CN113961009B - 扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作。采用上述技术方案，解决了相关技术中的扫地机避障方法存在避障的准确性低的问题。
Description
【技术领域】
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置。
【背景技术】
目前,扫地机可以通过位于其左右两侧的撞板检测其左侧区域和右侧区域所发生的碰撞。在检测到碰撞之后，扫地机可以按照预设的旋转角度避开障碍物。
然而，通过预设的旋转角度避开障碍物的避障方式，经常会出现拐角过大漏扫或是多次频繁碰撞的情况。也就是说，相关技术中的扫地机避障方法，存在避障的准确性低的问题。
【发明内容】
本申请的目的在于提供一种扫地机避障方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的扫地机避障方法存在避障的准确性低的问题。
本申请的目的是通过以下技术方案实现：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种扫地机避障方法，包括：在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，所述第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作。
在一个示例性实施例中，所述第一检测部件为第一撞板，所述第二检测部件为第二撞板；所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，包括：获取所述第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到所述第一碰撞信息，其中，所述第一按压时间为所述第一撞板开关从被触发到被释放的时间；获取所述第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到所述第二碰撞信息，其中，所述第二按压时间为所述第二撞板开关从被触发到被释放的时间。
在一个示例性实施例中，所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：根据所述第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定所述障碍物的相对角度，其中，所述目标按压时间为所述第一按压时间与所述第二按压时间的和，所述障碍物的位置包含所述相对角度。
在一个示例性实施例中，在所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置之后，所述方法还包括：根据所述障碍物的位置，控制所述扫地机进行转动，其中，转动后的所述扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖所述障碍物的位置；通过所述目标传感器对所述障碍物进行检测，更新所述障碍物的位置，其中，更新后的所述障碍物的位置为所述目标传感器检测到的所述障碍物的位置。
在一个示例性实施例中，所述第一检测部件为第一受力传感器，所述第二检测部件为第二受力传感器，所述第一碰撞信息包括所述第一受力传感器检测到的第一碰撞力的大小，所述第二碰撞信息包括所述第二受力传感器检测到的第二碰撞力的大小；所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：根据所述第一碰撞力的大小和所述第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和所述第二碰撞力的合力方向，得到所述障碍物的位置，其中，所述传感器夹角为所述第一受力传感器与所述第二受力传感器之间的夹角，所述障碍物的位置为位于所述合力方向的反方向上的位置。
在一个示例性实施例中，所述障碍物的位置包含所述障碍物与所述扫地机的相对方向；所述根据所述障碍物的位置，控制执行对所述障碍物的避障操作，包括：根据所述相对方向，确定所述扫地机的转动角度；按照所述转动角度控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
在一个示例性实施例中，在所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，所述方法还包括：在未获取到所述第一检测部件检测到的碰撞信息和所述第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据所述扫地机的姿态传感器检测到的所述扫地机的姿态信息，确定所述扫地机的加速度信息；根据所述加速度信息，确定所述扫地机所受到的碰撞力的方向；按照所述碰撞力的方向控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种扫地机避障装置，包括：获取单元，用于在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，所述第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；第一确定单元，用于在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；执行单元，用于根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作。
在一个示例性实施例中，所述获取单元包括：第一获取模块，用于获取所述第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到所述第一碰撞信息，其中，所述第一按压时间为所述第一撞板开关从被触发到被释放的时间；第二获取模块，用于获取所述第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到所述第二碰撞信息，其中，所述第二按压时间为所述第二撞板开关从被触发到被释放的时间。
在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：第一确定模块，用于根据所述第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定所述障碍物的相对角度，其中，所述目标按压时间为所述第一按压时间与所述第二按压时间的和，所述障碍物的位置包含所述相对角度。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一控制单元，用于在所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置之后，根据所述障碍物的位置，控制所述扫地机进行转动，其中，转动后的所述扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖所述障碍物的位置；更新单元，用于通过所述目标传感器对所述障碍物进行检测，更新所述障碍物的位置，其中，更新后的所述障碍物的位置为所述目标传感器检测到的所述障碍物的位置。
在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：第二确定模块，用于根据所述第一碰撞力的大小和所述第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和所述第二碰撞力的合力方向，得到所述障碍物的位置，其中，所述传感器夹角为所述第一受力传感器与所述第二受力传感器之间的夹角，所述障碍物的位置为位于所述合力方向的反方向上的位置。
在一个示例性实施例中，所述执行单元包括：第三确定模块，用于根据所述相对方向，确定所述扫地机的转动角度；避障模块，用于按照所述转动角度控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，在未获取到所述第一检测部件检测到的碰撞信息和所述第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据所述扫地机的姿态传感器检测到的所述扫地机的姿态信息，确定所述扫地机的加速度信息；第三确定单元，用于根据所述加速度信息，确定所述扫地机所受到的碰撞力的方向；第二控制单元，用于按照所述碰撞力的方向控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。
在本申请实施例中，采用检测部件检测到的碰撞信息对障碍物进行定位的方式，通过在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作，由于在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，根据获取到的多个检测部件检测到的碰撞信息确定障碍物的位置，可以实现根据障碍物的位置进行有效避障的目的，达到提高扫地机避障准确性的技术效果，进而解决相关技术中的扫地机避障方法存在避障的准确性低的问题。
【附图说明】
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种可选的扫地机避障方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障装置的结构框图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
根据本申请实施例的一个方面，提出了一种扫地机避障方法。可选地，在本实施例中，上述扫地机避障方法可以应用于如图1所示的由终端102和扫地机104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端102可以通过网络与扫地机104和/或服务器106进行连接，以与扫地机104和/或服务器106进行通信，例如，终端102可以配置扫地机104的清洁功能，又例如，终端102可以通过服务器106与扫地机104进行绑定。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端102与扫地机104和/或服务器106进行通信所使用的网络与扫地机104与服务器106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端102可以并不限定于为PC、手机、平板电脑等，扫地机104可以是自清洁机器人，例如，自动洗拖布机器，服务器106可以是物联网平台的服务器。
本申请实施例的扫地机避障方法可以由终端102、扫地机104或者服务器106单独来执行，也可以由终端102、扫地机104和服务器106中的至少两个共同执行。其中，终端102或者扫地机104执行本申请实施例的扫地机避障方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由扫地机104来执行本实施例中的扫地机避障方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件。
本实施例中的扫地机避障方法可以应用到在对待清洁区域进行清扫的过程中扫地机对遇到的障碍物进行躲避的场景中。上述待清洁区域可以是用户家庭中的室内区域，也可以是其他如办公室、演播厅内的区域，本实施例中对此不做限定。在通过扫地机对待清扫区域进行清扫的过程中，由于区域地图构建不完善、区域地图与实际区域存在区别或者其他原因(例如，摄像头无法使用)，扫地机在清扫的过程中会与障碍物发生碰撞。
在扫地机上可以布设由多个检测部件，可以包括第一检测部件和第二检测部件。上述检测部件可以位于扫地机的不同位置上，均可以用于进行碰撞检测，其可以是撞板、受力传感器、或者其他检测部件。在扫地机与障碍物发生碰撞时，扫地机可以及时获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息。
步骤S204，在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置。
在能够获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息、以及第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，扫地机可以根据第一碰撞信息和第二碰撞信息确定出障碍物的位置。上述障碍物的位置可以是障碍物相对于扫地机的相对位置，可以包括相对方向和相对距离，对应地，上述障碍物的位置可以理解为碰撞点位置。
在本实施例中，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息确定出的可以是碰撞物与扫地机的相对方向，而相对距离可以是基于扫地机的形状确定的，例如，相对距离可以是扫地机的半径，也可以是扫地机的中心与碰撞点位置之间的水平距离，还可以是其他确定方式，本实施例中对此不做限定。
对于不同的检测部件，其检测的碰撞信息可以是不同的，例如，对于撞板，其检测的可以是撞板开关的触发和释放时间，例如，对于受力传感器，其检测的可以是受力的大小。基于检测部件的布设位置、碰撞点位置等，第一碰撞信息和第二碰撞信息可以是相同的，也可以是不同的。本实施例中对此不做限定。
步骤S206，根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作。
根据障碍物的位置，扫地机可以执行与障碍物对应的避障操作，从而对障碍物进行避障。对于障碍物不同的位置，可以执行不同的避障操作。例如，如果障碍物位于扫地机的正前方(前进方向的正前方)，则可以控制障碍物先后退一段距离之后，向左或者向右转动一定角度之后再继续进行清扫。
相对于相关技术中没有估算障碍物位置，只能靠左右撞板转动固定角度(比如，如果右侧碰撞，扫地机转45度，避开障碍物，如果左侧碰撞，扫地机转135度，避开障碍物)的情况，在扫地机发生碰撞后，扫地机根据计算出的碰撞点位置(即，障碍物的位置)，调整适当的避障动作，减少漏扫或碰撞，可以提高清扫效率，同时提高避障路径的合理性。
可选地，本实施例中的扫地机避障方法可以作为摄像头扫描的补充，摄像头数据精度不够、摄像头失效(晚上、强光等)、摄像头可视角度无法覆盖到撞板的180度范围等情况出现时，通过本实施例中的扫地机避障方法控制扫地机进行避障。
通过上述步骤S202至步骤S206，在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作，解决了相关技术中的扫地机避障方法存在避障的准确性低的问题，提高了扫地机避障的准确性。
在一个示例性实施例中，可以保持原有左右侧撞板开关，在此情况下，第一检测部件可以为第一撞板(例如，左侧撞板)，第二检测部件可以为第二撞板(例如，右侧撞板)。对应地，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，包括：
S11，获取第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到第一碰撞信息，其中，第一按压时间为第一撞板开关从被触发到被释放的时间；
S12，获取第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到第二碰撞信息，其中，第二按压时间为第二撞板开关从被触发到被释放的时间。
在扫地机发生碰撞时，扫地机可以记录左右侧撞板开关触发及释放的时间差异，从而得到上述的碰撞信息，基于记录的碰撞信息，可以计算出碰撞点位置。
第一撞板的撞板开关为第一撞板开关，第二撞板的撞板开关为第二撞板开关。扫地机可以记录第一撞板开关从被触发到被释放的时间，即，第一挤压时间，记录的时间可以是系统时间，例如，第一撞板开关被触发的系统时间、以及被释放的系统时间，上述的碰撞信息可以包括第一挤压时间。类似地，扫地机还可以记录第二撞板开关的第二挤压时间，上述的第二碰撞时间可以包括第二挤压时间。
例如，通过左右侧撞板开关的触发到释放时间的时间差估算出角度，碰撞位置的距离就是机器的半径，从而可以确定出障碍物位置，基于障碍物位置进行避障，可以在一定程度上减少碰撞次数，并针对碰撞点执行更智能的避障动作。
由于低成本扫地机里没有摄像头等传感器，但撞板一般是配备的，通过本实施例，通过扫地机的左右撞板进行碰撞信息检测，可以提高扫地机避障方式的兼容性。
在一个示例性实施例中，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，包括：
S21，根据第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定障碍物的相对角度，其中，目标按压时间为第一按压时间与第二按压时间的和，障碍物的位置包含相对角度。
根据第一按压时间和第二按压时间确定障碍物位置的方式可以有多种。例如，可以根据撞板开关触发的先后顺序，确定出障碍物的位置，如果左侧的撞板开关(例如，第一撞板开关)先被压下，表示障碍物更靠近左侧，右侧的撞板开关(例如，第二撞板开关)先被压下，表示障碍物更靠近右侧。又例如，可以根据第一按压时间和第二按压时间的大小顺序，确定障碍物的位置，如果第一按压时间大于第二按压时间，表示障碍物更靠近第一撞板开关，第一按压时间小于第二按压时间，表示障碍物更靠近第二撞板开关，如果第一按压时间等于第二按压时间，表示障碍物位于第一撞板开关和第二撞板开关的中间位置。
可选地，扫地机可以确定第一按压时间(或者第二按压时间)在第一按压时间和第二按压时间中所占的比例，即，目标比例，并将目标比例和目标角度的乘积，确定为障碍物的相对角度，这里的目标角度可以是180度。基于相对角度，可以确定出障碍物的位置，例如，基于相对角度，可以确定出障碍物的方向，即，前述相对方向，通过相对方向和相对位置，可以确定出障碍物的位置。
例如，左侧撞板开关持续500ms被压下，右侧撞板开关持续300ms被压下，则估计出位置靠近左侧，角度在180*500/(500+300)＝112.5，也就是，障碍物的方向为行进方向偏向第一障碍物约22.5度的方向。
通过本实施例，基于撞板开关按压时间的比例关系确定出障碍物的方向，可以提高障碍物位置确定的准确性。
在一个示例性实施例中，在根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置之后，上述方法还包括：
S31，根据障碍物的位置，控制扫地机进行转动，其中，转动后的扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖障碍物的位置；
S32，通过目标传感器对障碍物进行检测，更新障碍物的位置，其中，更新后的障碍物的位置为目标传感器检测到的障碍物的位置。
可选地，在本实施例中，撞板可以用来辅助其他传感器，从而进行更精准的障碍物定位。可以先通过撞板检测出障碍物的一个大概位置，然后把高精度传感器旋转到这个大概位置，用这个高精度传感器进行障碍物位置的二次确认。这里的高精度传感器可以是用来进行避障，由于撞板能够直接接触到整个机器前方上下的障碍物，其覆盖面没有撞板广。而通过撞板检测出障碍物的一个大概位置，可以方便高精度传感器进行障碍物检测，得到更精准的障碍物位置。
扫地机可以根据通过撞板确定的障碍物位置，控制扫地机进行转动。扫地机上可以配置有目标传感器(例如，可以是图像采集设备)，其可以用与进行障碍物检测。通过上述转动，目标传感器可以被转动到面对该障碍物。此后，扫地机可以通过目标传感器对障碍物进行检测，更新障碍物的位置，更新后的障碍物的位置为目标传感器检测到的障碍物的位置。通过目标传感器可以检测到障碍物更精准的障碍物位置。
通过本实施例，通过转动扫地机将其上用来进行避障的传感器转动到通过撞板检测的障碍物位置，已由传感器进行障碍物检测，得到更精准的障碍物位置，可以提高障碍物位置确定的准确性。
在一个示例性实施例中，检测部件可以为受力传感器，其可以检测所受到的碰撞力的大小。在此情况下，第一检测部件为第一受力传感器，第二检测部件为第二受力传感器，第一碰撞信息包括第一受力传感器检测到的第一碰撞力的大小，第二碰撞信息包括第二受力传感器检测到的第二碰撞力的大小。对应地，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，包括：
S41，根据第一碰撞力的大小和第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和第二碰撞力的合力方向，得到障碍物的位置，其中，传感器夹角为第一受力传感器与第二受力传感器之间的夹角，障碍物的位置为位于合力方向的反方向上的位置。
第一受力传感器和第二受力传感器之间的夹角可以为传感器夹角，其可以是一个固定角度，该角度值可以预先配置在扫地机上。扫地机可以根据第一碰撞力的大小和第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和第二碰撞力的合力方向，从而得到障碍物的位置，该障碍物的位置为位于合力方向的反方向上的位置。这里，障碍物的相对方向为合力方向的反方向。
例如，可以在扫地机的左右两侧各设置一个传感器，两个传感器的传感夹角为90度，如果左侧受力2，右侧受力2，则为正前方发生碰撞，如果左侧受力3，右侧受力4，则合力为5，则在正前方偏右一定角度发生碰撞，如图3所示。
通过本实施例，根据受力传感器所检测到的合力方向确定障碍物的位置，可以提高障碍物位置确定的准确性。
在一个示例性实施例中，与前述类似地，障碍物的位置包含障碍物与扫地机的相对方向。对应地，根据障碍物的位置，控制执行对障碍物的避障操作，包括：
S51，根据相对方向，确定扫地机的转动角度；
S52，按照转动角度控制扫地机进行转动，以执行对障碍物的避障操作。
在控制扫地机进行避障时，可以将这个碰撞点作为障碍物(即，障碍物的位置)加入区域地图，并使用避障算法，按正常的障碍物避开。
可选地，也可以针对碰撞点执行更智能的避障动作。例如，可以根据相对方向，确定扫地机的转动角度。可以在与该相对方向对应的相对角度的基础上，增加一个固定角度，例如，相对角度为偏右30度，则可以在其基础上增加一个固定角度45度，得到扫地机的转动角度为：向右偏移75度，或者向左偏移15度。
在得到转动角度之后，可以按照转动角度控制扫地机进行转动，以执行对障碍物的避障操作，例如，可以在当前位置直接按照转动角度进行转动，也可以是沿着运行方向的反方向移动一定距离之后，按照转动角度进行转动，本实施例中对此不做限定。
通过本实施例，基于障碍物与扫地机的相对方向确定扫地机的转动方向，并基于确定的转动方向控制扫地机转动，以执行对障碍物的避障操作，可以提高扫地机避障的准确性，减少漏扫的概率。
在一个示例性实施例中，在获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，上述方法还包括：
S61，在未获取到第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据扫地机的姿态传感器检测到的扫地机的姿态信息，确定扫地机的加速度信息；
S62，根据加速度信息，确定扫地机所受到的碰撞力的方向；
S63，按照碰撞力的方向控制扫地机进行转动，以执行对障碍物的避障操作。
扫地机在工作的过程中，可能会发生旋转，例如，360度旋转，检测部件不一定能够检测到碰撞信息，例如，若碰撞发生在扫地机后方，而检测部件设置在扫地机前方，则通过检测部件无法检测到碰撞信息。
如果未获取到第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，则可以根据扫地机的姿态传感器检测到的扫地机的姿态信息，确定扫地机的加速度信息,根据加速度信息，扫地机可以确定扫地机所受到的碰撞力的方向。碰撞力的方向可以理解为扫地机所受到的合力方向。
例如，可以使用扫地机内已有的姿态传感器，获得扫地机在水平方向上的加速度，即，受力情况(F＝ma)。当发生碰撞时，扫地机会受到碰撞点指向机身内部方向上的力，通过姿态传感器计算出合力方向。
根据上述合力方向，扫地机可以控制自身进行转动，以执行对障碍物的避障操作。根据合力方向与前述根据相对方向控制扫地机进行转动的方式类似，在此不做赘述。
例如，根据合力方向与扫地机的半径，可以在区域地图中标记该障碍物位置，进而能够准确地避开该障碍物。
通过本实施例，通过姿态传感器检测到的碰撞力方向，根据该碰撞力方向控制扫地机进行转动，可以提高避障的准确性，同时可以避免漏扫。
下面结合可选示例对本实施例中的扫地机避障方法进行解释说明。本可选示例中提供的是一种基于撞板动作精准定位障碍物位置的方案，在本可选示例中，第一检测部件和第二检测部件为扫地机的左右侧撞板。
如图4所示，本可选示例中的扫地机避障方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S402，记录左右侧撞板开关触发及释放的时间差异，得出碰撞点位置；
步骤S404，根据计算出的碰撞点，调整扫地机的避障动作。
通过本示例，通过计算碰撞点位置，根据碰撞点位置可以准确避开障碍物，并可以减少漏扫。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述扫地机避障方法的扫地机避障装置。图5是根据本申请实施例的一种可选的扫地机避障装置的结构框图，如图5所示，该装置可以包括：
获取单元502，用于在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；
第一确定单元504，与获取单元502相连，用于在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；
执行单元506，与第一确定单元504相连，用于根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作。
需要说明的是，该实施例中的获取单元502可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一确定单元504可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的执行单元506可以用于执行上述步骤S206。
通过上述模块，在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作，解决了相关技术中的扫地机避障方法存在避障的准确性低的问题，提高了扫地机避障的准确性。
在一个示例性实施例中，获取单元包括：
第一获取模块，用于获取第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到第一碰撞信息，其中，第一按压时间为第一撞板开关从被触发到被释放的时间；
第二获取模块，用于获取第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到第二碰撞信息，其中，第二按压时间为第二撞板开关从被触发到被释放的时间。
在一个示例性实施例中，第一确定单元包括：
第一确定模块，用于根据第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定障碍物的相对角度，其中，目标按压时间为第一按压时间与第二按压时间的和，障碍物的位置包含相对角度。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第一控制单元，用于在根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置之后，根据障碍物的位置，控制扫地机进行转动，其中，转动后的扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖障碍物的位置；
更新单元，用于通过目标传感器对障碍物进行检测，更新障碍物的位置，其中，更新后的障碍物的位置为目标传感器检测到的障碍物的位置。
在一个示例性实施例中，第一确定单元包括：
第二确定模块，用于根据第一碰撞力的大小和第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和第二碰撞力的合力方向，得到障碍物的位置，其中，传感器夹角为第一受力传感器与第二受力传感器之间的夹角，障碍物的位置为位于合力方向的反方向上的位置。
在一个示例性实施例中，执行单元包括：
第三确定模块，用于根据相对方向，确定扫地机的转动角度；
避障模块，用于按照转动角度控制扫地机进行转动，以执行对障碍物的避障操作。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第二确定单元，用于在获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，在未获取到第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据扫地机的姿态传感器检测到的扫地机的姿态信息，确定扫地机的加速度信息；
第三确定单元，用于根据加速度信息，确定扫地机所受到的碰撞力的方向；
第二控制单元，用于按照碰撞力的方向控制扫地机进行转动，以执行对障碍物的避障操作。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项扫地机避障方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；
S2，在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；
S3，根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述扫地机避障方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
存储器606，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行存储器606上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，第一检测部件和第二检测部件是位于扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件；
S2，在获取到第一检测部件检测到的第一碰撞信息和第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据第一碰撞信息和第二碰撞信息，确定障碍物的位置，其中，障碍物的位置为障碍物与扫地机的相对位置；
S3，根据障碍物的位置，执行对障碍物的避障操作。
可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器606中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的获取单元502、第一确定单元504、以及执行单元506。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述扫地机避障方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (9)
1.一种扫地机避障方法，其特征在于，包括：
在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，所述第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件，所述第一检测部件为第一撞板，所述第二检测部件为第二撞板；
在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；
根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作；
其中，所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，包括：获取所述第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到所述第一碰撞信息，其中，所述第一按压时间为所述第一撞板开关从被触发到被释放的时间；获取所述第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到所述第二碰撞信息，其中，所述第二按压时间为所述第二撞板开关从被触发到被释放的时间；
其中，所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：根据所述第一按压时间和所述第二按压时间的大小顺序，确定所述障碍物的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一按压时间和所述第二按压时间的大小顺序，确定所述障碍物的位置，包括：
根据所述第一按压时间与目标按压时间的比值与目标角度的乘积，确定所述障碍物的相对角度，其中，所述目标按压时间为所述第一按压时间与所述第二按压时间的和，所述障碍物的位置包含所述相对角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置之后，所述方法还包括：
根据所述障碍物的位置，控制所述扫地机进行转动，其中，转动后的所述扫地机上的目标传感器的检测范围覆盖所述障碍物的位置；
通过所述目标传感器对所述障碍物进行检测，更新所述障碍物的位置，其中，更新后的所述障碍物的位置为所述目标传感器检测到的所述障碍物的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一检测部件为第一受力传感器，所述第二检测部件为第二受力传感器，所述第一碰撞信息包括所述第一受力传感器检测到的第一碰撞力的大小，所述第二碰撞信息包括所述第二受力传感器检测到的第二碰撞力的大小；
所述根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，包括：
根据所述第一碰撞力的大小和所述第二碰撞力的大小以及传感器夹角，确定出第一碰撞力和所述第二碰撞力的合力方向，得到所述障碍物的位置，其中，所述传感器夹角为所述第一受力传感器与所述第二受力传感器之间的夹角，所述障碍物的位置为位于所述合力方向的反方向上的位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的位置包含所述障碍物与所述扫地机的相对方向；
所述根据所述障碍物的位置，控制执行对所述障碍物的避障操作，包括：
根据所述相对方向，确定所述扫地机的转动角度；
按照所述转动角度控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息之后，所述方法还包括：
在未获取到所述第一检测部件检测到的碰撞信息和所述第二检测部件检测到的碰撞信息的情况下，根据所述扫地机的姿态传感器检测到的所述扫地机的姿态信息，确定所述扫地机的加速度信息；
根据所述加速度信息，确定所述扫地机所受到的碰撞力的方向；
按照所述碰撞力的方向控制所述扫地机进行转动，以执行对所述障碍物的避障操作。
7.一种扫地机避障装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在扫地机与障碍物发生碰撞的情况下，获取第一检测部件检测到的碰撞信息和第二检测部件检测到的碰撞信息，其中，所述第一检测部件和所述第二检测部件是位于所述扫地机的不同位置上的、用于碰撞检测的部件，所述第一检测部件为第一撞板，所述第二检测部件为第二撞板；
第一确定单元，用于在获取到所述第一检测部件检测到的第一碰撞信息和所述第二检测部件检测到的第二碰撞信息的情况下，根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置，其中，所述障碍物的位置为所述障碍物与所述扫地机的相对位置；
执行单元，用于根据所述障碍物的位置，执行对所述障碍物的避障操作；
其中，所述获取单元包括：第一获取模块，用于获取所述第一撞板的第一撞板开关的第一按压时间，得到所述第一碰撞信息，其中，所述第一按压时间为所述第一撞板开关从被触发到被释放的时间；第二获取模块，用于获取所述第二撞板的第二撞板开关的第二按压时间，得到所述第二碰撞信息，其中，所述第二按压时间为所述第二撞板开关从被触发到被释放的时间；
其中，所述第一确定单元用于通过执行以下步骤实现根据所述第一碰撞信息和所述第二碰撞信息，确定所述障碍物的位置：根据所述第一按压时间和所述第二按压时间的大小顺序，确定所述障碍物的位置。
8.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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