KR101534947B1 - 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법 - Google Patents

초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 상호 유기적으로 이용하여 장애물 맵을 생성함으로써, 장애물 검출 오류를 감소시켜 장애물 검출 성능을 향상시킬 수 있는, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치에 있어서, 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하고, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하도록 제어하는 센서 제어부; 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 신호 정렬부; 상기 신호 정렬부가 정렬한 신호를 합산하는 신호 합산부; 상기 신호 합산부가 합산한 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 장애물 판단부; 및 상기 장애물 판단부의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부를 포함한다.

Description

초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR GENERATING OBSTACLE MAP USING ULTRASONIC SENSORS AND METHOD THEREOF}
본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 상호 유기적으로 이용하여 장애물 맵을 생성하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.
이때 주변 차량과의 간격을 잘못 예측한 경우, 이미 주차된 차량과의 접촉 사고를 유발하거나 주변 차량과의 간격이 좁아 차량의 문을 정상적으로 열지 못하게 되는 경우가 빈번히 발생한다. 특히, 야간의 경우에는 사이드 미러나 백 미러를 통한 시야 확보가 주간에 비해 매우 어렵기 때문에 정상적으로 주차하기가 더욱더 어렵다.
이를 해결하기 위해 개발된 주차보조시스템(SPAS : Smart Parking Assist System)은, 각종 센서를 이용하여 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 생성한 후 해당 주차궤적을 추종하면서 차량을 원하는 공간에 위치시킨다.
이러한 주차보조시스템은 주차궤적 내의 장애물을 검출하는데 있어서, 차량에 구비된 복수의 초음파 센서를 이용하는데 이때 각 초음파 센서를 서로 독립적으로 이용하기 때문에 장애물 검출 성능이 떨어지는 문제점이 있었다. 즉, 주차보조시스템이 좌측면 초음파 센서, 좌후면 초음파 센서, 우후면 초음파센서, 우측면 초음파 센서를 구비하는 경우, 각 초음파 센서가 해당 위치의 장애물만을 검출하도록 동작시키기 때문에 검출 오류율이 높다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 상호 유기적으로 이용하여 장애물 맵을 생성함으로써, 장애물 검출 오류를 감소시켜 장애물 검출 성능을 향상시킬 수 있는, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치에 있어서, 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하고, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하도록 제어하는 센서 제어부; 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 신호 정렬부; 상기 신호 정렬부가 정렬한 신호를 합산하는 신호 합산부; 상기 신호 합산부가 합산한 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 장애물 판단부; 및 상기 장애물 판단부의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부를 포함한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치에 있어서, 복수의 초음파 센서가 기 설정된 시간차로 초음파를 송신하도록 제어하고, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하도록 제어하는 센서 제어부; 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 신호 정렬부; 상기 신호 정렬부가 정렬한 신호를 합산하는 신호 합산부; 상기 신호 합산부가 합산한 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 장애물 판단부; 및 상기 장애물 판단부의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부를 포함한다.
한편 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 있어서, 센서 제어부가 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하는 단계; 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하는 단계; 신호 정렬부가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 단계; 신호 합산부가 상기 정렬된 신호를 합산하는 단계; 장애물 판단부가 상기 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및 장애물 맵 생성부가 상기 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 단계를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 방법은, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 있어서, 센서 제어부가 기 설정된 시간차로 초음파를 송신하도록 복수의 초음파 센서를 제어하는 단계; 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하는 단계; 신호 정렬부가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 단계; 신호 합산부가 상기 정렬된 신호를 합산하는 단계; 장애물 판단부가 상기 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및 장애물 맵 생성부가 상기 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 상호 유기적으로 이용하여 장애물 맵을 생성함으로써, 장애물 검출 오류를 감소시켜 장애물 검출 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 각 장애물 검출영역에 상응하는 시간지연 곡선에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 과정에 대한 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 대한 일실시예 흐름도,
도 5 는 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 대한 다른 실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치는, 센서 제어부(10), 초음파 센서부(20), 신호 정렬부(30), 신호 합산부(40), 장애물 판단부(50), 및 장애물 맵 생성부(60)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 센서 제어부(10)는 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서를 선택하여 초음파를 송신하도록 하거나, 적어도 하나 이상의 초음파 센서가 기 설정된 시간차를 갖으면서 초음파를 송신하도록 제어한다. 이때 반사파의 수신은 모든 초음파 센서에서 이루어진다.
이하, 도 2를 참조하여 센서 제어부(10)가 각 초음파 센서를 제어하는 두 가지 방식에 대해 각각 설명한다.
제 1 실시예로서, 센서 제어부(10)는 복수의 초음파 센서 중에서 장애물 검출영역에 가장 가까이 위치한 초음파 센서를 선택하여 초음파를 송신하도록 제어한다. 이렇게 송신된 초음파의 반사파는 모든 초음파 센서가 수신한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 장애물 맵 생성 장치는, 일예로 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)를 구비하며, 9개의 장애물 검출영역이 존재하는 것으로 가정한다. 여기서, 초음파 센서의 수와 장애물 검출 영역의 수는 설계자의 의도에 따라 변경 가능한 것으로 본 발명에 아무런 영향을 미치지 않는다.
일예로, 장애물 검출영역(210)을 대상으로 장애물의 존재 여부를 검출하고자 할 때, 센서 제어부(10)는 장애물 검출영역(210)에 가장 가까이 위치한 제 2 초음파 센서(22)가 초음파를 송신하도록 제어한다. 이때, 센서 제어부(10)는 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)가 모두 반사파를 수신하도록 제어한다.
다른 예로, 장애물 검출영역(220)을 대상으로 장애물의 존재 여부를 검출하고자 할 때, 센서 제어부(10)는 장애물 검출영역(220)에 가장 가까이 위치한 제 2 초음파 센서(22)가 초음파를 송신하도록 제어한다. 이때, 센서 제어부(10)는 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)가 모두 반사파를 수신하도록 제어한다.
또 다른 예로, 장애물 검출영역(230)을 대상으로 장애물의 존재 여부를 검출하고자 할 때, 센서 제어부(10)는 장애물 검출영역(230)에 가장 가까이 위치한 제 3 초음파 센서(23)가 초음파를 송신하도록 제어한다. 이때, 센서 제어부(10)는 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)가 모두 반사파를 수신하도록 제어한다.
제 2 실시예로서, 센서 제어부(10)는 장애물 검출영역 각각에 대해서, 제 1 초음파 센서(21)가 송신한 초음파 센서와, 제 2 초음파 센서(22)가 송신한 초음파와, 제 3 초음파 센서(23)가 송신한 초음파와, 제 4 초음파 센서(24)가 송신한 초음파가 특정 장애물 검출영역에 도달하는 시점(時點)이 동일해지도록 만드는 시간차 정보를 저장한다. 이때, 장애물 검출영역마다 시간차 정보는 다르다.
따라서, 센서 제어부(10)는 어느 장애물 검출영역이든지 상관없이, 각 초음파 센서에서 송신된 초음파가 동일 시점에 특정 장애물 검출영역에 도달하도록 각 초음파 센서를 제어할 수 있다.
일예로, 장애물 검출영역(210)을 대상으로 장애물의 존재 여부를 검출하고자 할 때, 센서 제어부(10)는 시간차 정보를 기반으로 각 초음파 센서를 순차적으로 제어한다. 이렇게 각 초음파 센서로부터 송신된 초음파는 동일 시점에 장애물 검출영역(210)에 도달하게 되고, 이후 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)는 반사파를 수신한다. 이러한 과정은 모든 장애물 검출영역에 대해서 동일하게 적용된다.
다음으로, 초음파 센서부(20)는 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 구비하며, 각 초음파 센서는 센서 제어부(10)의 제어하에 동작한다.
다음으로, 신호 정렬부(30)는 시간지연 곡선을 기반으로 각 초음파 센서에 의해 수신된 반사파를 정렬한다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 신호 정렬부(30)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 각 장애물 검출영역과 각 초음파 센서와의 거리에 따른 시간지연 곡선으로서, 일예로 장애물 검출영역(210)에 상응하는 시간지연 곡선은 '310'이고, 장애물 검출영역(220)에 상응하는 시간지연 곡선은 '320'이며, 장애물 검출영역(230)에 상응하는 시간지연 곡선은 '330'이다.
도 3은 본 발명에 따른 장애물 검출영역(210)에 상응하는 시간지연 곡선(310)을 기반으로, 제 1 초음파 센서(21), 제 2 초음파 센서(22), 제 3 초음파 센서(23), 및 제 4 초음파 센서(24)가 수신한 반사파 신호를 정렬한 일례를 나타낸다.
다음으로, 신호 합산부(40)는 신호 정렬부(30)에 의해 정렬된 신호를 합산한다.
다음으로, 장애물 판단부(50)는 신호 합산부(40)에 의해 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단한다.
다음으로, 장애물 맵 생성부(60)는 장애물 판단부(50)의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵(340)을 생성한다. 이때, 장애물 맵(340)에서 장애물 검출영역(210)의 음영 표시는 장애물이 존재함을 의미한다.
이러한 방식으로 모든 장애물 검출영역에 대해서 상술한 과정을 수행하여 장애물 맵(340)를 완성한다.
이렇게 생성된 장애물 맵(340)은 차량 내 각종 제어기(PAS, SPAS, AVM 등)에서 유용하게 사용될 수 있다.
도 4 는 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 센서 제어부(10)가 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어한다(401).
이후, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신한다(402).
이후, 신호 정렬부(30)가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬한다(403).
이후, 신호 합산부(40)가 신호 정렬부(30)에 의해 정렬된 신호를 합산한다(404).
이후, 장애물 판단부(50)가 신호 합산부(40)에 의해 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단한다(405).
이후, 장애물 맵 생성부(60)가 장애물 판단부(50)의 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성한다(406).
도 5 는 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법에 대한 다른 실시예 흐름도이다.
먼저, 센서 제어부(10)가 기 설정된 시간차로 초음파를 송신하도록 복수의 초음파 센서를 제어한다(501).
이후, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신한다(502).
이후, 신호 정렬부(30)가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬한다(503).
이후, 신호 합산부(40)가 신호 정렬부(30)에 의해 정렬된 신호를 합산한다(504).
이후, 장애물 판단부(50)가 신호 합산부(40)에 의해 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단한다(505).
이후, 장애물 맵 생성부(60)가 장애물 판단부(50)의 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성한다(506).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 센서 제어부
20 : 초음파 센서부
30 : 신호 정렬부
40 : 신호 합산부
50 : 장애물 판단부
60 : 장애물 맵 생성부

Claims (18)

  1. 삭제
  2. 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하고, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하도록 제어하는 센서 제어부;
    시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 신호 정렬부;
    상기 신호 정렬부가 정렬한 신호를 합산하는 신호 합산부;
    상기 신호 합산부가 합산한 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 장애물 판단부; 및
    상기 장애물 판단부의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부를 포함하되,
    상기 센서 제어부는,
    상기 복수의 초음파 센서 중에서 장애물 검출영역에 가장 가까이 위치한 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 신호 정렬부는,
    각 장애물 검출영역에 상응하는 시간지연 곡선을 구비하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 장애물 맵 생성부는,
    각 장애물 검출영역을 대해서 장애물 존재 여부를 표시하는 장애물 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  5. 복수의 초음파 센서가 기 설정된 시간차로 초음파를 송신하도록 제어하고, 상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하도록 제어하는 센서 제어부;
    시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 신호 정렬부;
    상기 신호 정렬부가 정렬한 신호를 합산하는 신호 합산부;
    상기 신호 합산부가 합산한 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 장애물 판단부; 및
    상기 장애물 판단부의 판단 결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 장애물 맵 생성부를 포함하되,
    상기 장애물 맵 생성부는,
    각 장애물 검출영역을 대해서 장애물 존재 여부를 표시하는 장애물 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 시간차는,
    상기 복수의 초음파 센서로부터 송신된 각 초음파가 특정 장애물 검출영역에 도달하는 시점(時點)을 동일하게 만드는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 시간차는,
    각 장애물 검출영역마다 상이한 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 신호 정렬부는,
    각 장애물 검출영역에 상응하는 시간지연 곡선을 구비하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 센서 제어부가 복수의 초음파 센서 중에서 어느 하나의 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하는 단계;
    상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하는 단계;
    신호 정렬부가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 단계;
    신호 합산부가 상기 정렬된 신호를 합산하는 단계;
    장애물 판단부가 상기 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및
    장애물 맵 생성부가 상기 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 센서 제어 단계는,
    상기 복수의 초음파 센서 중에서 장애물 검출영역에 가장 가까이 위치한 초음파 센서가 초음파를 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 신호 정렬 단계는,
    각 장애물 검출영역에 상응하는 시간지연 곡선을 기반으로 반사파를 정렬하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 장애물 맵 생성 단계는,
    각 장애물 검출영역을 대해서 장애물 존재 여부를 표시하는 장애물 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  14. 센서 제어부가 기 설정된 시간차로 초음파를 송신하도록 복수의 초음파 센서를 제어하는 단계;
    상기 복수의 초음파 센서가 반사파를 수신하는 단계;
    신호 정렬부가 시간지연 곡선을 기반으로 상기 복수의 초음파 센서가 수신한 반사파를 정렬하는 단계;
    신호 합산부가 상기 정렬된 신호를 합산하는 단계;
    장애물 판단부가 상기 합산된 신호의 세기가 임계치를 초과하는 경우에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및
    장애물 맵 생성부가 상기 판단결과를 바탕으로 장애물 맵을 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 장애물 맵 생성 단계는,
    각 장애물 검출영역을 대해서 장애물 존재 여부를 표시하는 장애물 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 시간차는,
    상기 복수의 초음파 센서로부터 송신된 각 초음파가 특정 장애물 검출영역에 도달하는 시점(時點)을 동일하게 만드는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 시간차는,
    각 장애물 검출영역마다 상이한 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 신호 정렬 단계는,
    각 장애물 검출영역에 상응하는 시간지연 곡선을 기반으로 반사파를 정렬하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 생성 방법.
  18. 삭제
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