WO2020080769A1 - 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2020080769A1
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cleaning
area
cleaning robot
robot
dust suction
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PCT/KR2019/013431
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한상훈
장환
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삼성전자주식회사
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Definitions

  • the cleaning robot learns cleaning information about the cleaning area, and uses the cleaning robot's suction power and cleaning area based on the battery charge of the cleaning robot. It is about the technology of adjusting the width.
  • the robot cleaner is a device that automatically cleans the cleaning space by inhaling foreign substances such as dust accumulated on the floor while driving the cleaning space without user intervention. That is, the robot cleaner runs through the cleaning space and cleans the cleaning space.
  • the robot cleaner generally automatically cleans the robot cleaner according to the planned path, regardless of the user's intention.
  • a robot When the robot cleaner detects an obstacle while driving in the cleaning space, a robot creates a path to avoid the obstacle, and runs the cleaning space by avoiding the obstacle.
  • the robot cleaner cleans the cleaning space based on the charged battery, and if the battery is insufficient during cleaning, it must return to the charging station for charging, and performs the remaining cleaning after charging.
  • the battery of the robot cleaner is consumed by the operation of the dust suction fan by running the robot cleaner in a predetermined pattern and rotating the dust suction motor.
  • the suction power of the robot cleaner is strong, the battery consumption is large, so there is a limit to cleaning a large area. Accordingly, there is an increasing need for efficient cleaning of the cleaning space with the current battery charge by appropriately adjusting the intensity of the suction power of the cleaning robot and the area capable of cleaning.
  • a dust suction fan that sucks dust in the cleaning area, a dust suction motor that rotates the dust suction fan, a communication unit that communicates with a user terminal, and a storage unit that stores the battery charge of the cleaning robot that changes as the cleaning area is cleaned. And calculating the area of the cleaning area capable of cleaning with the suction power of the dust suction fan based on the battery charge amount, and controlling the cleaning robot to clean the cleaning area of the calculated area with the suction power of the dust suction fan. It includes a control unit, and the control unit controls the communication unit so that information on the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction force of the dust suction fan is transmitted to the user terminal.
  • the suction force of the dust suction fan for cleaning the entire area of the cleaning area is calculated, and the cleaning robot is controlled to clean the entire area of the cleaning area based on the calculated suction power. can do.
  • control unit may control the communication unit to transmit information on the suction force of the dust suction fan calculated to clean the entire area of the cleaning area to the user terminal.
  • control unit divides the cleaning area according to a predetermined criterion, and the suction power of the dust suction fan is different for each of the divided cleaning areas to clean the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount.
  • the communication unit may receive a cleaning mode control command of the cleaning robot from the user terminal.
  • control unit may apply suction power of the dust suction fan for cleaning the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount. Calculating and controlling the cleaning robot to clean the entire area of the cleaning area based on the calculated suction force.
  • the control area of the cleaning area capable of cleaning with the predetermined suction power.
  • the cleaning robot may be controlled to calculate an area and clean the cleaning area of the calculated area with the predetermined suction force.
  • the storage unit stores the battery consumption rate changed in response to the fluctuation of the suction force of the dust suction fan, the width of the cleaning region changed in response to the fluctuation of the suction force of the dust suction fan, and the cleaning environment information of the cleaning region
  • the environment information of the cleaning area may include at least one of a moving distance of the cleaning robot when cleaning the cleaning area based on a state of a bottom surface of the cleaning area, an obstacle positioned in the cleaning area, and a battery charge amount of the cleaning robot. It can contain.
  • control unit on the basis of the environmental information of the cleaning area stored in the storage unit, and controls to clean the cleaning area by avoiding obstacles located in the cleaning area, the entire cleaning area based on the battery charge amount
  • the cleaning robot can be controlled to clean the area.
  • a communication module for communicating with a cleaning robot, a display unit for displaying the suction power of the dust suction fan and the area of the cleaning area of the cleaning robot, and the cleaning area capable of cleaning with the changed suction power in response to the suction power change of the dust suction fan.
  • a processor that calculates an area or calculates a suction force of the dust suction fan for cleaning the changed cleaning area in response to a change in the area of the cleaning area, and controls the display to be displayed on the display unit.
  • the display unit displays the suction force of the dust suction fan and the area of the cleaning area in the form of a progress bar, and changes and displays the displayed status bar in response to a touch command for the status bar input from a user. can do.
  • the display unit the display of the suction power of the displayed dust suction fan according to the touch command input from the user, based on the battery charge amount of the cleaning robot, the cleaning area of the cleaning area that can be cleaned in response to the changed suction power The width can be displayed.
  • the display unit is configured to determine the suction power of the dust suction fan that is changed to clean the changed cleaning area with the battery charge amount of the cleaning robot. Can be displayed.
  • the user may further include an input unit that receives at least one of a control command for changing the suction force of the dust suction fan or a control command for changing the width of the cleaning area.
  • the input unit receives a first mode for cleaning the entire area of the cleaning area
  • the processor when the first mode is input, based on the battery charge amount of the cleaning robot, the entire area of the cleaning area It can be controlled to be displayed on the display unit by calculating the suction force of the dust suction fan for cleaning.
  • the input unit receives a second mode for cleaning the cleaning area with a predetermined suction power of the dust suction fan, and when the second mode is input, the processor is based on the battery charge amount of the cleaning robot.
  • the area of the cleaning area that can be cleaned with the predetermined suction force can be calculated and controlled to be displayed on the display unit.
  • the processor the area information of the cleaning area calculated in response to the change in the suction power of the dust suction fan or the suction power information of the dust suction fan calculated in response to the change in the area of the cleaning area is transmitted to the cleaning robot.
  • the communication module can be controlled.
  • the battery charge amount of the cleaning robot that is changed as the cleaning area is cleaned is stored, and the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction power of the dust suction fan is calculated based on the battery charge amount, and the suction power of the dust suction fan is
  • the cleaning robot is controlled to clean the calculated area of the cleaning area
  • the communication unit is controlled to transmit information on the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction force of the dust suction fan to the user terminal.
  • the suction force of the dust suction fan for cleaning the entire area of the cleaning area is calculated, and the cleaning robot is controlled to clean the entire area of the cleaning area based on the calculated suction power. can do.
  • the cleaning area is divided according to a predetermined criterion, and the suction power of the dust suction fan is set differently for each of the divided cleaning areas to clean the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount.
  • the cleaning robot may be controlled to clean each of the divided cleaning areas based on the set suction force.
  • a cleaning mode control command of the cleaning robot may be received from the user terminal.
  • the suction force of the dust suction fan for cleaning the entire area of the cleaning area is calculated based on the battery charge amount, and the The cleaning robot may be controlled to clean the entire area of the cleaning area based on the calculated suction force.
  • the received cleaning mode is the second mode for cleaning the cleaning area with the suction power of the predetermined dust suction fan
  • the area of the cleaning area capable of cleaning with the predetermined suction power is calculated based on the battery charge amount.
  • the cleaning robot may be controlled to clean the calculated area of the cleaning area with the predetermined suction force.
  • the battery consumption rate is changed in response to the fluctuation of the suction power of the dust suction fan, the area of the cleaning area changed in response to the fluctuation of the suction power of the dust suction fan, and further comprising storing cleaning environment information of the cleaning area.
  • the environment information of the cleaning area may include at least one of a moving distance of the cleaning robot when cleaning the cleaning area based on a state of a bottom surface of the cleaning area, an obstacle positioned in the cleaning area, and a battery charge amount of the cleaning robot. It can contain.
  • an obstacle located in the cleaning area is controlled to clean the cleaning area by avoiding an obstacle located in the cleaning area, thereby cleaning the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount.
  • the cleaning robot can be controlled.
  • the cleaning robot Based on the current battery charge amount of the cleaning robot, it is possible to secure the optimum cleaning effect without recharging the battery by adjusting the strength of the suction power and the area that can be cleaned. In addition, it is possible to control the cleaning to be performed with various cleaning patterns by providing the user with information about the intensity of the suction force of the cleaning robot and the area capable of cleaning. In addition, the user can control the cleaning robot in an optimal cleaning mode by providing the user with information such as a cleanable area and a required cleaning time.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating controlling a cleaning robot through a user terminal according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a control block diagram of a user terminal and a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the interior of a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the appearance of the user terminal 200 according to an embodiment.
  • FIG. 6 illustrates a case where a user terminal is implemented as a mobile device according to an embodiment.
  • FIG. 7 shows a cleaning robot cleaning a cleaning area according to an embodiment.
  • FIG 8 and 9 are conceptual views of a relationship between a suction force of a dust suction fan and a cleanable area of a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 10 illustrates a cleaning robot performing cleaning on a cleaning area based on a cleaning mode received from a user according to an embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram for a cleaning robot performing cleaning on a cleaning area based on a cleaning mode received from a user according to another embodiment.
  • FIG. 12 illustrates that a control screen for controlling a cleaning robot is displayed on a user terminal according to an embodiment.
  • FIG. 13 illustrates a display screen of a user terminal when the user changes the suction force of the cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 14 shows a change in the area of the cleaning area changed according to the change in suction force of the cleaning robot in FIG.
  • FIG. 15 illustrates a display screen of a user terminal when a user changes an area of a cleaning area according to an embodiment.
  • FIG. 16 illustrates a change in the area of the cleaning area changed according to the user's control command input in FIG.
  • 17 is a diagram for a user to input a cleaning mode of a cleaning robot according to an embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram for a user to input a cleaning mode of a cleaning robot according to another embodiment.
  • 19 and 20 illustrate that cleaning information in which a cleaning robot performs cleaning on a cleaning area according to an embodiment is displayed on a user terminal to provide cleaning information to the user.
  • 21 is a flowchart illustrating a cleaning control system of a user terminal and a cleaning robot according to an embodiment.
  • the term 'part, module, member, block' may be implemented in software or hardware, and according to embodiments, a plurality of 'parts, modules, members, blocks' may be implemented as one component or , It is also possible that one 'unit, module, member, block' includes a plurality of components.
  • first may be referred to as a second component without departing from the scope of the present invention, and similarly, the second component may be referred to as a first component.
  • the term “and / or” includes a combination of a plurality of related described items or any one of a plurality of related described items.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating controlling a cleaning robot through a user terminal according to an embodiment.
  • a wireless communication signal may be transmitted to the cleaning robot 100 using the user terminal 200.
  • the cleaning robot 100 travels through the cleaning space and cleans the cleaning space, and the user terminal 200 may receive an operation command from the user and transmit an operation command to be input to the cleaning robot 100 through wireless communication.
  • the user terminal 200 may employ a dedicated remote controller manufactured to operate the cleaning robot 100 or a portable terminal capable of performing voice communication and data communication with various household appliances through wireless communication.
  • the radio communication methods that can be used are Radio Frequency (RF), Wireless Fidelity (Wi-Fi), Bluetooth, Zigbee, Near Field Communication (NFC), and Ultra Wide Band. : UWB)
  • RF Radio Frequency
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Bluetooth Zigbee
  • NFC Near Field Communication
  • UWB Ultra Wide Band
  • the cleaning robot 100 may automatically perform cleaning while driving in a predetermined cleaning space according to preset information.
  • the user may control the cleaning robot 100 through the user terminal 200 and perform cleaning of the cleaning space.
  • the user may set the driving time, cleaning area, cleaning suction power intensity, etc. of the cleaning robot 100 through the user terminal 200.
  • FIG. 2 is a control block diagram of a user terminal and a cleaning robot according to an embodiment.
  • 3 is a perspective view showing the appearance of a cleaning robot according to an embodiment
  • FIG. 4 is a perspective view showing the interior of a cleaning robot according to an embodiment.
  • the cleaning robot 100 may be composed of a main body 101 and a sub-body 103.
  • the main body 101 may have a substantially semi-cylindrical shape
  • the sub-body 103 may have a rectangular parallelepiped shape. Further, inside and outside of the main body 101 and the sub-body 103 are provided component parts for realizing the function of the cleaning robot 100.
  • the cleaning robot 100 includes a user interface 120 that interacts with a user, an image acquisition unit 130 that acquires an image around the cleaning robot 100, and a communication unit that performs wireless communication with the user terminal 200. (150), the moving part 160 for moving the cleaning robot 100, the cleaning part 170 for cleaning the cleaning space, the storage part 180 for storing programs and various data, and the operation of the cleaning robot 100 are generalized. It may include a control unit 110 to control.
  • the user interface 120 may be provided on the upper surface of the main body 101 of the cleaning robot 100 as shown in FIG. 3, and the input button 121 and the cleaning robot 100 receiving control commands from the user It may include a display 123 for displaying the operation information.
  • the input button 121 charges the power button 121a that turns the cleaning robot 100 on or off, the operation / stop button 121b that operates or stops the cleaning robot 100, and the cleaning robot 100. It may include a return button (121c) to return to the station (not shown).
  • the display 123 may display information of the cleaning robot 100 in response to a control command input by the user. For example, the display 123 may display an operating state of the cleaning robot 100, a power state, a cleaning mode selected by the user, and return to the charging station. In the operating state of the cleaning robot 100, the cleaning robot 100 not only travels to perform cleaning, but also whether the cleaning robot 100 has received a wireless communication signal related to a user's control command from the user terminal 200. It may also be included.
  • the display 123 indicates whether the cleaning robot 100 that receives the wireless communication signal from the cleaning robot 100 that the cleaning robot 100 transmits to the user terminal 200, whether the cleaning robot 100 moves, or whether the cleaning robot 100 is connected to the user terminal 200 is displayed. At least one of whether or not it has been moved to a location may be displayed.
  • the user interface 120 may include a touch screen panel (TSP) that receives a control command from a user and displays operation information corresponding to the received control command.
  • TSP touch screen panel
  • the image acquisition unit 130 may include a camera module 131 that acquires an image around the cleaning robot 100.
  • the camera module 131 may convert an image around the cleaning robot 100 into an electrical signal that can be processed by the controller 110 and transmit an electrical signal corresponding to the upper image to the controller 110.
  • the image provided by the image acquisition unit 130 may be used by the control unit 110 to detect the location of the cleaning robot 100.
  • the communication unit 150 may include a receiving module 151 receiving a wireless communication signal from the user terminal 200 and a transmitting module 152 transmitting a wireless communication signal to the user terminal 200.
  • the reception module 151 included in the communication unit 150 may be one or multiple, and the reception module 151 may receive a wireless communication signal transmitted from the user terminal 200, and the transmission module 152 ) May transmit information regarding the operating state of the cleaning robot 100 to the user terminal 200.
  • the user may input a control command related to the operation of the cleaning robot 100 or a call command for moving the cleaning robot 100 using the user terminal 200, and the input control command or call command is a user It may be transmitted in the form of a wireless communication signal from the communication module 270 of the terminal 200 to be received by the receiving module 151 of the cleaning robot 100.
  • the communication unit 150 may transmit the wireless communication signal received from the user terminal 200 to the control unit 110, and the cleaning robot 100 may perform cleaning under the control of the control unit 110.
  • the cleaning robot 100 may transmit information regarding the operating state of the cleaning robot 100 to the user terminal 100 through the transmission module 152 of the communication unit 150 under the control of the control unit 110, and the user
  • the communication module 270 of the terminal 200 may receive the above-described information and transmit it to the processor 250.
  • the transmitting module 152 includes the battery charge amount of the cleaning robot 100, learning information obtained by the cleaning robot 100 cleaning the cleaning area, the strength of the suction power when the cleaning robot 100 performs cleaning, and cleaning
  • the robot 100 may transmit information related to the area of the area where the cleaning has been performed, to the user terminal 200.
  • the communication unit 150 may communicate data with the transmission unit 270 and the reception unit 280 of the user terminal 200 according to various wired / wireless communication protocols.
  • the driving unit 160 moves the cleaning robot 100, and may include a wheel driving motor 161, a driving wheel 163, and a caster wheel, as shown in FIG. 4.
  • the driving wheels 163 may be provided at both ends of the bottom surface of the main body 101, and the left driving wheels 163a and the cleaning robots provided on the left side of the cleaning robot 100 based on the front of the cleaning robot 100 ( 100) may include a right driving wheel 163b provided on the right side.
  • the driving wheel 163 may receive the rotational force from the wheel driving motor 161 to move the cleaning robot 100.
  • the wheel driving motor 161 may generate a rotational force to rotate the driving wheel 163, and may include a left driving motor rotating the left driving wheel 163a and a right driving motor rotating the right driving wheel 163b. .
  • a motor driving circuit that supplies driving current to the wheel driving motor 163 according to the control signal from the control unit 110, the driving force of the wheel driving motor 161 is driven ( 163) may further include a power transmission module (not shown), a rotation detection sensor (not shown) that detects rotational displacement and rotational speed of the wheel drive motor 161 or the driving wheel 163.
  • the cleaning unit 170 includes a drum brush 173 that scatters dust at the bottom of the cleaning area, a brush driving motor 171 that rotates the drum brush 173, a dust suction fan 177 that sucks scattered dust, and dust suction It includes a dust suction motor 175 for rotating the fan 177 and a dust box 179 for storing the sucked dust.
  • the drum brush 173 is provided at the dust inlet formed on the bottom surface of the sub-body 103, and rotates around the rotating shaft provided horizontally with the cleaning floor of the sub-body 103 while scattering dust from the cleaning floor to the inside. Order.
  • the brush driving motor 171 is provided adjacent to the drum brush 173 to rotate the drum brush 173 according to the cleaning control signal from the control unit 110.
  • the cleaning unit 170 drums a motor driving circuit (not shown) that supplies a driving current to the brush driving motor 171 according to a control signal from the control unit 110, and the rotational force of the brush driving motor 171.
  • a power transmission module (not shown) for transmitting the brush 173 may be further included.
  • the dust suction fan 177 is provided on the main body 101 to suck dust scattered by the drum brush 173 through a dust box.
  • the dust suction motor 175 is provided at a position adjacent to the dust suction fan 177, and rotates the dust suction fan 177 by a control signal from the control unit 110.
  • the cleaning unit 170 is a motor driving circuit (not shown) that supplies driving current to the dust suction motor 175 according to a control signal from the control unit 110, and dust from the rotational force of the dust suction motor 175.
  • a power transmission module (not shown) for transmitting to the suction fan 177 may be further included.
  • the suction power of the dust suction fan 177 increases so that dust can be sucked strongly.
  • the suction power of the dust suction fan 177 is stronger, the battery consumption of the cleaning robot 100 increases.
  • the storage unit 180 may store control programs and control data for controlling the cleaning robot 100 and map information of the cleaning space acquired by the cleaning robot 100 while driving.
  • the storage unit 180 may store the amount of battery charge that is changed as the cleaning robot 100 cleans the cleaning area, and store data on a cleanable area that varies depending on the strength of the suction power of the dust suction fan 177. It might be.
  • the storage unit 180 may store a cleaning mode of the cleaning robot 100 that is changed according to a user's setting, and the cleaning pattern and cleaning time learned as the cleaning robot 100 performs cleaning on the cleaning area , It can also store data on the cleaning travel distance, optimal cleaning method, and the like.
  • the storage unit 180 may operate as an auxiliary storage device supporting the memory included in the control unit 110 to be described below, and the nonvolatile storage medium in which stored data is not destroyed even when the cleaning robot 100 is powered off It can be composed of.
  • the storage unit 180 may include a semiconductor device drive 181 for storing data in a semiconductor device, a magnetic disk drive 183 for storing data in a magnetic disk, and the like.
  • the control unit 110 controls the operation of the cleaning robot 100 in general.
  • control unit 110 includes an input / output interface 117 for mediating data entry and exit between various configuration devices included in the cleaning robot 100 and the control unit 110, a memory 115 for storing programs and data, and an image.
  • the main processor 111, the input / output interface 117, the memory 115, the graphics processor 113, and the graphics processor 113 performing processing and performing arithmetic operations according to programs and data stored in the memory 113 and It may include a system bus 119 that is a passage of data transmission and reception between the main processor 111.
  • the input / output interface 117 receives an image received from the image acquisition unit 130, a touch detection result detected by the touch detection unit (not shown), and the like, and the main processor 111 and graphics through the system bus 119 Transfer to processor 113, memory 115, and the like.
  • the input / output interface 117 may transmit various control signals output from the main processor 111 to the driving unit 160 or the cleaning unit 170.
  • the memory 115 may load and store a control program and control data for controlling the operation of the cleaning robot 100 from the storage unit 180.
  • the memory 115 may include volatile memory such as S RAM and D wrap. However, the present invention is not limited thereto, and in some cases, the memory 115 is a flash memory, a read only memory (ROM), an erasable programmable read only memory (EPROM), and an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM). And non-volatile memory.
  • volatile memory such as S RAM and D wrap.
  • the present invention is not limited thereto, and in some cases, the memory 115 is a flash memory, a read only memory (ROM), an erasable programmable read only memory (EPROM), and an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM). And non-volatile memory.
  • the graphic processor 113 converts the image acquired by the image acquisition unit 130 into a format that can be stored in the memory 115 or the storage unit 180, or the resolution or size of the image acquired by the image acquisition unit 130 Can be changed. Also, the graphic processor 113 may convert the reflected light image acquired by the obstacle detection module 140 into a format that the main processor 111 can process.
  • the main processor 111 processes the detection results of the image acquisition unit 130 and the touch detection unit (not shown) according to programs and data stored in the memory 115, or controls the driving unit 160 and the cleaning unit 170 It can perform the operation to perform.
  • the main processor 111 may calculate the position of the cleaning robot 100 or calculate the direction, distance, and size of the obstacle based on the image acquired by the image acquisition unit 130.
  • the main processor 111 may perform an operation for determining whether to avoid or contact the obstacle according to the direction, distance, and size of the obstacle. When it is determined that the obstacle is to be avoided, the main processor 111 calculates a driving path for avoiding the obstacle, and when it is determined to contact the obstacle, the main processor 111 travels the path for aligning the obstacle and the cleaning robot 100 Can be calculated.
  • main processor 111 may generate driving control data to be provided to the driving unit 160 so that the cleaning robot 100 moves along the calculated driving route.
  • the control unit 110 may control the transmission module 152 of the communication unit 150 to transmit information on the operating state of the cleaning robot 100 to the user terminal 200, and the control unit 110 may clean the cleaning robot 100
  • the driving unit 160 may be controlled to travel on the cleaning floor.
  • control unit 110 may calculate the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction force of the dust suction fan 177 based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, and to clean the cleaning area of the calculated area
  • the cleaning robot 100 can be controlled.
  • control unit 110 calculates the suction power of the dust suction fan 177 for cleaning the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, and calculates the entire area of the cleaning area with the calculated suction power.
  • the cleaning robot 100 may be controlled to clean.
  • the operation of the cleaning robot 100 to be described below can be interpreted as an operation by the control operation of the control unit 110.
  • the user terminal 200 includes a processor 250 for collectively controlling the operation of the user terminal 200, an input unit 220 for receiving a control command of the user terminal 200 or a control command of the cleaning robot 100 from the user, cleaning It may include a communication module 270 for transmitting a wireless communication signal to the robot 100 and receiving a wireless communication signal from the cleaning robot 100 and a display unit 290 for displaying the operating state of the cleaning robot 100.
  • the user may input a control command for controlling the user terminal or a control command for controlling the cleaning robot 100 through the input unit 220.
  • the communication module 270 may transmit a wireless communication signal to the cleaning robot 100 based on a control command for the cleaning robot 100 input by the user through the input unit 220.
  • radio frequency RF
  • Wi-Fi wireless fidelity
  • Bluetooth Zigbee
  • NFC near field communication
  • ultra-wideband can be used as the wireless communication method.
  • UWB Ultra Wide Band
  • the communication module 270 may receive information regarding an operating state of the cleaning robot 100 transmitted by the cleaning robot 100, and the display unit 290 includes at least one of a display panel 291 or an LED lamp. , It is possible to display information about the operating state of the cleaning robot (100).
  • the communication module 270 may transmit data regarding a change in suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 or a change in the area of the cleaning area input from the user to the cleaning robot 100.
  • the processor 250 may control the control of the user terminal 200. That is, the communication module 270 may be controlled to transmit a wireless communication control signal to the cleaning robot 100 based on the control command of the cleaning robot 100 received from the user through the input unit 220. Also, the communication module 270 may control the display unit 290 to display the operating state of the cleaning robot 100 based on the information regarding the operating state of the cleaning robot 100 received from the cleaning robot 100. .
  • the processor 250 is configured to change the suction power of the dust suction fan 177.
  • the area of the cleaning area that can be cleaned can be calculated, or the suction force of the dust suction fan 177 for cleaning the changed cleaning area in response to the change of the area of the cleaning area can be calculated, and the calculated value is displayed on the display unit 290. It can be controlled to be displayed.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the appearance of the user terminal 200 according to an embodiment.
  • the user terminal 200 may include an input unit 220 that receives a control command from a user, a display panel 291 that displays an operating state of the cleaning robot 100, and an LED lamp 292. have.
  • the input unit 220 may receive a control command from a user, and may be provided on the upper surface of the main body 201 forming the external appearance of the remote device 200.
  • the input unit 220 includes a power button 221 for turning on / off the cleaning robot 100, a return button 222 for returning the cleaning robot 100 to a charging station (not shown) for charging power, and a cleaning robot ( 100) operation / stop button 223 to operate or stop, a plurality of cleaning mode buttons 224 for selecting a cleaning mode of the cleaning robot 100, and a control to call the cleaning robot 100 to the user's location And a call button 226 for inputting a command.
  • the input unit 220 may include a drag button 225 for inputting a drag command for moving the cleaning robot 100 along the movement path indicated by the user.
  • the input unit 220 may include a button for inputting a control command to change the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 or the area of the cleaning area that the cleaning robot 100 can clean. It might be.
  • Each button included in the input unit 220 may employ a push switch that senses a user's pressure, a membrane switch, or a touch switch that senses a user's body contact. .
  • the input unit 220 may be implemented in the form of a touch panel or a touch screen on the display panel 291.
  • the display panel 291 may display an operating state of the cleaning robot 100 operating according to a control command input by the user.
  • FIG. 6 illustrates a case where a user terminal is implemented as a mobile device according to an embodiment.
  • the user terminal 200 may be implemented as a mobile device 210 such as a smartphone or tablet.
  • the user can control the cleaning robot 100 by installing a dedicated application related to the control of the cleaning robot 100 on the mobile device 210.
  • the user may input a control command that can be input through the user terminal 200 through the mobile device 210, and the input control command may be transmitted to the cleaning robot 100 through wireless communication. You can.
  • information related to the operation of the cleaning robot 100 and information related to performing cleaning of the cleaning robot 100 may be displayed on the screen of the mobile device 210.
  • the user may input a control command related to the operation of the cleaning robot 100 based on the information displayed on the screen of the mobile device 210, and suction power or cleaning of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 may be performed. You can enter a command to change the cleaning area.
  • FIG. 7 shows a cleaning robot cleaning a cleaning area according to an embodiment.
  • the cleaning robot 100 may clean with a predetermined cleaning pattern while traveling in a preset cleaning area.
  • the cleaning area is divided into a first area (A1), a second area (A2), and a third area (A3)
  • the cleaning robot 100 is provided with a first area (A1) to The entire third area A3 may be cleaned, and only some of the first areas A1 to A3 may be cleaned according to predetermined settings.
  • the cleaning robot 100 may perform cleaning on the cleaning area based on the current battery charge amount, and according to the intensity of the suction power of the dust suction fan 177 that consumes the battery and inhales dust in the cleaning area as cleaning is performed. Depending on the battery consumption rate may vary.
  • An obstruction ob may exist in the cleaning area, and the cleaning robot 100 may perform an evasive run in a predetermined driving pattern to avoid the obstruction during cleaning.
  • the cleaning robot 100 reduces the current battery consumption rate while obstructing the entire cleaning area ob ) May be performed that is not close to the cleaning area.
  • the cleaning robot 100 may clean the cleaning area and store information about the obtained cleaning area in the storage unit 180, learn a cleaning pattern, and select an optimal cleaning method based on the learned cleaning pattern.
  • the cleaning robot 100 can learn the driving time and the driving distance required to drive the cleaning area, and when performing cleaning with a preset suction force of the dust suction fan 177, the battery of the cleaning robot 100 It is also possible to learn information about the area of the cleaning area that can be cleaned with the filling amount.
  • the cleaning robot 100 may perform cleaning by adjusting the suction force intensity or the cleaning area of the dust suction fan 177 based on the previously learned cleaning information according to the cleaning mode input from the user.
  • FIG 8 and 9 are conceptual views of a relationship between a suction force of a dust suction fan and a cleanable area of a cleaning robot according to an embodiment.
  • the suction intensity of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 increases, the battery consumption rate increases, so that the area of the cleanable area decreases. That is, when the suction strength of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 increases, the cleaning robot 100 can clean the first area A1 and the second area A2 of the cleaning space, but the third The entire area of the area A3 cannot be cleaned.
  • the cleaning robot 100 Since the battery consumption rate increases when the suction power strength of the dust suction fan 177 is strong, the cleaning robot 100 cannot clean the same area with the suction power of the same strength, and thus the cleaning robot 100 cleans the entire area of the cleaning space. In order to reduce the suction power of the dust suction fan 177.
  • the suction intensity of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 when the suction intensity of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 is decreased than in FIG. 8, the battery consumption rate decreases, and thus the area of the cleanable area increases. That is, when the suction strength of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 decreases, the cleaning robot 100 can clean the first area A1 and the second area A2, which are cleaning spaces, and the third The area A3 can also clean a larger area than in FIG. 8.
  • the cleaning area of the cleaning space may be increased, and the cleaning robot 100 may perform cleaning of the dust suction fan 177 obtained while performing cleaning.
  • the relationship between the strength of the suction force and the area of the cleaning area may be stored in the storage unit 180.
  • the cleaning robot 100 may adjust the strength of the suction force of the dust suction fan 177 according to a preset cleaning mode, and may adjust the self-cleaning area on the basis of the battery charge amount.
  • the cleaning robot 100 transmits information on the area of the area where cleaning is performed according to the current suction power intensity of the dust suction fan 177 based on the battery charge amount to the user terminal 200 through the communication unit 150 You can.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 calculates the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction force of the dust suction fan 177 based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, and calculates the cleaning area of the calculated area.
  • the driving unit 160 and the cleaning unit 170 may be controlled to clean with the suction force of the current dust suction fan 177.
  • control unit 110 may transmit information on the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction force of the dust suction fan 177 to the user terminal 200 through the communication unit 150.
  • control unit 110 may calculate the suction power of the dust suction fan 177 for cleaning the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, and the cleaning area based on the calculated suction power
  • the driving unit 160 and the cleaning unit 170 may be controlled to clean the entire area of the.
  • control unit 110 is set in advance the suction power of the dust suction fan 177 to clean all of the first area (A1) to the third area (A3) of the cleaning space with the current battery charge amount of the cleaning robot 100 It can be reduced from the existing value.
  • control unit 110 may control the communication unit 150 such that information on the suction power of the dust suction fan 177 calculated to clean the entire area of the cleaning area is transmitted to the user terminal 200.
  • control unit 110 of the cleaning robot 100 may adjust the strength of the suction power of the dust suction fan 177 or the area of the cleaning area for performing cleaning based on the battery charge amount of the cleaning robot 100. .
  • the control unit 110 may divide the cleaning area according to a predetermined criterion, and in order to clean the entire area of the cleaning area based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, a dust suction fan for each divided cleaning area
  • the suction power of (177) can be set differently.
  • the control unit 110 may control the cleaning robot 100 to clean each of the divided cleaning areas based on suction power set differently for each cleaning area.
  • control unit 110 may perform cleaning by setting the suction power of the dust suction fan 177 differently for each of the divided first areas A1 to third areas A3.
  • control unit 110 strongly sets the suction power of the dust suction fan 177 for the first area A1 and the second area A2, and the dust suction fan 177 for the third area A3. )
  • control unit 110 determines the battery consumption consumed from the avoidance driving to avoid the obstacle ob located in the cleaning area as described above.
  • driving unit 160 may be controlled so that the cleaning robot 100 does not come close to the area where the obstruction ob is located.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a cleaning robot performing cleaning on a cleaning area based on a cleaning mode received from a user according to an embodiment
  • FIG. 11 is based on a cleaning mode received from a user according to another embodiment It shows that the cleaning robot performs cleaning on the cleaning area.
  • the communication unit 150 of the cleaning robot 100 may receive a cleaning mode control command of the cleaning robot 100 from the user terminal 200.
  • the user may enter a cleaning mode of the cleaning robot 100 through the user terminal 200.
  • the cleaning mode of the cleaning robot 100 may vary according to various information such as the intensity of the suction force of the dust suction fan 177, the cleaning area, the cleaning time, and the driving distance.
  • the user may select a cleaning mode of the cleaning robot 100 based on the cleaning information received from the cleaning robot 100 by the user terminal 200. That is, based on the information on the battery charge amount received from the cleaning robot 100 by the user terminal 200, the suction power information of the dust suction fan 177, information on the area of the cleaning area that can be cleaned with a preset suction power, etc., the user The cleaning mode of the cleaning robot 100 may be input.
  • FIGS. 12 to 20 A specific embodiment in which the cleaning information transmitted by the cleaning robot 100 to the user terminal 200 and the user inputs a control command for the cleaning robot 100 through the user terminal 200 will be described later in FIGS. 12 to 20. .
  • the user may input a control command for the 'first mode' to clean the entire area of the cleaning area based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100 through the user terminal 200.
  • This 'first mode' is a cleaning mode in which cleaning of the entire area of the cleaning space is performed without recharging based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100, and coverage of the entire area of the cleaning space should be given priority.
  • the control unit 110 of the bar cleaning robot 100 may control the suction power of the dust suction fan 177.
  • control unit 110 of the cleaning robot 100 receives a control command for the first mode from the user terminal 200, and based on the current battery charge amount, the dust suction fan for cleaning the entire area of the cleaning area ( The suction robot of 177) may be calculated, and the cleaning robot 100 may be controlled to clean the entire area of the cleaning area based on the calculated suction force.
  • the cleaning robot 100 may perform cleaning on the entire area of the first area A1 to the third area A3 based on the calculated suction power of the dust suction fan 177. have.
  • the control to clean the entire area of the cleaning area is higher than the intensity of the suction power of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100, and the control unit 110 increases the suction power strength of the dust suction fan 177. It is possible to reduce the battery consumption rate by reducing it than a preset value and at the same time to clean the entire area of the cleaning area.
  • the user may input a control command for the 'second mode' for cleaning the cleaning area with a predetermined suction force based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100 through the user terminal 200.
  • the 'second mode' is the same as the 'first mode' in which cleaning of the cleaning area is performed without recharging based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100, but unlike the first mode, the entire cleaning space Since the coverage of the area is not prioritized, the cleaning of the cleaning area is performed by maintaining the intensity of the suction power of the preset dust suction fan 177, so that the control unit 110 of the cleaning robot 100 performs cleaning.
  • the area of the cleaning area that can be performed can be adjusted.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 calculates the area of the cleaning area that can be cleaned with a predetermined suction force based on the current battery charge amount. And, it is possible to control the cleaning robot 100 to clean the calculated area of the cleaning area with a predetermined suction force.
  • the cleaning robot 100 may clean a cleaning area having a calculated area corresponding to a suction force of a predetermined dust suction fan 177.
  • the intensity of the suction force of the cleaning suction fan 177 of the cleaning robot 100 is adjusted based on the battery charge amount.
  • the cleaning area of the cleaning area that can be cleaned according to the setting value of the suction power of the dust suction fan 177 You can adjust the width.
  • the user may set the suction strength of the dust suction fan 177 to a specific value so that the dust suction fan 177 performs cleaning with a suction power of a certain strength or more even if the cleaning robot 100 does not clean the entire area of the cleaning area. It can be set, and accordingly, the cleaning area of the cleaning robot 100 may be reduced.
  • the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 may be set differently according to a user's setting or learning according to cleaning performed by the cleaning robot 100.
  • a control command for the cleaning mode of the cleaning robot 100 input by the user through the user terminal 200 may be transmitted to the communication unit 150, and the control unit 110 of the cleaning robot 100 may The cleaning operation of the cleaning robot 100 may be controlled based on the control command received by the communication unit 150.
  • cleaning information learned according to the cleaning performed by the cleaning robot 100 may be stored in the storage unit 180, and the learning information may be transmitted to the user terminal 200 through the communication unit 150.
  • the storage unit 180 of the cleaning robot 100 includes a battery consumption rate that changes in response to the fluctuation of the suction force of the dust suction fan 177, an area and a cleaning area that changes in response to a fluctuation of the suction force of the dust suction fan 177.
  • the area's cleaning environment information can be stored. At this time, the environmental information of the stored cleaning area is based on the state of the bottom surface of the cleaning area, obstacles located in the cleaning area, and the battery charging amount of the cleaning robot 100. It may include at least one of.
  • FIG. 12 illustrates that a control screen for controlling a cleaning robot is displayed on a user terminal according to an embodiment.
  • 13 illustrates a display screen of a user terminal when the user changes the suction force of the cleaning robot according to an embodiment
  • FIG. 14 changes the area of the cleaning area changed according to the change of the suction force of the cleaning robot in FIG. 13 It is shown.
  • 15 illustrates a display screen of a user terminal when a user changes an area of a cleaning area according to an embodiment
  • FIG. 16 changes an area of a cleaning area changed according to a user's control command input in FIG. 15 It is shown.
  • the cleaning robot 100 may transmit the obtained cleaning information to the user terminal 200 as it performs cleaning for the cleaning space, and the display unit 290 of the user terminal 200 ) May indicate the received cleaning information.
  • the communication module 270 of the user terminal 200 communicates with the cleaning robot 100 to receive information on the suction power of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 and the area of the cleaning area. You can.
  • the communication module 270 includes information about the current battery charge amount of the cleaning robot 100 in operation, information about the area of the cleaning area where the cleaning robot 100 recently performed cleaning, and the currently set dust suction fan ( Based on the suction force of 177), it is possible to receive information about the area that can be cleaned from the cleaning robot 100.
  • the display unit 290 of the user terminal 200 can display the cleaning operation information of the received cleaning robot 100, and the user touches the display panel 291 of the display unit 290 for the cleaning robot 100. Control commands can be entered.
  • the user may input a control command of the cleaning robot 100 through the input unit 220, or may input a control command through the display panel 291 implemented as a touch panel.
  • the display unit 290 of the user terminal 200 may display the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 and the area of the cleaning area in the form of a progress bar, and the user may display the unit 290 ), The intensity of the suction force of the dust suction fan 177 or the width of the cleaning area can be adjusted.
  • the user can adjust the suction power strength of the cleaning suction fan 177 of the cleaning robot 100 by touching the status bar displayed on the display panel 291 of the user terminal 200, and the cleaning robot 100 It is also possible to adjust the area of the cleaning area for performing this cleaning.
  • the processor 250 changes the suction power corresponding to the change in the suction power of the dust suction fan 177.
  • the area of the cleaning area that can be cleaned can be calculated (2).
  • the display unit 290 is displayed, but on the contrary, the user receives the dust suction fan 177.
  • the area of the cleaning area of the cleaning robot 100 may be increased as the suction power of the device is decreased.
  • the processor 250 calculates an area of the cleaning area that can be cleaned in response to an increase in the suction power intensity of the dust suction fan 177, and the calculated area of the cleaning area can be displayed on the display unit 290.
  • the 'cleanable area' displayed on the display unit 290 may be displayed with a reduced area. The user may check the cleaning area displayed on the display unit 290 to determine how much of the cleaning area is changed as the suction power intensity of the dust suction fan 177 is changed.
  • the cleaning area where the cleaning robot 100 can perform cleaning is variable, Based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, cleaning can be performed without recharging at a set intensity of suction power.
  • Information about the suction power intensity of the dust suction fan 177 input through the user terminal 200 and the area of the cleaning area changed correspondingly is transmitted through the communication module 270 to communicate with the cleaning unit 100 of the cleaning robot 100 It may be transmitted to the control unit 110 through.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 may control the driving unit 160 and the cleaning unit 170 to perform cleaning on the cleaning area based on the received information.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 controls the third area A3 of the cleaning space. It is possible to control the cleaning to be performed by reducing the area for cleaning.
  • the processor 250 responds to the change in the area of the cleaning area, and the cleaning robot 100
  • the suction force of the dust suction fan 177 for cleaning the increased cleaning area may be calculated (2).
  • FIG. 15 although the suction power of the dust suction fan 177 reduced to clean the increased cleaning area is displayed on the display unit 290 when the user increases the cleaning area based on the current battery charge amount, the user It can be indicated that the suction power of the dust suction fan 177 increases as the cleaning area is reduced.
  • the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 and the area of the cleaning area that the cleaning robot 100 can clean are inversely related.
  • a dust suction fan 177 capable of rotating with the same battery charge amount
  • the processor 250 of the user terminal 200 calculates the suction power strength of the dust suction fan 177 to be reduced in response to an increase in the area of the cleaning area, and the calculated suction power strength is displayed on the display unit 290 ).
  • the 'cleanable area' displayed on the display unit 290 may be displayed with an increased area by a user inputting a command to increase the cleaning area of the cleaning robot.
  • the user can check the cleaning area displayed on the display unit 290 and the intensity of the suction power of the dust suction fan 177, so that the cleaning robot 100 can determine the intensity of the reduced suction power to clean the increased cleaning area. have.
  • the suction power of the dust suction fan 177 is variable, so the cleaning robot 100 is configured to adjust the current battery charge. On the basis of the changed intensity of the suction power, it is possible to perform cleaning on the cleaning area set by the user without recharging.
  • Information on the area of the cleaning area input through the user terminal 200 and information on the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 changed correspondingly is transmitted through the communication module 270 to communicate with the communication unit of the cleaning robot 100 It may be transmitted to the control unit 110 through (150).
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 may control the driving unit 160 and the cleaning unit 170 to perform cleaning with a variable suction force for the cleaning area set by the user based on the received information.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 may clean the third area of the cleaning space.
  • the cleaning area for (A3) may be increased to control cleaning to be performed.
  • the control unit 250 may reduce the suction power of the dust suction fan 177 with a previously calculated suction power.
  • the user can intuitively check information on the suction power of the dust suction fan 177 displayed on the user terminal 200 and information about the cleanable area of the cleaning space, and control commands for adjusting the suction power or the cleaning area By inputting, it is possible to effectively control the cleaning of the cleaning robot 100.
  • FIG. 17 illustrates a user entering a cleaning mode of the cleaning robot according to an embodiment
  • FIG. 18 illustrates a user entering a cleaning mode of the cleaning robot according to another embodiment.
  • the display unit 290 of the user terminal 200 may display a selection button for the cleaning mode of the cleaning robot 100, and the user directly commands through the input unit 220 Entering or touching the display panel 291 can enter a cleaning mode.
  • the user enters the 'first mode' through the user terminal 200 to clean the entire area of the cleaning area based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100. You can enter a control command.
  • the processor 250 sets the dust suction fan (set to 'first mode').
  • the intensity of the suction force of 177) and the area of the cleanable area may be determined and controlled to be displayed on the display unit 290.
  • the processor 250 is based on the battery charge amount of the cleaning robot 100, and the entire cleaning area
  • the suction force of the dust suction fan 177 for cleaning the area may be calculated and controlled to be displayed on the display unit 290.
  • the 'first mode' is a cleaning mode that allows cleaning of the entire area of the cleaning space to be performed without recharging based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100.
  • the processor 250 of the user terminal 200 is in a state for the entire area of the cleaning space.
  • the display unit 290 may be controlled to display a bar and to display the suction power intensity of the dust suction fan 177 calculated correspondingly.
  • the entire area of the cleaning area for the cleaning robot 100 to perform cleaning may be displayed on the display unit 290.
  • the processor 250 may transmit information on the strength of the suction force and the area of the cleaning area according to the first mode selection to the cleaning robot 100 through the communication module 270.
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 calculates to clean the entire area of the cleaning area when the communication unit 150 receives a control command for the first mode from the user terminal 200 based on the current battery charge amount
  • the cleaning robot 100 may be controlled to clean the entire area of the cleaning area based on the suction force of the dust suction fan 177.
  • the user may, through the user terminal 200, clean the cleaning area with a predetermined suction force based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100. You can enter a control command for.
  • the processor 250 sets the dust suction fan 177 set to 'second mode'.
  • the processor 250 uses a predetermined suction power based on the battery charge amount of the cleaning robot 100.
  • the area of the cleaning area that can be cleaned can be calculated and controlled to be displayed on the display unit 290.
  • the 'second mode' is the same as the 'first mode' in which cleaning of the cleaning area is performed without recharging based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100, but unlike the first mode, the entire cleaning space This mode does not give priority to the coverage of the area, and maintains the intensity of the suction power of the preset dust suction fan 177 to perform cleaning on the cleaning area.
  • the suction power of the dust suction fan 177 should be prioritized, so that the processor 250 of the user terminal 200 receives the suction power of the cleaning robot 100.
  • the status bar for the intensity is displayed, and the display unit 290 can be controlled to display a cleanable area of the cleaning area calculated correspondingly.
  • the 'second mode' displayed on the display unit 290 when the 'second mode' displayed on the display unit 290 is selected, the area of the cleaning area where cleaning can be performed by the suction force of the preset dust suction fan 177 is displayed on the display unit 290. Can be displayed. That is, unlike the 'first mode' described with reference to FIG. 17, in the 'second mode', the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 is increased, so the area of the cleaning area of the cleaning space is It may be reduced.
  • the processor 250 may transmit information on the strength of the suction force and the area of the cleaning area according to the first mode selection to the cleaning robot 100 through the communication module 270.
  • control unit 110 of the cleaning robot 100 When the control unit 110 of the cleaning robot 100 receives the control command for the second mode from the user terminal 200, the control unit 110 of the cleaning robot 100 calculates to perform cleaning with a predetermined suction power based on the current battery charge amount.
  • the cleaning robot 100 may be controlled to clean a cleaning area having a predetermined area with a predetermined suction force.
  • the cleaning robot may vary.
  • 19 and 20 illustrate that cleaning information in which a cleaning robot performs cleaning on a cleaning area according to an embodiment is displayed on a user terminal to provide cleaning information to the user.
  • the cleaning robot 100 may acquire cleaning information while cleaning the cleaning area and transmit it to the user terminal 200, and the display unit 290 of the user terminal 200 displays the received cleaning information Cleaning information may be provided to the user.
  • information on a battery charging amount of the cleaning robot 100 and an area of a cleaning area that has been recently cleaned may be displayed on the display unit 290 of the user terminal 200.
  • the display unit 290 may display a screen on which the intensity of the suction force currently set in the cleaning robot 100 and a user can select the intensity of the suction force, and the cleaning robot 100 may display the entire area of the cleaning space. You can also display a screen that allows you to choose whether or not to perform cleaning.
  • the user inputs a control command for the information displayed on the display unit 290, so that the intensity of the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 or the cleaning robot 100 is cleaned.
  • the area of the cleaning area for performing the operation may be determined, and accordingly, information on the cleaning area performed based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100 may be displayed on the display unit 290.
  • the display unit 290 of the user terminal 200 displays whether or not the cleaning area can be cleaned at once, based on the current battery charge amount and the strength of the suction power of the dust suction fan 177 It may be.
  • the user may adjust the strength of the suction force of the dust suction fan 177 of the cleaning robot 100 or the cleaning area of the cleaning robot 100 based on the information displayed on the display unit 290.
  • 21 is a flowchart illustrating a cleaning control system of a user terminal and a cleaning robot according to an embodiment.
  • the cleaning robot 100 may store the battery charge amount of the cleaning robot 100 that is changed as the cleaning area is cleaned in the storage unit 180 (1000).
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 cleans the entire area of the cleaning area and the area of the cleaning area that can be cleaned by the suction power of the dust suction fan 177, based on the current battery charge amount of the cleaning robot 100 It is possible to calculate the suction force of the dust suction fan 177 for (1100).
  • the communication unit 150 of the cleaning robot 100 may transmit information on the width of the cleaning area calculated by the control unit 110 and the strength of the suction power of the dust suction fan 177 to the user terminal 200 (1200),
  • the processor 250 of the user terminal may control the display unit 290 to display the suction force information received from the cleaning robot 100 and information about the area of the cleaning area on the display panel 291 (1300).
  • the user controls or cleans a control command for changing the suction force of the dust suction fan 177 through a touch input to the input unit 220 and the display panel 291 of the user terminal 200.
  • At least one of control commands for changing the area width may be input (1400).
  • the user may input a control command differently according to a mode in which the cleaning area is to be cleaned by controlling the cleaning robot 100.
  • the processor 250 of the user terminal 200 calculates the area of the cleaning area that can be cleaned with the changed suction power, or the suction power of the dust suction fan 177 for cleaning the changed cleaning area, in response to a control command input from the user Can be calculated and displayed on the display unit 290 (1500). Through this, the user can check the cleaning-related control command input to the user terminal 200.
  • the communication module 270 of the user terminal 200 may transmit the width information of the cleaning area or suction power information of the dust suction fan 177 calculated in response to the control command input from the user to the cleaning robot 100 (1600) ).
  • the control unit 110 of the cleaning robot 100 cleans the cleaning area previously calculated by the suction force of the dust suction fan 177 input by the user, based on the control command received by the communication unit 150 from the user terminal 200.
  • the driving part 160 and the cleaning part 170 of the cleaning robot 100 can be controlled so as to be 1700.
  • the cleaning robot 100 cleans the area of the cleaning area corresponding to the suction force of the set dust suction fan 177 according to a control command input by the user or a cleaning mode selected by the user, thereby based on the current battery charge amount.
  • cleaning can be performed on the cleaning area at once without recharging.
  • the intensity of the suction power of the dust suction fan 177 and the area that can be cleaned are adjusted to secure an optimal cleaning effect without recharging the battery. It has the effect.
  • the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium that stores instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may generate program modules to perform operations of the disclosed embodiments.
  • the recording medium may be embodied as a computer-readable recording medium.
  • the computer-readable recording medium includes all kinds of recording media storing instructions that can be read by a computer.
  • a computer for example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, and an optical data storage device.
  • ROM read only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic tape a magnetic tape
  • magnetic disk a magnetic disk
  • flash memory a flash memory
  • optical data storage device optical data storage device

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Abstract

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소 정보를 학습하고, 청소 로봇의 배터리 충전량을 기준으로 청소 로봇의 흡입력과 청소 영역의 넓이를 조절하는 기술에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬, 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터, 사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부, 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부 및 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 사용자 단말기로 전송되도록 통신부를 제어한다.

Description

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법
사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소 정보를 학습하고, 청소 로봇의 배터리 충전량을 기준으로 청소 로봇의 흡입력과 청소 영역의 넓이를 조절하는 기술에 관한 것이다.
로봇청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 즉, 로봇청소기는 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다.
로봇청소기는 일반적으로 사용자의 의도와 관계 없이 로봇청소기 내부적으로 계획된 경로에 따라 자동으로 청소를 한다. 로봇청소기는 청소 공간을 주행 중에 장애물을 감지하면 장애물을 회피하는 경로를 생성하고, 장애물을 회피하여 청소 공간을 주행한다.
로봇청소기는 충전된 배터리에 기초하여 청소 공간을 청소하는데, 청소 중 배터리가 부족하면 충전을 위해 충전 스테이션으로 복귀해야 하며, 충전 후 나머지 청소를 수행한다.
로봇청소기의 배터리는, 로봇청소기가 미리 정해진 패턴으로 주행하고 먼지 흡입 모터의 회전에 의한 먼지 흡입 팬의 동작에 의해 소모된다. 로봇청소기의 흡입력이 강하게 동작하는 경우에는 배터리 소모가 크므로 그만큼 넓은 면적을 청소하는데 한계가 있다. 따라서, 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 적절히 조절하여 현재 배터리 충전량으로 청소 공간을 효율적으로 청소하는 것에 대한 필요성이 증대되고 있다.
청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 적절히 조절하여 청소 공간을 효율적으로 청소하고, 사용자가 흡입력의 세기와 청소하고자 하는 영역을 조절할 수 있는 제어화면을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 청소 로봇은,
청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬, 상기 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터, 사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부, 상기 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부 및 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어한다.
또한, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 저장부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하고, 상기 청소 영역의 환경 정보는, 상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 사용자 단말기는,
청소 로봇과 통신을 수행하는 통신모듈, 상기 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 청소 영역의 넓이를 표시하는 표시부 및 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 상기 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 프로세서를 포함한다.
또한, 상기 표시부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 상기 청소 영역의 넓이를 상태 바(progress bar) 형태로 표시하고, 사용자로부터 입력된 상기 상태 바에 대한 터치 명령에 대응하여 상기 표시된 상태 바를 변경하여 표시할 수 있다.
또한, 상기 표시부는, 상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 먼지 흡입 팬의 흡입력 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 변경된 흡입력에 대응하여 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 표시할 수 있다.
또한, 상기 표시부는, 상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 청소 영역의 넓이 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량으로 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위해 변경되는 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 표시할 수 있다.
또한, 사용자로부터 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 상기 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 입력부는, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드를 입력 받고, 상기 프로세서는, 상기 제1모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 입력부는, 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드를 입력 받고, 상기 프로세서는, 상기 제2모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 산출된 상기 청소 영역의 넓이 정보 또는 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 정보가 상기 청소 로봇에 전송되도록 상기 통신모듈을 제어할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 청소 로봇 제어방법은,
청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 사용자 단말기로 전송되도록 통신부를 제어한다.
또한, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.
또한, 상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
또한, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하는 것을 더 포함하고, 상기 청소 영역의 환경 정보는, 상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.
청소 로봇의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 조절하여 배터리 재충전 없이 최적의 청소 효과를 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 사용자에게 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역에 대한 정보를 제공함으로써 다양한 청소 패턴으로 청소가 수행되도록 제어할 수 있는 효과가 있다. 또한, 사용자에게 청소 가능 면적 및 청소 소요 시간 등의 정보를 제공하여 사용자가 최적의 청소 모드로 청소 로봇을 제어할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 사용자 단말기를 통해 청소 로봇을 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 내부를 도시한 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 사용자 단말기(200)의 외관을 도시한 사시도이다.
도 6은 일 실시예에 따라 사용자 단말기가 모바일 디바이스로 구현된 경우를 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역을 청소하는 것을 도시한 것이다.
도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력과 청소 가능한 영역의 관계에 대한 개념도이다.
도 10은 일 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.
도 11은 다른 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.
도 12는 일 실시예에 따른 사용자 단말기에 청소 로봇을 제어하기 위한 제어 화면이 표시되는 것을 도시한 것이다.
도 13은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 흡입력을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이다.
도 14는 도 13에서의 청소 로봇의 흡입력 변경에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.
도 15는 일 실시예에 따라 사용자가 청소 영역의 면적을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이다.
도 16은 도 15에서의 사용자의 제어 명령 입력에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.
도 17은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.
도 18은 다른 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.
도 19 및 도 20은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 청소 정보가 사용자 단말기에 표시되어 사용자에게 청소 정보를 제공하는 것을 도시한 것이다.
도 21은 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 청소 제어 시스템을 도시한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도 면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람 직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있음을 이해하여야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 이러한 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 이러한 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 후술된 실시예들에 따라 상세하게 설명하도록 한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 사용자 단말기를 통해 청소 로봇을 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)를 이용하여 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신할 수 있다.
청소 로봇(100)은 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소하고, 사용자 단말기(200)는 사용자로부터 조작 명령을 입력 받고 입력 받을 조작 명령을 무선 통신을 통하여 청소 로봇(100)에 전송할 수 있다.
사용자 단말기(200)는 청소 로봇(100)을 조작하기 위하여 제작된 전용의 리모트 컨트롤러 또는 무선 통신을 통하여 음성 통신 및 다양한 가전기기와의 데이터 통신을 수행할 수 있는 휴대용 단말기를 채용할 수 있다. 무선 통신 방식으로 사용될 수 있는 것은 RF(Radio Frequency), 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 초광대역(Ultra Wide Band: UWB)통신 등 다양한 방식으로 실시예가 존재할 수 있으며, 사용자 단말기(200)와 청소 로봇(100)이 무선 통신 신호를 주고 받을 수 있는 것이면, 그 방식에 제한은 없다.
청소 로봇(100)은 미리 설정된 정보에 따라 미리 정해진 청소 공간을 주행하며 자동으로 청소를 수행할 수 있다. 또한, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)을 제어하며 청소 공간의 청소를 수행할 수도 있다. 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 주행 시간, 청소 영역, 청소 흡입력 세기 등을 설정할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 제어 블록도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 내부를 도시한 사시도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 청소 로봇(100)은 메인 바디(101)와 서브 바디(103)로 구성될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 메인 바디(101)는 대략 반원기둥의 형태를 갖을 수 있고, 서브 바디(103)는 직육면체의 형태를 가질 수 있다. 또한, 메인 바디(101) 및 서브 바디(103)의 내부 및 외부에는 청소 로봇(100)의 기능을 실현하기 위한 구성 부품이 마련된다.
구체적으로, 청소 로봇(100)은 사용자와 상호 작용하는 유저 인터페이스(120), 청소 로봇(100) 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부(130), 사용자 단말기(200)와 무선 통신을 수행하는 통신부(150), 청소 로봇(100)을 이동시키는 주행부(160), 청소 공간을 청소하는 청소부(170), 프로그램과 각종 데이터를 저장하는 저장부(180) 및 청소 로봇(100)의 동작을 총괄 제어하는 제어부(110)를 포함할 수 있다.
유저 인터페이스(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 청소 로봇(100)의 메인 바디(101) 상면에 마련될 수 있으며, 사용자로부터 제어 명령을 입력 받는 입력 버튼(121)과 청소 로봇(100)의 동작 정보를 표시하는 디스플레이(123)를 포함할 수 있다.
입력 버튼(121)은 청소 로봇(100)을 턴 온 또는 턴 오프시키는 전원 버튼(121a), 청소 로봇(100)을 동작시키거나 정지시키는 동작/정지 버튼(121b), 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키는 복귀 버튼(121c) 등을 포함할 수 있다.
디스플레이(123)는 사용자가 입력한 제어 명령에 대응하여 청소 로봇(100)의 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(123)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 사용자가 선택한 청소 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다. 청소 로봇(100)의 동작 상태에는 청소 로봇(100)이 청소 수행을 위하여 주행하는 것 뿐만 아니라, 청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)로부터 사용자의 제어 명령과 관련된 무선 통신 신호를 수신하였는지 여부도 포함될 수 있다. 디스플레이(123)는 청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)로 송신하는 청소 로봇(100)의 무선 통신 신호 수신 여부, 청소 로봇(100)의 이동 여부, 또는 청소 로봇(100)이 사용자 단말기의 위치로 이동 하였는지 여부 중 적어도 하나를 표시할 수 있다.
도면에는 도시되지 않았으나, 실시 형태에 따라 유저 인터페이스(120)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받고, 입력 받은 제어 명령에 대응하는 동작 정보를 표시하는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel:TSP)을 포함할 수 있다.
영상 획득부(130)는 청소 로봇(100) 주변의 영상을 획득하는 카메라 모듈(131)을 포함할 수 있다.
카메라 모듈(131)은 청소 로봇(100) 주변의 영상을 제어부(110)가 처리할 수 있는 전기적 신호로 변환하고, 상방 영상에 대응하는 전기적 신호를 제어부(110)에 전달할 수 있다. 영상 획득부(130)가 제공한 영상은 제어부(110)가 청소 로봇(100)의 위치를 검출하는데 이용될 수 있다.
통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 무선 통신 신호를 수신하는 수신 모듈(151) 및 사용자 단말기(200)에 무선 통신 신호를 송신하는 송신 모듈(152)을 포함할 수 있다. 통신부(150)에 포함되는 수신 모듈(151)은 한 개일 수도 있고, 복수 개일 수도 있으며, 수신 모듈(151)은 사용자 단말기(200)로부터 송신된 무선 통신 신호를 수신할 수 있고, 송신 모듈(152)은 청소 로봇(100)의 동작 상태 등에 관한 정보를 사용자 단말기(200)에 송신할 수 있다.
즉, 사용자는 사용자 단말기(200)를 이용하여 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 제어 명령 또는 청소 로봇(100)을 이동 시키기 위한 호출 명령을 입력할 수 있고, 입력된 제어 명령 또는 호출 명령은 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)로부터 무선 통신 신호의 형식으로 송신되어 청소 로봇(100)의 수신 모듈(151)에 수신될 수 있다.
통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 수신한 무선 통신 신호를 제어부(110)로 전달할 수 있고, 제어부(110)의 제어에 따라 청소 로봇(100)이 청소를 수행할 수 있다.
청소 로봇(100)은 제어부(110)의 제어에 따라 통신부(150)의 송신 모듈(152)을 통하여 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 사용자 단말기(100)에 송신할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 상술한 정보를 수신하여 프로세서(250)에 전달할 수 있다.
구체적으로, 송신 모듈(152)은 청소 로봇(100)의 배터리 충전량, 청소 로봇(100)이 청소 영역을 청소함으로써 획득한 학습 정보, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하는데 있어서 흡입력의 세기, 청소 로봇(100)이 청소를 수행한 영역의 면적 등과 관련된 정보를 사용자 단말기(200)로 송신할 수 있다.
통신부(150)는 다양한 유/무선 통신 프로토콜에 따라 사용자 단말기(200)의 송신부(270) 및 수신부(280)와 데이터를 통신할 수 있다.
주행부(160)는 청소 로봇(100)을 이동시키며, 도 4에 도시된 바와 같이 바퀴 구동 모터(161), 주행 바퀴(163) 및 캐스터 바퀴를 포함할 수 있다.
주행 바퀴(163)는 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련될 수 있으며, 청소 로봇(100)의 전방을 기준으로 청소 로봇(100)의 좌측에 마련되는 좌측 주행 바퀴(163a)와 청소 로봇(100)의 우측에 마련되는 우측 주행 바퀴(163b)를 포함할 수 있다. 또한, 주행 바퀴(163)는 바퀴 구동 모터(161)로부터 회전력을 제공받아 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.
바퀴 구동 모터(161)는 주행 바퀴(163)를 회전시키는 회전력을 생성하며, 좌측 주행 바퀴(163a)를 회전시키는 좌측 구동 모터와 우측 주행 바퀴(163b)를 회전시키는 우측 구동 모터를 포함할 수 있다.
또한, 이외에도 주행부(160)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 바퀴 구동 모터(163)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 바퀴 구동 모터(161)의 회전력을 주행 바퀴(163)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시), 바퀴 구동 모터(161) 또는 주행 바퀴(163)의 회전 변위 및 회전 속도를 검출하는 회전 감지 센서(미도시) 등을 더 포함할 수 있다.
청소부(170)는 청소 영역의 바닥의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시(173), 드럼 브러시(173)를 회전시키는 브러시 구동 모터(171), 비산된 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬(177), 먼지 흡입 팬(177)을 회전시키는 먼지 흡입 모터(175) 및 흡입된 먼지를 저장하는 먼지함(179)을 포함한다.
드럼 브러시(173)는 서브 바디(103)의 저면에 형성된 먼지 흡입구에 마련되며, 서브 바디(103)의 청소 바닥과 수평하게 마련된 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 바닥의 먼지를 먼지 흡입구를 내부로 비산시킨다.
브러시 구동 모터(171)는 드럼 브러시(173)에 인접하게 마련되어 제어부(110)의 청소 제어 신호에 따라 드럼 브러시(173)를 회전시킨다.
도면에는 도시되지 않았으나, 청소부(170)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 브러시 구동 모터(171)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 브러시 구동 모터(171)의 회전력을 드럼 브러시(173)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다.
먼지 흡입 팬(177)은 메인 바디(101)에 마련되어, 드럼 브러시(173)에 의하여 비산된 먼지를 먼지함으로 흡입한다.
먼지 흡입 모터(175)는 먼지 흡입 팬(177)과 인접한 위치에 마련되며, 제어부(110)의 제어 신호에 의하여 먼지 흡입 팬(177)을 회전시킨다.
도면에는 도시되지 않았으나, 청소부(170)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 먼지 흡입 모터(175)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 먼지 흡입 모터(175)의 회전력을 먼지 흡입 팬(177)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다.
후술할 바와 같이, 먼지 흡입 모터(175)에 의해 먼지 흡입 팬(177)이 회전하는 회전수가 많을수록, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 증가하여 먼지를 강하게 흡입할 수 있다. 이와 같이, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 강할수록 청소 로봇(100)의 배터리 소모량은 증가한다.
저장부(180)는 청소 로봇(100)을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터, 청소 로봇(100)이 주행 중에 획득한 청소 공간의 맵 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(180)는 청소 로봇(100)이 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 배터리 충전량을 저장할 수 있고, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 따라 달라지는 청소 가능 면적에 대한 데이터를 저장할 수도 있다.
또한, 저장부(180)는 사용자의 설정에 따라 변경되는 청소 로봇(100)의 청소 모드를 저장할 수도 있고, 청소 로봇(100)이 청소 영역에 대한 청소를 수행함에 따라 학습되는 청소 패턴, 청소 시간, 청소 이동 거리, 최적의 청소 수행 방법 등에 대한 데이터를 저장할 수도 있다.
저장부(180)는 아래에서 설명할 제어부(110)에 포함된 메모리를 보조하는 보조 기억 장치로서 동작할 수 있으며, 청소 로봇(100)이 전원이 차단되더라도 저장된 데이터가 소멸되지 않는 비휘발성 저장 매체로 구성될 수 있다. 이와 같은 저장부(180)는 반도체 소자에 데이터를 저장하는 반도체 소자 드라이브(181), 자기 디스크에 데이터를 저장하는 자기 디스크 드라이브(183) 등을 포함할 수 있다.
제어부(110)는 청소 로봇(100)의 동작을 총괄 제어한다.
구체적으로, 제어부(110)는 청소 로봇(100)에 포함된 각종 구성 장치와 제어부(110) 사이에서의 데이터 출입을 매개하는 입출력 인터페이스(117), 프로그램 및 데이터를 기억하는 메모리(115), 영상 처리를 수행하는 그래픽 프로세서(113) 및 메모리(113)에 기억된 프로그램 및 데이터에 따라 연산 동작을 수행하는 메인 프로세서(111), 입출력 인터페이스(117), 메모리(115), 그래픽 프로세서(113) 및 메인 프로세서(111) 사이의 데이터 송수신의 통로가 되는 시스템 버스(119)를 포함할 수 있다.
입출력 인터페이스(117)는 영상 획득부(130)로부터 수신된 영상, 접촉 감지부(미도시)가 감지한 접촉 감지 결과 등을 수신하고, 이를 시스템 버스(119)를 통하여 메인 프로세서(111), 그래픽 프로세서(113), 메모리(115) 등으로 전송한다.
뿐만 아니라, 입출력 인터페이스(117)는 메인 프로세서(111)가 출력하는 각종 제어 신호를 주행부(160) 또는 청소부(170)에 전달할 수 있다.
메모리(115)는 청소 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 저장부(180)로부터 불러와 기억할 수 있다.
메모리(115)는 S램, D랩 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 경우에 따라서 메모리(115)는 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수도 있다.
그래픽 프로세서(113)는 영상 획득부(130)가 획득한 영상을 메모리(115) 또는 저장부(180)에 저장할 수 있는 포맷으로 변환하거나, 영상 획득부(130)가 획득한 영상의 해상도 또는 크기를 변경할 수 있다. 또한, 그래픽 프로세서(113)는 장애물 감지 모듈(140)이 획득한 반사광 영상을 메인 프로세서(111)가 처리할 수 있는 포맷으로 변환할 수도 있다.
메인 프로세서(111)는 메모리(115)에 저장된 프로그램 및 데이터에 따라 영상 획득부(130), 접촉 감지부(미도시)의 감지 결과를 처리하거나, 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어하기 위한 연산 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 메인 프로세서(111)는 영상 획득부(130)가 획득한 영상을 기초로 청소 로봇(100)의 위치를 산출하거나, 장애물의 방향, 거리 및 크기를 산출할 수 있다.
또한, 메인 프로세서(111)는 장애물의 방향, 거리 및 크기 등에 따라 장애물을 회피할지 또는 장애물과 접촉할지를 판단하기 위한 연산을 수행할 수 있다. 장애물을 회피할 것으로 판단되면 메인 프로세서(111)는 장애물을 회피하기 위한 주행 경로를 산출하고, 장애물과 접촉할 것으로 판단되면 메인 프로세서(111)는 장애물과 청소 로봇(100)을 정렬시키기 위한 주행 경로를 산출할 수 있다.
또한, 메인 프로세서(111)는 산출된 주행 경로를 따라 청소 로봇(100)이 이동하도록 주행부(160)에 제공할 주행 제어 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(110)는 통신부(150)의 송신 모듈(152)을 제어하여 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 제어부(110)는 청소 로봇(100)이 청소 바닥을 주행하도록 주행부(160)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출할 수 있고, 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다. 마찬가지로, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하고, 산출된 흡입력으로 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
이하에서 설명할 청소 로봇(100)의 동작은 제어부(110)의 제어 동작에 의한 동작으로 해석할 수 있다.
사용자 단말기(200)는 사용자 단말기(200)의 동작을 총괄 제어하는 프로세서(250), 사용자로부터 사용자 단말기(200)의 제어 명령 또는 청소 로봇(100)의 제어 명령을 입력 받는 입력부(220), 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신하고 청소 로봇(100)으로부터 무선 통신 신호를 수신하는 통신모듈(270) 및 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하는 표시부(290)를 포함할 수 있다.
사용자는 입력부(220)를 통해 사용자 단말기를 제어하는 제어 명령 또는 청소 로봇(100)을 제어하는 제어 명령을 입력할 수 있다.
통신모듈(270)은 사용자가 입력부(220)를 통해 입력한 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령에 기초하여 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신할 수 있다. 상술한 바와 같이 무선 통신 방식으로 사용될 수 있는 것은 RF(Radio Frequency), 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 초광대역(Ultra Wide Band: UWB)통신 등 다양한 방식으로 실시예가 존재할 수 있으며, 사용자 단말기(200)와 청소 로봇(100)이 무선 통신 신호를 주고 받을 수 있는 것이면, 그 방식에 제한은 없다.
통신모듈(270)은 청소 로봇(100)이 송신한 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 수신할 수 있고, 표시부(290)는 디스플레이패널(291) 또는 LED 램프 중 적어도 하나를 포함하여, 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 표시할 수 있다.
또한, 통신모듈(270)은 사용자로부터 입력된 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경 또는 청소 영역의 넓이 변경에 대한 데이터를 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
프로세서(250)는 사용자 단말기(200)의 제어에 관하여 총괄할 수 있다. 즉, 사용자로부터 입력부(220)를 통해 입력 받은 청소 로봇(100) 제어 명령에 기초하여 통신모듈(270)이 청소 로봇(100)에 대한 무선 통신 제어 신호를 송신 하도록 제어할 수 있다. 또한, 통신모듈(270)이 청소 로봇(100)으로부터 수신한 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보에 기초하여 표시부(290)가 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하도록 제어할 수 있다.
프로세서(250)는 사용자가 입력부(220)를 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령을 입력 하면, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경에 대응하여 청소 가능한 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있고, 산출된 값이 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 사용자 단말기(200)의 외관을 도시한 사시도이다.
도 5를 참고하면, 사용자 단말기(200)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받는 입력부(220), 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하는 디스플레이패널(291) 및 LED 램프(292)를 포함할 수 있다.
입력부(220)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받으며, 원격 장치(200)의 외관을 형성하는 본체(201)의 상면에 마련될 수 있다.
입력부(220)는 청소 로봇(100)을 온/오프시키는 전원 버튼(221), 전원의 충전을 위하여 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키는 복귀 버튼(222), 청소 로봇(100)를 동작시키거나 정지시키는 동작/정지 버튼(223), 청소 로봇(100)의 청소 모드를 선택하기 위한 복수의 청소 모드 버튼(224), 청소 로봇(100)을 사용자의 위치로 호출하는 제어 명령을 입력하기 위한 호출 버튼(226) 등을 포함할 수 있다. 또한, 입력부(220)는 사용자가 지시하는 이동 경로를 따라 청소 로봇(100)을 이동시키기 위한 드래그 명령을 입력하는 드래그 버튼(225)를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(220)는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하거나 청소 로봇(100)이 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령을 입력하기 위한 버튼을 포함할 수도 있다.
입력부(220)에 포함된 각각의 버튼은 사용자의 가압을 감지하는 푸시 스위치(push switch), 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 접촉을 감지하는 터치 스위치(touch switch)를 채용할 수 있다.
또한, 입력부(220)는 디스플레이패널(291)상에 터치 패널 또는 터치스크린 형태로 구현될 수도 있다.
디스플레이패널(291)은 사용자가 입력한 제어 명령에 따라 동작하는 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따라 사용자 단말기가 모바일 디바이스로 구현된 경우를 도시한 것이다.
도 5에서와 달리, 사용자 단말기(200)는 스마트폰, 태블릿 등 모바일 디바이스(210)로 구현될 수 있다.
즉, 사용자는 모바일 디바이스(210)에 청소 로봇(100)의 제어와 관련된 전용 어플리케이션을 설치하여 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다. 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해 입력할 수 있는 제어 명령을 모바일 디바이스(210)를 통해 입력할 수 있고, 입력된 제어 명령은 무선 통신을 통해 청소 로봇(100)으로 전송될 수 있다.
또한, 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 정보 및 청소 로봇(100)의 청소 수행과 관련된 정보는 모바일 디바이스(210)의 화면에 표시될 수 있다. 사용자는 모바일 디바이스(210)의 화면에 표시된 정보에 기초하여 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 제어 명령을 입력할 수 있고, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 또는 청소가 수행되는 청소 영역을 변경하는 명령을 입력할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역을 청소하는 것을 도시한 것이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 미리 설정된 청소 영역을 주행하며 미리 정해진 청소 패턴으로 청소할 수 있다. 도 7에 일 예로 도시된 바와 같이, 청소 영역이 제1영역(A1), 제2영역(A2) 및 제3영역(A3)으로 나뉘어 있는 경우 청소 로봇(100)은 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 전체를 청소할 수 있고, 미리 정해진 설정에 따라 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 중 일부 영역만 청소할 수도 있다.
청소 로봇(100)은 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역에 대한 청소를 수행할 수 있으며, 청소가 수행됨에 따라 배터리가 소모되고 청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 따라 배터리 소모율이 달라질 수 있다.
청소 영역 내에는 장애물(ob)이 존재할 수 있으며, 청소 로봇(100)은 청소 수행 중에 장애물(ob)을 회피하기 위해 미리 정해진 주행 패턴으로 회피 주행을 수행할 수 있다.
이와 같이, 청소 영역에 존재하는 장애물(ob)을 회피하기 위한 회피 주행에 따라 배터리 소모량이 증가할 수 있으므로, 청소 로봇(100)은 현재 배터리 소모율을 감소시키면서 청소 영역 전체를 청소하기 위해 장애물(ob)이 존재하는 청소 영역에는 근접하지 않는 주행을 수행할 수도 있다.
청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소하며 획득된 청소 영역에 대한 정보를 저장부(180)에 저장할 수 있고, 청소 패턴을 학습하고 학습된 청소 패턴에 기초하여 최적의 청소 방법을 선택할 수 있다.
즉, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 주행하는데 소요되는 주행 시간 및 주행 거리를 학습할 수 있고, 먼지 흡입 팬(177)의 미리 설정된 흡입력으로 청소를 수행할 때, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량으로 청소 가능한 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 학습할 수도 있다.
청소 로봇(100)은 사용자로부터 입력되는 청소 모드에 따라, 미리 학습된 청소 정보에 기초하여 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소 영역을 조절하여 청소를 수행할 수 있다.
도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력과 청소 가능한 영역의 관계에 대한 개념도이다.
도 8을 참조하면, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 증가하면 배터리 소모율이 증가하므로 청소 가능한 영역의 면적이 감소한다. 즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 증가하는 경우, 청소 로봇(100)은 청소 공간의 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)은 청소할 수 있지만 제3영역(A3)의 전체 영역을 청소하지 못한다.
먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기가 강한 경우에는 배터리 소모율이 증가하므로 청소 로봇(100)은 같은 세기의 흡입력으로 같은 면적을 청소할 수 없고, 따라서 청소 로봇(100)은 청소 공간의 전체 영역을 청소하기 위해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킬 수 있다.
도 9를 참조하면, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 도 8에서보다 감소하면, 배터리 소모율이 감소하므로 청소 가능한 영역의 면적이 증가한다. 즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 감소하는 경우, 청소 로봇(100)은 청소 공간인 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)을 청소할 수 있고 제3영역(A3)도 도 8에서보다 넓은 면적을 청소할 수 있다.
즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 따라 청소 공간의 청소 가능 영역이 증가할 수 있고, 청소 로봇(100)은 청소를 수행하면서 획득한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기와 청소 영역의 면적에 대한 관계를 저장부(180)에 저장할 수 있다.
청소 로봇(100)은 미리 설정된 청소 모드에 따라 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정할 수 있고, 배터리 충전량에 기초하여 청소 가능한 영역을 스스로 조정할 수도 있다.
또한, 청소 로봇(100)은 배터리 충전량에 기초할 때 현재 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 따라 청소를 수행한 영역의 면적에 대한 정보를 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있다.
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 산출된 넓이의 청소 영역을 현재 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소하도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.
이 경우, 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있고, 산출된 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량으로 청소 공간의 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 모두를 청소하기 위해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 미리 설정되어 있던 값보다 감소시킬 수 있다.
이 경우, 제어부(110)는 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대한 정보가 사용자 단말기(200)로 전송되도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초하여 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 넓이를 조정할 수 있다.
제어부(110)는 미리 정해진 기준에 따라 청소 영역을 분할할 수 있고, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해, 분할된 청소 영역 각각에 대해서 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 다르게 설정할 수 있다. 제어부(110)는 청소 영역 별로 다르게 설정된 흡입력에 기초하여, 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
즉, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 공간의 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3)을 같은 흡입력 세기로 청소하는 경우에는, 제3영역(A3) 전체를 청소할 수 없으므로, 제어부(110)는 분할된 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 각각에 대해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 다르게 설정하여 청소를 수행할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)에 대해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 강하게 설정하고, 제3영역(A3)에 대해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 약하게 설정하여 청소 로봇(100)의 청소를 제어함으로써, 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 전체에 대해 청소가 수행되도록 주행부(160) 및 청소부(160)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량이 전체 면적 청소에 충분하지 않은 경우, 전술한 바와 같이 청소 영역에 위치하는 장애물(ob)을 회피하기 위한 회피 주행으로부터 소모되는 배터리 소모량을 감소시키기 위해, 장애물(ob)이 위치하는 영역에는 청소 로봇(100)이 근접하지 않도록 주행부(160)를 제어할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이고, 도 11은 다른 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.
청소 로봇(100)의 통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 청소 로봇(100)의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.
사용자는 사용자 단말기(200)를 통해서 청소 로봇(100)의 청소 모드를 입력할 수 있다. 청소 로봇(100)의 청소 모드는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기, 청소 영역, 청소 시간, 주행 거리 등 다양한 정보에 따라 달라질 수 있다.
사용자는 사용자 단말기(200)가 청소 로봇(100)으로부터 수신한 청소 정보에 기초하여, 청소 로봇(100)의 청소 모드를 선택할 수 있다. 즉, 사용자 단말기(200)가 청소 로봇(100)으로부터 수신한 배터리 충전량에 대한 정보, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 정보, 미리 설정된 흡입력으로 청소 가능한 청소 영역의 면적에 대한 정보 등에 기초하여 사용자는 청소 로봇(100)의 청소 모드를 입력할 수 있다.
청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)에 전송한 청소 정보 및 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령을 입력하는 구체적인 실시예는 도 12 내지 도 20에서 후술한다.
사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 '제1모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
이러한 '제1모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 공간의 전체 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 청소 모드이며, 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지가 우선이 되어야 하는바 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 조절할 수 있다.
즉, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 사용자 단말기(200)로부터 제1모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하고, 산출된 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초하여 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3)의 전체 면적에 대한 청소를 수행할 수 있다.
이 경우에는, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기보다 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 제어함이 우선인바, 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 미리 설정된 값보다 감소시켜서 배터리 소모율을 감소시킴과 동시에 청소 영역의 전체 면적을 청소할 수 있다.
사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여, 미리 정해진 흡입력으로 청소 영역을 청소하는 '제2모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
이러한 '제2모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것은 '제1모드'와 동일하지만, 제1모드와는 달리 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지를 우선시하는 것이 아니고, 미리 설정한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 유지하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것이므로, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소를 수행할 수 있는 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.
즉, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 사용자 단말기(200)로부터 제2모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 산출된 넓이의 청소 영역을 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 미리 정해진 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대응하여 산출된 넓이의 청소 영역을 청소할 수 있다.
도 10의 실시예에서는 청소 로봇(100)이 청소 영역의 전체 면적을 모두 청소하도록 하기 위해, 배터리 충전량에 기초하여 청소 로봇(100)의 청소 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정하였으나, 이 경우에는, 청소 영역의 전체 면적을 모두 청소하지 않더라도 미리 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소를 수행하도록 하기 위함이 목적이므로, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 설정 값에 따라 청소 가능한 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.
즉, 사용자는 청소 로봇(100)이 청소 영역의 전체 면적을 청소하지는 않더라도 먼지 흡입 팬(177)이 일정 세기 이상의 흡입력으로 청소를 수행하도록 하기 위해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 강도를 특정 값으로 설정할 수 있고, 그에 따라 청소 로봇(100)의 청소 가능 면적은 감소할 수 있다.
청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기는 사용자의 설정 또는 청소 로봇(100)의 청소 수행에 따른 학습에 따라 다르게 설정될 수 있다.
전술한 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 입력한 청소 로봇(100)의 청소 모드에 대한 제어 명령은 통신부(150)로 전송될 수 있고, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 수신한 제어 명령에 기초하여 청소 로봇(100)의 청소 동작을 제어할 수 있다. 또한, 청소 로봇(100)의 청소 수행에 따라 학습된 청소 정보는 저장부(180)에 저장될 수 있고, 이러한 학습 정보는 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송될 수 있다.
청소 로봇(100)의 저장부(180)는, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 배터리 소모율, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 청소 영역의 넓이 및 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장할 수 있다. 이 때, 저장되는 청소 영역의 환경 정보는 청소 영역의 바닥 면 상태, 청소 영역에 위치하는 장애물 및 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역을 청소할 이동하는 청소 로봇(100)의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 따른 사용자 단말기에 청소 로봇을 제어하기 위한 제어 화면이 표시되는 것을 도시한 것이다. 도 13은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 흡입력을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이고, 도 14는 도 13에서의 청소 로봇의 흡입력 변경에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다. 도 15는 일 실시예에 따라 사용자가 청소 영역의 면적을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이고, 도 16은 도 15에서의 사용자의 제어 명령 입력에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.
도 12를 참조하면, 전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)은 청소 공간에 대한 청소를 수행함에 따라 획득한 청소 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 수신된 청소 정보가 표시될 수 있다.
즉, 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 청소 로봇(100)과 통신을 수행하여, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 및 청소 영역의 면적에 대한 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신모듈(270)은 동작중인 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 대한 정보, 청소 로봇(100)이 최근 청소를 수행한 청소 영역의 면적에 대한 정보 및 현재 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초할 때 청소 가능한 면적에 대한 정보를 청소 로봇(100)으로부터 수신할 수 있다.
사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 수신된 청소 로봇(100)의 청소 동작 정보를 표시할 수 있으며, 사용자는 표시부(290)의 디스플레이패널(291)을 터치함으로써 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
사용자는 입력부(220)를 통해 청소 로봇(100)의 제어 명령을 입력할 수 있고, 터치패널로 구현된 디스플레이패널(291)을 통해 제어 명령을 입력할 수도 있다.
사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 및 청소 영역의 넓이를 상태바(progress bar) 형태로 표시할 수 있고, 사용자는 표시부(290)에 표시된 상태바를 조절함으로써 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.
도 13을 참고하면, 사용자는 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 상태 바를 터치함으로써 청소 로봇(100)의 청소 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정할 수 있고, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하는 청소 영역의 면적을 조정할 수도 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 증가시키는 제어 명령을 입력하는 경우(①), 프로세서(250)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경에 대응하여 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출할 수 있다(②).
도 13에는 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 증가시킴에 따라 청소 로봇(100)의 청소 영역의 면적이 감소하는 것이 표시부(290)에 표시되어 있지만, 반대로 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킴에 따라 청소 로봇(100)의 청소 영역의 면적이 증가하는 것으로 표시될 수도 있다.
전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기가 증가하면 같은 배터리 충전량으로 청소할 수 있는 청소 영역의 면적이 감소하므로, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기의 증가에 대응하여 청소할 수 있는 청소 영역의 면적을 산출하고, 산출된 청소 영역의 면적은 표시부(290)에 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(250)가 산출한 청소 가능 영역의 면적이 감소함에 따라 표시부(290)에 표시되는 '청소 가능 면적'은 감소한 면적으로 표시될 수 있다. 사용자는 표시부(290)에 표시되는 청소 면적을 확인하여, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 변경함에 따라 변경되는 청소 가능 영역이 얼마인지 확인할 수 있다.
이와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기를 조정함에 따라, 청소 로봇(100)이 청소를 수행할 수 있는 청소 영역이 가변 되므로, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 설정된 흡입력의 세기로 재충전 없이 청소를 수행할 수 있다.
사용자 단말기(200)를 통해 입력된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 및 그에 대응하여 변경된 청소 영역의 면적에 대한 정보는 통신모듈(270)을 통해 송신되어 청소 로봇(100)의 통신부(150)를 통해 제어부(110)로 전달될 수 있다.
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 수신된 정보에 기초하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.
도 14를 참고하면, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 증가시킴에 따라, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 공간의 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 감소시켜서 청소가 수행되도록 제어할 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 사용자가 청소 로봇(100)의 청소 영역을 증가시키는 제어 명령을 입력하는 경우(①), 프로세서(250)는 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 청소 로봇(100)이 증가된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있다(②).
도 15에는 사용자가 청소 영역을 증가시킴에 따라 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 증가된 청소 영역을 청소하기 위해 감소되는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 표시부(290)에 표시되어 있지만, 반대로 사용자가 청소 영역을 감소시킴에 따라 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 증가하는 것으로 표시될 수 있다.
이와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기와 청소 로봇(100)이 청소 가능한 청소 영역의 면적은 반비례 관계이다.
전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 로봇(100)이 청소를 수행해야 하는 청소 영역의 면적이 증가하면, 같은 배터리 충전량으로 회전시킬 수 있는 먼지 흡입 팬(177)의 세기가 감소하므로, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 영역의 면적 증가에 대응하여 감소되어야 하는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 산출하고, 산출된 흡입력 세기는 표시부(290)에 표시될 수 있다.
또한, 사용자가 청소 로봇의 청소 영역을 증가시키는 명령을 입력함으로써, 표시부(290)에 표시되는 '청소 가능 면적'은 증가된 면적으로 표시될 수 있다.
사용자는 표시부(290)에 표시되는 청소 면적과 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 확인하여, 청소 로봇(100)이 증가된 청소 영역을 청소하기 위해 감소되는 흡입력의 세기가 얼마인지 확인할 수 있다.
이와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)이 청소해야 하는 청소 영역을 조정함에 따라, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 가변 되므로, 청소 로봇(100)은 현재 배터리 충전량에 기초할 때 변경된 흡입력의 세기로 재충전 없이 사용자가 설정한 청소 영역에 대한 청소를 수행할 수 있다.
사용자 단말기(200)를 통해 입력된 청소 영역의 면적에 대한 정보 및 그에 대응하여 변경된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 대한 정보는 통신모듈(270)을 통해 송신되어 청소 로봇(100)의 통신부(150)를 통해 제어부(110)로 전달될 수 있다.
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 수신된 정보에 기초하여 사용자가 설정한 청소 영역에 대해, 가변된 흡입력으로 청소가 수행되도록 주행부(160)와 청소부(170)를 제어할 수 있다.
도 16을 참고하면, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 청소 영역을 증가시키는 제어 명령을 입력함에 따라, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 공간의 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 증가시켜서 청소가 수행되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 증가시키기 위해, 제어부(250)는 미리 산출된 흡입력으로 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킬 수 있다.
이와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)에 표시되는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대한 정보와 청소 공간의 청소 가능 영역에 대한 정보를 직관적으로 확인할 수 있고, 흡입력 또는 청소 영역을 조절하는 제어 명령을 입력함으로써, 청소 로봇(100)의 청소를 효과적으로 제어할 수 있다.
도 17은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이고, 도 18은 다른 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.
도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 청소 로봇(100)의 청소 모드에 대한 선택 버튼을 표시할 수 있고, 사용자는 입력부(220)를 통해 직접 명령을 입력하거나 디스플레이패널(291)을 터치함으로써 청소 모드를 입력할 수 있다.
도 17을 참고하면, 도 10에서 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 '제1모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
도 17에 도시된 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 '제1모드'를 선택하면, 프로세서(250)는 '제1모드'로 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역의 면적을 결정하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.
즉, 사용자 단말기(200)는 입력부(220) 또는 디스플레이패널(291)을 통해 '제1모드'를 입력 받으면, 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.
이러한 '제1모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 공간의 전체 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 청소 모드이다.
따라서, 제1모드의 경우에는 청소 로봇(100)이 청소하는 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지가 우선이 되어야 하는바, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 공간의 전체 영역에 대한 상태 바를 표시하고, 그에 대응하여 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기가 표시되도록 표시부(290)를 제어할 수 있다.
도 17에 도시된 바와 같이, 표시부(290)에 표시된 '제1모드'가 선택되면, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 전체 면적이 표시부(290)에 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(250)는 제1모드 선택에 따른 흡입력의 세기 및 청소 영역의 면적에 대한 정보를 통신모듈(270)을 통해 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 제1모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
도 18을 참고하면, 도 11에서 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 미리 정해진 흡입력으로 청소 영역을 청소하는 '제2모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
도 18에 도시된 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 '제2모드'를 선택하면 프로세서(250)는 '제2모드'로 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역의 면적을 결정하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.
즉, 사용자 단말기(200)는 입력부(220) 또는 디스플레이패널(291)을 통해 '제2모드'를 입력 받으면, 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.
이러한 '제2모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것은 '제1모드'와 동일하지만, 제1모드와는 달리 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지를 우선시하는 것이 아니고, 미리 설정한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 유지하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 모드이다.
따라서, 제2모드의 경우에는 청소 로봇(100)의 청소에 있어서 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 우선시 되어야 하는바, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 흡입력의 세기에 대한 상태 바를 표시하고, 그에 대응하여 산출된 청소 영역의 청소 가능 면적이 표시되도록 표시부(290)를 제어할 수 있다.
도 18에 도시된 바와 같이, 표시부(290)에 표시된 '제2모드'가 선택되면, 미리 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소가 수행될 수 있는 청소 영역의 면적이 표시부(290)에 표시될 수 있다. 즉, 도 17에서 설명한 '제1모드'와는 달리, '제2모드'에서는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기가 증가하였는바, 청소 공간의 청소 가능 영역의 면적은 감소하여 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(250)는 제1모드 선택에 따른 흡입력의 세기 및 청소 영역의 면적에 대한 정보를 통신모듈(270)을 통해 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 제2모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소가 수행되기 위해 산출된 넓이의 청소 영역을 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.
이와 같이, 도 17에 개시된 '제1모드' 입력에 의한 경우에는 '청소 가능 면적'이 115m2임에 비해 도 18에 개시된 '제2모드' 입력에 의한 경우에는 '청소 가능 면적'이 70m2가 된다.
즉, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 청소 흡입력의 세기를 우선시하는 제어 명령을 입력하거나, 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 것을 우선시하는 제어 명령을 입력함에 따라 청소 로봇(100)의 청소 동작이 달라질 수 있다.
도 19 및 도 20은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 청소 정보가 사용자 단말기에 표시되어 사용자에게 청소 정보를 제공하는 것을 도시한 것이다.
도 19를 참고하면, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소하면서 청소 정보를 획득하여 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 수신한 청소 정보를 표시하여 사용자에게 청소 정보를 제공할 수 있다.
도 19에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량과 최근에 청소를 수행한 청소 수행 면적에 대한 정보가 표시될 수 있다.
또한, 표시부(290)에는 현재 청소 로봇(100)에 설정되어 있는 흡입력의 세기와 사용자가 흡입력의 세기를 선택할 수 있는 화면이 표시될 수 있고, 청소 로봇(100)이 청소 공간의 전체 영역에 대해서 청소를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있는 화면을 표시할 수도 있다.
사용자는 앞서 설명한 바와 같은 방식에 기초하여, 표시부(290)에 표시된 정보에 대한 제어 명령을 입력함으로써, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기 또는 청소 로봇(100)이 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 넓이를 결정할 수 있고, 그에 따라 표시부(290)에는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 수행되는 청소 영역에 대한 정보가 표시될 수 있다.
도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 현재 배터리 충전량 및 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 기초할 때, 청소 영역을 한번에 청소할 수 있는지 여부가 표시될 수도 있다.
사용자는 표시부(290)에 표시된 정보에 기초하여, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정하거나, 청소 로봇(100)의 청소 영역을 조절할 수도 있다.
도 19 및 도 20에 도시된 표시부(290)의 표시 내용 중 도 12 내지 도 18에서 설명한 표시 내용과 실질적으로 동일한 표시 내용이나 표시 형태만 상이한 것에 대해서는 중복되는 설명은 생략한다.
도 21은 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 청소 제어 시스템을 도시한 순서도이다.
도 21을 참고하면, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량을 저장부(180)에 저장할 수 있다(1000).
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이 및 청소 영역의 전체 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있다(1100).
청소 로봇(100)의 통신부(150)는 제어부(110)가 산출한 청소 영역의 넓이 및 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 대한 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고(1200), 사용자 단말기의 프로세서(250)는 표시부(290)를 제어하여, 청소 로봇(100)으로부터 수신한 흡입력 정보 및 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 디스플레이패널(291) 상에 표시할 수 있다(1300).
사용자는 도 12 내지 도 18에서 전술한 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 입력부(220) 및 디스플레이패널(291)에 대한 터치입력을 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력할 수 있다(1400). 이 때, 사용자는 청소 로봇(100)을 제어하여 청소 영역을 청소하고자 하는 모드에 따라 제어명령을 다르게 입력할 수 있다.
사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 사용자로부터 입력 받은 제어 명령에 대응하여, 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하여 표시부(290)에 표시할 수 있다(1500). 이를 통해 사용자는 사용자 단말기(200)에 입력한 청소 관련 제어 명령을 확인할 수 있다.
사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 사용자로부터 입력된 제어 명령에 대응하여 산출된 청소 영역의 넓이 정보 또는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 정보를 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다(1600).
청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 수신한 제어 명령에 기초하여, 사용자가 입력한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 미리 산출된 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇(100)의 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다(1700).
즉, 청소 로봇(100)은 사용자가 입력한 제어 명령 또는 사용자가 선택한 청소 모드에 따라, 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 그에 대응되는 청소 영역의 면적을 청소함으로써, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 재충전 없이 청소 영역에 대해 한번에 청소를 수행할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 의하면, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 조절하여 배터리 재충전 없이 최적의 청소 효과를 확보할 수 있는 효과가 있다.
또한, 사용자에게 청소 로봇(100)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역에 대한 정보를 제공함으로써 다양한 청소 패턴으로 청소가 수행되도록 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한, 사용자에게 청소 가능 면적 및 청소 소요 시간 등의 정보를 제공하여 사용자가 최적의 청소 모드로 청소 로봇(100)을 제어할 수 있는 효과가 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (15)

  1. 청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬;
    상기 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터;
    사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부;
    상기 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부; 및
    상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어하는 청소 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어하는 청소 로봇.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신하는 청소 로봇.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하고,
    상기 청소 영역의 환경 정보는,
    상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
  10. 청소 로봇과 통신을 수행하는 통신모듈;
    상기 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 청소 영역의 넓이를 표시하는 표시부; 및
    상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 상기 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 사용자 단말기.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 상기 청소 영역의 넓이를 상태 바(progress bar) 형태로 표시하고,
    사용자로부터 입력된 상기 상태 바에 대한 터치 명령에 대응하여 상기 표시된 상태 바를 변경하여 표시하는 사용자 단말기.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 먼지 흡입 팬의 흡입력 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 변경된 흡입력에 대응하여 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 표시하고,
    상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 청소 영역의 넓이 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량으로 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위해 변경되는 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 표시하는 사용자 단말기.
  13. 제 10항에 있어서,
    사용자로부터 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 상기 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부;를 더 포함하는 사용자 단말기.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드를 입력 받고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하고,
    상기 입력부는,
    미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드를 입력 받고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 사용자 단말기.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 산출된 상기 청소 영역의 넓이 정보 또는 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 정보가 상기 청소 로봇에 전송되도록 상기 통신모듈을 제어하는 사용자 단말기.
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