CN111568310A - 碰撞处理方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种碰撞处理方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；根据检测信号，确定碰撞的位置；根据碰撞的位置，进行避障处理。该方法可实现根据碰撞检测部件输出的检测信号对雷达罩的碰撞的位置进行判断，并控制扫地设备根据碰撞的位置有针对性的进行避障处理，进而能够有效的避障。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，本申请涉及一种碰撞处理方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展以及科技的进步，智能技术随之发展，扫地设备应运而生，用户开始使用扫地设备清洁卫生代替人工清洁卫生，扫地设备通过在地面上移动，以清洁卫生。扫地设备上安装了雷达罩，由于雷达罩高于扫地设备本体，会导致扫地设备在一些清扫环境中被卡住。
扫地设备在遇到被卡住的状况之后，按照固定方式进行躲避，没有进行针对性的避障处理，躲避之后仍可能在短期内再次碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。
发明内容
本申请针对现有的方式的缺点，提出一种碰撞处理方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质，用以解决如何实现扫地设备有针对性的避障处理的问题。第一方面，本申请提供了一种碰撞处理方法，应用于扫地设备，扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，包括：
获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；
根据检测信号，确定碰撞的位置；
根据碰撞的位置，进行避障处理。
可选地，获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
可选地，获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：获取碰撞检测部件检测到的障碍物距离值，碰撞检测部件包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声测距传感器中的至少一项。
可选地，雷达罩以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，雷达罩上的三个碰撞检测部件的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域，获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，包括以下至少一种情形：获取当雷达罩受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件、第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件、第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件、第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号。
可选地，根据检测信号，确定碰撞的位置，包括：根据获取到的压力电信号数值的大小，确定雷达罩的碰撞的位置。
可选地，根据碰撞的位置，进行避障处理，包括：根据碰撞的位置，确定扫地设备的转动信息，转动信息包括转动角度和/或转动方式；根据扫地设备的转动信息，控制扫地设备避开障碍物。
第二方面，本申请提供了一种碰撞处理装置，应用于扫地设备，扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，包括：
第一处理模块，用于获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；
第二处理模块，用于根据第一检测信号，确定碰撞的位置；
第三处理模块，用于根据碰撞的位置，进行避障处理。
可选地，第一处理模块，用于获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
可选地，第一处理模块，用于获取碰撞检测部件检测到的障碍物距离值，碰撞检测部件包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声测距传感器中的至少一项。
可选地，雷达罩以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，所述六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，雷达罩上的三个碰撞检测部件的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域，第一处理模块，用于获取当所述雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，包括以下至少一种情形：第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件、第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件、第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块，用于获取当雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件、第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号。
可选地，第二处理模块，用于根据获取到的压力电信号数值的大小，确定雷达罩的碰撞的位置。
可选地，第三处理模块，用于根据碰撞的位置，确定扫地设备的转动信息，转动信息包括转动角度和/或转动方式；根据扫地设备的转动信息，控制扫地设备避开障碍物。
第三方面，本申请提供了一种扫地设备，包括：处理器、存储器和总线；
总线，用于连接处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请第一方面的碰撞处理方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被用于执行本申请第一方面的碰撞处理方法。
本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
通过设置在雷达罩上的若干个碰撞检测部件进行碰撞检测，扫地设备根据碰撞检测确定的碰撞位置进行有针对性的避障处理，实现了扫地设备的有效避障。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种碰撞处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的雷达罩的碰撞检测区域示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种碰撞处理方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种碰撞处理装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种扫地设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例一
本申请实施例中提供了一种碰撞处理方法，应用于扫地设备，扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，该方法的流程示意图如图1所示，该方法包括：
S101，获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物。
S102，根据检测信号，确定碰撞的位置。
S103，根据碰撞的位置，进行避障处理。
本申请实施例中，获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；根据检测信号，确定碰撞的位置；根据碰撞的位置，进行避障处理。如此，通过设置在雷达罩上的若干个碰撞检测部件进行碰撞检测，扫地设备根据碰撞检测确定的碰撞位置进行有针对性的避障处理，实现了扫地设备的有效避障。
可选地，获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
可选地，获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：获取碰撞检测部件检测到的障碍物距离值，碰撞检测部件包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声测距传感器中的至少一项。
可选地，如图2所示，雷达罩200以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，雷达罩200上的三个碰撞检测部件201、202、203的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域，获取当雷达罩200受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，包括以下至少一种情形：获取当雷达罩200受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件201输出的压力电信号；获取当雷达罩200受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件201、第三区域的碰撞检测部件202输出的压力电信号；获取当雷达罩200受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件202输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件202、第五区域的碰撞检测部件203输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部203件输出的压力电信号；获取当雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件203、第一区域的碰撞检测部件201输出的压力电信号。第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域为雷达罩200的六个碰撞检测区域。碰撞检测部件201、碰撞检测部件202、碰撞检测部件203两两相邻碰撞检测部件之间的夹角为θ。
可选地，根据检测信号，确定碰撞的位置，包括：根据获取到的压力电信号数值的大小，确定雷达罩的碰撞的位置。
可选地，根据碰撞的位置，进行避障处理，包括：根据碰撞的位置，确定扫地设备的转动信息，转动信息包括转动角度和/或转动方式；根据扫地设备的转动信息，控制扫地设备避开障碍物。
实施例二
基于前述实施例一相同的发明构思，本实施例通过具体示例对上述实施例一的技术方案进行说明。
参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种碰撞处理方法的流程示意图，如图3所示，该方法应用于扫地设备，该方法具体包括：
S301，获取碰撞检测部件输出的检测信号。
可选地，在扫地设备行进的过程中，获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项，碰撞检测部件输出的检测信号为压力电信号。当雷达罩受到外力时，各个碰撞检测部件会产生不同的压力电信号，该压力电信号与雷达罩的受力位置相关。
具体地，若碰撞检测部件为压力传感器，则当雷达罩受到外力时，各个压力传感器输出的压力电信号为感测压力数值信号，并且离受力位置近的压力感应部件输出的压力电信号的数值比离受力位置远的压力感应部件输出的压力电信号的数值大。若碰撞检测部件为机械碰撞开关，则当雷达罩受到外力时，感应到碰撞的机械碰撞开关输出第一类型的压力电信号，未感应到碰撞的机械碰撞开关输出第二类型的压力电信号，受力位置附近被触发的碰撞检测部件与远离受力位置的未被触发的碰撞检测部件输出的压力电信号的类型不同。
S302，根据检测信号，确定碰撞的位置。
具体地，如图2所示，雷达罩200以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，所述六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，雷达罩200上的三个碰撞检测部件201、202、203的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域。第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域为雷达罩200的六个碰撞检测区域。碰撞检测部件201、碰撞检测部件202、碰撞检测部件203两两相邻碰撞检测部件之间的夹角θ值为120度。
可选地，获取当雷达罩200受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件201输出的压力电信号；确定碰撞的位置在第一区域。
可选地，获取当雷达罩200受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件201、第三区域的碰撞检测部件202输出的压力电信号；确定碰撞的位置在第二区域。
可选地，获取当雷达罩200受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件202输出的压力电信号；确定碰撞的位置在第三区域。
可选地，获取当雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件202、第五区域的碰撞检测部件203输出的压力电信号；确定碰撞的位置在第四区域。
可选地，获取当雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部203件输出的压力电信号；确定碰撞的位置在第五区域。
可选地，获取当雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件203、第一区域的碰撞检测部件201输出的压力电信号。确定碰撞的位置在第六区域。
可选地，各个碰撞检测部件在雷达罩200上的设置位置为碰撞检测部件与雷达罩200的横向中心轴或纵向中心轴的夹角，或者碰撞检测部件位于雷达罩200的左侧或右侧，其中，雷达罩200的横向中心轴和雷达罩200的纵向中心轴的位置与扫地设备的横向中心轴和扫地设备的纵向中心轴的位置一致，分别为垂直于扫地设备的沿直线前进的方向的雷达罩200的中心轴和平行于扫地设备的沿直线前进的方向的雷达罩200的中心轴。将各个碰撞检测部件输出的感测压力数值信号的大小根据对应的碰撞检测部件的设置位置进行压力数值信号的分解与合成。将各个碰撞检测部件感测到的压力数值信号利用三角函数关系分解到雷达罩200的横向中心轴和纵向中心轴上，然后，根据横向中心轴和纵向中心轴上的压力数值信号的大小，求反正切函数值，进而得到雷达罩200的受力位置和雷达罩200的中心位置的连线与雷达罩200的横向中心轴，或与雷达罩200的纵向中心轴之间的夹角，并记为受力夹角。
S303，根据碰撞的位置，确定扫地设备的转动信息。
可选地，转动信息包括转动角度和/或转动方式；当确定碰撞的位置在第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域中任意一区域时，确定扫地设备的转动信息为一轮停转，另一轮按照对应的碰撞检测区域的预设方向转动，转动角度为60度或120度，完成旋转后，扫地设备后退预设的距离。
S304，根据扫地设备的转动信息，控制扫地设备避开障碍物。
可选地，控制扫地设备的一轮停转，扫地设备的另一轮按照预设方向转动，转动角度为60度或120度，完成旋转后，扫地设备后退预设的距离，以使扫地设备移动至避障位置，避障位置包括使扫地设备的横向中心轴与障碍物边缘平行的位置。当扫地设备上的雷达罩远离障碍物边缘后，为避免扫地设备继续行进的过程中雷达罩再次与障碍物边缘发生碰撞，通过扫地设备的轮子旋转，调整扫地设备的前进方向，使扫地设备的前进方向与障碍物平行。
本申请实施例通过设置在雷达罩上的若干个碰撞检测部件进行碰撞检测，扫地设备根据碰撞检测确定的碰撞位置进行有针对性的避障处理，实现了扫地设备的有效避障。
实施例三
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种碰撞处理装置，应用于扫地设备，扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，该装置的结构示意图如图4所示，碰撞处理装置40，包括第一处理模块401、第二处理模块402和第三处理模块403。
第一处理模块401，用于获取碰撞检测部件输出的检测信号，碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；
第二处理模块402，用于根据第一检测信号，确定碰撞的位置；
第三处理模块403，用于根据碰撞的位置，进行避障处理。
可选地，第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
可选地，第一处理模块401，具体用于获取碰撞检测部件检测到的障碍物距离值，碰撞检测部件包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声测距传感器中的至少一项。
可选地，雷达罩以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，所述六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，雷达罩上的三个碰撞检测部件的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域，第一处理模块401，具体用于获取当所述雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，包括以下至少一种情形：第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件、第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件、第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；第一处理模块401，具体用于获取当雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件、第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号。
可选地，第二处理模块402，具体用于根据获取到的压力电信号数值的大小，确定雷达罩的碰撞的位置。
可选地，第三处理模块403，具体用于根据碰撞的位置，确定扫地设备的转动信息，转动信息包括转动角度和/或转动方式；根据扫地设备的转动信息，控制扫地设备避开障碍物。
本申请实施例提供的碰撞处理装置中未详述的内容，可参照上述碰撞处理方法，本申请实施例提供的碰撞处理装置能够达到的有益效果与上述碰撞处理方法相同，在此不再赘述。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种扫地设备，该电子设备的结构示意图如图5所示，该电子设备5000包括至少一个处理器5001、存储器5002和总线5003，至少一个处理器5001均与存储器5002电连接；存储器5002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器5001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本申请实施例一至二中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种碰撞处理方法的步骤。
进一步，处理器5001可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPU(Central Process Unit，中央处理器)。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本申请实施例一至二中任意一个实施例或任意一种碰撞处理方法的步骤。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
应用本申请实施例，至少具有如下有益效果：
通过设置在雷达罩上的若干个碰撞检测部件进行碰撞检测，扫地设备根据碰撞检测确定的碰撞位置进行有针对性的避障处理，实现了扫地设备的有效避障。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本申请公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种碰撞处理方法，应用于扫地设备，其特征在于，所述扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，包括：
获取碰撞检测部件输出的检测信号，所述碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；
根据所述检测信号，确定碰撞的位置；
根据所述碰撞的位置，进行避障处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：
获取当所述雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，所述碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取碰撞检测部件输出的检测信号，包括：
获取碰撞检测部件检测到的障碍物距离值，所述碰撞检测部件包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声测距传感器中的至少一项。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达罩以中心点为圆心的圆平面被等分为六个区域，所述六个区域依次为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域，所述雷达罩上的三个碰撞检测部件的设置位置分别在第一区域、第三区域、第五区域，所述获取当所述雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，包括以下至少一种情形：
获取当所述雷达罩受到第一区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；
获取当所述雷达罩受到第二区域的外力时处于第一区域的碰撞检测部件、第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；
获取当所述雷达罩受到第三区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；
获取当所述雷达罩受到第四区域的外力时处于第三区域的碰撞检测部件、第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；
获取当所述雷达罩受到第五区域的外力时处于第五区域的碰撞检测部件输出的压力电信号；
获取当所述雷达罩受到第六区域的外力时处于第六区域的碰撞检测部件、第一区域的碰撞检测部件输出的压力电信号。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测信号，确定碰撞的位置，包括：
根据获取到的压力电信号数值的大小，确定所述雷达罩的碰撞的位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞的位置，进行避障处理，包括：
根据所述碰撞的位置，确定所述扫地设备的转动信息，所述转动信息包括转动角度和/或转动方式；
根据所述扫地设备的转动信息，控制所述扫地设备避开障碍物。
7.一种碰撞处理装置，应用于扫地设备，其特征在于，所述扫地设备的雷达罩上设置若干个碰撞检测部件，包括：
第一处理模块，用于获取碰撞检测部件输出的检测信号，所述碰撞检测部件用于检测预设的区域内是否存在障碍物；
第二处理模块，用于根据所述第一检测信号，确定碰撞的位置；
第三处理模块，用于根据所述碰撞的位置，进行避障处理。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：
所述第一处理模块，用于获取当所述雷达罩受到外力时碰撞检测部件输出的压力电信号，所述碰撞检测部件包括压力传感器、机械碰撞开关中的至少一项。
9.一种扫地设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-6中任一项所述的碰撞处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的碰撞处理方法。
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