WO2011059296A2 - 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

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robot cleaner
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전형신
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    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31007—Floor plan, map stored in on-board computer of vehicle

Definitions

  • the present specification relates to a robot cleaner and a control method thereof.
  • robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. Recently, the application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes have also been made.
  • a representative example of the home robot is a robot cleaner, which is a kind of home appliance that sucks and cleans surrounding dust or foreign substances while traveling by itself on a predetermined region.
  • the robot cleaner is equipped with a rechargeable battery to drive on its own to clean any space.
  • An object of the present invention is to provide a robot cleaner and a method of controlling the same, which accurately performs a periphery search or environmental perception of a cleaning area by a driving mode command.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner and a method of controlling the same, which generate a cleaning map based on the position information of an obstacle present in the cleaning area and / or the position information on the movement route by the driving mode command.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner and a method of controlling the same, which perform a cleaning operation through an optimum movement path for avoiding obstacles based on the cleaning map created by the cleaning mode command.
  • a robot cleaner comprising: a driving unit configured to drive a cleaning area when a driving mode command is received; A detector configured to detect an object located in the cleaning area while driving by the driving mode command; And a controller configured to create a cleaning map for the cleaning area based on the position information of the obstacle, and when a cleaning mode command is received, when the detected object is an obstacle, and controls a cleaning operation based on the created cleaning map. It is configured to include.
  • a control method of a robot cleaner comprising: generating a cleaning map for a cleaning area when a driving mode command is received; And when the cleaning mode command is received, controlling the cleaning operation based on the created cleaning map.
  • a robot cleaner comprising: a driving unit configured to drive a cleaning area when a driving mode command is received; A detector configured to detect an object located in the cleaning area while driving by the driving mode command; And a controller configured to create a cleaning map for the cleaning area based on the location information of the obstacle and the location information on the moving path when the detected object is an obstacle.
  • a control method of a robot cleaner comprising: generating a cleaning map for a cleaning area based on location information of an obstacle and location information on a moving path when a driving mode command is received; And when the cleaning mode command is received, controlling the cleaning operation based on the created cleaning map.
  • the robot cleaner and the control method thereof according to an embodiment of the present invention have an effect of accurately and efficiently creating a cleaning map by accurately performing a surrounding search or environment recognition for a cleaning area by a driving mode command.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention and a control method thereof generate a cleaning map based on the position information of the obstacle present in the cleaning area and the position information on the moving path by the driving mode command, thereby creating a cleaning map for the cleaning area. It is effective to grasp spatial features accurately and efficiently.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention and a control method thereof may perform an efficient cleaning operation by performing a cleaning operation through a movement path to optimally avoid obstacles based on the cleaning map created by the cleaning mode command. It can be effective.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to a second embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 10 includes an input unit 110, an image sensor unit 120, a detector unit 130, The storage unit 140, the control unit 150, the display unit 160, the traveling unit 170, the cleaning unit 180, the communication unit 190, and the power supply unit 200 are configured.
  • the input unit 110 receives a signal according to a button operation by a user, or receives a command or control signal generated by an operation such as touching / scrolling a displayed screen.
  • the input unit 110 receives a signal corresponding to information input by a user, and includes a keyboard, a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure / capacitance), Various devices such as a touch screen, a jog shuttle, a jog wheel, a jog switch, a mouse, a stylus pen, a touch pen, and a laser pointer may be used.
  • the input unit 120 receives a signal corresponding to the input by the various devices.
  • the input unit 110 may include a button for receiving a driving mode command (or a driving mode button), a button for receiving a cleaning mode command (or a cleaning mode button), and a button for receiving an image information imaging command. (Or a shooting button), a button (or a stop button) for receiving a stop command, and the like.
  • the image sensor unit 120 captures image information under the control of the controller 150.
  • the image sensor unit 120 is provided on the upper surface of the robot cleaner 10 at least one or more to shoot the upper direction perpendicular to the moving direction of the robot cleaner 10 It includes a camera. That is, the image sensor unit 120 includes an image sensor such as a camera capable of photographing the upper side to generate upper image information, and objects installed on the ceiling or wall using the upper image information (including obstacle information). Image is processed by the output.
  • an image sensor such as a camera capable of photographing the upper side to generate upper image information, and objects installed on the ceiling or wall using the upper image information (including obstacle information). Image is processed by the output.
  • the image sensor unit 120 is provided on the front (or side) of the robot cleaner 10 and includes at least one or more cameras capable of photographing the front (or side). In addition, the image sensor unit 120 may include one or more cameras on the top and front surfaces of the robot cleaner 10, respectively.
  • the detector 130 is provided on the side of the robot cleaner 10 and detects (or detects) an object (or an obstacle) existing in a work area (or a cleaning area) including any specific area. do.
  • the detector 130 transmits / receives a signal such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or an RF sensor to communicate with the obstacle's position and the obstacle. And a sensor for detecting a distance or a collision sensor for detecting an obstacle by collision with an obstacle.
  • a signal such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or an RF sensor to communicate with the obstacle's position and the obstacle.
  • a sensor for detecting a distance or a collision sensor for detecting an obstacle by collision with an obstacle.
  • the detector 130 detects an object (or an obstacle) existing in the cleaning area based on a control signal generated by the controller 150.
  • the detector 130 detects an object present in the cleaning area when a cleaning mode command is received and a cleaning operation is being performed.
  • the storage unit 140 stores various information such as various menu screens, a plurality of cleaning algorithms, a cleaning map, and the like.
  • the storage unit 140 stores various user interfaces (UIs) and / or graphical user interfaces (GUIs).
  • UIs user interfaces
  • GUIs graphical user interfaces
  • the storage unit 140 stores data and programs required for the robot cleaner 10 to operate.
  • the storage 140 stores information such as a moving path of the robot cleaner 10 and a cleaning algorithm used for each path.
  • the storage unit 140 stores various information (including map data, a cleaning algorithm, various control signals, etc.) received through the communication unit 190.
  • the controller 150 performs an overall control function of the robot cleaner 10.
  • the controller 150 generates a control signal for driving in the cleaning area when a driving mode command is received (or when the driving mode button is selected), and based on the generated control signal.
  • the driving unit 170 is controlled.
  • the controller 150 uses the image information (or / and location information recognized by a location recognition unit (not shown)) output by the image sensor unit 120 of the robot cleaner 10. You can check the location.
  • controller 150 may receive a signal transmitted from an external beacon and check the position of the robot cleaner 10 based on the received signal.
  • the controller 150 determines whether the object is an obstacle in the object included in the image information output by the image sensor unit 120, and if it is determined that the obstacle is an obstacle, confirms the position information of the obstacle. do.
  • the controller 150 determines whether the object is detected by the detection unit 130, whether it is an obstacle, and if it is determined that the object is an obstacle, the controller 150 checks location information of the obstacle.
  • the controller 150 creates a cleaning map on the basis of the location information of the obstacle located in the cleaning area, and stores the created cleaning map in the storage unit 140.
  • the cleaning map may include location information of the obstacle (or location information of the obstacle matching on the cleaning map), location information on the moving path according to the movement of the robot cleaner 10, and the like.
  • the controller 150 selects at least one cleaning algorithm from among a plurality of cleaning algorithms previously stored in the storage 140. In addition, the controller 150 controls the cleaning operation by controlling the driving unit 170 and the cleaning unit 180 based on the selected cleaning algorithm and the created cleaning map (including location information of the obstacle).
  • controller 150 when controlling any cleaning operation, when any object (including obstacles) is detected by the detection unit 130, if the detected any object is an obstacle, if it is an obstacle, The driving unit 170 is controlled to avoid the object.
  • the controller 150 may display various types of information of the robot cleaner 10 including a button input state of the input unit 110 or the display unit 160, an operation state of the robot cleaner 10, and the like. Control to display on (160).
  • the controller 150 updates location information of the robot cleaner 10 according to a moving path to the cleaning map. That is, when the robot cleaner 10 performs a cleaning operation based on the created cleaning map, the controller 150 divides the cleaning area that has been cleaned from the uncleaned area that has not been cleaned.
  • the cleaning map includes the cleaning area and the uncleaned area.
  • the controller 150 corresponds to the current position of the robot cleaner 10 among a plurality of cleaning maps (including location information of obstacles) previously stored in the storage 140. Select a cleaning map.
  • the controller 150 may include the driving unit 170 and the cleaning unit 180 based on the selected cleaning instruction and at least one selected cleaning algorithm among a plurality of cleaning algorithms pre-stored in the storage unit 140. Control to perform the cleaning operation.
  • the display unit 160 is installed on the upper surface or the side of the robot cleaner 10 and displays various types of information generated by the controller 150.
  • the display unit 160 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display panel.
  • the display device may include at least one of a flexible display, a field emission display (FED), and a 3D display.
  • Some of the display unit 160 may be configured to be transparent or light transmissive so that the outside (or the inside of the robot cleaner 10) can be seen therethrough. This may be referred to as a transparent display.
  • a representative example of the transparent display is TOLED (Transparant OLED).
  • two or more display units 160 may exist according to the implementation form of the robot cleaner 10.
  • the plurality of display units may be spaced apart or integrally disposed on one surface (same surface) of the robot cleaner 10, or may be disposed on different surfaces.
  • the display unit 160 and a sensor for detecting a touch operation form a mutual layer structure (hereinafter referred to as a touch screen)
  • the display unit 160 outputs the touch screen.
  • the touch sensor may have, for example, a form of a touch film, a touch sheet, a touch pad, or the like.
  • the touch sensor may be configured to convert a change in pressure applied to a specific portion of the display unit 160 or capacitance generated at a specific portion of the display unit 160 into an electrical input signal.
  • the touch sensor may be configured to detect not only the position and area of the touch but also the pressure at the touch.
  • the corresponding signal (s) is sent to a touch controller (not shown).
  • the touch controller processes the signal (s) and then transmits corresponding data to the controller 150. As a result, the controller 150 may determine which area of the display unit 160 is touched.
  • the display unit 160 may display various contents by using a user interface and / or a graphic user interface included in the storage 140. Can be.
  • the content displayed on the display unit 160 may include a menu screen including various text or image data and data such as icons, list menus, combo boxes, and the like.
  • the robot cleaner 10 may further include a voice output unit (not shown) for outputting voice information included in various types of information generated by the controller 150.
  • the voice output unit may be a speaker.
  • the driving unit 170 includes at least one wheel, and drives the at least one wheel by a driving unit such as a motor.
  • the driving unit 170 performs a driving operation such as moving, stopping, changing direction, etc. under the control of the controller 150.
  • the driving unit 170 may be connected to sensors such as an encoder (encorder).
  • the driving unit 170 performs a driving operation for the cleaning area based on a control signal generated by the control unit 150.
  • the driving unit 170 performs a driving operation for the cleaning area based on a control signal generated by the control unit 150.
  • the cleaning unit 180 is provided on the lower surface of the robot cleaner 10, and absorbs and cleans foreign substances under the robot cleaner 10 while moving or stopping under the control of the controller 150. Perform the action.
  • the cleaning unit 180 may include an air purifying unit for purifying contaminants in the air.
  • the communication unit 190 connects to an external terminal such as a remote controller, a mobile terminal, and an information providing center by wired / wireless communication.
  • the wireless Internet technologies such as wireless LAN (WLAN), Wi-Fi, Wi-Fi (Wibro), WiMAX (World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA (High Speed Downlink Packet) Access), IEEE 802.16, Long Term Evolution (LTE), and Wireless Mobile Broadband Service (WMBS).
  • short-range communication technologies may include Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, and the like.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • the communication unit 190 receives various information (including control signals, cleaning map information, etc.) transmitted from the external terminal.
  • the power supply unit 200 stores (or charges) power supplied from an external power supply device.
  • the power supply unit 200 supplies the power to each component included in the robot cleaner 10.
  • the power supply unit 200 may include a battery configured as a single device, or a plurality of batteries may form one pack (battery pack).
  • the power supply unit 200 may be connected in series with each other, and one or more safety switches may be included between the plurality of batteries.
  • the power supply unit 200 may receive power by the external power supply device and a wired / wireless charging method. That is, the power supply unit 200 is directly connected by components such as the external power supply device and a power outlet, or the power supply unit 200 and the external power supply device each include a transmitter / receiver, The power supply unit 200 may be charged using any one of a magnetic resonance method, an electromagnetic induction method, and a radiowave method between the receivers. That is, the power supply unit 200 and the external power supply device may be configured to be wirelessly charged, and when the wireless charging, the configuration of the receiver and the transmitter according to the wireless charging according to those skilled in the art It can be easily designed so that its function can be performed.
  • the cleaning map can be generated based on the positional information of the obstacle with respect to the cleaning area and / or the positional information on the movement route by the driving mode command.
  • the cleaning operation may be performed using an optimal path for avoiding obstacles based on the created cleaning map.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention.
  • the driving unit 170 may be configured based on a control signal generated by the controller 150 when a driving mode button included in the input unit 110 or the display unit 160 is selected (or a driving mode command is received). A driving operation of the robot cleaner 10 is performed. In this case, the driving unit 170 performs driving such as moving forward or rotating the cleaning area in a predetermined direction. In addition, the driving unit 170 stores the initial position information of the driving start point in the storage unit 140 under the control of the controller 150, and then travels through the cleaning area to finally return to the initial position. It may be (S110).
  • the detection unit 130 detects an object present in the cleaning area when the robot cleaner 10 is in a driving operation by the driving mode command.
  • the image sensor unit 120 is provided on one side (top or side) of the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is in a driving operation by the driving mode command, and is positioned upward or forward ( Alternatively, the side) is captured, and an object included in the captured upper image information or front image information is detected (S120).
  • the controller 150 determines whether an object included in the image information (including upper / front image information) output by the image sensor unit 120 or an object detected by the detection unit 130 is an obstacle. (S130).
  • the controller 150 creates a cleaning map including the position information of the obstacle.
  • controller 150 may store the created cleaning map in the storage unit 140 or display it on the display unit 160 (S140).
  • the controller 150 selects (or cleans) a cleaning mode button provided in the input unit 110 or the display unit 160 after a cleaning map including position information of the obstacle with respect to the cleaning area is created.
  • a mode command is received
  • at least one cleaning algorithm is selected from among a plurality of cleaning algorithms previously stored in the storage unit 140 based on the cleaning map including the location information of the created obstacle.
  • the controller 150 may include a cleaning algorithm that optimizes obstacle avoidance among the plurality of previously stored cleaning algorithms or An arbitrary cleaning algorithm optimized for the created cleaning map is selected (S150).
  • the controller 150 generates a control signal for controlling the driving and / or cleaning operation of the robot cleaner 10 based on the selected at least one cleaning algorithm and the created cleaning map. Thereafter, the controller 150 controls the cleaning operation by controlling the driving unit 170 and / or the cleaning unit 180 based on the generated control signal.
  • the controller 150 controls the cleaning operation by controlling the driving unit 170 and / or the cleaning unit 180 based on the selected at least one cleaning algorithm and the created cleaning map.
  • the controller 150 may check the position of the obstacle based on the created cleaning map to perform the cleaning operation through an optimal movement path that avoids the obstacle and performs the cleaning operation.
  • the controller 150 during the cleaning operation, the cleaning instruction information, such as the cleaning area for cleaning and the uncleaned area that has not been cleaned according to the movement path of the robot cleaner 10
  • the display unit 160 may be updated to the display unit 160 (S160).
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to a second embodiment of the present invention.
  • the driving unit 170 may be configured based on a control signal generated by the controller 150 when a driving mode button included in the input unit 110 or the display unit 160 is selected (or a driving mode command is received). A driving operation of the robot cleaner 10 is performed. In this case, the driving unit 170 performs driving such as moving forward or rotating the cleaning area in a predetermined direction. In addition, the driving unit 170 stores the initial position information of the driving start point in the storage unit 140 under the control of the controller 150, and then travels through the cleaning area to finally return to the initial position. It may be (S210).
  • the detection unit 130 detects an object present in the cleaning area when the robot cleaner 10 is in a driving operation by the driving mode command.
  • the image sensor unit 120 is provided on one side (top or side) of the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is in a driving operation by the driving mode command, and is positioned upward or forward ( Alternatively, the image is captured sideways, and an object included in the captured upper image information or front image information is detected (S220).
  • the controller 150 determines whether an object included in the image information (including upper / front image information) output by the image sensor unit 120 or an object detected by the detection unit 130 is an obstacle. (S230).
  • the controller 150 creates a cleaning map including location information of the obstacle, location information along a moving path of the robot cleaner 10, and the like.
  • controller 150 may store the created cleaning map in the storage unit 140 or display it on the display unit 160 (S240).
  • the controller 150 stores a plurality of previously stored in the storage unit 140 when a cleaning mode button provided in the input unit 110 or the display unit 160 is selected (or a cleaning mode command is received).
  • the cleaning map corresponding to the current position of the robot cleaner 10 is selected from the cleaning map of.
  • each of the previously stored cleaning maps may include location information of an obstacle and / or location information on a moving path.
  • the controller 150 checks the current position of the robot cleaner 10 among the plurality of pre-stored cleaning maps, and provides information on the current position of the robot cleaner 10. Select a cleaning map including a (S250).
  • the controller 150 selects at least one cleaning algorithm from among a plurality of cleaning algorithms previously stored in the storage 140 based on the selected cleaning map.
  • the controller 150 optimizes obstacle avoidance among the plurality of previously stored cleaning algorithms.
  • an arbitrary cleaning algorithm optimized for the created cleaning map is selected (S260).
  • the controller 150 generates a control signal for controlling the driving and / or cleaning operation of the robot cleaner 10 based on the selected at least one cleaning algorithm and the selected cleaning map. Thereafter, the controller 150 controls the cleaning operation by controlling the driving unit 170 and / or the cleaning unit 180 based on the generated control signal.
  • the controller 150 controls the cleaning operation by controlling the driving unit 170 and / or the cleaning unit 180 based on the selected at least one cleaning algorithm and the selected cleaning map.
  • the controller 150 may check the position of the obstacle based on the created cleaning map to perform the cleaning operation through an optimal movement path that avoids the obstacle and performs the cleaning operation.
  • the controller 150 during the cleaning operation, the cleaning instruction information, such as the cleaning area for cleaning and the uncleaned area that has not been cleaned according to the movement path of the robot cleaner 10
  • the display unit 160 may be updated on the display unit 160 (S270).

Abstract

본 명세서는 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고 이후, 청소 모드 명령이 수신되면 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부; 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법
본 명세서는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은, 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는, 로봇 청소기로서, 상기 로봇 청소기는, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다.
또한, 상기 로봇 청소기는, 충전 가능한 배터리를 구비하여 스스로 주행하며 임의의 공간을 청소한다.
본 발명의 목적은, 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 주변 탐색 또는 환경 인지를 정확하게 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주행 모드 명령에 의해 청소 영역 내에 존재하는 장애물의 위치 정보 및/또는 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 청소 모드 명령에 의해 작성된 청소 지도를 근거로 장애물을 회피하는 최적의 이동 경로를 통해 청소 동작을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부; 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부; 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 제어부를 포함하여 구성된다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 모드 명령이 수신될 때, 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그의 제어 방법은, 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 주변 탐색 또는 환경 인지를 정확하게 수행함으로써, 정확하고 효율적으로 청소 지도를 작성할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그의 제어 방법은, 주행 모드 명령에 의해 청소 영역 내에 존재하는 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성함으로써, 청소 영역에 대한 공간 특징을 정확하고 효율적으로 파악할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그의 제어 방법은, 청소 모드 명령에 의해 작성된 청소 지도를 근거로 장애물의 회피하는 최적을 이동 경로를 통해 청소 동작을 수행함으로써, 효율적인 청소 동작을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도로서, 이에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(10)는, 입력부(110), 영상 센서부(120), 검출부(130), 저장부(140), 제어부(150), 표시부(160), 주행부(170), 청소부(180), 통신부(190) 및, 전원부(200)로 구성된다.
상기 입력부(110)는, 사용자에 의한 버튼 조작에 따른 신호를 수신하거나, 디스플레이되는 화면을 터치/스크롤하는 등의 조작에 의해 생성된 명령 또는 제어 신호를 수신한다.
또한, 상기 입력부(110)는, 사용자에 의해 입력된 정보에 대응하는 신호를 수신하며, 키보드(keyboard), 키 패드(Key Pad), 돔 스위치(Dome Switch), 터치 패드(정압/정전), 터치 스크린(touch screen), 조그 셔틀(Jog Shuttle), 조그 휠, 조그 스위치, 마우스(mouse), 스타일러스 펜(Stylus Pen), 터치 펜(Touch Pen), 레이저 포인터 등의 다양한 장치가 사용될 수 있다. 이때, 상기 입력부(120)는, 상기 다양한 장치에 의한 입력에 대응하는 신호를 수신한다.
또한, 상기 입력부(110)는, 주행 모드 명령을 수신하기 위한 버튼(또는, 주행 모드 버튼), 청소 모드 명령을 수신하기 위한 버튼(또는, 청소 모드 버튼), 영상 정보 촬상 명령을 수신하기 위한 버튼(또는, 촬영 버튼), 정지 명령을 수신하기 위한 버튼(또는, 정지 버튼) 등을 포함한다.
상기 영상 센서부(120)는, 상기 제어부(150)의 제어에 의해 영상 정보를 촬상한다.
또한, 상기 영상 센서부(120)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(10)의 상면에 구비되어 상기 로봇 청소기(10)의 이동 방향에 수직인 상방을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함한다. 즉, 상기 영상 센서부(120)는, 상방을 촬영할 수 있는 카메라 등의 영상 센서를 구비하여 상방 영상 정보를 생성하고, 상기 상방 영상 정보를 이용하여 천장이나 벽면에 설치된 물체들(장애물 정보 포함)을 영상 처리하여 출력한다.
또한, 상기 영상 센서부(120)는, 상기 로봇 청소기(10)의 전면(또는, 측면)에 구비되어, 전방(또는, 측방)을 촬영할 수 있는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함한다. 또한, 상기 영상 센서부(120)는, 상기 로봇 청소기(10)의 상면과 전면에 하나 이상의 카메라를 각각 구비할 수도 있다.
상기 검출부(130)는, 상기 로봇 청소기(10)의 측면에 구비되며, 임의의 특정 영역을 포함하는 작업 영역(또는, 청소 영역) 내에 존재하는 물체(또는, 장애물)를 감지(또는, 검출)한다.
또한, 상기 검출부(130)는, 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infrared Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송/수신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 센서 또는, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 포함한다.
또한, 상기 검출부(130)는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 제어 신호를 근거로 상기 청소 영역 내에 존재하는 물체(또는, 장애물)를 감지한다.
또한, 상기 검출부(130)는, 청소 모드 명령이 수신되어 청소 동작이 수행 중일 때, 상기 청소 영역 내에 존재하는 물체를 감지한다.
상기 저장부(140)는, 각종 메뉴 화면, 복수의 청소 알고리즘, 청소 지도 등의 각종 정보를 저장한다.
또한, 상기 저장부(140)는, 다양한 사용자 인터페이스(User Interface : UI) 및/또는 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User Interface : GUI)를 저장한다.
또한, 상기 저장부(140)는, 상기 로봇 청소기(10)가 동작하는데 필요한 데이터와 프로그램 등을 저장한다.
또한, 상기 저장부(140)는, 상기 로봇 청소기(10)가 청소 동작을 수행하는 경우, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 경로, 각 경로별 사용된 청소 알고리즘 등의 정보를 저장한다.
또한, 상기 저장부(140)는, 상기 통신부(190)를 통해 수신된 각종 정보(지도 데이터, 청소 알고리즘, 각종 제어 신호 등 포함)를 저장한다.
상기 제어부(150)는, 상기 로봇 청소기(10)의 전반적인 제어 기능을 수행한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 주행 모드 명령이 수신(또는, 상기 주행 모드 버튼이 선택)될 때, 상기 청소 영역 내를 주행하기 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 생성된 제어 신호를 근거로 상기 주행부(170)를 제어한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 영상 센서부(120)에 의해 출력된 영상 정보(또는/및 위치인식부(미도시)에 의해 인식된 위치 정보)를 이용하여 상기 로봇 청소기(10)의 위치를 확인할 수 있다.
또한, 상기 제어부(150)는, 외부 비콘(beacon)으로부터 전송된 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호를 근거로 상기 로봇 청소기(10)의 위치를 확인할 수도 있다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 영상 센서부(120)에 의해 출력된 영상 정보에 포함된 물체에 대해, 장애물인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 장애물로 판단되면 상기 장애물의 위치 정보를 확인한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 검출부(130)에 의해 감지된 물체에 대해, 장애물인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 장애물로 판단되면 상기 장애물의 위치 정보를 확인한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 영역 내에 위치한 장애물의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하고, 상기 작성된 청소 지도를 상기 저장부(140)에 저장한다. 이때, 상기 청소 지도에는, 장애물의 위치 정보(또는, 청소 지도 상에 매칭되는 장애물의 위치 정보), 상기 로봇 청소기(10)의 이동에 따른 이동 경로 상의 위치 정보 등이 포함될 수 있다.
또한, 상기 제어부(150)는, 청소 모드 명령이 수신(또는, 상기 청소 모드 버튼이 선택)될 때, 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택한다. 또한, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 청소 알고리즘 및 상기 작성된 청소 지도(장애물의 위치 정보 포함)를 근거로 상기 주행부(170) 및 상기 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 제어한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 동작을 제어 중, 임의의 물체(장애물 포함)가 상기 검출부(130)에 의해 감지될 경우, 상기 감지된 임의의 물체가 장애물인지 판단하여 장애물인 경우, 해당 물체를 회피하도록 상기 주행부(170)를 제어한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 입력부(110) 또는 상기 표시부(160)의 버튼 입력 상태, 상기 로봇 청소기(10)의 동작 상태 등을 포함하는 상기 로봇 청소기(10)의 각종 정보를 상기 표시부(160)에 표시하도록 제어한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 로봇 청소기(10)가 청소 동작을 수행하는 경우, 이동 경로에 따른 상기 로봇 청소기(10)의 위치 정보를 상기 청소 지도에 업데이트시킨다. 즉, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 상기 로봇 청소기(10)가 청소 동작을 수행하는 경우, 상기 제어부(150)는, 청소를 수행한 기청소 영역과 청소를 수행하지 않은 미청소 영역이 구분되도록 하며, 상기 청소 지도에는, 상기 기청소 영역과 상기 미청소 영역이 포함된다.
또한, 상기 제어부(150)는, 청소 모드 명령이 수신될 때, 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 지도(장애물의 위치 정보 포함) 중에서 상기 로봇 청소기(10)의 현재 위치에 대응하는 청소 지도를 선택한다. 또한, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 청소 지도 및, 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 선택된 청소 알고리즘을 근거로 상기 주행부(170) 및 상기 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 수행한다.
상기 표시부(160)는, 상기 로봇 청소기(10)의 상면 또는 측면에 설치되고, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 각종 정보를 표시한다. 여기서, 상기 표시부(160)는, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display : LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode : OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display : FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이들 중 일부 표시부(160)는 그를 통해 외부(또는, 상기 로봇 청소기(10)의 내부)를 볼 수 있도록 투명형 또는 광 투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(10)의 구현 형태에 따라, 상기 표시부(160)가 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(10)에 복수의 표시부들이 하나의 면(동일면)에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.
한편, 상기 표시부(160)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 상기 표시부(160)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.
또한, 상기 터치 센서는, 상기 표시부(160)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 표시부(160)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력 신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서는, 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기(미도시)로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 상기 제어부(150)로 전송한다. 이로써, 상기 제어부(150)는, 상기 표시부(160)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.
또한, 상기 표시부(160)는, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 각종 정보를 표시할 때, 상기 저장부(140)에 포함된 사용자 인터페이스 및/또는 그래픽 사용자 인터페이스를 이용하여 다양한 콘텐츠를 표시할 수 있다. 여기서, 상기 표시부(160)에 표시되는 콘텐츠는, 다양한 텍스트 또는 이미지 데이터와 아이콘, 리스트 메뉴, 콤보 박스 등의 데이터를 포함하는 메뉴 화면 등을 포함한다.
또한, 상기 로봇 청소기(10)는, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 각종 정보에 포함된 음성 정보를 출력하기 위한 음성 출력부(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 여기서, 상기 음성 출력부는, 스피커가 될 수도 있다.
상기 주행부(170)는, 적어도 하나 이상의 바퀴를 포함하고, 모터 등의 구동부에 의해 상기 적어도 하나 이상의 바퀴를 구동시킨다.
또한, 상기 주행부(170)는, 상기 제어부(150)의 제어에 의해 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다.
또한, 상기 주행부(170)는, 엔코더(encorder) 등의 센서들이 연결될 수 있다.
또한, 상기 주행부(170)는, 주행 모드 명령이 수신될 때, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 제어 신호를 근거로 상기 청소 영역에 대한 주행 동작을 수행한다.
또한, 상기 주행부(170)는, 청소 모드 명령이 수신될 때, 상기 제어부(150)에 의해 생성된 제어 신호를 근거로 상기 청소 영역에 대한 주행 동작을 수행한다.
상기 청소부(180)는, 상기 로봇 청소기(10)의 하면에 구비되며, 상기 제어부(150)의 제어에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 이동 중이거나 또는, 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행한다.
또한, 상기 청소부(180)는, 공기 중의 오염 물질을 정화하는 공기 정화부를 포함할 수 있다.
상기 통신부(190)는, 리모컨, 이동 단말, 정보 제공 센터 등의 외부 단말과 유/무선 통신 방식에 의해 상호 연결을 수행한다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는, 무선랜(Wireless LAN : WLAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband : Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access : Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution : LTE), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service : WMBS) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association : IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등이 포함될 수 있다.
또한, 상기 통신부(190)는, 상기 외부 단말로부터 전송되는 각종 정보(제어 신호, 청소 지도 정보 등 포함)를 수신한다.
상기 전원부(200)는, 외부 전원 공급 장치로부터 공급되는 전원을 저장(또는, 충전)한다.
또한, 상기 전원부(200)는, 상기 로봇 청소기(10)에 포함된 각각의 구성 요소들에 상기 전원을 공급한다.
또한, 상기 전원부(200)는, 단일 장치로 구성된 배터리를 포함하거나 또는 복수의 배터리가 하나의 팩(배터리 팩)을 형성한다.
또한, 상기 전원부(200)는, 복수의 배터리가 구비된 경우, 상기 복수의 배터리들이 서로 직렬로 연결되며, 상기 복수의 배터리 사이에는 하나 이상의 안전 스위치가 포함될 수 있다.
또한, 상기 전원부(200)는, 상기 외부 전원 공급 장치와 유/무선 충전 방식에 의해 전원을 공급받을 수 있다. 즉, 상기 전원부(200)는, 상기 외부 전원 공급 장치와 전원 콘센트와 같은 구성 요소에 의해 직접 연결되거나 또는, 상기 전원부(200)와 상기 외부 전원 공급 장치가 각각 송/수신부를 구비하고, 상기 송/수신부 간에 자기 동조 방식(Magnetic Resonance Coupling Method), 전자기 유도 방식(Electromagnetic Induction Mehtod), 전파 방식(Radiowave Method) 중 어느 하나를 이용하여 상기 전원부(200)가 충전될 수도 있다. 즉, 상기 전원부(200)와 상기 외부 전원 공급 장치는 무선으로 충전할 수 있도록 구성할 수도 있으며, 상기 무선 충전 시, 그에 따른 상기 수신부와 상기 송신부의 구성은 이 분야의 통상의 기술을 가진자에 의해 용이하게 설계되어 그 기능이 수행될 수 있다.
이와 같이, 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 장애물의 위치 정보 및/또는 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성할 수 있다.
또한, 이와 같이, 청소 지도를 기작성한 상태에서, 청소 모드 명령이 수신되면 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물을 회피하는 최적의 경로를 이용하여 청소 동작을 수행할 수 있다.
이하에서는, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 도 1 내지도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 주행부(170)는, 입력부(110) 또는 표시부(160)에 구비된 주행 모드 버튼이 선택(또는, 주행 모드 명령이 수신)될 때 제어부(150)에 의해 생성된 제어 신호를 근거로 로봇 청소기(10)의 주행 동작을 수행한다. 이때, 상기 주행부(170)는, 청소 영역을 일정한 방향으로 전진하거나 회전하는 등의 주행을 수행한다. 또한, 상기 주행부(170)는, 상기 제어부(150)의 제어에 의해 주행 시작 지점의 초기 위치 정보를 저장부(140)에 저장한 후, 상기 청소 영역을 주행하여 최종적으로 상기 초기 위치로 돌아올 수 있다(S110).
이후, 검출부(130)는, 상기 주행 모드 명령에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행 동작 중일 때, 상기 청소 영역 내에 존재하는 물체를 감지한다.
또한, 영상 센서부(120)는, 상기 주행 모드 명령에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행 동작 중일 때, 상기 로봇 청소기(10)의 일측면(상면 또는 측면)에 구비되며, 상방 또는 전방(또는, 측방)을 촬상하고, 상기 촬상된 상방 영상 정보 또는 전방 영상 정보에 포함된 물체를 감지한다(S120).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 영상 센서부(120)에 의해 출력된 영상 정보(상방/전방 영상 정보 포함)에 포함된 물체 또는, 상기 검출부(130)에 의해 감지된 물체가 장애물인지 판단한다(S130).
상기 판단 결과, 상기 물체가 장애물로 판단된 경우, 상기 제어부(150)는, 상기 장애물의 위치 정보를 포함하는 청소 지도를 작성한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 작성된 청소 지도를 상기 저장부(140)에 저장하거나, 상기 표시부(160)에 표시할 수 있다(S140).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 영역에 대한 장애물의 위치 정보를 포함하는 청소 지도가 작성된 이후, 상기 입력부(110) 또는 상기 표시부(160)에 구비된 청소 모드 버튼이 선택(또는, 청소 모드 명령이 수신)될 때, 상기 작성된 장애물의 위치 정보를 포함하는 청소 지도를 근거로 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중에서 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택한다.
일 예로, 상기 제어부(150)는, 청소 모드 명령이 수신되고 상기 작성된 청소 지도에 기설정된 개수 이상의 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중에서, 장애물 회피를 최적화시킨 청소 알고리즘 또는 상기 작성된 청소 지도에 최적화된 임의의 청소 알고리즘을 선택한다(S150).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘과 상기 작성된 청소 지도를 근거로 상기 로봇 청소기(10)의 주행 및/또는 청소 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 이후, 상기 제어부(150)는, 상기 생성된 제어 신호를 근거로 상기 주행부(170) 및/또는 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 제어한다.
즉, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘과 상기 작성된 청소 지도를 근거로 상기 주행부(170) 및/또는 상기 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 제어한다.
일 예로, 상기 제어부(150)는, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물의 위치를 확인하여 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 최적의 이동 경로를 통해 청소 동작을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 동작을 수행 중에, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 경로에 따라 청소를 수행한 기청소 영역 및 청소를 수행하지 않은 미청소 영역 등의 정보를 상기 청소 지도에 업데이트시키고, 상기 표시부(160)에 표시할 수 있다(S160).
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 주행부(170)는, 입력부(110) 또는 표시부(160)에 구비된 주행 모드 버튼이 선택(또는, 주행 모드 명령이 수신)될 때 제어부(150)에 의해 생성된 제어 신호를 근거로 로봇 청소기(10)의 주행 동작을 수행한다. 이때, 상기 주행부(170)는, 청소 영역을 일정한 방향으로 전진하거나 회전하는 등의 주행을 수행한다. 또한, 상기 주행부(170)는, 상기 제어부(150)의 제어에 의해 주행 시작 지점의 초기 위치 정보를 저장부(140)에 저장한 후, 상기 청소 영역을 주행하여 최종적으로 상기 초기 위치로 돌아올 수 있다(S210).
이후, 검출부(130)는, 상기 주행 모드 명령에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행 동작 중일 때, 상기 청소 영역 내에 존재하는 물체를 감지한다.
또한, 영상 센서부(120)는, 상기 주행 모드 명령에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행 동작 중일 때, 상기 로봇 청소기(10)의 일측면(상면 또는 측면)에 구비되며, 상방 또는 전방(또는, 측방)을 촬상하고, 상기 촬상된 상방 영상 정보 또는 전방 영상 정보에 포함된 물체를 감지한다(S220).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 영상 센서부(120)에 의해 출력된 영상 정보(상방/전방 영상 정보 포함)에 포함된 물체 또는, 상기 검출부(130)에 의해 감지된 물체가 장애물인지 판단한다(S230).
상기 판단 결과, 상기 물체가 장애물로 판단된 경우, 상기 제어부(150)는, 상기 장애물의 위치 정보, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 경로에 따른 위치 정보 등을 포함하는 청소 지도를 작성한다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 작성된 청소 지도를 상기 저장부(140)에 저장하거나, 상기 표시부(160)에 표시할 수 있다(S240).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 입력부(110) 또는 상기 표시부(160)에 구비된 청소 모드 버튼이 선택(또는, 청소 모드 명령이 수신)될 때, 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 지도 중에서 상기 로봇 청소기(10)의 현재 위치에 대응하는 청소 지도를 선택한다. 이때, 상기 기저장된 복수의 청소 지도 각각은, 장애물의 위치 정보 및/또는 이동 경로 상의 위치 정보를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 기저장된 복수의 청소 지도 중에서 상기 로봇 청소기(10)의 현재 위치를 확인하여 상기 로봇 청소기(10)의 현재 위치에 대한 정보를 포함하는 청소 지도를 선택한다(S250).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 청소 지도를 근거로 상기 저장부(140)에 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중에서 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택한다.
일 예로, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 모드 명령이 수신되고 상기 선택된 청소 지도에 기설정된 개수 이상의 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중에서, 장애물 회피를 최적화시킨 청소 알고리즘 또는 상기 작성된 청소 지도에 최적화된 임의의 청소 알고리즘을 선택한다(S260).
이후, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘과 상기 선택된 청소 지도를 근거로 상기 로봇 청소기(10)의 주행 및/또는 청소 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 이후, 상기 제어부(150)는, 상기 생성된 제어 신호를 근거로 상기 주행부(170) 및/또는 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 제어한다.
즉, 상기 제어부(150)는, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘과 상기 선택된 청소 지도를 근거로 상기 주행부(170) 및/또는 상기 청소부(180)를 제어하여 청소 동작을 제어한다.
일 예로, 상기 제어부(150)는, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물의 위치를 확인하여 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 최적의 이동 경로를 통해 청소 동작을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부(150)는, 상기 청소 동작을 수행 중에, 상기 로봇 청소기(10)의 이동 경로에 따라 청소를 수행한 기청소 영역 및 청소를 수행하지 않은 미청소 영역 등의 정보를 상기 청소 지도에 업데이트시키고, 상기 표시부(160)에 표시할 수 있다(S270).
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부;
    상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및
    상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하여 출력하는 영상 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출부에 의해 감지된 물체 또는 상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보에 포함된 물체가 장애물인지 판단하여, 상기 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 상기 청소 지도상에 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 청소 모드 명령이 수신될 때, 상기 작성된 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하도록 청소 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및
    청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 청소 지도를 작성하는 단계는,
    상기 주행 모드 명령이 수신되면, 로봇 청소기를 주행하는 과정;
    상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 과정;
    상기 감지된 물체가 장애물인지 확인하는 과정;
    상기 확인 결과, 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 확인하는 과정; 및
    상기 확인된 장애물의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,
    상기 청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 상기 로봇 청소기에 포함된 청소부를 이용하여 청소 동작을 수행하는 과정; 및
    상기 청소 동작 수행 중 상기 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  8. 주행 모드 명령이 수신될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부;
    상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및
    상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하여 출력하는 영상 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출부에 의해 감지된 물체 또는 상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보에 포함된 물체가 장애물인지 판단하여, 상기 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 상기 청소 지도상에 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
    청소 모드 명령이 수신되면, 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 포함하는 복수의 청소 지도 중에서 로봇 청소기의 현재 위치에 대응하는 청소 지도를 선택하고, 상기 선택된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 청소 모드 명령이 수신될 때, 상기 작성된 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하도록 청소 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 주행 모드 명령이 수신될 때, 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및
    청소 모드 명령이 수신되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 청소 지도를 작성하는 단계는,
    상기 주행 모드 명령이 수신되면, 로봇 청소기를 주행하는 과정;
    상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 과정;
    상기 감지된 물체가 장애물인지 확인하는 과정;
    상기 확인 결과, 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 확인하는 과정; 및
    상기 확인된 장애물의 위치 정보 및 상기 로봇 청소기의 이동 경로에 따른 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제13항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,
    상기 청소 모드 명령이 수신되면, 로봇 청소기의 현재 위치를 확인하는 과정;
    장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 포함하는 기저장된 복수의 청소 지도 중에서 상기 로봇 청소기의 현재 위치에 대응하는 청소 지도를 선택하는 과정;
    상기 선택된 청소 지도를 근거로 상기 로봇 청소기에 포함된 청소부를 이용하여 청소 동작을 수행하는 과정; 및
    상기 청소 동작 수행 중 상기 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
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