드의 활성 여부(On/Off 여부)를 판단할 수 있다.
상기 방해 금지 모드가 활성(On)된 상태에서, 제어부(140)는 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하는지 여부를 판단한다. 제어부(140)가 현재 시간을 인식하기 위하여, 이동 로봇(100)은 별도의 타이머를 구비할 수도 있고, 통신부(175)를 통해 현재 시간에 대한 정보를 수신할 수도 있다.
상기 방해 금지 모드가 활성된 상태에서, 제어부(140)는, 상기 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 설정 시간에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하도록 제어한다.
제한되는 상기 적어도 하나의 특정 기능(B)은, 상기 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 제한할 특정 기능(B)에 대한 정보에 대응한다. 사용자는 입력부(171) 또는 단말기(300) 등을 통해, 기설정된 복수의 특정 기능(A) 중 제한할 상기 적어도 하나의 특정 기능(B)을 선택한다.
상기 방해 금지 모드가 활성된 상태에서, 제어부(140)는, 상기 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 설정 구역에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능을 금지하도록 제어한다.
상기 방해 금지 모드가 활성된 상태에서, 제어부(140)는, 상기 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 상기 활성시킬 모드 기능에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 모드 기능이 On되도록 제어할 수 있다. On되는 상기 적어도 하나의 모드 기능은, 상기 활성시킬 모드 기능에 대한 정보에 대응한다. 사용자는 입력부(171) 또는 단말기(300) 등을 통해, 기설정된 모드 기능(들) 중 방해 금지 모드에서 활성시킬 상기 적어도 하나의 모드 기능을 선택한다.
제어부(140)는, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때, 상기 선택된 적어도 하나의 특정 기능이 정상적으로 수행되게 제어한다. 제어부(140)는, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때, 상기 설정 구역에서도 상기 선택된 적어도 하나의 특정 기능이 정상적으로 수행되게 제어한다. 제어부(140)는, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때, 상기 방해 금지 모드에서 On되는 상기 적어도 하나의 모드 기능이 비활성(Off)되도록 제어한다.
상기 방해 금지 모드는, 사용자의 필요에 따라, 설정된 시간에는 소음 등 사용자에 대한 방해 요소의 발생을 제한시키는 모드이다. 이동 로봇(100)은 활성된 소정의 특정 기능이 있더라도, 상기 방해 금지 모드가 활성된 상태에서, 설정된 시간에는 상기 활성된 특정 기능을 제한하도록 제어할 수 있다. 상기 방해 금지 모드에서 제한하는 상기 특정 기능은, 사용자에 의해서 선택될 수 있다. 여기서, ‘제한’한다는 것은, 상기 특정 기능을 전면적으로 금지시키거나, 부분적으로 기능 발휘를 금지시키는 것을 포괄하는 의미이다. 부분적으로 기능 발휘를 금지시키는 예로서, 주행 구역 중 일부 구역(설정 구역)에서만 상기 특정 기능을 금지시키도록 제어될 수 있다.
이하, 도 8을 참고하여, 상기 특정 기능(F73)에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
본 설명에서 언급하는 특정 기능(F73)은, 소음, 빛, 진동 등 사용자에 대한 방해 요소를 유발시키는 이동 로봇의 기설정된 기능으로서, 방해 금지 모드에서 제한시킬 기능으로 선택 가능한 것을 의미한다.
본 설명에서, 방해 금지 모드의 설정과 무관하게 이동 로봇(100)에 기설정된 특정 기능(F73)을 ‘특정 기능(A)’로 표기할 수 있고, 방해 금지 모드에서 선택된 제한시킬 특정 기능을 ‘특정 기능(B)’로 표기할 수 있다. 이는 용어의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 그 밖에 특별한 의미는 없다. 상기 특정 기능(B)은 방해 금지 모드에서의 선택에 따라 변경될 수 있음은 물론이다. 여기서, 특정 기능(F73)에 대한 설명은 특정 기능(A)에 대한 설명이다.
이동 로봇에는 적어도 하나의 특정 기능이 기설정될 수 있다. 본 실시예에서는 복수의 특정 기능이 기설정되나, 하나의 특정 기능이 기설정되는 것도 가능하다.
본 실시예에서는, 특정 기능(F73)을 특정 주행 기능(F73a)과 알림 기능(F73b)으로 구분하여 설명하나, 그 밖에도 다른 특정 기능(F73)이 기설정될 수 있음은 물론이다.
기설정된 복수의 특정 기능(A) 중, 일부는 온/오프 여부나 설정의 변경이 가능하게 구비될 수 있고, 다른 일부는 온/오프 여부나 설정의 변경이 불가하게 구비될 수 있다.
구체적으로, 일부의 특정 기능(A)의 온/오프(On/Off) 여부가 변경될 수 있다. 즉, 상기 방해 금지 모드의 활성 및 설정과 별도로, 상기 특정 기능(A)의 온/오프 여부가 사용자에 의해 결정될 수 있다. 또한, 사용자에 의해 상기 특정 기능(A)의 각종 설정도 변경 가능하게 구비될 수 있다.
구체적으로, 다른 일부의 특정 기능(A)은 항상 활성(On) 상태일 수 있다. 방해 금지 모드의 설정과는 무관한 상기 특정 기능(A)의 기본 설정을 사용자가 변경할 수 없도록 구비될 수 있다.
예를 들어, 후술할 예약 작업 기능(F73a2)은 사용자에 의해 온/오프 여부나 예약 시간 등의 설정이 변경 가능하나, 후술할 복귀 작업 기능(F73a1)은 사용자에 의해 오프되거나 설정을 변경할 수 없게 구비될 수 있다.
i상기 방해 금지 모드의 Off 상태 또는 ii상기 방해 금지 모드가 On 상태이나 현재 시간이 설정 시간에 속하지 않는 상태에서, 선택된 적어도 하나의 특정 기능(B) 중, 일부는 온/오프 여부나 설정의 변경이 가능하게 구비될 수 있고, 다른 일부는 온/오프 여부나 설정의 변경이 불가하게 구비될 수 있다.
상기 적어도 하나의 특정 기능(F73)은, 이동 로봇(100)의 주행이 필요한 적어도 하나의 특정 주행 기능(F73a)을 포함할 수 있다. 즉, 특정 주행 기능(F73a)은 이동 로봇(100)의 이동이 반드시 수반되는 특정 기능을 의미한다.
복귀 작업 기능(F73a1)을 설명하기 위해, 상기 특정 기능(F73)이 아닌 일 기능으로서 ‘자동 충전 기능’을 설명하면 다음과 같다. 상기 자동 충전 기능은, 이동 로봇(100)이 소정의 해당 작업을 미완료한 상태에서 배터리 충전량이 부족하다고 판단할 때 상기 해당 작업을 중단하고 충전을 수행하는 기능이다. 예를 들어, 상기 해당 작업은, 청소 작업일 수도 있고, 보안을 위한 순찰 작업일 수도 있다. 이동 로봇(100)은 상기 자동 충전 기능을 수행하도록 기설정될 수 있다.
상기 적어도 하나의 특정 주행 기능(F73a)은, 이동 로봇(100)이 상기 자동 충전 기능을 수행한 후 미완료된 상기 해당 작업을 이어서 수행하는 복귀 작업 기능(F73a1)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 방해 금지 모드에서 제한시킬 특정 기능(B)으로서 상기 복귀 작업 기능(F73a1)을 선택한 경우, 상기 자동 충전 기능을 수행한 후 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하는 것으로 판단되면, 이동 로봇(100)은 상기 복귀 작업 기능(F73a1)을 수행하지 않고 충전대(200)에 도킹 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 현재 시간이 설정 시간에 속하지 않게 되는 시점 이후에 상기 복귀 작업 기능(F73a1)에 따라 상기 해당 작업의 이어서 수행이 시작될 수도 있고, 현재 시간이 설정 시간에 속하지 않게 되는 시점 이후에도 상기 해당 작업을 이어서 수행하지 않을 수도 있다.
상기 적어도 하나의 특정 주행 기능(F73a)은, 예약된 시간에 소정의 작업을 수행하는 적어도 하나의 예약 작업 기능(F73a2)을 포함할 수 있다. 사용자는 예약 시간을 입력하여, 이동 로봇(100)이 예약된 시간에 소정의 작업을 수행하게 할 수 있다. 예를 들어, 상기 소정의 작업은, 청소 작업일 수도 있고, 보안을 위한 순찰 작업일 수도 있다.
상기 적어도 하나의 예약 작업 기능(F73a2)은, 예약된 시간에 청소를 수행하는 예약 청소 기능(F73a21)을 포함할 수 있다. 상기 적어도 하나의 예약 작업 기능(F73a2)은, 예약된 시간에 청소 외의 부가 작업을 수행하는 예약 부가 작업 기능(F73a22)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 부가 작업은 보안을 위한 순찰 작업일 수 있고, 이 경우 상기 예약 부가 작업 기능(F73a22)을 예약 홈 가드(Home-Guard) 기능이라 지칭할 수 있다.
예를 들어, 방해 금지 모드에서 제한시킬 특정 기능(B)으로서 상기 적어도 하나의 예약 작업 기능(F73a2)을 선택한 경우, 현재 시간이 상기 선택된 예약 작업 기능(F73a2)의 예약 시간이 되었을 때, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하는 것으로 판단되면, 상기 선택된 예약 작업 기능(F73a2)을 수행하지 않는다.
상기 적어도 하나의 특정 기능(F73)은, 이동 로봇(100)이 단말기(300)를 통해 알림을 출력하는 알림 기능(F73b)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 알림 기능(F73b)을 통해, 이동 로봇(100)의 상태, 작업 및/또는 주변 환경 등에 대한 정보가 사용자의 단말기(300)에 메시지를 송신할 수 있다. 단말기(300)의 설정에 따라 무음 모드가 있을 수도 있으나, 이러한 메시지를 단말기(300)가 수신하면 소리나 진동(방해 요소)이 발생하는 것이 일반적이기 때문에, 상기 알림 기능(F73b)은 하나의 특정 기능(F73)이 될 수 있다.
이하, 도 9를 참고하여, 상기 방해 금지 모드의 설정 정보(C70)에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 설정 정보(C70)는 설정 시간에 대한 정보(C71)를 포함한다. 상기 설정 시간에 대한 정보(C71)는, 특정 기능(B)를 언제 제한 시킬지에 대한 정보이다. 상기 설정 시간에 대한 정보(C71)는 시작 시간(C71a)에 대한 정보와 종료 시간(C71b)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 시작 시간(C71a)과 종료 시간(C71b) 사이가 설정 시간이 된다. 상기 방해 금지 모드가 활성된 상태에서, 현재 시간이 상기 시작 시간과 종료 시간 사이에 속할 때, 상기 특정 기능(B)을 제한 시킨다. 예를 들어, 상기 설정 시간은 일 중 시간(시, 분 등), 요일, 연/월/일 및/또는 휴일 등의 입력을 통해, 시작 시간(C71a)과 종료 시간(C71b)이 설정될 수 있다.
상기 설정 정보(C70)는 제한할 특정 기능(B)에 대한 정보(C73)을 포함할 수 있다. 사용자는 상기 적어도 하나의 특정 기능(A) 중 방해 금지 모드에서 제한시킬 적어도 하나의 특정 기능(B)을 선택할 수 있다. 선택된 특정 기능(B)에 대한 정보는 이동 로봇(100)의 저장부(150)에 저장되어, 제어부(140)는 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 특정 기능(B)를 제한 시킨다.
상기 설정 정보(C70)는 상기 방해 금지 모드에서 활성시킬 모드 기능에 대한 정보(C75)를 포함할 수 있다. 사용자는 기설정된 적어도 하나의 모드 기능 중 방해 금지 모드에서 활성시킬 적어도 하나의 모드 기능을 선택함으로써, 활성시킬 모드 기능을 입력할 수 있다.
상기 기설정된 적어도 하나의 모드 기능은, 이동 로봇(100)이 출력부(173)로 소리를 출력하지 않게 제어하는 음소거 기능(C75a)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 방해 금지 모드에서 활성시킬 모드 기능으로서 상기 음소거 기능(C75a)이 입력된 경우, 현재 시간이 설정 시간에 속할 때 음소거 기능(C75a)이 On되고, 현재 시간이 설정 시간에 속하지 않을 때 음소거 기능(C75a)이 Off된다.
상기 기설정된 적어도 하나의 모드 기능은, 이동 로봇(100)의 작업부(180)가 상기 소음을 상대적으로 줄이며 작업을 수행하게 제어하는 저소음 작업 기능(C75b)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 Off된 상태에서 작업부(180)의 소음은 상대적으로 커지며, 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 On된 상태에서 작업부(180)의 소음은 상대적으로 작아진다. 예를 들어, 제어부(140)는, 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 On된 상태에서 상기 작업부(180)의 모터의 파워를 상대적으로 줄이도록 제어하고, 상기 저소음 모드가 Off된 상태에서 상기 작업부(180)의 모터의 파워를 상대적으로 높이도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 방해 금지 모드에서 활성시킬 모드 기능으로서 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 입력된 경우, 현재 시간이 설정 시간에 속할 때 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 On되고, 현재 시간이 설정 시간에 속하지 않을 때 상기 저소음 작업 기능(C75b)이 Off된다.
상기 설정 정보(C70)는 설정 구역에 대한 정보(C77)를 포함할 수 있다. 상기 설정 구역은 이동 로봇(100)의 주행 구역 중 일부 구역으로 설정 가능하게 구비될 수 있다.
제어부(140)는 설정 구역에 대한 정보(C77)에 근거하여, 방해 금지 모드가 활성되고 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능이 금지되게 제어할 수 있다.
제한할 특정 기능(B)으로서 상기 특정 주행 기능이 선택된 경우, 제어부(140)는 설정 구역에 대한 정보(C77)에 근거하여, 방해 금지 모드가 활성되고 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 선택된 특정 주행 기능이 금지되게 제어할 수 있다.
제한할 특정 기능(B)으로서 상기 알림 기능이 선택된 경우, 제어부(140)는 방해 금지 모드가 활성되고 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 설정 구역에 대한 정보(C77)와 무관하게 상기 알림 기능이 금지되게 제어할 수 있다.
활성시킬 모드 기능(C75)이 입력된 경우, 제어부(140)는 설정 구역에 대한 정보(C77)에 근거하여, 방해 금지 모드가 활성되고 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 입력된 모드 기능(C75)이 On되게 제어할 수 있다.
이하, 도 10 내지 14를 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇(100)의 제어방법을 설명한다. 각 순서도들에서 서로 중복되는 내용은 동일한 도면 부호로 표기하고, 중복되는 설명은 생략한다.
제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은, 이동 로봇(100)의 제어방법이 될 수 있고, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 이동 로봇(100)이 될 수도 있다. 본 발명은, 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. 상기 ‘기록매체’는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 이동 로봇 제어 시스템이 될 수도 있다.
제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 상기 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 상기 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 10을 참고하여, 상기 제어방법은 상기 특정 기능(A)에 대한 설정을 입력하는 특정 기능 설정 단계(S10)를 포함할 수 있다. 상기 특정 기능(A) 중 온/오프 여부나 기타 설정의 변경이 가능한 특정 기능이 있는 경우, 상기 특정 기능 설정 단계(S10)에서 사용자가 해당되는 특정 기능(A)의 온/오프 여부나 기타 설정의 변경을 수행할 수 있다.
상기 특정 기능 설정 단계(S10)는, 방해 금지 모드의 설정을 위한 모드 입력 단계(S100)와는 별도의 단계이다. 도 10의 시나리오 상에서는 상기 특정 기능 설정 단계(S10)가 상기 모드 입력 단계(S100)보다 먼저 수행되는 것으로 도시되나, 상기 특정 기능 설정 단계(S10)와 상기 모드 입력 단계(S100)는 사용자의 선택에 따라 언제든지 수행될 수 있는 단계들로서, 그 선후 관계에 제한이 없다. 물론, 후술할 방해 금지 단계(S300)나 정상 수행 단계(S400)의 진행 중이나 후에도, 상기 특정 기능 설정 단계(S10) 또는 상기 모드 입력 단계(S100)가 진행될 수 있다.
상기 제어 방법은, 상기 방해 금지 모드의 설정을 위한 모드 입력 단계(S100)를 포함한다. 상기 모드 입력 단계(S100)에서, 방해 금지 모드의 On/Off 여부가 선택될 수 있다.
상기 모드 입력 단계(S100)에서, 방해 금지 모드의 상기 설정 정보를 입력 받을 수 있다. 상기 모드 입력 단계(S100)에서, 설정 시간에 대한 정보를 입력 받는다.
상기 모드 입력 단계(S100)에서, 기설정된 적어도 하나의 특정 기능(A) 중 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 제한하는 적어도 하나의 특정 기능(B)이 선택된다. 복수의 특정 기능(A) 중 적어도 하나의 특정 기능(B)이 선택됨으로써, 방해 금지 단계(S300)에서 제한할 특정 기능(B)에 대한 정보가 입력된다.
상기 모드 입력 단계(S100)에서 상기 적어도 하나의 모드 기능을 입력 가능하게 구비된다. 상기 모드 입력 단계(S100)에서, 기설정된 적어도 하나의 모드 기능 중 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 활성되는 적어도 하나의 모드 기능이 선택됨으로써, 방해 금지 단계(S300)에서 On되는 모드 기능에 대한 정보가 입력된다. 상기 모드 입력 단계(S100)에서 입력 가능한 상기 적어도 하나의 모드 기능은, 상기 음소거 기능 및 상기 저소음 작업 기능 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 모드 입력 단계(S100)에서 상기 설정 구역에 대한 정보를 입력 가능하게 구비된다. 예를 들어, 사용자는 단말기(300) 등에 출력되는 맵 상의 일부 구역을 선택함으로써, 상기 설정 구역에 대한 정보를 입력할 수 있다.
상기 제어 방법은, 현재 시간이 설정 시간에 속하는지 여부를 판단하는 과정(S200)을 포함한다.
상기 제어 방법은, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능(B)을 제한하는 방해 금지 단계(S300)를 포함한다. 상기 모드 입력 단계에서 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능(B)이 금지된다.
상기 제어 방법은, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때 상기 적어도 하나의 특정 기능(B)이 정상적으로 수행되는 정상 수행 단계(S400)를 포함한다.
상기 과정(S200)에서 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하는 것으로 판단되면, 상기 방해 금지 단계(S300)가 진행된다. 상기 과정(S200)에서 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않는 것으로 판단되면, 상기 정상 수행 단계(S400)가 진행된다.
도 11을 참고하여, 상기 방해 금지 단계(S300)는 상기 방해 금지 모드가 On된 경우에만 수행된다. 상기 방해 금지 모드가 On인지 여부를 판단하는 과정(S150)이 진행된다. 상기 과정(S150)에서 상기 방해 금지 모드가 On인 것으로 판단되면, 현재 시간이 설정 시간에 속하는지 여부를 판단하는 과정(S200)이 진행된다. 상기 과정(S200)에서 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하는 것으로 판단되면, 상기 방해 금지 단계(S300)가 시작된다.
이하, 도 12 내지 도 14를 참고하여, 제 1 내지 3 시나리오에 따른 상기 방해 금지 단계 및 상기 정상 수행 단계의 진행 과정을 설명하면 다음과 같다. 제 1 내지 3 시나리오에서, 상기 방해 금지 모드는 On된 상태이다.
도 12를 참고한 제 1시나리오를 설명하면 다음과 같다. 모드 선택 단계(S101)에서, 상기 방해 금지 모드의 설정 시간에 대한 정보를 입력 받고, 상기 방해 금지 모드의 제한할 특정 기능(B)이 선택된다. 예를 들어, 상기 제한할 특정 기능(B)은 상기 복귀 작업 기능이 될 수 있다. 이후, 상기 과정(S200)이 진행된다. 상기 과정(S200)에서의 판단 결과에 근거하여 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때, 상기 선택된 특정 기능(B)이 제한되는 방해 금지 단계(S301)가 진행된다. 한편, 상기 과정(S200)에서의 판단 결과에 근거하여 현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때, 상기 선택된 특정 기능(B)이 정상적으로 수행되는 정상 수행 단계(S401)가 진행된다.
도 13을 참고한 제 2시나리오를 설명하면 다음과 같다. 특정 기능 설정 단계(S12)에서, 사용자에 의해 기설정된 특정 기능(A)으로서 소정의 상기 특정 주행 기능을 On된다. 예를 들어, 상기 단계(S12)에서 On시킨 상기 특정 주행 기능은 상기 예약 작업 기능이 될 수 있다. 그 후, 모드 선택 단계(S102)에서, 상기 방해 금지 모드의 상기 설정 시간에 대한 정보 및 상기 설정 구역에 대한 정보를 입력 받고, 상기 방해 금지 모드의 제한할 특정 기능(B)이 선택된다. 예를 들어, 상기 제한할 특정 기능(B)은 상기 On시킨 예약 작업 기능이 될 수 있다. 이 경우, 방해 금지 단계(S302)에서 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 선택된 특정 주행 기능이 금지된다. 상기 단계(S302)에서, 상기 주행 구역 중 상기 설정 구역을 제외한 나머지 구역에서는 상기 선택된 특정 기능(B)이 정상적으로 수행된다. 예를 들어, 상기 선택된 특정 기능(B)이 전체의 주행 구역을 설정된 예약 시간에 청소하는 예약 청소 기능인 경우, 상기 설정된 예약 시간이 상기 설정 시간에 속한다면, 현재 시간이 상기 예약 시간이 되어 상기 방해 금지 단계(S302)가 진행될 때, 이동 로봇은 상기 주행 구역 중 상기 설정 구역을 제외한 구역만 예약 청소를 수행한다. 한편, 정상 수행 단계(S402)에서 상기 선택된 특정 주행 기능이 정상적으로 수행된다.
도 14를 참고한 제 3시나리오를 설명하면 다음과 같다. 특정 기능 설정 단계(S13)에서, 사용자에 의해 기설정된 소정의 특정 기능(A)이 On된다. 그 후, 모드 선택 단계(S103)에서, 상기 방해 금지 모드의 상기 설정 시간에 대한 정보를 입력 받고, 상기 방해 금지 모드의 제한할 특정 기능(B)이 선택된다. 상기 단계(S103)에서, 상기 방해 금지 모드의 활성시킬 적어도 하나의 모드 기능이 선택(입력)된다. 예를 들어, 상기 활성시킬 모드 기능은 상기 음소거 기능이 될 수 있다. 이 경우, 상기 방해 금지 단계(S303)에서, 상기 선택된 특정 기능(B)이 제한되고, 상기 선택된 적어도 하나의 모드 기능이 활성(On)된다. 한편, 상기 정상 수행 단계(S403)에서, 상기 선택된 특정 기능(B)이 정상 수행되고, 상기 선택된 모드 기능이 비활성(Off)된다.
나아가, 도시되지는 않았으나, 상기 모드 입력 단계(S103)에서 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력될 수 있다. 이 경우, 상기 방해 금지 단계(S303)에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 모드 입력 단계(S103)에서 선택된 상기 모드 기능이 On된다. 예를 들어, 상기 선택된 모드 기능이 상기 음소거 기능인 경우, 상기 방해 금지 단계(S303)에서 상기 설정 구역에서만 이동 로봇(100)이 음소거하게 제어될 수 있다.
이하, 도 15 및 도 16을 참고하여, 상기 제어방법이 구현되기 위한 사용자 환경(인터페이스)의 예시를 설명하면 다음과 같다. 도 15 및 도 16은 디스플레이 화면의 예시를 나타내는 도면으로서, 단말기(300)의 디스플레이를 예로 들었으나 이에 반드시 제한될 필요는 없다. 또한, 도 15 및 도 16의 화면상에 나오는 표시 부분 및 입력 부분을 선택하기 위하여, 본 실시예에서는 화면을 터치하는 방식을 예로 들었으나, 이에 제한될 필요는 없다.
본 실시예에서, 별도의 단말기(300)에 입력된 정보를 통신부(175)를 통해 수신 받으며, 도 15 및 도 16의 화면은 단말기(300)의 터치 스크린의 화면이다. 그러나, 다른 예로서, 이동 로봇(100)의 본체(110) 상에 터치 스크린이나 기타의 버튼 등의 입력부(171)로부터 정보를 입력 받을 수도 있으며, 도 15 및 도 16의 화면이 본체(110) 상의 터치 스크린에 구현될 수도 있다.
도 15(a)를 참고하여, 앱(application)에 등록된 이동 로봇의 리스트가 표시된 등록 로봇 표시부(D1, D2)가 출력될 수 있다. 또한, 도 15(a)의 화면에는, 추가적으로 이동 로봇을 앱에 등록시키기 위한 등록 입력부(D10)가 출력될 수 있다. 상기 등록 입력부(D10)를 선택(터치)하여, 네트워크를 통해 무선 연결 가능한 이동 로봇을 앱에 추가적으로 등록시킬 수 있다. 사용자가 이미 등록된 적어도 하나 이상의 로봇 표시부(D1, D2) 중 어느 하나(D2)를 선택(터치)하면, 해당되는 이동 로봇(로봇 청소기)에 대한 보다 상세한 정보가 출력되는 도 15(b)의 화면이 나타난다.
도 15(b)의 화면에는, 선택된 이동 로봇(로봇 청소기)의 명칭 표시부(D20)와 해당 이동 로봇의 상태가 표시되는 상태 표시부(D21)가 출력된다. 또한, 사용자가 선택(터치) 시 해당 이동 로봇(로봇 청소기)에게 곧바로 청소를 지시할 수 있는 제 1지시 입력부(D31)가 출력될 수 있다. 또한, 사용자가 선택(터치) 시 해당 이동 로봇에게 곧바로 부가 작업(예를 들어, 보안 순찰 기능)의 수행을 지시할 수 있는 제 2지시 입력부(D32)가 출력될 수 있다. 도 15(b)의 화면에서, 사용자가 선택(터치) 시 해당 이동 로봇에 대한 각종 메뉴가 나타나는 메뉴 입력부(D14)가 출력된다.
도 15(c)의 화면은, 도 15(b)의 메뉴 입력부(D14)가 선택될 시 나타나는 화면이다. 상기 메뉴 입력부(D14)에 의해 나타나는 메뉴는, 부가 작업 입력부(D41), 예약 청소 입력부(D42), 청소 다이어리 입력부(D43), 스마트 진단 입력부(D44) 및 설정 입력부(D45)이다.
도 15(c)의 화면에는, 선택 시, 상기 특정 기능 설정 단계(S10)로서 상기 예약 부가 작업 기능에 대한 각종 설정을 입력하기 위한 화면이 나타나도록 기설정된 부가 작업 입력부(D41)가 출력된다. 상기 부가 작업 입력부(D41)가 선택(터치)되면, 상기 부가 작업에 대한 각종 설정을 입력할 수 있는 화면이 나타난다.
도 15(c)의 화면에는, 선택 시, 상기 특정 기능 설정 단계(S10)로서 상기 예약 청소 기능에 대한 각종 설정을 입력하기 위한 화면이 나타나도록 기설정된 예약 청소 입력부(D42)가 출력된다. 상기 예약 청소 입력부(D42)가 선택(터치)되면, 상기 예약 청소에 대한 각종 설정을 입력할 수 있는 화면이 나타난다.
도 15(c)의 화면에는, 상기 특정 기능(A)이 아닌 청소 다이어리에 대한 정보를 출력하는 화면으로 넘어가기 위한 청소 다이어리 입력부(D43)가 출력된다. 상기 청소 다이어리 입력부(D43)가 선택(터치)되면, 해당되는 이동 로봇의 청소 스케쥴에 대한 정보가 표시되는 화면이 나타난다.
도 15(c)의 화면에는, 상기 특정 기능(A)이 아닌 스마트 진단 기능의 각종 설정을 위한 화면으로 넘어가기 위한 스마트 진단 입력부(D44)가 출력된다. 상기 스마트 진단 입력부(D44)가 선택(터치)되면, 해당되는 이동 로봇의 자가 진단을 위한 각종 설정을 입력할 수 있는 화면이 나타난다.
도 15(c)의 화면에서, 사용자가 선택(터치) 시 해당 이동 로봇의 각종 정보 등이 표시되고 각종 설정을 변경할 수 있는 화면이 나타나도록 기설정된 설정 입력부(D45)가 출력된다.
도 15(d)의 화면은, 도 15(c)의 설정 입력부(D45)가 선택될 시 나타나는 화면이다.
도 15(d)의 화면에는, 해당되는 이동 로봇의 명칭을 변경하기 위해 선택되는 명칭 설정부(D51)와, 해당되는 이동 로봇이나 앱의 음성 안내 목소리를 변경하기 위해 선택되는 음성 안내 설정부(D52)와, 해당되는 이동 로봇의 네트워크 설정을 변경하기 위해 선택되는 네트워크 설정부(D53)가 출력된다. 또한, 도 15(d)의 화면에는, 제품이나 앱의 버전이 표시되는 버전 표시부(D54)가 출력된다. 또한, 도 15(d)의 화면에는, 해당되는 이동 로봇의 등록을 삭제하기 위해 선택되는 등록 삭제 입력부(D55)가 출력된다.
또한, 도 15(d)의 화면에는, 상기 특정 기능 설정 단계(S10)로서 상기 알림 기능의 On/Off를 변경하기 위해 선택되는 알림 기능 스위치부(D56)가 출력된다. Eh 15(d)에는 알림 기능 스위치부(D56)에 상기 알림 기능이 Off 상태임이 표시되어 있는데, 사용자가 상기 알림 기능 스위치부(D56)를 선택(터치)함으로써 상기 알림 기능을 On 상태로 변경시킬 수 있다.
또한, 도 15(d)의 화면에는, 상기 모드 입력 단계(S100)로서 상기 방해 금지 모드의 On/Off를 변경하기 위해 선택되는 모드 스위치부(D60)가 출력된다. 도 15(d)에는 모드 스위치부(D60)에 상기 방해 금지 모드가 On 상태임이 표시되어 있는데, 사용자가 상기 모드 스위치부(D60)를 선택(터치)함으로써 상기 알림 기능을 Off 상태로 변경시킬 수 있다.
또한, 도 15(d)의 화면에는, 선택 시, 상기 모드 입력 단계(S100)로서 상기 방해 금지 모드에 대한 각종 설정을 입력하기 위한 화면이 나타나도록 기설정된 모드 설정 입력부(D70)가 출력된다. 상기 모드 설정 입력부(D70)가 선택(터치)되면, 상기 방해 금지 모드에 대한 각종 설정을 입력할 수 있는 도 16(a)의 화면이 나타난다.
도 16(a)를 참고하여, 상기 모드 입력 단계(S100)에서 상기 설정 시간에 대한 정보를 입력하기 위한 설정 시간 입력부(D71)가 출력된다. 상기 설정 시간 입력부(D71)는, 설정 시간이 적용되는 요일을 선택하기 위한 요일 입력부(D71c)가 선택된다. 상기 설정 시간 입력부(D71)는, 상기 설정 시간의 시작 시간을 입력하는 입력부(D71a)와 종료 시간을 입력하는 입력부(D71b)를 포함한다. 상기 요일 입력부(D71c)에서 선택된 해당 요일의 설정된 시작 시간과 종료 시간에 현재 시간이 속할 때에만, 상기 특정 기능(B)이 제한되게 제어될 수 있다.
도 16(a)를 참고하여, 상기 모드 입력 단계(S100)에서 상기 제한할 특정 기능(B)를 선택하기 위한 특정 기능 선택부(D73)가 출력된다. 상기 특정 기능 선택부(D73)는, 상기 특정 주행 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 특정 주행 기능 선택부(D73a)와, 상기 알림 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 알림 기능 선택부(D73b)를 포함한다. 상기 특정 주행 기능 선택부(D73a)는, 상기 복귀 작업 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 복귀 작업 기능 선택부(D73a1)와, 상기 예약 작업 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 예약 작업 기능 선택부(D73a2)를 포함한다. 상기 예약 작업 기능 선택부(D73a2)는, 상기 예약 청소 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 예약 청소 기능 선택부(D73a21)와, 상기 예약 부가 작업 기능의 제한 여부를 선택하기 위한 예약 부가 작업 기능 선택부(D73a22)를 포함한다.
상기 복귀 작업 기능 선택부(D73a1)를 선택하여 상기 부가 작업 기능이 제한할 특정 기능(B)이 되면, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 부가 작업 기능이 제한된다.
상기 예약 청소 기능 선택부(D73a21)를 선택하여 상기 예약 청소 기능이 제한할 특정 기능(B)이 되면, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 예약 청소 기능이 제한된다.
상기 예약 부가 작업 기능 선택부(D73a212를 선택하여 상기 예약 부가 작업 기능이 제한할 특정 기능(B)이 되면, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 예약 부가 작업 기능이 제한된다.
상기 알림 기능 선택부(D73b)를 선택하여 상기 알림 기능이 제한할 특정 기능(B)이 되면, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 상기 알림 기능이 금지된다.
또한, 도 16(a)의 화면에는, 선택 시, 상기 모드 입력 단계(S100)로서 상기 설정 구역에 대한 정보를 입력하기 위한 화면이 나타나도록 기설정된 설정 구역 입력부(D77)가 출력된다. 설정 구역 입력부(D77)가 선택(터치)되면, 도 16(b)의 화면이 출력된다.
도 16(b)를 참고하여, 상기 모드 입력 단계(S100)에서, 상기 설정 구역을 선택하기 위한 주행 구역 표시부(D80)가 출력되고, 사용자는 상기 주행 구역 표시부의 일부 구역을 선택함으로써, 설정 구역을 입력할 수 있다. 도 16(b)의 예시에는, 주행 구역 중 일부 구역(R3)으로 선택됨을 표시해주는 영역 표시부(D80a)가 출력된다. 사용자는 주행 구역 표시부(D80)에서 설정 구역을 선택한 후 확인부(D81)가 선택됨으로써, 선택된 설정 구역이 최종적으로 방해 금지 모드의 설정 구역으로 저장된다. 한편, 사용자는 주행 구역 표시부(D80)에서 설정 구역을 선택한 후 취소부(D82)를 선택함으로써, 설정 구역의 선택을 취소할 수 있다.
[부호의 설명]
100 : 이동 로봇 120 : 센싱부
140 : 제어부 160 : 주행부
170 : 커뮤니케이션 모듈 171 : 입력부
173 : 출력부 175 : 통신부
180 : 작업부 200 : 충전대
300 : 단말기

Claims (15)

  1. 소정의 방해 금지 모드의 설정을 위해 설정 시간에 대한 정보를 입력 받는 모드 입력 단계; 및
    현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하는 방해 금지 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서 방해 금지 모드의 On/Off 여부가 선택되고,
    상기 방해 금지 모드가 On된 경우에만 상기 방해 금지 단계가 수행되는, 이동 로봇의 제어방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서, 기설정된 적어도 하나의 특정 기능 중, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 제한하는 상기 적어도 하나의 특정 기능이 선택되는, 이동 로봇의 제어방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 기설정된 적어도 하나의 특정 기능은,
    이동 로봇의 주행이 필요한 적어도 하나의 특정 주행 기능을 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 이동 로봇이 소정의 해당 작업을 미완료한 상태에서 배터리 충전량이 부족하다고 판단할 때 상기 해당 작업을 중단하고 충전을 수행하는 자동 충전 기능, 및 상기 이동 로봇이 상기 자동 충전 기능을 수행한 후 미완료된 상기 해당 작업을 이어서 수행하는 복귀 작업 기능이 기설정되고,
    상기 적어도 하나의 특정 주행 기능은 상기 복귀 작업 기능을 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 특정 주행 기능은, 예약된 시간에 소정의 작업을 수행하는 적어도 하나의 예약 작업 기능을 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서 설정 구역에 대한 정보를 입력 가능하게 구비되고,
    상기 모드 입력 단계에서 상기 특정 주행 기능이 선택되고 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 선택된 특정 주행 기능이 금지되는, 이동 로봇의 제어방법.
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 기설정된 적어도 하나의 특정 기능은,
    이동 로봇이 단말기를 통해 알림을 출력하는 알림 기능을 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  9. 제 3항에 있어서,
    현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때 상기 선택된 적어도 하나의 특정 기능이 정상적으로 수행되는 정상 수행 단계를 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    현재 시간이 상기 설정 시간에 속하지 않을 때 상기 적어도 하나의 특정 기능이 정상적으로 수행되는 정상 수행 단계를 포함하고,
    상기 모드 입력 단계에서 적어도 하나의 모드 기능을 입력 가능하게 구비되고,
    상기 모드 입력 단계에서 상기 적어도 하나의 모드 기능이 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서 상기 적어도 하나의 모드 기능이 On되고, 상기 정상 수행 단계에서 상기 적어도 하나의 모드 기능이 Off되는, 이동 로봇의 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서 입력 가능한 상기 적어도 하나의 모드 기능은,
    i상기 이동 로봇이 출력부로 소리를 출력하지 않게 제어하는 음소거 기능, 및 ii상기 이동 로봇의 작업부가 소음을 상대적으로 줄이며 작업을 수행하게 제어하는 저소음 작업 기능 중, 적어도 하나를 포함하는, 이동 로봇의 제어방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서 설정 구역에 대한 정보를 입력 가능하게 구비되고,
    상기 모드 입력 단계에서 상기 적어도 하나의 모드 기능이 입력되고 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 모드 기능이 On되는, 이동 로봇의 제어방법.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 모드 입력 단계에서 설정 구역에 대한 정보를 입력 가능하게 구비되고,
    상기 모드 입력 단계에서 상기 설정 구역에 대한 정보가 입력된 경우, 상기 방해 금지 단계에서, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능이 금지되는, 이동 로봇의 제어방법.
  14. 본체를 이동시키는 주행부;
    소정의 작업을 수행하는 작업부;
    정보를 입력 받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈; 및
    상기 커뮤니케이션 모듈로부터 입력되거나 수신한 설정 시간에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때 적어도 하나의 특정 기능을 제한하도록 제어하는 제어부를 포함하는 이동 로봇.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 커뮤니케이션 모듈로부터 입력되거나 수신한 설정 구역에 대한 정보를 근거로 하여, 현재 시간이 상기 설정 시간에 속할 때, 주행 구역 중 상기 설정 구역에서만 상기 적어도 하나의 특정 기능을 금지하도록 제어하는, 이동 로봇.
PCT/KR2019/000331 2018-01-09 2019-01-09 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 WO2019139346A1 (ko)

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