CN113287991A - 清洁机器人的控制方法和控制装置 - Google Patents
清洁机器人的控制方法和控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113287991A CN113287991A CN202110698943.6A CN202110698943A CN113287991A CN 113287991 A CN113287991 A CN 113287991A CN 202110698943 A CN202110698943 A CN 202110698943A CN 113287991 A CN113287991 A CN 113287991A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning robot
- obstacle
- pose
- controlling
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4002—Installations of electric equipment
- A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
- A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Abstract
本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及控制装置，用于提高清洁机器人的清扫效率。本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的前方和机身一侧对应设置有第一障碍物传感器和第二障碍物传感器，所述方法包括：获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
Description
技术领域
本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。
背景技术
现有技术中，清洁机器人可以通过传感器检测到行驶前方是否存在障碍物，如果存在障碍物，为了避免和障碍物发生碰撞，清洁机器人会避开障碍物或者对障碍物执行沿边清洁。
但是如果机器人在避开障碍物或对障碍物进行沿边清洁的过程中检测不到障碍物，则机器人会一直在空旷的地方转圈，严重影响机器人的清洁效率和清洁覆盖率。
发明内容
本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及控制装置，用于控制清洁机器人在其初始行驶方向上的障碍物消失时，回转至初始行驶方向上继续行驶，从而提高清洁机器人的清扫效率。
本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的前方和机身一侧对应设置有第一障碍物传感器和第二障碍物传感器，所述方法包括：
获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
本申请实施例第二方面提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：
获取单元，获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
第一判断单元，根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
第一控制单元，用于在确定所述清洁机器人的前方存在障碍物时，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
第二判断单元，用于根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
第二控制单元，用于在所述清洁机器人的侧方不存在障碍物时，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
本申请实施例第三方面提供了一种计算机装置，包括处理器，该处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法。
本申请实施例中，清洁机器人在初始行驶方向上执行清洁操作时，通过在机身前侧设置的第一障碍物传感器对清洁机器人初始行驶方向上的障碍物持续进行探测，并在探测到初始行驶方向上存在障碍物时，控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转的过程中和/或旋转后通过机身一侧的第二障碍物传感器探测机器人的侧方是否存在上述障碍物，若否，则控制清洁机器人旋转至第一方向上继续执行清洁操作，从而避免了现有技术中在清洁机器人侧方的障碍物消失时，清洁机器人还在空旷地方旋转的问题，提升了清洁机器人的清扫效率。
附图说明
图1为本申请实施例中清洁机器人的控制方法的一个实施例示意图；
图2为图1实施例中步骤103的细化步骤；
图3为本申请实施例中清洁机器人运动过程的一个示意图；
图4为本申请实施例中清洁机器人运动过程的另一个示意图；
图5为本申请实施例中清洁机器人的控制方法的另一个实施例示意图；
图6为本申请实施例中清洁机器人的控制方法的另一个实施例示意图；
图7为本申请实施例中第二位姿和第三位姿的示意图；
图8为本申请实施例中清洁机器人的控制装置的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及控制装置，用于控制清洁机器人在前方干扰物的信号消失时，回转至原来的行驶方向继续行驶，从而提高清洁机器人的清扫效率。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为方便理解，下面对本申请中的清洁机器人的控制方法进行描述，为了避免现有技术中的清洁机器人在面临其初始行驶方向上的障碍物消失时，仍在空旷地方转圈的问题，本申请实施例提出了一种清洁机器人的控制方法，具体请参阅图1，本申请中清洁机器人的控制方法的一个实施例，包括：
101、获取第一障碍物传感器采集到的第一数据；
本申请中的清洁机器人，在机身前方及机身一侧分别对应设置有第一障碍物传感器和第二障碍物传感器，以用于对清洁机器人周边的障碍物进行探测。
具体的，在机身一侧所设置的第二障碍物传感器，可以是在机身左侧，也可是在机身右侧，可以是侧前方，也可以是侧后方，此处对第二障碍物传感器的设置位置不做具体限制。
其中，本申请实施例中的第一障碍物传感器包括激光测距传感器、红外测距传感器、视觉传感器、超声波传感器、毫米波传感器中的至少一种；第二障碍物传感器包括单点激光测距传感器、多点激光测距传感器、线激光测距传感器、红外测距传感器、TOF激光测距传感器中的至少一种，其中的线激光测距传感器发射的激光线可以是单线、多线或十字线等，此处不做具体限制。
具体的，本申请实施例的清洁机器人，在清洁机器人的初始行驶方向上，可以通过机身前方设置的第一障碍物传感器对初始行驶方向上的障碍物持续进行探测，并在探测过程中，获取第一障碍物传感器采集到的第一数据，以通过第一数据执行步骤102。
102、根据第一数据确定清洁机器人的前方是否存在障碍物，若是，则执行步骤103，若否，则执行步骤101；
为了避免清洁机器人在其初始行驶方向上碰撞到障碍物，清洁机器人在获取到第一障碍物传感器的第一数据后，根据第一数据确定清洁机器人的前方是否存在障碍物，其中，本实施例中的障碍物可以是静态障碍物、动态障碍物或干扰信号等，此处不做具体限制。若根据第一数据确定清洁机器人的前方存在障碍物，则执行步骤103,否则继续执行步骤101。
103、控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过第二障碍物传感器采集第二数据；
若根据第一障碍物传感器采集到的第一数据确定清洁机器人的前方存在障碍物，为避免障碍物对清洁机器人造成损坏，则控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转的过程中和/或旋转后通过第二障碍物传感器采集第二数据，以通过第二数据执行步骤103。
优选的，从第一方向旋转的角度不大于90度。
需要说明的是，本申请实施例中的第一方向为清洁机器人的初始行驶方向。
104、根据第二数据确定清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物，若是，则执行步骤106，若否，则执行步骤105；
通过第二障碍物传感器获取到第二数据后，进一步根据第二数据确定清洁机器人的侧方是否存在步骤102中的障碍物，也即本申请实施例中的清洁机器人在转向的过程中或/和转向后，持续对步骤102中的障碍物进行探测，以判断该障碍物是否一直存在，并在障碍物一直存在时，执行步骤106，而在障碍物不存在时，执行步骤105。
105、控制清洁机器人旋转至第一方向；
其中，若在清洁机器人旋转的过程中，通过第二障碍物传感器探测到清洁机器人侧方的障碍物已经消失，则控制清洁机器人重新旋转至第一方向，或者，若在清洁机器人旋转完成后，通过第二障碍物传感器探测到清洁机器人侧方的障碍物已经消失，则控制清洁机器人重新旋转至第一方向。这样做的目的是使得机器人可以重新旋转至初始行驶方向，以在初始行驶方向上继续按照初始规划的清洁路径执行清洁操作。
106、执行预设清洁任务。
若在清洁机器人旋转的过程中，通过第二障碍物传感器探测到清洁机器人侧方的障碍物一直存在，也即该障碍物可能为静态障碍物，则控制清洁机器人执行预设清洁任务，预设清洁任务例如可以是在遇到障碍物时转向，或针对障碍物执行沿边清洁等，此处不做具体限制。
本申请实施例中，清洁机器人在初始行驶方向上执行清洁操作时，通过在机身前侧设置的第一障碍物传感器对清洁机器人初始行驶方向上的障碍物持续进行探测，并在探测到初始行驶方向上存在障碍物时，控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转的过程中和/或旋转后通过机身一侧的障碍物传感器探测机器人的侧方是否存在上述障碍物，若否，则控制清洁机器人旋转至第一方向上继续执行清洁操作，从而避免了现有技术中在清洁机器人侧方的障碍物消失时，清洁机器人还在空旷地方旋转的问题，提升了清洁机器人的清扫效率。
基于图1所述的实施例，在步骤103中控制清洁机器人从第一方向进行旋转时，为了提升清洁机器人在旋转过程中的稳定性，还可以执行以下步骤，请参阅图2，图2为步骤103的细化步骤：
201、控制清洁机器人减速移动至障碍物第一预设距离的第一位置，从第一位置控制清洁机器人旋转；或，控制清洁机器人移动至距离障碍物第二预设距离的第二位置，控制清洁机器人从第二位置处减速移动并旋转；或，控制清洁机器人减速移动，并在减速移动的过程旋转。
基于第一种情况，为了提升清洁机器人在旋转过程中的稳定性，本申请实施例控制清洁机器人减速移动至障碍物第一预设距离的第一位置，从第一位置控制清洁机器人旋转。
如图3所示，清洁机器人的原始位置为A，控制清洁机器人在A点由第一速度V1减速至第二速度V2，并由第二速度V2运动至B点，然后在B点控制清洁机器人旋转。
或者，控制清洁机器人由A点运动至B点的过程中，速度由V1减至V2，然后在B点控制清洁机器人旋转，其中，B点和障碍物之间的距离为第一预设距离。
因为清洁机器人在旋转时的速度相较于减速之前，速度更小，故清洁机器人的旋转过程更加稳定。
进一步，为了提升对清洁机器人与障碍物之间距离的清洁效率，本申请实施例还可以控制清洁机器人先移动至距离障碍物第二预设距离的第二位置，再从第二位置处减速移动并旋转。
如图4所示，清洁机器人的原始位置为A，控制清洁机器人从A点采用第一速度V1运动至第二位置B点，再在B点由第一速度V1减速至第二速度V2，并采用第二速度V2旋转。其中，B点和障碍物之间的距离为第二预设距离，因为清洁机器人在减速的过程中，可能会发生移动，故一般设置第二预设距离大于第一预设距离。
因为在控制清洁机器人旋转前，先控制清洁机器人移动至第二位置处，并在第二位置处控制清洁机器人减速移动并旋转。故清洁机器人对第二位置处之前的清洁效率更高，同时因为在转向过程中的速度更低，所以转向中的稳定性也更高。
进一步，为了提升对清洁机器人控制的效率，同时保证清洁机器人旋转过程的稳定性，还可以在检测到清洁机器人的侧方存在障碍物时，控制清洁机器人减速移动，并在减速移动的过程中旋转。
本申请实施例中对清洁机器人的旋转过程做了详细描述，提升了清洁机器人旋转过程的稳定性。
基于图1所述的实施例，当根据第二数据确定清洁机器人的侧方存在障碍物时，则控制清洁机器人执行沿边清洁。
清洁机器人在旋转的过程中，若清洁机器人侧方的障碍物一直存在时，则控制清洁机器人对障碍物执行沿边清洁，以对障碍物的周边执行清洁。
进一步，在清洁机器人执行沿边清洁的过程中，若第二障碍物传感器检测不到障碍物时，还可以执行以下操作，请参阅图5，本申请实施例中清洁机器人的控制方法的另一个实施例，包括：
501、控制清洁机器人停止执行沿边清洁；
502、获取清洁机器人从第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时的第二位姿；
当清洁机器人执行沿边清洁的过程中，检测不到障碍物时，则控制清洁机器人停止执行沿边清洁，并获取清洁机器人从第一方向旋转前的第一位姿，第一位姿包括了清洁机器人旋转前的第一位置和第一方向，以及停止沿边清洁时的第二位姿，第二位姿包括了清洁机器人停止沿边清洁时的第二位置和第二方向。
需要说明的是，本申请实施例中的位姿指的是清洁机器人的位置和姿态，其中，清洁机器人的姿态通过空间方向进行表示。
503、确定第一位姿和第二位姿之间的位置关系；
获取到清洁机器人的第一位姿和第二位姿后，确定第一位姿和第二位姿之间的位置关系，其中，位置关系可以是第一位姿和第二位姿之间的位置距离信息、方位信息(前后左右等方位信息)和/或姿态信息，其中，第一位姿和第二位姿之间的位置距离信息可以是两者之间的直线距离，姿态信息可以通过清洁机器人在第一位姿时第一障碍物传感器与清洁机器人在第二位姿时第一障碍物传感器之间的夹角进行表示，方位信息可以通过第一位姿和第二位姿之间前后左右的方位进行表示。
504、根据位置关系，确定清洁机器人是否需要回到第一位姿。
为了使清扫机器人可以以最快的速度回到从第一方向旋转前的第一位姿，本申请实施例可以根据第一位姿和第二位姿之间的位置关系，确定清洁机器人是否需要回到第一位姿。
具体的，当位置关系满足预设条件时，则确定清洁机器人需要回到第一位姿，当位置关系不满足预设条件时，则确定清洁机器人不需要回到第一位姿。
其中，预设条件为第一位姿和第二位姿之间的距离不大于预设距离，预设距离一般不大于2倍的机身宽度，第一位姿和第二位姿之间的夹角不大于预设角度，预设角度一般不大于90度。
需要说明的是，此处第一位姿和第二位姿之间的距离一般为直线距离。
进一步，当清洁机器人不需要回到第一位姿时，还可以执行以下操作，请参阅图6，本申请实施例中清洁机器人的控制方法的另一个实施例，包括：
601、确定清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；
进一步，当清洁机器人不需要回到第一位姿时，还可以控制清洁机器人由第一位姿移动并旋转至第三位姿。
具体的，将清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，以及第一方向确定为第三位姿，其中，初始路径为在第一方向上预先规划的行驶路径。
为方便理解，请参阅图7，假设清洁机器人的第一位姿为位置E和方向Y，第二位姿为位置C和方向X，则初始路径为方向Y，而清洁机器人由第二位姿到达初始路径的最快路径为Z，则Y和Z的交点D及第一方向(即初始路径的方向Y)，即为第三位姿。
602、控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。
步骤601中确定了第三位姿后，则控制清洁机器人从第二位姿移动并旋转至第三位姿。
本申请实施例中，对清洁机器人回归至初始行驶方向的轨迹做了详细描述，提升了本申请实施例中对清洁机器人的可操作性。
基于图5和图6所述的实施例，在清洁机器人执行沿边清洁时，若检测不到清洁机器人侧边的障碍物时，还可以直接控制清洁机器人停止沿边清洁，并获取清洁机器人停止沿边清洁时的第二位姿，然后控制清洁机器人由第二位姿移动并旋转至第三位姿，从而使得清洁机器人以最快的速度回归至其初始行驶路径上，提升了对清洁机器人的控制效率。
上面对本申请实施例中清洁机器人的控制方法做了描述，下面接着对本申请实施例中的清洁机器人的控制装置进行描述，请参阅图8，本申请实施例中清洁机器人的控制装置的一个实施例，包括：
获取单元801，获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
第一判断单元802，根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
第一控制单元803，用于在确定所述清洁机器人的前方存在障碍物时，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
第二判断单元804，用于根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
第二控制单元805，用于在所述清洁机器人的侧方不存在障碍物时，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
优选的，所述第一控制单元803，具体用于：
控制所述清洁机器人减速移动至距离所述障碍物第一预设距离的第一位置；
在所述第一位置控制清洁机器人旋转。
优选的，所述第一控制单元803，具体用于：
控制所述清洁机器人移动至距离所述障碍物第二预设距离的第二位置，控制所述清洁机器人从所述第二位置处减速移动并旋转。
优选的，所述清洁机器人的控制装置还包括：
第三控制单元806，用于在根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方存在所述障碍物时，控制所述清洁机器人执行沿边清洁。
优选的，所述第三控制单元806，还用于：在控制所述清洁机器人执行沿边清洁的过程中，所述第二障碍物传感器检测不到所述障碍物时，控制所述清洁机器人停止执行沿边清洁；
所述获取单元801，还用于获取所述清洁机器人从所述第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时得第二位姿；
优选的，所述清洁机器人的控制装置还包括：
第一确定单元807，用于确定所述第一位姿和所述第二位姿之间的位置关系；
第二确定确定单元808，用于根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿。
优选的，所述第二确定单元808具体用于：
在检测到所述位置关系满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到所述第一位姿；
在检测到所述位置关系不满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿。
所述第二确定单元808具体用于：
确定所述清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；
控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。
优选的，
所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物和干扰信号中的至少一种；
所述第一障碍物传感器包括：激光测距传感器、红外测距传感器、视觉传感器、超声波传感器、毫米波传感器中的至少一种；
所述第二障碍物传感器包括：单点激光测距传感器、多点激光测距传感器、线激光测距传感器、红外测距传感器、TOF激光测距传感器中的至少一种。
需要说明的是，本申请实施例中各单元的作用与图1至图7实施例中描述的类似，此处不再赘述。
本申请实施例中，清洁机器人在初始行驶方向上执行清洁操作时，通过在机身前侧设置的第一障碍物传感器对清洁机器人初始行驶方向上的障碍物持续进行探测，并在探测到初始行驶方向上存在障碍物时，控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转的过程中和/或旋转后通过机身一侧的障碍物传感器探测机器人的侧方是否存在上述障碍物，若否，则控制清洁机器人旋转至第一方向上继续执行清洁操作，从而避免了现有技术中在清洁机器人侧方的障碍物消失时，清洁机器人还在空旷地方旋转的问题，提升了清洁机器人的清扫效率。
上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的清洁机器人的控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的电子设备进行描述：
该电子设备用于实现清洁机器人的控制装置的功能，本发明实施例中电子设备的一个实施例包括：
处理器以及存储器；
存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时，可以实现如下步骤：
获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
控制所述清洁机器人减速移动至距离所述障碍物第一预设距离的第一位置；
在所述第一位置控制清洁机器人旋转。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
控制所述清洁机器人移动至距离所述障碍物第二预设距离的第二位置，控制所述清洁机器人在第二位置减速移动并旋转。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
控制所述清洁机器人执行沿边清洁。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
控制所述清洁机器人停止执行沿边清洁；
获取所述清洁机器人从所述第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时得第二位姿；
确定所述第一位姿和所述第二位姿之间的位置关系；
根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
在检测到所述位置关系满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到所述第一位姿；
在检测到所述位置关系不满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿。
在本发明的一些实施例中，处理器，还可以用于实现如下步骤：
确定所述清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；
控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。
可以理解的是，上述说明的电子设备中的处理器执行所述计算机程序时，也可以实现上述对应的各装置实施例中各单元的功能，此处不再赘述。示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述清洁机器人的控制装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成上述清洁机器人的控制装置中的各单元，各单元可以实现如上述相应清洁机器人的控制装置说明的具体功能。
所述电子设备可包括但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，处理器、存储器仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述电子设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于实现清洁机器人的控制装置的功能，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，处理器，可以用于执行如下步骤：
获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
控制所述清洁机器人减速移动至距离所述障碍物第一预设距离的第一位置；
在所述第一位置控制清洁机器人旋转。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
控制所述清洁机器人移动至距离所述障碍物第二预设距离的第二位置，控制所述清洁机器人在第二位置减速移动并旋转。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
控制所述清洁机器人执行沿边清洁。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
控制所述清洁机器人停止执行沿边清洁；
获取所述清洁机器人从所述第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时得第二位姿；
确定所述第一位姿和所述第二位姿之间的位置关系；
根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
在检测到所述位置关系满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到所述第一位姿；
在检测到所述位置关系不满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿。
在本发明的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
确定所述清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；
控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。
可以理解的是，所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在相应的一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述相应的实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人前方安装有第一障碍物传感器，所述清洁机器人的一侧安装有第二障碍物传感器，所述方法包括：
获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从第一方向旋转，包括：
控制所述清洁机器人减速移动至距离所述障碍物第一预设距离的第一位置；
在所述第一位置控制所述清洁机器人旋转。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从第一方向旋转，包括：
控制所述清洁机器人移动至距离所述障碍物第二预设距离的第二位置，控制所述清洁机器人从所述第二位置处减速移动并旋转。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方存在所述障碍物，则控制所述清洁机器人执行沿边清洁。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在控制所述清洁机器人执行沿边清洁的过程中，所述第二障碍物传感器检测不到所述障碍物，则控制所述清洁机器人停止执行沿边清洁；
获取所述清洁机器人从所述第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时得第二位姿；
确定所述第一位姿和所述第二位姿之间的位置关系；
根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿，包括：
在检测到所述位置关系满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到所述第一位姿；
在检测到所述位置关系不满足所述预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述位置关系不满足所述预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿，包括：
确定所述清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为所述第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；
控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物和干扰信号中的至少一种；
所述第一障碍物传感器包括：激光测距传感器、红外测距传感器、视觉传感器、超声波传感器、毫米波传感器中的至少一种；
所述第二障碍物传感器包括：单点激光测距传感器、多点激光测距传感器、线激光测距传感器、红外测距传感器、TOF激光测距传感器中的至少一种。
9.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人的控制装置包括：
获取单元，用于获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；
第一判断单元，用于根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；
第一控制单元，用于在所述清洁机器人的前方存在障碍物时，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；
第二判断单元，用于根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；
第二控制单元，用于在所述清洁人的侧方不存在所述障碍物时，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的清洁机器人的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110698943.6A CN113287991B (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 清洁机器人的控制方法和控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110698943.6A CN113287991B (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 清洁机器人的控制方法和控制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113287991A true CN113287991A (zh) | 2021-08-24 |
| CN113287991B CN113287991B (zh) | 2022-06-07 |
Family
ID=77329429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110698943.6A Active CN113287991B (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 清洁机器人的控制方法和控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113287991B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114391777A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-26 | 美智纵横科技有限责任公司 | 清洁机器人的障碍躲避方法、装置、电子设备及介质 |
| CN114557641A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-05-31 | 杭州萤石软件有限公司 | 机器人清扫控制方法、机器人及机器可读存储介质 |
| CN114601399A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-06-10 | 北京石头创新科技有限公司 | 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109375618A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-02-22 | 深圳乐动机器人有限公司 | 清洁机器人的导航避障方法及终端设备 |
| CN110888443A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-17 | 上海大学 | 一种移动机器人旋转避障方法及系统 |
| WO2020080769A1 (ko) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 삼성전자주식회사 | 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| US20200229661A1 (en) * | 2017-09-14 | 2020-07-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and controlling method thereof |
| CN111938519A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-17 | 南京工程学院 | 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法 |
| CN112690722A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-04-23 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 清洁机器人及其控制方法 |
| CN112806912A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-18 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人的清洁控制方法、装置及机器人 |
-
2021
- 2021-06-23 CN CN202110698943.6A patent/CN113287991B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200229661A1 (en) * | 2017-09-14 | 2020-07-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and controlling method thereof |
| CN109375618A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-02-22 | 深圳乐动机器人有限公司 | 清洁机器人的导航避障方法及终端设备 |
| WO2020080769A1 (ko) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 삼성전자주식회사 | 사용자 단말기, 이를 포함하는 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN110888443A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-17 | 上海大学 | 一种移动机器人旋转避障方法及系统 |
| CN111938519A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-17 | 南京工程学院 | 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法 |
| CN112690722A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-04-23 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 清洁机器人及其控制方法 |
| CN112806912A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-18 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人的清洁控制方法、装置及机器人 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114601399A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-06-10 | 北京石头创新科技有限公司 | 清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质 |
| CN114391777A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-26 | 美智纵横科技有限责任公司 | 清洁机器人的障碍躲避方法、装置、电子设备及介质 |
| CN114557641A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-05-31 | 杭州萤石软件有限公司 | 机器人清扫控制方法、机器人及机器可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113287991B (zh) | 2022-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113287991B (zh) | 清洁机器人的控制方法和控制装置 | |
| CN107544514B (zh) | 机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人 | |
| US11912303B2 (en) | Vehicle obstacle-avoidance method, apparatus and vehicle | |
| US10994419B2 (en) | Controlling a robot in the presence of a moving object | |
| JP6601155B2 (ja) | ロボット制御システム | |
| CN103507808B (zh) | 用于防止碰撞的系统和方法 | |
| KR20200101307A (ko) | 차량 사이의 상호 작용 방법과 장치 | |
| CN110680253A (zh) | 一种机器人沿边清洁的方法及机器人 | |
| EP3159766B1 (en) | Method and system thereof for adjusting and controlling position of movable household appliance relative to person | |
| CN111857126A (zh) | 一种机器人避障方法、机器人以及存储介质 | |
| CN109645892A (zh) | 一种障碍物的识别方法及清洁机器人 | |
| CN112806912B (zh) | 机器人的清洁控制方法、装置及机器人 | |
| CN109955245A (zh) | 一种机器人的避障方法、系统及机器人 | |
| CN109823342B (zh) | 车辆路口行车方法、装置和终端 | |
| CN110989621A (zh) | 自主机器人的控制方法及自主机器人 | |
| US9999975B2 (en) | Method and system for operating and/or monitoring a machine, in particular a robot | |
| CN112758104A (zh) | 自动驾驶车辆的人机交互界面的控制方法及装置 | |
| CN110928283A (zh) | 一种机器人及其智能移动方法和装置 | |
| CN111067438A (zh) | 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 | |
| CN104423381A (zh) | 一种电子设备及其保护方法 | |
| CN115891989A (zh) | 车辆的控制方法、系统、装置以及车辆 | |
| CN111568310A (zh) | 碰撞处理方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质 | |
| CN115653431A (zh) | 车门控制方法及装置、车辆、可读存储介质 | |
| CN114489076A (zh) | 矩形扫地机器人控制方法、装置和矩形扫地机器人 | |
| CN114518744A (zh) | 机器人的脱困方法、装置、机器人及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518000 room 1601, building 2, Vanke Cloud City phase 6, Tongfa South Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province (16th floor, block a, building 6, Shenzhen International Innovation Valley) Patentee after: Shenzhen Ledong robot Co.,Ltd. Address before: 518000 room 1601, building 2, Vanke Cloud City phase 6, Tongfa South Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province (16th floor, block a, building 6, Shenzhen International Innovation Valley) Patentee before: SHENZHEN LD ROBOT Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |