CN104960509B - 用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法 - Google Patents

用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104960509B
CN104960509B CN201510102315.1A CN201510102315A CN104960509B CN 104960509 B CN104960509 B CN 104960509B CN 201510102315 A CN201510102315 A CN 201510102315A CN 104960509 B CN104960509 B CN 104960509B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
collision
controller
confidence value
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510102315.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104960509A (zh
Inventor
D·L·阿牛
G·L·弗莱彻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive Systems Inc
Original Assignee
Continental Automotive Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to US201461933083P priority Critical
Priority to US61/933083 priority
Priority to US14/603490 priority
Priority to US14/603,490 priority patent/US9656667B2/en
Application filed by Continental Automotive Systems Inc filed Critical Continental Automotive Systems Inc
Publication of CN104960509A publication Critical patent/CN104960509A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104960509B publication Critical patent/CN104960509B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00Brake-action initiating means
    • B60T7/12Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/192Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes electric brakes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036Reversing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022Collision avoidance systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • B60W2720/103Speed profile
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • B60W2720/106Longitudinal acceleration

Abstract

本发明涉及用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法。一种用于车辆的自动制动系统包括:电子制动系统,其能够提供车轮制动以使车辆减速,以及控制器。所述控制器包括指令,其用于利用用于倒退防撞系统的至少一个传感器来探测接近车辆的物体,以及基于与物体的碰撞可能性来确定碰撞置信度值。所述控制器进一步包括指令,其用于确定车辆的期望速度分布,所述期望速度分布提供了车辆的减速。

Description

用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2014年1月29日提交的编号61/933,083的美国临时申请的优先权。
技术领域
[0003]本公开涉及机动车辆,且更特别地涉及用于机动车的驾驶员辅助系统。
背景技术
[0004]传感器技术上的进步已经导致了改进用于车辆的安全系统的能力。用于探测和避 免碰撞的装置和方法正变得可用。这种驾驶员辅助系统使用位于车辆上的传感器来探测即 将来临的碰撞。该系统可以警告驾驶员各种驾驶情况来防止或最小化碰撞。此外,传感器和 摄像机也被用于在车辆正倒退行驶时警示驾驶员可能的障碍物。这种系统对于增加操作在 自主或半自主条件下的车辆中的安全性是特别有用的。
[0005]在此提供的背景技术描述是用于一般性介绍本公开的情境的目的。当前称为发明 人的工作,在其在这一背景技术部分中所被描述的程度上,以及在提交时可能另外不具有 现有技术资格的该描述的各方面,既不明确地也不隐含地承认为针对本公开的现有技术。
发明内容
[0006] —种公开的用于车辆的自动制动系统,除其他可能的事物外包括:电子制动系统, 其能够应用车轮制动以使所述车辆减速;以及控制器。所述控制器包括指令,其用于利用倒 退防撞系统的至少一个传感器来监测车辆运动以及探测接近车辆的物体。所述控制器进一 步包括指令,其用于基于所述车辆和所述物体之间的碰撞的可能性来确定碰撞置信度值。 所述控制器进一步包括指令,其用于确定期望速度分布,以便使所述车辆减速以在与障碍 物碰撞之前停止所述车辆。
[0007] —种公开的控制车辆的减速的方法,除其他可能的事物外包括:利用至少一个传 感器来探测和监测接近车辆的物体;监测所述车辆的运动;以及利用位于所述车辆内的控 制器来持续计算碰撞置信度值,所述碰撞置信度值指示所述车辆和所述物体之间的碰撞的 可能性。所述控制器包括指令,其用于利用所述控制器基于所述碰撞置信度值来确定所述 车辆的速度分布,所述速度分布避免了所述车辆和所述物体之间的碰撞。
[0008]虽然在图示中示出了具有具体部件的不同示例,但本公开的实施例并不限于那些 特定组合。可能的是,使用来自这些示例中的一个示例的部件或特征中的一些与来自这些 示例中的另一个示例的特征或部件相组合。
[0009]在此公开的这些和其他特征可从下面的说明书和附图中得以最佳理解,在此之后 的是简要描述。
附图说明
[0010]本公开将根据详细描述和附图而变得被更全面地理解,其中:
[0011] 图1是利用所公开的自动制动系统的车辆的顶视图的示意性图示;
[0012] 图2是由示例自动制动系统所生成的可能物体和车辆路径的示意性图示;
[0013] 图3是用于制动操作的几个速度曲线的图解图示;
[0014]图4是用于制动机动操作的速度曲线上的碰撞置信度的效果的图解图示;
[0015]图5是用于图4的制动机动操作的减速度曲线上的碰撞置信度的效果的图解图示; 以及 ^
[0016]图6是示意性图示出示例自动制动系统的处理步骤的流程图。
具体实施方式
[0017]下面的描述实质上仅是示例性的,并且不意图限制本公开、其应用或使用。为了清 楚的目的,相同的附图标记将被用在附图中以标识相似元素。
[0018] 参考图1,示意性地示出了车辆10,其包括驾驶员辅助系统,特别是自动制动系统 12。自动制动系统12可被用于在自主和半自主车辆操作期间制动车辆10。特别地,自动制动 系统12可以在车辆10正执行倒退驾驶操作时被使用。遍及本说明书,相对的前进和倒退方 向是参考用于车辆10的操作者在操作车辆10时将主要面对的方向。
[0019]自动制动系统12可与其他安全系统一起使用,例如倒退防撞系统14和电子制动系 统(EBS) 16。共用或单独的控制器18可由系统12、14和16所使用。
[0020]自动制动系统12确定何时需要发生制动事件、车辆10是正行驶在前进方向中还是 后退方向中。当探测到物体34时,自动制动系统12、倒退防撞系统14或类似系统确定碰撞的 可能性。碰撞的可能性被用于确定碰撞置信度值。与物体34碰撞越是可能,该碰撞置信度值 就越高。如果碰撞的可能性超过预定阈值,则控制器18指示需要至少一个车辆防撞动作。所 需要的动作可以是以这样的形式,即当探测到物体时警告驾驶员和/或自动制动系统12可 以被致动以减慢或停止车辆。警告装置22可被安装在车辆10内且包括信号,例如向驾驶员 警示物体34的存在的照明的光或可听的信号。
[0021] 在继续参考图1的情况下参考图2,示例自动制动系统I2包括用于在普通情形下最 小化对驾驶员操作的侵扰的算法。因此,示例制动系统12最小化了超控(override)和/或补 充驾驶员制动操作的所采取的自动制动动作的水平。
[0022] 示例公开算法执行传感器报告的物体(其包括固定物体和移动的行人)的概率性 分析、所探测的行人的预计的和/或可能的运动、以及预计的和/或可能的驾驶员输入。当前 车辆路径和潜在的驾驶员输入被用于预测潜在车辆路径的范围。如果所预测的车辆路径和 所预测的行人路径(或静态物体的位置)交叉,则指示潜在的碰撞。如果探测到所有潜在的 碰撞,则将需要在其他动作之前的介入,并且将按照其来行动。
[0023] 概率性分析包括生成可能的车辆路径40的预测模型以及可能的物体路径42的预 测模型。可能的车辆路径40包括车辆可继续沿着如由在46A处指示的车辆路径所示意性示 出的其当前路径的可能性,或替代地驾驶员可使车辆10转向以使得其沿着如在46B、46C和 46D处示意性指示的替代路径前进的可能性。
[0024] 类似地,物体路径边界42基于物体34的当前特性(例如速度和位置)而随着时间扩 张。对于每个连续的未来时间段,物体34的位置是可能位置的不断增加的范围。可能位置的 扩张和范围的比率表示未来的位置不确定性,并且可以根据物体的分类而改变。根据物体 32的初始位置,针对物体32相对于可能的车辆路径40的可能位置来生成预测模型。
[0025]车辆路径40的预测模型和物体路径42的预测模型被组合,以识别指示碰撞的可能 交叉点。交叉点的位置被用于识别未来时间的潜在碰撞以及确定用于潜在碰撞的权重。 [0026]在给定未来时间的可能交叉点的情况下,该交叉点的权重是通过该点与预计的车 辆位置和预计的物体位置两者的位置偏差来确定的。具有最高权重的交叉点被用于确定碰 撞置信度值,其直接影响用于响应于潜在碰撞的系统策略。基于确定的碰撞置信度值修改 自主制动动作能够实现对车辆的驾驶员控制的侵扰的最小化。
[0027] 控制器18基于车辆路径40和物体路径42的预测模型来执行算法。该算法实现下面 的循环:预测全部的潜在碰撞;对于每个探测到的碰撞,确定碰撞将发生的置信度(计算对 应的碰撞置信度值);确定哪个探测到的碰撞将首先需要介入(最相关的碰撞);以及在给定 碰撞权重和碰撞将发生的时间的情况下,为最相关的碰撞计算最佳制动响应。
[0028] 在继续参考图2的情况下参考图3,图表50涉及车辆速度52和时间54以图示出车辆 减速度62。碰撞置信度值被用于直接确定用于机动操作的最大减速度值。用于车辆减速度 的下边界发生在高碰撞置信度值处,如在56处所示。车辆减速度56的下边界是随着更长时 间段而渐变的。用于车辆减速度的上边界发生在低碰撞置信度值处,如在60处所示。当存在 低碰撞可能性时实现这一类型的减速度,并且因而系统等待更久来实现具有不太可能发生 碰撞的预期的制动机动操作。如果的确发生低概率事件并且碰撞条件变得更为可能,则将 需要导致在更短的时间段内的更大减速度的更高制动力。
[0029]减速度56、60的上边界和下边界被用于定义所期望的减速度分布,其进而确定用 以提供在58处指示的所期望的减速度分布的制动力。针对碰撞的位置和置信度水平的补偿 能够在更长时间和距离内以降低的减速率实现更早期制动,以防止具有高可能性的碰撞, 同时,如果确定的低碰撞可能性在未来时间变得更为可能,则可能需要接受用以停止车辆 的更具进取性的制动力和车辆减速度的轻微可能性。该系统预见到,可能需要更陡峭的更 具进取性的减速度,以用于碰撞的初始低可能性机会,其在碰撞置信度值中被反映。
[0030]参考图4,图表64图示出了基于预定的碰撞置信度值的速度分布。如果系统12、14 探测到与障碍物的碰撞看起来是很可能,则一个防撞动作可以是使用自动制动系统12来应 用制动器20以防止碰撞。
[0031 ]基于所确定的权重来使用针对碰撞置信度的数值,系统12确定用于制动机动操作 的所期望的峰值减速度。对于例如通过线68示出的具有低置信度值的所探测的碰撞,系统 12等待更久来介入。如果置信度值后来从低变到高,则系统12被配置为以对于避免碰撞所 必要的无论什么样的更高制动减速度进行响应。然而,如由碰撞置信度值所反映的,碰撞可 能性是低的且因而预防动作将最可能不是需要的。这一策略还确保了额外的时间可用于驾 驶员反应。
[0032]然而,更早期作用于所探测的具有高置信度值的(例如由线66图示出的)碰撞,以 降低驾驶员将经受的最大减速度,从而最小化侵扰且增加安全性。通过早期制动,来自突然 强烈制动的不舒适可被最小化。由于介入并不是在所有情形中都是必要的,峰值制动减速 度是碰撞置信度的函数。
[0033]在继续参考图4的情况下参考图5,考虑碰撞置信度权重,示意性示出了制动机动 操作期间的车辆加速度。基于碰撞置信度来确定制动率,以跨越相异的一组制动机动操作 最小化对驾驶员的侵扰。高置信度值或权重触发系统12以更早期且以更小的力来致动制动 器,以便提供如在72处示出的更逐渐的减速度。较低的置信度水平可能从不导致系统进行 介入以停止车辆的要求。由于可能有碰撞的可能性是低的,系统等待更久,导致了所需的制 动力以及因此导致了如在74处所示出的那样更大的减速度。
[0034]随着碰撞置信度数改变(由于例如车辆移动、在汽车正移动时的物体移动),所期 望的制动减速机动操作和速率也可被改变。控制器18基于物体34和车辆10的移动而持续生 成更新的预测模块,以能够在制动机动操作的过程期间实现置信度数的重新计算。
[0035]在继续参考图1和2的情况下参考图6,自动制动系统12可被用于在使用倒退防撞 系统14时制动车辆10。倒退防撞系统14包括摄像机30,其被安装以提供用于车辆10的后方 驾驶方向的视图。摄像机30可以是单眼摄像机、双眼摄像机、或另一类型的感测装置,其能 够提供车辆10的后方行驶路径的视图。摄像机30可被安装在提供车辆10的后方驾驶路径的 视图的任何位置中。控制器18可被连接至摄像机30,以分析图像/数据且识别图像内可能对 于车辆10而言是障碍物的物体34。除了摄像机30,防撞系统14可以使用其他系统和传感器 以辅助识别物体34。这些系统和传感器可以包括但不限于:接近度传感器36、LIDAR、RADAR、 超声波、GPS 38、无线电传感器,等等。
[0036]只要车辆10被起动且被变换成倒退,则备用防撞系统14就被起动。当探测到障碍 物时向驾驶员提供警告,并且当物体被确定为是障碍物的可能性超过预定阈值时还提供至 少一个车辆防撞动作。
[0037] 示例控制器18包括指令,其用于利用传感器36、摄像机30和GPS系统38中的至少一 个来探测接近车辆1〇的物体34。控制器18进一步包括指令,其用于基于根据预测模型生成 的与物体的碰撞可能性来确定碰撞置信度数。控制器18进一步包括指令,其用于确定用于 制动机动操作的所期望的制动力,使得该制动力与所确定的碰撞置信度数成反比。
[0038] 在操作中,备用防撞系统14探测车辆运动,包括速度、路径和转向角,如在78处所 指示的。所探测的参数由控制器18用来生成在未来时间的且在所定义的距离内的车辆路径 的预测模型,如在80处所指示的。同时,摄像机30、传感器36和其他探测系统被用于探测接 近车辆10的物体,如在82处所指示的。对所识别的接近车辆的物体进行分类,如在84处所指 示的。分类可包括识别物体是固定的还是移动的,以及是否以何种速度和方向进行移动。所 获得的关于该接近物体的信息被用于生成移动物体在某未来时间的可能位置的预测模型, 如在86处所指示的。预测模型可以考虑到物体的类型来计及移动,例如物体是行人还是骑 自行车的人。行人的移动还可以基于其他识别特性来被预测,例如行人是成人还是儿童。 [0039] 一旦预测模型被生成,它们由控制器18用来确定对于具体时间的碰撞置信度数, 如在88处所指示的。碰撞置信度数在这一示例中是权重值,其基于预测模型提供了关于车 辆和所探测物体之间的碰撞似然性的指示。
[0040]如果倒退防撞系统14探测到与障碍物的碰撞看起来是很可能的,则一个防撞动作 可以是如在92处所指示的,指令自动制动系统12来应用制动器20,以防止碰撞。基于与碰撞 置信度成反比的比率来确定制动率,如在90处所指示的。控制器18持续更新预测模型,并因 而更新碰撞置信度数,如由返回箭头94所指示的。随着碰撞置信度数改变(由于例如车辆移 动、在汽车正移动时的物体移动),所期望的制动率也可被改变。
[0041]用于倒退防撞系统14的控制器18确定碰撞置信度数,而用于自动制动系统12的单 独控制器可确定所期望的制动率。替代地,相同的控制器18可执行两个或任一功能。
[0042]因此,示例备用防撞系统14利用车辆路径40和所探测的物体路径42的预测模块来 确定碰撞置信度值或权重,其被用于确定何时以及如何执行制动机动操作。
[0043] 虽然已经详细描述了用于执行本发明的最佳模式,但本公开的真实范围不应被如 此限制,因为熟悉本发明所涉及的领域的技术人员将认识到所附权利要求的范围内的用于 实践本发明的各种替代设计和实施例。

Claims (14)

1. 一种控制车辆的减速的方法,包括: 利用至少一个传感器来探测和监测接近车辆的物体; 监测所述车辆的运动; 利用位于所述车辆内的控制器来持续计算碰撞置信度值,所述碰撞置信度值指示所述 车辆和所述物体之间的碰撞的可能性;以及 利用所述控制器基于所述碰撞置信度值来确定所述车辆的速度分布,所述速度分布避 免了所述车辆和所述物体之间的碰撞,其中确定所述速度分布以使得所述车辆的减速度与 所述碰撞置信度值成反比。
2. 如权利要求1所述的方法,其中,基于当前碰撞置信度值来确定所述速度分布,使得 随着所述碰撞置信度值增加,指示更大的碰撞可能性,所述速度分布被确定以定义所述车 辆的减速机动操作,所述减速机动操作开始于与根据指示更小的碰撞可能性的当前碰撞置 信度值所确定的速度分布相比更远离所述物体的距离处。
3. 如权利要求2所述的方法,其中,所述速度分布定义了在所述车辆和所确定的碰撞位 置之间的距离内的减速机动操作,使得相关联的制动机动操作提供了在所述距离内的最低 车辆减速度,其引起车辆在碰撞位置之前停止。
4. 如权利要求2所述的方法,包括:根据由所述控制器所确定的期望速度分布,在所述 减速机动操作的过程内利用自动制动系统来应用车辆制动,其中利用自动制动系统应用车 辆制动包括发送指令至电子制动系统以应用所述车辆制动。
5. 如权利要求1所述的方法,利用控制器分析来自传感器的数据,以确定探测到的物体 的特性以及所述物体是否是对于车辆而言要避让的障碍物。
6. 如权利要求1所述的方法,包括:基于所述物体的当前位置和运动利用相关联的可能 性值来生成所述物体的运动的预测模型,所述预测模型包括物体在未来时间的可能位置的 范围。
7.如权利要求6所述的方法,包括:通过监测指示所述车辆的运动的车辆信号来生成所 述车辆的预测模型以确定车辆轨迹,其中,所述车辆的预测模型利用相关联的可能性值来 确定所述车辆的可能路径的范围,并且将所述车辆的预测模型与所述物体的运动的预测模 型相关,以确定所述车辆和所述物体之间的碰撞的可能性。
8. 如权利要求2所述的方法,进一步包括: 随着与所述物体的碰撞可能性改变,在所述减速机动操作期间重新计算所述碰撞置信 度值; 基于重新计算的碰撞置信度值来确定新的期望速度分布;以及 根据新的速度分布来应用车辆制动。
9. 如权利要求2所述的方法,包括:基于根据所述碰撞置信度值所选择的预定的一组制 动曲线,随着所述碰撞置信度值增加,起先以较低的减速度值且在较长时间间隔内应用制 动力,以及基于根据所述碰撞置信度值所选择的预定的一组制动曲线,随着所述碰撞置信 度值减小,之后以较高的减速度值且在较小时间间隔内应用制动力。
10. —种用于车辆的自动制动系统,包括: 电子制动系统,其能够应用车轮制动以使所述车辆减速;以及 置于所述车辆内的控制器,其生成指令,所述指令用于: 监测车辆运动; 利用倒退防撞系统的至少一个传感器来探测接近所述车辆的物体; 计算碰撞置信度值,所述碰撞置信度值指示所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性; 以及 利用所述控制器基于所计算的碰撞置信度值来确定所述车辆的期望速度分布,所述期 望速度分布避免了所述车辆和所述物体之间的碰撞,其中确定所述速度分布以使得所述车 辆的减速度与所述碰撞置信度值成反比。
11.如权利要求10所述的自动制动系统,其中,所述控制器进一步包括指令,其用于根 据基于所述碰撞置信度值所选择的预定的一组速度分布,随着所述碰撞置信度值增加,起 先以较低减速度值、在较长时间间隔内应用制动力。
12.如权利要求10所述的自动制动系统,其中,所述控制器进一步包括指令,其用于根 据基于所述碰撞置信度值所选择的预定的一组速度分布,随着所述碰撞置信度值减小,之 后以较尚减速度值、在较小时间间隔内应用制动力,并且所述控制器进一步包括指令,其用 于根据由所述控制器所确定的期望速度分布,在减速机动操作的过程内应用车辆制动。
13. 如权利要求1〇所述的自动制动系统,其中,所述控制器包括指令,其用于基于所述 物体的当前位置和运动生成所述物体的预测模型,所述物体的预测模型包括所述物体在未 来时间的可能位置的范围,以及生成所述车辆的预测模型,所述车辆的预测模型包括用于 所述车辆的可能路径的范围,以及将所述车辆的预测模型与所述物体的预测模型相关,以 确定所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性。
14. 如权利要求13所述的自动制动系统,其中,所述控制器包括进一步的指令,其用于: 随着与所述物体的碰撞可能性改变,在车辆减速的过程内重新计算所述碰撞置信度 值; 基于重新计算的碰撞置信度数来确定新的期望速度分布;以及 根据所述新的期望速度分布来应用车辆制动。
CN201510102315.1A 2014-01-29 2015-01-29 用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法 Active CN104960509B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201461933083P true 2014-01-29 2014-01-29
US61/933083 2014-01-29
US14/603490 2015-01-23
US14/603,490 US9656667B2 (en) 2014-01-29 2015-01-23 Method for minimizing automatic braking intrusion based on collision confidence

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104960509A CN104960509A (zh) 2015-10-07
CN104960509B true CN104960509B (zh) 2018-09-14

Family

ID=52423632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510102315.1A Active CN104960509B (zh) 2014-01-29 2015-01-29 用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9656667B2 (zh)
EP (1) EP2902291B1 (zh)
JP (1) JP6226896B2 (zh)
CN (1) CN104960509B (zh)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9424607B2 (en) * 2013-09-20 2016-08-23 Elwha Llc Systems and methods for insurance based upon status of vehicle software
US10169821B2 (en) 2013-09-20 2019-01-01 Elwha Llc Systems and methods for insurance based upon status of vehicle software
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
SE538405C2 (en) * 2015-01-07 2016-06-14 Viscando Ab Method and system for categorization of a scene
JP6181678B2 (ja) * 2015-01-29 2017-08-16 トヨタ自動車株式会社 車両制動制御装置
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
JP2019504800A (ja) * 2015-11-04 2019-02-21 ズークス インコーポレイテッド 自律車両のためのシミュレーションシステムおよび方法
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US9981657B2 (en) * 2016-04-14 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle parking and transition to manual control
JP6728921B2 (ja) 2016-04-15 2020-07-22 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置
CN105741496A (zh) * 2016-05-04 2016-07-06 成都贝森伟任科技有限责任公司 基于机器视觉的车辆防撞终端
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US10266175B2 (en) * 2016-05-31 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision avoidance
US10011277B2 (en) 2016-06-02 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision avoidance
US10962640B2 (en) * 2016-06-17 2021-03-30 Fujitsu Ten Limited Radar device and control method of radar device
US10150414B2 (en) * 2016-07-08 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Pedestrian detection when a vehicle is reversing
US10093322B2 (en) 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
GB2554760A (en) * 2016-10-10 2018-04-11 Jaguar Land Rover Ltd Control of a vehicle driver assistance system
US10315649B2 (en) * 2016-11-29 2019-06-11 Ford Global Technologies, Llc Multi-sensor probabilistic object detection and automated braking
EP3339999A3 (en) * 2016-12-22 2018-08-15 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Information processing apparatus, operated vehicle, information processing method, and recording medium storing programm
JP6547735B2 (ja) * 2016-12-22 2019-07-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
US10259452B2 (en) * 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US10576946B2 (en) 2017-02-22 2020-03-03 Arnaldo C. Gomes Collision avoidance braking system and method
US10124777B2 (en) 2017-02-22 2018-11-13 Arnaldo C. Gomes Multiple-stage collision avoidance braking system and method
US10913434B2 (en) * 2017-06-01 2021-02-09 Aptiv Technologies Limited Automatic braking system for slow moving objects
US10654453B2 (en) * 2017-08-23 2020-05-19 Uatc Llc Systems and methods for low-latency braking action for an autonomous vehicle
JP6749952B2 (ja) * 2018-02-07 2020-09-02 株式会社Nippo 作業機械の緊急停止装置及び緊急停止方法
US11049265B2 (en) * 2018-05-16 2021-06-29 Nec Corporation Balancing diversity and precision of generative models with complementary density estimators
CN108791283B (zh) * 2018-05-16 2019-11-05 江苏锡沂高新区科技发展有限公司 一种用于无人驾驶电动汽车的驾驶辅助控制器
US10829113B2 (en) * 2018-09-17 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision avoidance
US10816987B2 (en) * 2018-10-15 2020-10-27 Zoox, Inc. Responsive vehicle control
US20210139022A1 (en) * 2019-11-08 2021-05-13 Baidu Usa Llc Delay decision making for autonomous driving vehicles in response to obstacles based on confidence level and distance
CN111409642A (zh) * 2020-03-31 2020-07-14 潍柴动力股份有限公司 车速控制方法及装置、车辆电控设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6856906B2 (en) * 2001-07-11 2005-02-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for initiating and executing a deceleration of a vehicle
CN102371960A (zh) * 2010-07-23 2012-03-14 日产自动车株式会社 车辆用制动辅助装置和车辆用制动辅助方法
CN103180888A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 丰田自动车株式会社 驾驶支援装置
CN103282249A (zh) * 2010-11-12 2013-09-04 卢卡斯汽车股份有限公司 检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19607788B4 (de) 1996-03-01 2009-05-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis
JPH11255089A (ja) 1998-03-12 1999-09-21 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の自動ブレーキ制御装置
DE19831262C2 (de) 1998-07-11 2002-09-19 Wabco Gmbh & Co Ohg Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Nutzfahrzeuges bei Rückwärtsfahrt
US20030111902A1 (en) 2001-12-17 2003-06-19 David Thiede Intelligent braking system and method
US6607255B2 (en) * 2002-01-17 2003-08-19 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation by braking system
US6480144B1 (en) * 2002-01-30 2002-11-12 Ford Global Technologies, Inc. Wireless communication between countermeasure devices
US7197396B2 (en) * 2004-03-31 2007-03-27 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation system
US7719410B2 (en) * 2007-01-08 2010-05-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles
JP2008308036A (ja) 2007-06-14 2008-12-25 Denso Corp 衝突緩和装置
US8155853B2 (en) 2008-06-26 2012-04-10 GM Global Technology Operations LLC Mechanical time dilation algorithm for collision avoidance system
JP2011227582A (ja) 2010-04-15 2011-11-10 Toyota Motor Corp 車両用衝突予測装置
JP5793868B2 (ja) 2011-01-12 2015-10-14 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6856906B2 (en) * 2001-07-11 2005-02-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for initiating and executing a deceleration of a vehicle
CN102371960A (zh) * 2010-07-23 2012-03-14 日产自动车株式会社 车辆用制动辅助装置和车辆用制动辅助方法
CN103180888A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 丰田自动车株式会社 驾驶支援装置
CN103282249A (zh) * 2010-11-12 2013-09-04 卢卡斯汽车股份有限公司 检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2902291B1 (en) 2018-11-14
JP2015140181A (ja) 2015-08-03
JP6226896B2 (ja) 2017-11-08
EP2902291A1 (en) 2015-08-05
US20150210280A1 (en) 2015-07-30
US9656667B2 (en) 2017-05-23
CN104960509A (zh) 2015-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104960509B (zh) 用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法
JP4967840B2 (ja) 衝突軽減装置
EP2484573B1 (en) Method for reducing the risk of a collision between a vehicle and a first external object
US7565234B2 (en) Automotive collision mitigation apparatus
JP5327321B2 (ja) 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
US8005616B2 (en) Method for determining relevant objects
CN107010059B (zh) 用于确定车辆即将发生碰撞的概率的控制系统和控制方法
CN106043297B (zh) 在反向操作期间基于前轮跑偏的避撞
US20060041381A1 (en) Method for determing an accident risk between a first object with at least one second object
JP5278776B2 (ja) 物体検出装置および物体検出方法
EP2913234A1 (en) Automatic braking for driving in reverse
CN109204311A (zh) 一种汽车速度控制方法和装置
CN104756174A (zh) 碰撞避免支援装置和碰撞避免支援方法
EP2211322B1 (en) Method and system for forward collision avoidance in an automotive vehicle
EP2756992A1 (en) Motor vehicle safety arrangement and method
CN107776525A (zh) 车辆防碰撞系统、车辆及其防碰撞方法
JP4964321B2 (ja) 乗員保護装置
JP2020523709A (ja) 後方プリクラッシュセーフティシステム
US20210129837A1 (en) Method for collision prevention
US20200298853A1 (en) Control system and control method for driving a motor vehicle
JP2020121672A (ja) 自動停車制御システム
US20150210264A1 (en) Reverse vehicle speed control using only the brake pedal
JP2015205648A (ja) 衝突回避支援装置
DE102012201979A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant