KR20200046141A

KR20200046141A - 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20200046141A
Application number: KR1020180122403A
Authority: KR
Inventors: 한상훈; 장환
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2018-10-15
Filing date: 2018-10-15
Publication date: 2020-05-07
Also published as: US20210369070A1; WO2020080769A1; KR102615032B1

Abstract

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소 정보를 학습하고, 청소 로봇의 배터리 충전량을 기준으로 청소 로봇의 흡입력과 청소 영역의 넓이를 조절하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 청소 로봇은, 청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬, 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터, 사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부, 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부 및 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 사용자 단말기로 전송되도록 통신부를 제어한다.

Description

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법{USER DEVICE, CLEANING ROBOT INCLUDING THE SAME, AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소 정보를 학습하고, 청소 로봇의 배터리 충전량을 기준으로 청소 로봇의 흡입력과 청소 영역의 넓이를 조절하는 기술에 관한 것이다.

로봇청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 즉, 로봇청소기는 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다.

로봇청소기는 일반적으로 사용자의 의도와 관계 없이 로봇청소기 내부적으로 계획된 경로에 따라 자동으로 청소를 한다. 로봇청소기는 청소 공간을 주행 중에 장애물을 감지하면 장애물을 회피하는 경로를 생성하고, 장애물을 회피하여 청소 공간을 주행한다.

로봇청소기는 충전된 배터리에 기초하여 청소 공간을 청소하는데, 청소 중 배터리가 부족하면 충전을 위해 충전 스테이션으로 복귀해야 하며, 충전 후 나머지 청소를 수행한다.

로봇청소기의 배터리는, 로봇청소기가 미리 정해진 패턴으로 주행하고 먼지 흡입 모터의 회전에 의한 먼지 흡입 팬의 동작에 의해 소모된다. 로봇청소기의 흡입력이 강하게 동작하는 경우에는 배터리 소모가 크므로 그만큼 넓은 면적을 청소하는데 한계가 있다. 따라서, 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 적절히 조절하여 현재 배터리 충전량으로 청소 공간을 효율적으로 청소하는 것에 대한 필요성이 증대되고 있다.

청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 적절히 조절하여 청소 공간을 효율적으로 청소하고, 사용자가 흡입력의 세기와 청소하고자 하는 영역을 조절할 수 있는 제어화면을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 청소 로봇은,

청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬, 상기 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터, 사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부, 상기 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부 및 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어한다.

또한, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 통신부는, 상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 저장부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하고, 상기 청소 영역의 환경 정보는, 상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 사용자 단말기는,

청소 로봇과 통신을 수행하는 통신모듈, 상기 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 청소 영역의 넓이를 표시하는 표시부 및 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 상기 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 프로세서를 포함한다.

또한, 상기 표시부는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 상기 청소 영역의 넓이를 상태 바(progress bar) 형태로 표시하고, 사용자로부터 입력된 상기 상태 바에 대한 터치 명령에 대응하여 상기 표시된 상태 바를 변경하여 표시할 수 있다.

또한, 상기 표시부는, 상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 먼지 흡입 팬의 흡입력 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 변경된 흡입력에 대응하여 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 표시할 수 있다.

또한, 상기 표시부는, 상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 청소 영역의 넓이 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량으로 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위해 변경되는 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 표시할 수 있다.

또한, 사용자로부터 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 상기 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 입력부는, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드를 입력 받고, 상기 프로세서는, 상기 제1모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 입력부는, 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드를 입력 받고, 상기 프로세서는, 상기 제2모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 산출된 상기 청소 영역의 넓이 정보 또는 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 정보가 상기 청소 로봇에 전송되도록 상기 통신모듈을 제어할 수 있다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 청소 로봇 제어방법은,

청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 사용자 단말기로 전송되도록 통신부를 제어한다.

또한, 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.

또한, 미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.

또한, 상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

또한, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하는 것을 더 포함하고, 상기 청소 영역의 환경 정보는, 상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어할 수 있다.

청소 로봇의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 조절하여 배터리 재충전 없이 최적의 청소 효과를 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 사용자에게 청소 로봇의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역에 대한 정보를 제공함으로써 다양한 청소 패턴으로 청소가 수행되도록 제어할 수 있는 효과가 있다. 또한, 사용자에게 청소 가능 면적 및 청소 소요 시간 등의 정보를 제공하여 사용자가 최적의 청소 모드로 청소 로봇을 제어할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자 단말기를 통해 청소 로봇을 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 내부를 도시한 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 사용자 단말기(200)의 외관을 도시한 사시도이다.
도 6은 일 실시예에 따라 사용자 단말기가 모바일 디바이스로 구현된 경우를 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역을 청소하는 것을 도시한 것이다.
도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력과 청소 가능한 영역의 관계에 대한 개념도이다.
도 10은 일 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.
도 11은 다른 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.
도 12는 일 실시예에 따른 사용자 단말기에 청소 로봇을 제어하기 위한 제어 화면이 표시되는 것을 도시한 것이다.
도 13은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 흡입력을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이다.
도 14는 도 13에서의 청소 로봇의 흡입력 변경에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.
도 15는 일 실시예에 따라 사용자가 청소 영역의 면적을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이다.
도 16은 도 15에서의 사용자의 제어 명령 입력에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.
도 17은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.
도 18은 다른 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.
도 19 및 도 20은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 청소 정보가 사용자 단말기에 표시되어 사용자에게 청소 정보를 제공하는 것을 도시한 것이다.
도 21은 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 청소 제어 시스템을 도시한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도 면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람 직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있음을 이해하여야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 이러한 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 이러한 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 후술된 실시예들에 따라 상세하게 설명하도록 한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 사용자 단말기를 통해 청소 로봇을 제어하는 것을 도시한 개념도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)를 이용하여 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신할 수 있다.

청소 로봇(100)은 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소하고, 사용자 단말기(200)는 사용자로부터 조작 명령을 입력 받고 입력 받을 조작 명령을 무선 통신을 통하여 청소 로봇(100)에 전송할 수 있다.

사용자 단말기(200)는 청소 로봇(100)을 조작하기 위하여 제작된 전용의 리모트 컨트롤러 또는 무선 통신을 통하여 음성 통신 및 다양한 가전기기와의 데이터 통신을 수행할 수 있는 휴대용 단말기를 채용할 수 있다. 무선 통신 방식으로 사용될 수 있는 것은 RF(Radio Frequency), 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 초광대역(Ultra Wide Band: UWB)통신 등 다양한 방식으로 실시예가 존재할 수 있으며, 사용자 단말기(200)와 청소 로봇(100)이 무선 통신 신호를 주고 받을 수 있는 것이면, 그 방식에 제한은 없다.

청소 로봇(100)은 미리 설정된 정보에 따라 미리 정해진 청소 공간을 주행하며 자동으로 청소를 수행할 수 있다. 또한, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)을 제어하며 청소 공간의 청소를 수행할 수도 있다. 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 주행 시간, 청소 영역, 청소 흡입력 세기 등을 설정할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 제어 블록도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 내부를 도시한 사시도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 청소 로봇(100)은 메인 바디(101)와 서브 바디(103)로 구성될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 메인 바디(101)는 대략 반원기둥의 형태를 갖을 수 있고, 서브 바디(103)는 직육면체의 형태를 가질 수 있다. 또한, 메인 바디(101) 및 서브 바디(103)의 내부 및 외부에는 청소 로봇(100)의 기능을 실현하기 위한 구성 부품이 마련된다.

구체적으로, 청소 로봇(100)은 사용자와 상호 작용하는 유저 인터페이스(120), 청소 로봇(100) 주변의 영상을 획득하는 영상 획득부(130), 사용자 단말기(200)와 무선 통신을 수행하는 통신부(150), 청소 로봇(100)을 이동시키는 주행부(160), 청소 공간을 청소하는 청소부(170), 프로그램과 각종 데이터를 저장하는 저장부(180) 및 청소 로봇(100)의 동작을 총괄 제어하는 제어부(110)를 포함할 수 있다.

유저 인터페이스(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 청소 로봇(100)의 메인 바디(101) 상면에 마련될 수 있으며, 사용자로부터 제어 명령을 입력 받는 입력 버튼(121)과 청소 로봇(100)의 동작 정보를 표시하는 디스플레이(123)를 포함할 수 있다.

입력 버튼(121)은 청소 로봇(100)을 턴 온 또는 턴 오프시키는 전원 버튼(121a), 청소 로봇(100)을 동작시키거나 정지시키는 동작/정지 버튼(121b), 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키는 복귀 버튼(121c) 등을 포함할 수 있다.

디스플레이(123)는 사용자가 입력한 제어 명령에 대응하여 청소 로봇(100)의 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(123)는 청소 로봇(100)의 동작 상태, 전원의 상태, 사용자가 선택한 청소 모드, 충전 스테이션으로의 복귀 여부 등을 표시할 수 있다. 청소 로봇(100)의 동작 상태에는 청소 로봇(100)이 청소 수행을 위하여 주행하는 것 뿐만 아니라, 청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)로부터 사용자의 제어 명령과 관련된 무선 통신 신호를 수신하였는지 여부도 포함될 수 있다. 디스플레이(123)는 청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)로 송신하는 청소 로봇(100)의 무선 통신 신호 수신 여부, 청소 로봇(100)의 이동 여부, 또는 청소 로봇(100)이 사용자 단말기의 위치로 이동 하였는지 여부 중 적어도 하나를 표시할 수 있다.

도면에는 도시되지 않았으나, 실시 형태에 따라 유저 인터페이스(120)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받고, 입력 받은 제어 명령에 대응하는 동작 정보를 표시하는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel:TSP)을 포함할 수 있다.

영상 획득부(130)는 청소 로봇(100) 주변의 영상을 획득하는 카메라 모듈(131)을 포함할 수 있다.

카메라 모듈(131)은 청소 로봇(100) 주변의 영상을 제어부(110)가 처리할 수 있는 전기적 신호로 변환하고, 상방 영상에 대응하는 전기적 신호를 제어부(110)에 전달할 수 있다. 영상 획득부(130)가 제공한 영상은 제어부(110)가 청소 로봇(100)의 위치를 검출하는데 이용될 수 있다.

통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 무선 통신 신호를 수신하는 수신 모듈(151) 및 사용자 단말기(200)에 무선 통신 신호를 송신하는 송신 모듈(152)을 포함할 수 있다. 통신부(150)에 포함되는 수신 모듈(151)은 한 개일 수도 있고, 복수 개일 수도 있으며, 수신 모듈(151)은 사용자 단말기(200)로부터 송신된 무선 통신 신호를 수신할 수 있고, 송신 모듈(152)은 청소 로봇(100)의 동작 상태 등에 관한 정보를 사용자 단말기(200)에 송신할 수 있다.

즉, 사용자는 사용자 단말기(200)를 이용하여 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 제어 명령 또는 청소 로봇(100)을 이동 시키기 위한 호출 명령을 입력할 수 있고, 입력된 제어 명령 또는 호출 명령은 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)로부터 무선 통신 신호의 형식으로 송신되어 청소 로봇(100)의 수신 모듈(151)에 수신될 수 있다.

통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 수신한 무선 통신 신호를 제어부(110)로 전달할 수 있고, 제어부(110)의 제어에 따라 청소 로봇(100)이 청소를 수행할 수 있다.

청소 로봇(100)은 제어부(110)의 제어에 따라 통신부(150)의 송신 모듈(152)을 통하여 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 사용자 단말기(100)에 송신할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 상술한 정보를 수신하여 프로세서(250)에 전달할 수 있다.

구체적으로, 송신 모듈(152)은 청소 로봇(100)의 배터리 충전량, 청소 로봇(100)이 청소 영역을 청소함으로써 획득한 학습 정보, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하는데 있어서 흡입력의 세기, 청소 로봇(100)이 청소를 수행한 영역의 면적 등과 관련된 정보를 사용자 단말기(200)로 송신할 수 있다.

통신부(150)는 다양한 유/무선 통신 프로토콜에 따라 사용자 단말기(200)의 송신부(270) 및 수신부(280)와 데이터를 통신할 수 있다.

주행부(160)는 청소 로봇(100)을 이동시키며, 도 4에 도시된 바와 같이 바퀴 구동 모터(161), 주행 바퀴(163) 및 캐스터 바퀴를 포함할 수 있다.

주행 바퀴(163)는 메인 바디(101) 저면의 양단에 마련될 수 있으며, 청소 로봇(100)의 전방을 기준으로 청소 로봇(100)의 좌측에 마련되는 좌측 주행 바퀴(163a)와 청소 로봇(100)의 우측에 마련되는 우측 주행 바퀴(163b)를 포함할 수 있다. 또한, 주행 바퀴(163)는 바퀴 구동 모터(161)로부터 회전력을 제공받아 청소 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.

바퀴 구동 모터(161)는 주행 바퀴(163)를 회전시키는 회전력을 생성하며, 좌측 주행 바퀴(163a)를 회전시키는 좌측 구동 모터와 우측 주행 바퀴(163b)를 회전시키는 우측 구동 모터를 포함할 수 있다.

또한, 이외에도 주행부(160)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 바퀴 구동 모터(163)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 바퀴 구동 모터(161)의 회전력을 주행 바퀴(163)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시), 바퀴 구동 모터(161) 또는 주행 바퀴(163)의 회전 변위 및 회전 속도를 검출하는 회전 감지 센서(미도시) 등을 더 포함할 수 있다.

청소부(170)는 청소 영역의 바닥의 먼지를 비산시키는 드럼 브러시(173), 드럼 브러시(173)를 회전시키는 브러시 구동 모터(171), 비산된 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬(177), 먼지 흡입 팬(177)을 회전시키는 먼지 흡입 모터(175) 및 흡입된 먼지를 저장하는 먼지함(179)을 포함한다.

드럼 브러시(173)는 서브 바디(103)의 저면에 형성된 먼지 흡입구에 마련되며, 서브 바디(103)의 청소 바닥과 수평하게 마련된 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 바닥의 먼지를 먼지 흡입구를 내부로 비산시킨다.

브러시 구동 모터(171)는 드럼 브러시(173)에 인접하게 마련되어 제어부(110)의 청소 제어 신호에 따라 드럼 브러시(173)를 회전시킨다.

도면에는 도시되지 않았으나, 청소부(170)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 브러시 구동 모터(171)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 브러시 구동 모터(171)의 회전력을 드럼 브러시(173)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다.

먼지 흡입 팬(177)은 메인 바디(101)에 마련되어, 드럼 브러시(173)에 의하여 비산된 먼지를 먼지함으로 흡입한다.

먼지 흡입 모터(175)는 먼지 흡입 팬(177)과 인접한 위치에 마련되며, 제어부(110)의 제어 신호에 의하여 먼지 흡입 팬(177)을 회전시킨다.

도면에는 도시되지 않았으나, 청소부(170)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 먼지 흡입 모터(175)에 구동 전류를 공급하는 모터 구동 회로(미도시), 먼지 흡입 모터(175)의 회전력을 먼지 흡입 팬(177)에 전달하는 동력 전달 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다.

후술할 바와 같이, 먼지 흡입 모터(175)에 의해 먼지 흡입 팬(177)이 회전하는 회전수가 많을수록, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 증가하여 먼지를 강하게 흡입할 수 있다. 이와 같이, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 강할수록 청소 로봇(100)의 배터리 소모량은 증가한다.

저장부(180)는 청소 로봇(100)을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터, 청소 로봇(100)이 주행 중에 획득한 청소 공간의 맵 정보를 저장할 수 있다.

또한, 저장부(180)는 청소 로봇(100)이 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 배터리 충전량을 저장할 수 있고, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 따라 달라지는 청소 가능 면적에 대한 데이터를 저장할 수도 있다.

또한, 저장부(180)는 사용자의 설정에 따라 변경되는 청소 로봇(100)의 청소 모드를 저장할 수도 있고, 청소 로봇(100)이 청소 영역에 대한 청소를 수행함에 따라 학습되는 청소 패턴, 청소 시간, 청소 이동 거리, 최적의 청소 수행 방법 등에 대한 데이터를 저장할 수도 있다.

저장부(180)는 아래에서 설명할 제어부(110)에 포함된 메모리를 보조하는 보조 기억 장치로서 동작할 수 있으며, 청소 로봇(100)이 전원이 차단되더라도 저장된 데이터가 소멸되지 않는 비휘발성 저장 매체로 구성될 수 있다. 이와 같은 저장부(180)는 반도체 소자에 데이터를 저장하는 반도체 소자 드라이브(181), 자기 디스크에 데이터를 저장하는 자기 디스크 드라이브(183) 등을 포함할 수 있다.

제어부(110)는 청소 로봇(100)의 동작을 총괄 제어한다.

구체적으로, 제어부(110)는 청소 로봇(100)에 포함된 각종 구성 장치와 제어부(110) 사이에서의 데이터 출입을 매개하는 입출력 인터페이스(117), 프로그램 및 데이터를 기억하는 메모리(115), 영상 처리를 수행하는 그래픽 프로세서(113) 및 메모리(113)에 기억된 프로그램 및 데이터에 따라 연산 동작을 수행하는 메인 프로세서(111), 입출력 인터페이스(117), 메모리(115), 그래픽 프로세서(113) 및 메인 프로세서(111) 사이의 데이터 송수신의 통로가 되는 시스템 버스(119)를 포함할 수 있다.

입출력 인터페이스(117)는 영상 획득부(130)로부터 수신된 영상, 접촉 감지부(미도시)가 감지한 접촉 감지 결과 등을 수신하고, 이를 시스템 버스(119)를 통하여 메인 프로세서(111), 그래픽 프로세서(113), 메모리(115) 등으로 전송한다.

뿐만 아니라, 입출력 인터페이스(117)는 메인 프로세서(111)가 출력하는 각종 제어 신호를 주행부(160) 또는 청소부(170)에 전달할 수 있다.

메모리(115)는 청소 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 저장부(180)로부터 불러와 기억할 수 있다.

메모리(115)는 S램, D랩 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 경우에 따라서 메모리(115)는 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수도 있다.

그래픽 프로세서(113)는 영상 획득부(130)가 획득한 영상을 메모리(115) 또는 저장부(180)에 저장할 수 있는 포맷으로 변환하거나, 영상 획득부(130)가 획득한 영상의 해상도 또는 크기를 변경할 수 있다. 또한, 그래픽 프로세서(113)는 장애물 감지 모듈(140)이 획득한 반사광 영상을 메인 프로세서(111)가 처리할 수 있는 포맷으로 변환할 수도 있다.

메인 프로세서(111)는 메모리(115)에 저장된 프로그램 및 데이터에 따라 영상 획득부(130), 접촉 감지부(미도시)의 감지 결과를 처리하거나, 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어하기 위한 연산 동작을 수행할 수 있다.

예를 들어, 메인 프로세서(111)는 영상 획득부(130)가 획득한 영상을 기초로 청소 로봇(100)의 위치를 산출하거나, 장애물의 방향, 거리 및 크기를 산출할 수 있다.

또한, 메인 프로세서(111)는 장애물의 방향, 거리 및 크기 등에 따라 장애물을 회피할지 또는 장애물과 접촉할지를 판단하기 위한 연산을 수행할 수 있다. 장애물을 회피할 것으로 판단되면 메인 프로세서(111)는 장애물을 회피하기 위한 주행 경로를 산출하고, 장애물과 접촉할 것으로 판단되면 메인 프로세서(111)는 장애물과 청소 로봇(100)을 정렬시키기 위한 주행 경로를 산출할 수 있다.

또한, 메인 프로세서(111)는 산출된 주행 경로를 따라 청소 로봇(100)이 이동하도록 주행부(160)에 제공할 주행 제어 데이터를 생성할 수 있다.

제어부(110)는 통신부(150)의 송신 모듈(152)을 제어하여 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 제어부(110)는 청소 로봇(100)이 청소 바닥을 주행하도록 주행부(160)를 제어할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출할 수 있고, 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다. 마찬가지로, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하고, 산출된 흡입력으로 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

이하에서 설명할 청소 로봇(100)의 동작은 제어부(110)의 제어 동작에 의한 동작으로 해석할 수 있다.

사용자 단말기(200)는 사용자 단말기(200)의 동작을 총괄 제어하는 프로세서(250), 사용자로부터 사용자 단말기(200)의 제어 명령 또는 청소 로봇(100)의 제어 명령을 입력 받는 입력부(220), 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신하고 청소 로봇(100)으로부터 무선 통신 신호를 수신하는 통신모듈(270) 및 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하는 표시부(290)를 포함할 수 있다.

사용자는 입력부(220)를 통해 사용자 단말기를 제어하는 제어 명령 또는 청소 로봇(100)을 제어하는 제어 명령을 입력할 수 있다.

통신모듈(270)은 사용자가 입력부(220)를 통해 입력한 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령에 기초하여 청소 로봇(100)에 무선 통신 신호를 송신할 수 있다. 상술한 바와 같이 무선 통신 방식으로 사용될 수 있는 것은 RF(Radio Frequency), 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC), 초광대역(Ultra Wide Band: UWB)통신 등 다양한 방식으로 실시예가 존재할 수 있으며, 사용자 단말기(200)와 청소 로봇(100)이 무선 통신 신호를 주고 받을 수 있는 것이면, 그 방식에 제한은 없다.

통신모듈(270)은 청소 로봇(100)이 송신한 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 수신할 수 있고, 표시부(290)는 디스플레이패널(291) 또는 LED 램프 중 적어도 하나를 포함하여, 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보를 표시할 수 있다.

또한, 통신모듈(270)은 사용자로부터 입력된 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경 또는 청소 영역의 넓이 변경에 대한 데이터를 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다.

프로세서(250)는 사용자 단말기(200)의 제어에 관하여 총괄할 수 있다. 즉, 사용자로부터 입력부(220)를 통해 입력 받은 청소 로봇(100) 제어 명령에 기초하여 통신모듈(270)이 청소 로봇(100)에 대한 무선 통신 제어 신호를 송신 하도록 제어할 수 있다. 또한, 통신모듈(270)이 청소 로봇(100)으로부터 수신한 청소 로봇(100)의 동작 상태에 관한 정보에 기초하여 표시부(290)가 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하도록 제어할 수 있다.

프로세서(250)는 사용자가 입력부(220)를 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령을 입력 하면, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경에 대응하여 청소 가능한 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있고, 산출된 값이 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 사용자 단말기(200)의 외관을 도시한 사시도이다.

도 5를 참고하면, 사용자 단말기(200)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받는 입력부(220), 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시하는 디스플레이패널(291) 및 LED 램프(292)를 포함할 수 있다.

입력부(220)는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받으며, 원격 장치(200)의 외관을 형성하는 본체(201)의 상면에 마련될 수 있다.

입력부(220)는 청소 로봇(100)을 온/오프시키는 전원 버튼(221), 전원의 충전을 위하여 청소 로봇(100)을 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키는 복귀 버튼(222), 청소 로봇(100)를 동작시키거나 정지시키는 동작/정지 버튼(223), 청소 로봇(100)의 청소 모드를 선택하기 위한 복수의 청소 모드 버튼(224), 청소 로봇(100)을 사용자의 위치로 호출하는 제어 명령을 입력하기 위한 호출 버튼(226) 등을 포함할 수 있다. 또한, 입력부(220)는 사용자가 지시하는 이동 경로를 따라 청소 로봇(100)을 이동시키기 위한 드래그 명령을 입력하는 드래그 버튼(225)를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(220)는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하거나 청소 로봇(100)이 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령을 입력하기 위한 버튼을 포함할 수도 있다.

입력부(220)에 포함된 각각의 버튼은 사용자의 가압을 감지하는 푸시 스위치(push switch), 멤브레인 스위치(membrane) 또는 사용자의 신체 일부의 접촉을 감지하는 터치 스위치(touch switch)를 채용할 수 있다.

또한, 입력부(220)는 디스플레이패널(291)상에 터치 패널 또는 터치스크린 형태로 구현될 수도 있다.

디스플레이패널(291)은 사용자가 입력한 제어 명령에 따라 동작하는 청소 로봇(100)의 동작 상태를 표시할 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따라 사용자 단말기가 모바일 디바이스로 구현된 경우를 도시한 것이다.

도 5에서와 달리, 사용자 단말기(200)는 스마트폰, 태블릿 등 모바일 디바이스(210)로 구현될 수 있다.

즉, 사용자는 모바일 디바이스(210)에 청소 로봇(100)의 제어와 관련된 전용 어플리케이션을 설치하여 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다. 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해 입력할 수 있는 제어 명령을 모바일 디바이스(210)를 통해 입력할 수 있고, 입력된 제어 명령은 무선 통신을 통해 청소 로봇(100)으로 전송될 수 있다.

또한, 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 정보 및 청소 로봇(100)의 청소 수행과 관련된 정보는 모바일 디바이스(210)의 화면에 표시될 수 있다. 사용자는 모바일 디바이스(210)의 화면에 표시된 정보에 기초하여 청소 로봇(100)의 동작과 관련된 제어 명령을 입력할 수 있고, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 또는 청소가 수행되는 청소 영역을 변경하는 명령을 입력할 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역을 청소하는 것을 도시한 것이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 미리 설정된 청소 영역을 주행하며 미리 정해진 청소 패턴으로 청소할 수 있다. 도 7에 일 예로 도시된 바와 같이, 청소 영역이 제1영역(A1), 제2영역(A2) 및 제3영역(A3)으로 나뉘어 있는 경우 청소 로봇(100)은 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 전체를 청소할 수 있고, 미리 정해진 설정에 따라 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 중 일부 영역만 청소할 수도 있다.

청소 로봇(100)은 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역에 대한 청소를 수행할 수 있으며, 청소가 수행됨에 따라 배터리가 소모되고 청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 따라 배터리 소모율이 달라질 수 있다.

청소 영역 내에는 장애물(ob)이 존재할 수 있으며, 청소 로봇(100)은 청소 수행 중에 장애물(ob)을 회피하기 위해 미리 정해진 주행 패턴으로 회피 주행을 수행할 수 있다.

이와 같이, 청소 영역에 존재하는 장애물(ob)을 회피하기 위한 회피 주행에 따라 배터리 소모량이 증가할 수 있으므로, 청소 로봇(100)은 현재 배터리 소모율을 감소시키면서 청소 영역 전체를 청소하기 위해 장애물(ob)이 존재하는 청소 영역에는 근접하지 않는 주행을 수행할 수도 있다.

청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소하며 획득된 청소 영역에 대한 정보를 저장부(180)에 저장할 수 있고, 청소 패턴을 학습하고 학습된 청소 패턴에 기초하여 최적의 청소 방법을 선택할 수 있다.

즉, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 주행하는데 소요되는 주행 시간 및 주행 거리를 학습할 수 있고, 먼지 흡입 팬(177)의 미리 설정된 흡입력으로 청소를 수행할 때, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량으로 청소 가능한 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 학습할 수도 있다.

청소 로봇(100)은 사용자로부터 입력되는 청소 모드에 따라, 미리 학습된 청소 정보에 기초하여 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소 영역을 조절하여 청소를 수행할 수 있다.

도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력과 청소 가능한 영역의 관계에 대한 개념도이다.

도 8을 참조하면, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 증가하면 배터리 소모율이 증가하므로 청소 가능한 영역의 면적이 감소한다. 즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 증가하는 경우, 청소 로봇(100)은 청소 공간의 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)은 청소할 수 있지만 제3영역(A3)의 전체 영역을 청소하지 못한다.

먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기가 강한 경우에는 배터리 소모율이 증가하므로 청소 로봇(100)은 같은 세기의 흡입력으로 같은 면적을 청소할 수 없고, 따라서 청소 로봇(100)은 청소 공간의 전체 영역을 청소하기 위해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킬 수 있다.

도 9를 참조하면, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 도 8에서보다 감소하면, 배터리 소모율이 감소하므로 청소 가능한 영역의 면적이 증가한다. 즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기가 감소하는 경우, 청소 로봇(100)은 청소 공간인 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)을 청소할 수 있고 제3영역(A3)도 도 8에서보다 넓은 면적을 청소할 수 있다.

즉, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 따라 청소 공간의 청소 가능 영역이 증가할 수 있고, 청소 로봇(100)은 청소를 수행하면서 획득한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기와 청소 영역의 면적에 대한 관계를 저장부(180)에 저장할 수 있다.

청소 로봇(100)은 미리 설정된 청소 모드에 따라 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정할 수 있고, 배터리 충전량에 기초하여 청소 가능한 영역을 스스로 조정할 수도 있다.

또한, 청소 로봇(100)은 배터리 충전량에 기초할 때 현재 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 따라 청소를 수행한 영역의 면적에 대한 정보를 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있다.

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 산출된 넓이의 청소 영역을 현재 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소하도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.

이 경우, 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있고, 산출된 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.

즉, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량으로 청소 공간의 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 모두를 청소하기 위해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 미리 설정되어 있던 값보다 감소시킬 수 있다.

이 경우, 제어부(110)는 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대한 정보가 사용자 단말기(200)로 전송되도록 통신부(150)를 제어할 수 있다.

전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초하여 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 넓이를 조정할 수 있다.

제어부(110)는 미리 정해진 기준에 따라 청소 영역을 분할할 수 있고, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해, 분할된 청소 영역 각각에 대해서 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 다르게 설정할 수 있다. 제어부(110)는 청소 영역 별로 다르게 설정된 흡입력에 기초하여, 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

즉, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 공간의 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3)을 같은 흡입력 세기로 청소하는 경우에는, 제3영역(A3) 전체를 청소할 수 없으므로, 제어부(110)는 분할된 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 각각에 대해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 다르게 설정하여 청소를 수행할 수 있다.

예를 들어, 제어부(110)는 제1영역(A1) 및 제2영역(A2)에 대해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 강하게 설정하고, 제3영역(A3)에 대해서는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 약하게 설정하여 청소 로봇(100)의 청소를 제어함으로써, 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3) 전체에 대해 청소가 수행되도록 주행부(160) 및 청소부(160)를 제어할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량이 전체 면적 청소에 충분하지 않은 경우, 전술한 바와 같이 청소 영역에 위치하는 장애물(ob)을 회피하기 위한 회피 주행으로부터 소모되는 배터리 소모량을 감소시키기 위해, 장애물(ob)이 위치하는 영역에는 청소 로봇(100)이 근접하지 않도록 주행부(160)를 제어할 수 있다.

도 10은 일 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이고, 도 11은 다른 실시예에 따라 사용자로부터 수신한 청소 모드에 기초하여 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 것을 도시한 것이다.

청소 로봇(100)의 통신부(150)는 사용자 단말기(200)로부터 청소 로봇(100)의 청소 모드 제어 명령을 수신할 수 있다.

사용자는 사용자 단말기(200)를 통해서 청소 로봇(100)의 청소 모드를 입력할 수 있다. 청소 로봇(100)의 청소 모드는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기, 청소 영역, 청소 시간, 주행 거리 등 다양한 정보에 따라 달라질 수 있다.

사용자는 사용자 단말기(200)가 청소 로봇(100)으로부터 수신한 청소 정보에 기초하여, 청소 로봇(100)의 청소 모드를 선택할 수 있다. 즉, 사용자 단말기(200)가 청소 로봇(100)으로부터 수신한 배터리 충전량에 대한 정보, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 정보, 미리 설정된 흡입력으로 청소 가능한 청소 영역의 면적에 대한 정보 등에 기초하여 사용자는 청소 로봇(100)의 청소 모드를 입력할 수 있다.

청소 로봇(100)이 사용자 단말기(200)에 전송한 청소 정보 및 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령을 입력하는 구체적인 실시예는 도 12 내지 도 20에서 후술한다.

사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 '제1모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.

이러한 '제1모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 공간의 전체 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 청소 모드이며, 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지가 우선이 되어야 하는바 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 조절할 수 있다.

즉, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 사용자 단말기(200)로부터 제1모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하고, 산출된 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초하여 제1영역(A1) 내지 제3영역(A3)의 전체 면적에 대한 청소를 수행할 수 있다.

이 경우에는, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기보다 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 제어함이 우선인바, 제어부(110)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 미리 설정된 값보다 감소시켜서 배터리 소모율을 감소시킴과 동시에 청소 영역의 전체 면적을 청소할 수 있다.

사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여, 미리 정해진 흡입력으로 청소 영역을 청소하는 '제2모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.

이러한 '제2모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것은 '제1모드'와 동일하지만, 제1모드와는 달리 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지를 우선시하는 것이 아니고, 미리 설정한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 유지하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것이므로, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소를 수행할 수 있는 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.

즉, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 사용자 단말기(200)로부터 제2모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 산출된 넓이의 청소 영역을 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

도 11에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 미리 정해진 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대응하여 산출된 넓이의 청소 영역을 청소할 수 있다.

도 10의 실시예에서는 청소 로봇(100)이 청소 영역의 전체 면적을 모두 청소하도록 하기 위해, 배터리 충전량에 기초하여 청소 로봇(100)의 청소 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정하였으나, 이 경우에는, 청소 영역의 전체 면적을 모두 청소하지 않더라도 미리 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소를 수행하도록 하기 위함이 목적이므로, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 설정 값에 따라 청소 가능한 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.

즉, 사용자는 청소 로봇(100)이 청소 영역의 전체 면적을 청소하지는 않더라도 먼지 흡입 팬(177)이 일정 세기 이상의 흡입력으로 청소를 수행하도록 하기 위해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 강도를 특정 값으로 설정할 수 있고, 그에 따라 청소 로봇(100)의 청소 가능 면적은 감소할 수 있다.

청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기는 사용자의 설정 또는 청소 로봇(100)의 청소 수행에 따른 학습에 따라 다르게 설정될 수 있다.

전술한 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 입력한 청소 로봇(100)의 청소 모드에 대한 제어 명령은 통신부(150)로 전송될 수 있고, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 수신한 제어 명령에 기초하여 청소 로봇(100)의 청소 동작을 제어할 수 있다. 또한, 청소 로봇(100)의 청소 수행에 따라 학습된 청소 정보는 저장부(180)에 저장될 수 있고, 이러한 학습 정보는 통신부(150)를 통해 사용자 단말기(200)로 전송될 수 있다.

청소 로봇(100)의 저장부(180)는, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 배터리 소모율, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 청소 영역의 넓이 및 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장할 수 있다. 이 때, 저장되는 청소 영역의 환경 정보는 청소 영역의 바닥 면 상태, 청소 영역에 위치하는 장애물 및 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역을 청소할 이동하는 청소 로봇(100)의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도 12는 일 실시예에 따른 사용자 단말기에 청소 로봇을 제어하기 위한 제어 화면이 표시되는 것을 도시한 것이다. 도 13은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 흡입력을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이고, 도 14는 도 13에서의 청소 로봇의 흡입력 변경에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다. 도 15는 일 실시예에 따라 사용자가 청소 영역의 면적을 변경하는 경우의 사용자 단말기의 표시화면을 도시한 것이고, 도 16은 도 15에서의 사용자의 제어 명령 입력에 따라 변경되는 청소 영역의 면적 변경을 도시한 것이다.

도 12를 참조하면, 전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)은 청소 공간에 대한 청소를 수행함에 따라 획득한 청소 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 수신된 청소 정보가 표시될 수 있다.

즉, 사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 청소 로봇(100)과 통신을 수행하여, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 및 청소 영역의 면적에 대한 정보를 수신할 수 있다.

또한, 통신모듈(270)은 동작중인 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 대한 정보, 청소 로봇(100)이 최근 청소를 수행한 청소 영역의 면적에 대한 정보 및 현재 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초할 때 청소 가능한 면적에 대한 정보를 청소 로봇(100)으로부터 수신할 수 있다.

사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 수신된 청소 로봇(100)의 청소 동작 정보를 표시할 수 있으며, 사용자는 표시부(290)의 디스플레이패널(291)을 터치함으로써 청소 로봇(100)에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.

사용자는 입력부(220)를 통해 청소 로봇(100)의 제어 명령을 입력할 수 있고, 터치패널로 구현된 디스플레이패널(291)을 통해 제어 명령을 입력할 수도 있다.

사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 및 청소 영역의 넓이를 상태바(progress bar) 형태로 표시할 수 있고, 사용자는 표시부(290)에 표시된 상태바를 조절함으로써 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 또는 청소 영역의 넓이를 조절할 수 있다.

도 13을 참고하면, 사용자는 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 상태 바를 터치함으로써 청소 로봇(100)의 청소 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정할 수 있고, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하는 청소 영역의 면적을 조정할 수도 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 증가시키는 제어 명령을 입력하는 경우(①), 프로세서(250)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 변경에 대응하여 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출할 수 있다(②).

도 13에는 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 증가시킴에 따라 청소 로봇(100)의 청소 영역의 면적이 감소하는 것이 표시부(290)에 표시되어 있지만, 반대로 사용자가 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킴에 따라 청소 로봇(100)의 청소 영역의 면적이 증가하는 것으로 표시될 수도 있다.

전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기가 증가하면 같은 배터리 충전량으로 청소할 수 있는 청소 영역의 면적이 감소하므로, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기의 증가에 대응하여 청소할 수 있는 청소 영역의 면적을 산출하고, 산출된 청소 영역의 면적은 표시부(290)에 표시될 수 있다.

또한, 프로세서(250)가 산출한 청소 가능 영역의 면적이 감소함에 따라 표시부(290)에 표시되는 '청소 가능 면적'은 감소한 면적으로 표시될 수 있다. 사용자는 표시부(290)에 표시되는 청소 면적을 확인하여, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 변경함에 따라 변경되는 청소 가능 영역이 얼마인지 확인할 수 있다.

이와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입 세기를 조정함에 따라, 청소 로봇(100)이 청소를 수행할 수 있는 청소 영역이 가변 되므로, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 설정된 흡입력의 세기로 재충전 없이 청소를 수행할 수 있다.

사용자 단말기(200)를 통해 입력된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기 및 그에 대응하여 변경된 청소 영역의 면적에 대한 정보는 통신모듈(270)을 통해 송신되어 청소 로봇(100)의 통신부(150)를 통해 제어부(110)로 전달될 수 있다.

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 수신된 정보에 기초하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다.

도 14를 참고하면, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 증가시킴에 따라, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 공간의 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 감소시켜서 청소가 수행되도록 제어할 수 있다.

도 15에 도시된 바와 같이, 사용자가 청소 로봇(100)의 청소 영역을 증가시키는 제어 명령을 입력하는 경우(①), 프로세서(250)는 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 청소 로봇(100)이 증가된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있다(②).

도 15에는 사용자가 청소 영역을 증가시킴에 따라 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 증가된 청소 영역을 청소하기 위해 감소되는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 표시부(290)에 표시되어 있지만, 반대로 사용자가 청소 영역을 감소시킴에 따라 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 증가하는 것으로 표시될 수 있다.

이와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기와 청소 로봇(100)이 청소 가능한 청소 영역의 면적은 반비례 관계이다.

전술한 바와 같이, 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때, 청소 로봇(100)이 청소를 수행해야 하는 청소 영역의 면적이 증가하면, 같은 배터리 충전량으로 회전시킬 수 있는 먼지 흡입 팬(177)의 세기가 감소하므로, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 영역의 면적 증가에 대응하여 감소되어야 하는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 산출하고, 산출된 흡입력 세기는 표시부(290)에 표시될 수 있다.

또한, 사용자가 청소 로봇의 청소 영역을 증가시키는 명령을 입력함으로써, 표시부(290)에 표시되는 '청소 가능 면적'은 증가된 면적으로 표시될 수 있다.

사용자는 표시부(290)에 표시되는 청소 면적과 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 확인하여, 청소 로봇(100)이 증가된 청소 영역을 청소하기 위해 감소되는 흡입력의 세기가 얼마인지 확인할 수 있다.

이와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)이 청소해야 하는 청소 영역을 조정함에 따라, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 가변 되므로, 청소 로봇(100)은 현재 배터리 충전량에 기초할 때 변경된 흡입력의 세기로 재충전 없이 사용자가 설정한 청소 영역에 대한 청소를 수행할 수 있다.

사용자 단말기(200)를 통해 입력된 청소 영역의 면적에 대한 정보 및 그에 대응하여 변경된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 대한 정보는 통신모듈(270)을 통해 송신되어 청소 로봇(100)의 통신부(150)를 통해 제어부(110)로 전달될 수 있다.

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 수신된 정보에 기초하여 사용자가 설정한 청소 영역에 대해, 가변된 흡입력으로 청소가 수행되도록 주행부(160)와 청소부(170)를 제어할 수 있다.

도 16을 참고하면, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 청소 영역을 증가시키는 제어 명령을 입력함에 따라, 청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 공간의 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 증가시켜서 청소가 수행되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제3영역(A3)에 대한 청소 가능 영역을 증가시키기 위해, 제어부(250)는 미리 산출된 흡입력으로 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 감소시킬 수 있다.

이와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)에 표시되는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 대한 정보와 청소 공간의 청소 가능 영역에 대한 정보를 직관적으로 확인할 수 있고, 흡입력 또는 청소 영역을 조절하는 제어 명령을 입력함으로써, 청소 로봇(100)의 청소를 효과적으로 제어할 수 있다.

도 17은 일 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이고, 도 18은 다른 실시예에 따라 사용자가 청소 로봇의 청소 모드를 입력하는 것을 도시한 것이다.

도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 청소 로봇(100)의 청소 모드에 대한 선택 버튼을 표시할 수 있고, 사용자는 입력부(220)를 통해 직접 명령을 입력하거나 디스플레이패널(291)을 터치함으로써 청소 모드를 입력할 수 있다.

도 17을 참고하면, 도 10에서 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 '제1모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.

도 17에 도시된 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 '제1모드'를 선택하면, 프로세서(250)는 '제1모드'로 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역의 면적을 결정하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.

즉, 사용자 단말기(200)는 입력부(220) 또는 디스플레이패널(291)을 통해 '제1모드'를 입력 받으면, 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.

이러한 '제1모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 공간의 전체 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 청소 모드이다.

따라서, 제1모드의 경우에는 청소 로봇(100)이 청소하는 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지가 우선이 되어야 하는바, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 공간의 전체 영역에 대한 상태 바를 표시하고, 그에 대응하여 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기가 표시되도록 표시부(290)를 제어할 수 있다.

도 17에 도시된 바와 같이, 표시부(290)에 표시된 '제1모드'가 선택되면, 청소 로봇(100)이 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 전체 면적이 표시부(290)에 표시될 수 있다.

또한, 프로세서(250)는 제1모드 선택에 따른 흡입력의 세기 및 청소 영역의 면적에 대한 정보를 통신모듈(270)을 통해 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다.

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 제1모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력에 기초하여 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

도 18을 참고하면, 도 11에서 전술한 바와 같이, 사용자는 사용자 단말기(200)를 통해, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 미리 정해진 흡입력으로 청소 영역을 청소하는 '제2모드'에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.

도 18에 도시된 바와 같이, 사용자가 사용자 단말기(200)의 디스플레이패널(291)에 표시된 '제2모드'를 선택하면 프로세서(250)는 '제2모드'로 설정되어 있는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역의 면적을 결정하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.

즉, 사용자 단말기(200)는 입력부(220) 또는 디스플레이패널(291)을 통해 '제2모드'를 입력 받으면, 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 표시부(290)에 표시되도록 제어할 수 있다.

이러한 '제2모드'는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 재충전 없이 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 것은 '제1모드'와 동일하지만, 제1모드와는 달리 청소 공간의 전체 영역에 대한 커버리지를 우선시하는 것이 아니고, 미리 설정한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기를 유지하여 청소 영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 모드이다.

따라서, 제2모드의 경우에는 청소 로봇(100)의 청소에 있어서 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력이 우선시 되어야 하는바, 사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 청소 로봇(100)의 흡입력의 세기에 대한 상태 바를 표시하고, 그에 대응하여 산출된 청소 영역의 청소 가능 면적이 표시되도록 표시부(290)를 제어할 수 있다.

도 18에 도시된 바와 같이, 표시부(290)에 표시된 '제2모드'가 선택되면, 미리 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소가 수행될 수 있는 청소 영역의 면적이 표시부(290)에 표시될 수 있다. 즉, 도 17에서 설명한 '제1모드'와는 달리, '제2모드'에서는 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기가 증가하였는바, 청소 공간의 청소 가능 영역의 면적은 감소하여 표시될 수 있다.

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 제2모드에 대한 제어 명령을 수신하면, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 미리 정해진 흡입력으로 청소가 수행되기 위해 산출된 넓이의 청소 영역을 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 청소 로봇(100)을 제어할 수 있다.

이와 같이, 도 17에 개시된 '제1모드' 입력에 의한 경우에는 '청소 가능 면적'이 115m²임에 비해 도 18에 개시된 '제2모드' 입력에 의한 경우에는 '청소 가능 면적'이 70m²가 된다.

즉, 사용자가 사용자 단말기(200)를 통해 청소 로봇(100)의 청소 흡입력의 세기를 우선시하는 제어 명령을 입력하거나, 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 것을 우선시하는 제어 명령을 입력함에 따라 청소 로봇(100)의 청소 동작이 달라질 수 있다.

도 19 및 도 20은 일 실시예에 따라 청소 로봇이 청소 영역에 대한 청소를 수행하는 청소 정보가 사용자 단말기에 표시되어 사용자에게 청소 정보를 제공하는 것을 도시한 것이다.

도 19를 참고하면, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소하면서 청소 정보를 획득하여 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)는 수신한 청소 정보를 표시하여 사용자에게 청소 정보를 제공할 수 있다.

도 19에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량과 최근에 청소를 수행한 청소 수행 면적에 대한 정보가 표시될 수 있다.

또한, 표시부(290)에는 현재 청소 로봇(100)에 설정되어 있는 흡입력의 세기와 사용자가 흡입력의 세기를 선택할 수 있는 화면이 표시될 수 있고, 청소 로봇(100)이 청소 공간의 전체 영역에 대해서 청소를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있는 화면을 표시할 수도 있다.

사용자는 앞서 설명한 바와 같은 방식에 기초하여, 표시부(290)에 표시된 정보에 대한 제어 명령을 입력함으로써, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기 또는 청소 로봇(100)이 청소를 수행하기 위한 청소 영역의 넓이를 결정할 수 있고, 그에 따라 표시부(290)에는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초하여 수행되는 청소 영역에 대한 정보가 표시될 수 있다.

도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 표시부(290)에는 현재 배터리 충전량 및 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기에 기초할 때, 청소 영역을 한번에 청소할 수 있는지 여부가 표시될 수도 있다.

사용자는 표시부(290)에 표시된 정보에 기초하여, 청소 로봇(100)의 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 세기를 조정하거나, 청소 로봇(100)의 청소 영역을 조절할 수도 있다.

도 19 및 도 20에 도시된 표시부(290)의 표시 내용 중 도 12 내지 도 18에서 설명한 표시 내용과 실질적으로 동일한 표시 내용이나 표시 형태만 상이한 것에 대해서는 중복되는 설명은 생략한다.

도 21은 일 실시예에 따른 사용자 단말기 및 청소 로봇의 청소 제어 시스템을 도시한 순서도이다.

도 21을 참고하면, 청소 로봇(100)은 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇(100)의 배터리 충전량을 저장부(180)에 저장할 수 있다(1000).

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이 및 청소 영역의 전체 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출할 수 있다(1100).

청소 로봇(100)의 통신부(150)는 제어부(110)가 산출한 청소 영역의 넓이 및 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기에 대한 정보를 사용자 단말기(200)로 전송할 수 있고(1200), 사용자 단말기의 프로세서(250)는 표시부(290)를 제어하여, 청소 로봇(100)으로부터 수신한 흡입력 정보 및 청소 영역의 넓이에 대한 정보를 디스플레이패널(291) 상에 표시할 수 있다(1300).

사용자는 도 12 내지 도 18에서 전술한 바와 같이, 사용자 단말기(200)의 입력부(220) 및 디스플레이패널(291)에 대한 터치입력을 통해 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력할 수 있다(1400). 이 때, 사용자는 청소 로봇(100)을 제어하여 청소 영역을 청소하고자 하는 모드에 따라 제어명령을 다르게 입력할 수 있다.

사용자 단말기(200)의 프로세서(250)는 사용자로부터 입력 받은 제어 명령에 대응하여, 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력을 산출하여 표시부(290)에 표시할 수 있다(1500). 이를 통해 사용자는 사용자 단말기(200)에 입력한 청소 관련 제어 명령을 확인할 수 있다.

사용자 단말기(200)의 통신모듈(270)은 사용자로부터 입력된 제어 명령에 대응하여 산출된 청소 영역의 넓이 정보 또는 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력 정보를 청소 로봇(100)으로 전송할 수 있다(1600).

청소 로봇(100)의 제어부(110)는 통신부(150)가 사용자 단말기(200)로부터 수신한 제어 명령에 기초하여, 사용자가 입력한 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 미리 산출된 청소 영역을 청소하도록 청소 로봇(100)의 주행부(160) 및 청소부(170)를 제어할 수 있다(1700).

즉, 청소 로봇(100)은 사용자가 입력한 제어 명령 또는 사용자가 선택한 청소 모드에 따라, 설정된 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력으로 그에 대응되는 청소 영역의 면적을 청소함으로써, 현재 배터리 충전량에 기초할 때 재충전 없이 청소 영역에 대해 한번에 청소를 수행할 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 의하면, 청소 로봇(100)의 현재 배터리 충전량에 기초할 때, 먼지 흡입 팬(177)의 흡입력의 세기와 청소 가능한 면적을 조절하여 배터리 재충전 없이 최적의 청소 효과를 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 사용자에게 청소 로봇(100)의 흡입력의 세기와 청소 가능 영역에 대한 정보를 제공함으로써 다양한 청소 패턴으로 청소가 수행되도록 제어할 수 있는 효과가 있다.

또한, 사용자에게 청소 가능 면적 및 청소 소요 시간 등의 정보를 제공하여 사용자가 최적의 청소 모드로 청소 로봇(100)을 제어할 수 있는 효과가 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

100 : 청소 로봇
110 : 제어부
150 : 통신부
151 : 수신 모듈
152 : 송신 모듈
160 : 주행부
170 : 청소부
180 : 저장부
200 : 사용자 단말기
220 : 입력부
250 : 프로세서
270 : 통신모듈
290 : 표시부
291 : 디스플레이패널

Claims

청소 영역의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입 팬;
상기 먼지 흡입 팬을 회전시키는 먼지 흡입 모터;
사용자 단말기와 통신을 수행하는 통신부;
상기 청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하는 저장부; 및
상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어하는 청소 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어하는 청소 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고, 상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신하는 청소 로봇.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고, 상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고, 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 저장부는,
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하고,
상기 청소 영역의 환경 정보는,
상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇.
제 8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇.
청소 로봇과 통신을 수행하는 통신모듈;
상기 청소 로봇의 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 청소 영역의 넓이를 표시하는 표시부; 및
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 상기 변경된 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하거나, 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 사용자 단말기.
제 10항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 및 상기 청소 영역의 넓이를 상태 바(progress bar) 형태로 표시하고,
사용자로부터 입력된 상기 상태 바에 대한 터치 명령에 대응하여 상기 표시된 상태 바를 변경하여 표시하는 사용자 단말기.
제 11항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 먼지 흡입 팬의 흡입력 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 변경된 흡입력에 대응하여 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 표시하는 사용자 단말기.
제 11항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 사용자로부터 입력 받은 터치 명령에 따라 상기 표시된 청소 영역의 넓이 표시가 변경되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량으로 상기 변경된 청소 영역을 청소하기 위해 변경되는 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 표시하는 사용자 단말기.
제 10항에 있어서,
사용자로부터 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 변경하는 제어 명령 또는 상기 청소 영역의 넓이를 변경하는 제어 명령 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부;를 더 포함하는 사용자 단말기.
제 14항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드를 입력 받고,
상기 프로세서는,
상기 제1모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 사용자 단말기.
제 14항에 있어서,
상기 입력부는,
미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드를 입력 받고,
상기 프로세서는,
상기 제2모드가 입력되면, 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하여 상기 표시부에 표시되도록 제어하는 사용자 단말기.
제 10항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변경에 대응하여 산출된 상기 청소 영역의 넓이 정보 또는 상기 청소 영역의 넓이 변경에 대응하여 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 정보가 상기 청소 로봇에 전송되도록 상기 통신모듈을 제어하는 사용자 단말기.
청소 영역을 청소함에 따라 변경되는 청소 로봇의 배터리 충전량을 저장하고;
상기 배터리 충전량에 기초할 때 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이를 산출하고;
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 산출된 넓이의 청소 영역을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하고;
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 청소할 수 있는 상기 청소 영역의 넓이에 대한 정보가 사용자 단말기로 전송되도록 통신부를 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고;
상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 19항에 있어서,
상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위해 산출된 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력에 대한 정보가 상기 사용자 단말기로 전송되도록 상기 통신부를 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 18항에 있어서,
미리 정해진 기준에 따라 상기 청소 영역을 분할하고;
상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 분할된 청소 영역 각각에 대해서 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 다르게 설정하고;
상기 설정된 흡입력에 기초하여 상기 분할된 청소 영역 각각을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 사용자 단말기로부터 상기 청소 로봇의 청소 모드 제어 명령을 수신하는 청소 로봇 제어방법.
제 22항에 있어서,
상기 수신된 청소 모드가 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하는 제1모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하기 위한 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력을 산출하고;
상기 산출된 흡입력에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 22항에 있어서,
상기 수신된 청소 모드가 미리 정해진 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력으로 상기 청소 영역을 청소하는 제2모드이면, 상기 배터리 충전량에 기초할 때 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소할 수 있는 청소 영역의 넓이를 산출하고;
상기 산출된 넓이의 청소 영역을 상기 미리 정해진 흡입력으로 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 배터리 소모율, 상기 먼지 흡입 팬의 흡입력 변동에 대응하여 변경되는 상기 청소 영역의 넓이 및 상기 청소 영역의 청소 환경 정보를 저장하는 것;을 더 포함하고,
상기 청소 영역의 환경 정보는,
상기 청소 영역의 바닥 면 상태, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물 및 상기 청소 로봇의 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역을 청소할 때 상기 청소 로봇의 이동 거리 중 적어도 하나를 포함하는 청소 로봇 제어방법.
제 25항에 있어서,
상기 저장부에 저장된 상기 청소 영역의 환경 정보에 기초하여, 상기 청소 영역에 위치하는 장애물을 회피하여 상기 청소 영역을 청소하도록 제어함으로써 상기 배터리 충전량에 기초하여 상기 청소 영역의 전체 면적을 청소하도록 상기 청소 로봇을 제어하는 청소 로봇 제어방법.