KR102391550B1 - 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 후방 충돌 경고장치는, 다수의 센서를 통해 차량의 후방 장애물을 감지하는 후방 감지부; 차량 제어부로부터 차량정보를 입력받는 차량정보 입력부; 변속 감지부로부터 차량의 후진상태를 판단하고, 후방 감지부로부터 후방 장애물이 감지되면 차량정보 입력부로부터 입력되는 차량정보와 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 후방 장애물과의 위험성 지수를 산출하고, 다수의 센서의 특성에 따라 각각 가중치를 결정하며, 각각의 위험성 지수와 가중치를 기반으로 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 산출하여 충돌위험 지수와 후방 장애물의 특성에 따라 경고하는 제어부; 및 제어부에서 발생되는 경고를 출력하는 경고부;를 포함하되, 차량의 주변밝기를 감지하는 조도센서;를 더 포함하며, 제어부는, 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 산출한 위험성 지수에, 조도센서를 통해 감지한 주변밝기와 다수의 센서의 특성에 따라 각각 결정된 가중치를 각각 곱한 후, 이를 합산하여 충돌위험 지수를 계산하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR WARNING REAR COLLISION OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 후진시 후방을 감지하는 다수의 센서들에 대한 가중치와 장애물을 감지한 다수의 센서들의 위험지수를 기반으로 충돌위험 지수를 산출하여 경고할 뿐만 아니라 프리필(Prefill) 제동압을 생성하여 긴급제동에 대비할 수 있도록 하는 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량 주변의 장애물을 인식하는 방법은 움직임 추정 방식, 사물 인식 방식, 이종센서 융합 방식 및 카메라의 교차 영역 기반 방식 등 다양하게 적용되고 있다.

움직임 추정 방식의 경우, 기존의 영상처리, 감시 카메라 및 물체 추적 기술을 이용하여 옵티컬 플로우 등의 복잡한 움직임 추정 기술을 적용한다.

사물 인식 방식의 경우 패턴 인식 등의 고급 학습 기술을 이용하여 사물을 인식한다.

이종센서 융합 방식의 경우, 움직이는 물체의 검출은 카메라가 담당하고, 고정적으로 세워져 있는 장애물의 검출은 라이다, 레이저스캐너 및 초음파 등을 이용하여 각각의 검출 결과를 융합하여 사물을 인식한다.

카메라의 교차 영역 기반 방식의 경우 복수의 카메라를 통해 동일 시점에 촬영된 영상의 교차 영역을 조합하여 획득한 영상으로부터 사물을 인식한다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제1734490호(2017.05.11. 공고, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템 및 그 제어방법)에 개시되어 있다.

이와 같이 다양한 방식을 통해 주변의 장애물을 검출하여 장애물의 존재를 경고할 뿐만 아니라 충돌을 판단하여 경고하는 다양한 시스템들이 제공되고 있다.

그러나 이러한 다양한 방식을 통해 주변의 장애물을 검출할 경우 각 방식에 따라 검출 신뢰도가 상이할 수 있을 뿐만 아니라 주변 환경에 따라서도 검출 신뢰도가 상이할 수 있어 선택된 방식에 따라 검출 신뢰도가 저하될 수 있으며 이에 따라 충돌 경고의 신뢰도 또한 저하될 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차량의 후진시 후방을 감지하는 다수의 센서들에 대한 가중치와 장애물을 감지한 다수의 센서들의 위험지수를 기반으로 충돌위험 지수를 산출하여 경고할 뿐만 아니라 프리필(Prefill) 제동압을 생성하여 긴급제동에 대비할 수 있도록 하는 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치는, 다수의 센서를 통해 차량의 후방 장애물을 감지하는 후방 감지부; 차량 제어부로부터 차량정보를 입력받는 차량정보 입력부; 후방 감지부로부터 후방 장애물이 감지되면 차량정보 입력부로부터 입력되는 차량정보와 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 후방 장애물과의 위험성 지수를 산출하고, 다수의 센서의 특성에 따라 각각 가중치를 결정하며, 각각의 위험성 지수와 가중치를 기반으로 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 산출하여 충돌위험 지수와 후방 장애물의 특성에 따라 경고하는 제어부; 및 제어부에서 발생되는 경고를 출력하는 경고부;를 포함하되, 차량의 주변밝기를 감지하는 조도센서;를 더 포함하며, 제어부는, 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 산출한 위험성 지수에, 조도센서를 통해 감지한 주변밝기와 다수의 센서의 특성에 따라 각각 결정된 가중치를 각각 곱한 후, 이를 합산하여 충돌위험 지수를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 후방 감지부는 적어도 초음파센서 및 후방카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는 후방 장애물의 특성을 판단하여 이동물인 경우 충돌위험 지수에 따라 프리필 제동압을 계산하여 제동압 제어부로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제어부는 충돌위험 지수에 따라 경고 음성을 변화시켜 경고를 발생하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 차량정보는 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 위험성 지수는 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법은, 차량이 후진상태인 경우 제어부가 후방 감지부의 다수의 센서의 특성에 따라 가중치를 결정하는 단계; 제어부가 후방 감지부를 통해 후방 장애물을 검출하는 단계; 제어부가 후방 장애물이 검출된 경우 차량정보 입력부로부터 입력되는 차량정보와 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각의 위험성 지수를 산출하는 단계; 제어부가 후방 감지부에서 감지한 후방 장애물과의 위험성 지수와 다수의 센서의 가중치를 기반으로 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 계산하는 단계; 및 제어부가 충돌위험 지수와 후방 장애물의 특성을 판단하여 경고부를 통해 경고를 출력하는 단계;를 포함하되, 제어부가 조도센서로부터 감지한 차량의 주변밝기를 입력받는 단계;를 더 포함하며, 충돌위험 지수를 계산하는 단계는, 제어부가 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 산출한 위험성 지수에, 조도센서를 통해 감지한 주변밝기와 다수의 센서의 특성에 따라 각각 결정된 가중치를 각각 곱한 후, 이를 합산하여 충돌위험 지수를 계산하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 경고를 출력하는 단계는, 제어부가 충돌위험 지수에 따라 경고 음성을 변화시켜 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 제어부가 후방 장애물의 특성을 판단하여 이동물인 경우 충돌위험 지수에 따라 프리필 제동압을 계산하여 제동압 제어부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 차량정보는 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 위험성 지수를 산출하는 단계는, 제어부가 다수의 센서를 통해 감지한 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 후방 감지부는 적어도 초음파센서 및 후방카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 가중치를 결정하는 단계는, 제어부가 초음파센서의 노이즈를 모니터링하는 단계; 및 제어부가 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 초음파센서의 기본 가중치보다 낮추어 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징을 한다.

본 발명에서 가중치를 결정하는 단계는, 제어부가 주변밝기가 밝은 경우 후방카메라의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하고, 어두운 경우 초음파센서의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법은 차량의 후진시 후방을 감지하는 다수의 센서들에 대한 가중치와 장애물을 감지한 다수의 센서들의 위험지수를 기반으로 충돌위험 지수를 산출하여 경고하여 검출 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 후방 장애물이 이동물인 경우 프리필(Prefill) 제동압을 생성하여 긴급제동에 대비할 수 있도록 함으로써 후방 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치를 나타낸 블록 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치는, 변속 감지부(10), 후방 감지부(20), 차량정보 입력부(30), 조도센서(50), 제어부(40) 및 경고부(60)를 포함한다.

변속 감지부(10)는 차량의 변속레버 위치를 감지하여 제어부(40)에 제공함으로써 후진상태를 판단할 수 있도록 한다.

후방 감지부(20)는 다수의 센서를 통해 차량의 후방 장애물을 감지하여 제어부에 제공한다.

다수의 센서는 적어도 초음파센서(22) 및 후방카메라(21)를 포함하며, 레이더(23), 라이다(24) 등 주변의 장애물을 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.

여기서 다수의 센서는 다양한 위치에 설치되어 다양한 각도에서 후방 장애물을 검출함으로써 검출 사각지대를 해소하여 검출 신뢰도를 높일 수 있도록 한다.

차량정보 입력부(30)는 차량 제어부(미도시)로부터 차량정보를 입력받아 제어부(40)에 제공한다.

차량정보 입력부(30)로부터 입력받은 차량정보는 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하여 후방 장애물이 감지되어 위험성 지수를 산출할 때 반영될 수 있다.

조도센서(50)는 주변밝기를 감지하여 제어부(40)에 제공함으로써, 제어부(40)에서 센서의 가중치를 결정할 때 반영될 수 있다.

특히, 후방 감지부(20)의 후방카메라(21)는 주변밝기에 따라 검출 신뢰도에서 현격한 차이가 발생하기 때문에 가중치를 결정할 때 중요한 변수가 될 수 있다.

제어부(40)는 변속 감지부(10)로부터 차량의 후진상태를 판단하여 후진상태인 경우 후방 감지부(20)로부터 후방 장애물이 감지하고, 후방 장애물이 감지되면 차량정보 입력부(30)로부터 입력되는 차량정보와 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 후방 장애물과의 위험성 지수를 산출한다.

또한, 제어부(40)는 조도센서(50)를 통해 감지한 주변밝기와 다수의 센서 특성에 따라 각각 가중치를 결정하며, 각각의 위험성 지수와 가중치를 기반으로 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 산출하여 충돌위험 지수와 후방 장애물의 특성에 따라 경고를 발생한다.

한편, 제어부(40)는 후방 장애물의 특성을 판단하여 이동물인 경우 충돌위험 지수에 따라 프리필(Prefill) 제동압을 계산하여 제동압 제어부(70)로 출력한다.

즉, 제어부(40)는 후방 장애물이 사람이나 동물 등 이동물인 경우 갑자기 차량으로 접근할 수 있어 긴급 제동시 제동이 원활하게 이루어질 수 있도록 제동압 제어부(70)에서 프리필 제동압을 생성하도록 충돌위험 지수에 따라 계산된 프리필 제동압을 출력할 수 있다.

또한, 제어부(40)는 충돌위험 지수에 따라 경고 음성을 변화시켜 경고를 발생할 수 있다.

여기서 위험성 지수는 다수의 센서에서 각각 감지한 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상과 차량정보인 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 함수로 정의할 수 있다.

또한 충돌위험 지수는 후방 감지부(20)의 다수의 센서에서 감지한 결과를 융합하기 위해 개별 센서에서 감지한 후방 장애물과의 위험성 지수에 해당 센서의 가중치를 곱한 후 이들 결과를 합산하여 계산할 수 있다.

경고부(60)는 제어부(40)에서 생성되는 경고를 출력하여 후방 장애물이 감지된 상태를 인지할 수 있도록 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후방 충돌 경고장치에 따르면, 차량의 후진시 후방을 감지하는 다수의 센서들에 대한 가중치와 장애물을 감지한 다수의 센서들의 위험지수를 기반으로 충돌위험 지수를 산출하여 경고하여 검출 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 후방 장애물이 이동물인 경우 프리필(Prefill) 제동압을 생성하여 긴급제동에 대비할 수 있도록 함으로써 후방 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법에서는 먼저, 제어부(40)가 변속 감지부(10)의 상태를 기반으로 차량의 후진상태를 판단한다(S10).

여기서, 제어부(40)는 변속 감지부(10)를 통해 변속레버의 위치가 'R'위치에 있는지 판단하여 후진상태를 판단할 수 있다. 한편, 제어부(40)가 차량정보를 기반으로 후진상태를 판단할 수도 있다.

S10 단계에서 후진상태를 판단하여 후진상태가 아닌 경우에는 계속해서 후진상태를 판단하고, 후진상태인 경우 제어부(40)는 조도센서(50)를 통해 감지한 주변밝기와 후방 감지부(20)의 다수의 센서를 온 시키고 각 센서의 특성에 따라 가중치를 결정한다(S20).

여기서 후방 감지부(20)는 적어도 초음파센서(22) 및 후방카메라(21)를 포함하며 레이더(23), 라이다(24) 등 주변의 장애물을 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.

이때 다수의 센서는 다양한 위치에 설치되어 다양한 각도에서 후방 장애물을 검출함으로써 검출 사각지대를 해소하여 검출 신뢰도를 높일 수 있도록 한다.

S20 단계에서 가중치를 결정할 때 후방 감지부(20)의 초음파센서(22)를 온 시킨 후 노이즈를 모니터링 하여 노이즈가 설정값 이상인 경우 초음파센서(22)의 가중치를 기본 가중치보다 낮추어 결정할 수 있다.

또한, 제어부(40)가 조도센서(50)로부터 주변밝기를 입력받아 주변밝기가 밝은 경우 후방카메라(21)의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정할 수 있고, 어두운 경우 초음파센서(22)의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정할 수도 있다.

S20 단계에서 후방 감지부(20)를 작동시킨 후 후방 감지부(20)의 다수의 센서를 통해 후방 장애물을 검출한다(S30).

S30 단계에서 후방 장애물이 검출된 경우, 제어부(40)는 차량정보 입력부(30)로부터 입력되는 차량정보와 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각의 위험성 지수를 산출한다(S40).

여기서 위험성 지수는 다수의 센서에서 각각 감지한 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상과 차량정보인 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 함수로 정의할 수 있다.

S40 단계에서 위험성 지수를 산출한 후 제어부(40)는 다수의 센서들이 감지한 결과를 융합하여 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 계산한다(S50).

즉 후방 감지부(20)의 다수의 센서는 다양한 위치에 설치되어 다양한 각도로 각 센서의 특성에 따라 후방 장애물을 검출한다.

예를 들어, 후방 장애물로 작은 연석이 감지된 경우 초음파센서(22)를 통해서는 장애물로 인식되어 위험성 지수가 높을 수 있지만, 후방카메라(21)를 통해서는 작은 연석으로 차량의 범퍼와 닿지 않아 위험성 지수가 낮을 수 있다.

따라서, 충돌위험 지수는 후방 감지부(20)의 다수의 센서에서 감지한 결과를 융합하기 위해 개별 센서에서 감지한 후방 장애물과의 위험성 지수에 해당 센서의 가중치를 곱한 후 이들 결과를 합산하여 계산할 수 있다.

S50 단계에서 후방 장애물과의 충돌위험 지수를 산출한 후, 제어부(40)는 검출된 후방 장애물의 특성을 파악하여 이동물인지 판단한다(S60).

S60 단계에서 후방 장애물이 이동물인지 판단하여 이동물이 아닌 고정물인 경우, 제어부(40)는 충돌위험 지수에 따라 경고부(60)를 통해 경고를 출력한다(S90).

즉, 충돌위험 지수가 높을 경우에는 경고음의 음량을 높이고, 경고음의 빠르기를 높여 출력할 수 있다.

반면, S60 단계에서 후방 장애물이 이동물인지 판단하여 보행자나 동물 등 이동물인 경우, 제어부(40)는 긴급제동에 대비할 수 있도록 충돌위험 지수에 따라 프리필(Prefill) 제동압을 계산한다(S70).

그런 다음, 제어부(40)는 S70 단계에서 계산된 프리필 제동압을 제동압 제어부(70)에 출력함으로써 긴급제동 상황이 발생할 경우 신속한 제동으로 충돌을 방지할 수 있도록 할 수 있다.

S80 단계에서 프리필 제동압을 제동압 제어부(70)에 출력한 후 제어부(40)는 충돌위험 지수에 따라 경고부(60)를 통해 경고를 출력할 수 있다(S90).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법에 따르면, 차량의 후진시 후방을 감지하는 다수의 센서들에 대한 가중치와 장애물을 감지한 다수의 센서들의 위험지수를 기반으로 충돌위험 지수를 산출하여 경고하여 검출 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라 후방 장애물이 이동물인 경우 프리필(Prefill) 제동압을 생성하여 긴급제동에 대비할 수 있도록 함으로써 후방 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 변속 감지부 20 : 후방 감지부
21 : 후방카메라 22 : 초음파센서
23 : 레이더 24 : 라이다
30 : 차량정보 입력부 40 : 제어부
50 : 조도센서 60 : 경고부
70 : 제동압 제어부

Claims (14)

1. 다수의 센서를 통해 차량의 후방 장애물을 감지하는 후방 감지부;
   차량 제어부로부터 차량정보를 입력받는 차량정보 입력부;
   상기 후방 감지부로부터 상기 후방 장애물이 감지되면 상기 차량정보 입력부로부터 입력되는 차량정보와 상기 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 상기 후방 장애물과의 위험성 지수를 산출하고, 상기 다수의 센서의 특성에 따라 각각 가중치를 결정하며, 각각의 상기 위험성 지수와 상기 가중치를 기반으로 상기 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 산출하여 상기 충돌위험 지수와 상기 후방 장애물의 특성에 따라 경고하는 제어부; 및
   상기 제어부에서 발생되는 경고를 출력하는 경고부;를 포함하되,
   상기 차량의 주변밝기를 감지하는 조도센서;를 더 포함하며,
   상기 제어부는, 상기 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 산출한 위험성 지수에, 상기 조도센서를 통해 감지한 주변밝기와 상기 다수의 센서의 특성에 따라 각각 결정된 가중치를 각각 곱한 후, 이를 합산하여 상기 충돌위험 지수를 계산하고,
   상기 후방 감지부는 적어도 초음파센서 및 후방카메라를 포함하며,
   상기 제어부는, 상기 제어부가 상기 초음파센서의 노이즈를 모니터링하여 상기 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 상기 초음파센서의 가중치를 상기 초음파센서의 기본 가중치보다 낮추어 결정하며, 주변밝기가 밝은 경우 상기 후방카메라의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하고, 어두운 경우 상기 초음파센서의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 후방 장애물의 특성을 판단하여 이동물인 경우 상기 충돌위험 지수에 따라 프리필 제동압을 계산하여 제동압 제어부로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치.
   
4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 충돌위험 지수에 따라 경고 음성을 변화시켜 경고를 발생하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치.
   
5. 제 1항에 있어서, 상기 차량정보는 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치.
   
6. 제 1항에 있어서, 상기 위험성 지수는 상기 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치.
   
7. 차량이 후진상태인 경우 제어부가 후방 감지부의 다수의 센서의 특성에 따라 가중치를 결정하는 단계;
   상기 제어부가 상기 후방 감지부를 통해 후방 장애물을 검출하는 단계;
   상기 제어부가 상기 후방 장애물이 검출된 경우 차량정보 입력부로부터 입력되는 차량정보와 상기 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각의 위험성 지수를 산출하는 단계;
   상기 제어부가 상기 후방 감지부에서 감지한 상기 후방 장애물과의 상기 위험성 지수와 상기 다수의 센서의 가중치를 기반으로 상기 후방 장애물에 대한 충돌위험 지수를 계산하는 단계; 및
   상기 제어부가 상기 충돌위험 지수와 상기 후방 장애물의 특성을 판단하여 경고부를 통해 경고를 출력하는 단계를 포함하되,
   상기 제어부가 조도센서로부터 감지한 차량의 주변밝기를 입력받는 단계;를 더 포함하며,
   상기 충돌위험 지수를 계산하는 단계는, 상기 제어부가 상기 다수의 센서를 통해 감지한 결과를 기반으로 각각 산출한 위험성 지수에, 상기 조도센서를 통해 감지한 주변밝기와 상기 다수의 센서의 특성에 따라 각각 결정된 가중치를 각각 곱한 후, 이를 합산하여 상기 충돌위험 지수를 계산하고,
   상기 후방 감지부는 적어도 초음파센서 및 후방카메라를 포함하고,
   상기 가중치를 결정하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 초음파센서의 노이즈를 모니터링하는 단계;
   상기 제어부가 상기 초음파센서의 노이즈가 설정값 이상인 경우 상기 초음파센서의 가중치를 상기 초음파센서의 기본 가중치보다 낮추어 결정하는 단계; 및
   상기 제어부가 주변밝기가 밝은 경우 상기 후방카메라의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하고, 어두운 경우 상기 초음파센서의 가중치를 기본 가중치보다 높게 결정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법.
   
8. 제 7항에 있어서, 상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 제어부가 상기 충돌위험 지수에 따라 경고 음성을 변화시켜 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법.
   
9. 제 7항에 있어서, 상기 제어부가 상기 후방 장애물의 특성을 판단하여 이동물인 경우 상기 충돌위험 지수에 따라 프리필 제동압을 계산하여 제동압 제어부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법.
   
10. 제 7항에 있어서, 상기 차량정보는 차속, 조향각, 요레이트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법.
    
11. 제 7항에 있어서, 상기 위험성 지수를 산출하는 단계는, 상기 제어부가 상기 다수의 센서를 통해 감지한 상기 후방 장애물의 크기, 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 충돌 경고장치의 제어방법.
    
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