JP6693380B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 車両の進行方向前方に存在する物体を検出して、その検出結果に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置(10)であって、
前記車両の進行方向に直交する横方向における前記物体の横速度の情報を所定周期で取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記情報の今回値及び過去値に基づいて、前記物体の横速度を算出する横速度算出部と、
前記物体の位置の履歴に基づいて前記物体の移動軌跡を算出するとともに、その移動軌跡に基づいて、前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の車幅方向での位置を衝突横位置として算出する衝突横位置算出部と、
前記横速度算出部により算出された前記横速度に基づいて、前記物体を前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定するとともに、前記衝突横位置算出部により算出された前記衝突横位置の変化量に基づいて前記物体の急停止を判定し、前記物体が急停止したと判定した場合、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する制限部と、
を備える車両制御装置。 - 前記制限部は、前記衝突横位置の変化量が、前記車両から遠ざかる側へ所定の閾値よりも大きくなった場合に、前記衝突予測領域を、前記物体の前記横速度を用いずに前記車両の幅に基づいて前記車両の進行方向前方に変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項1に記載の車両制御装置。
- 車両の進行方向前方に存在する物体を検出して、その検出結果に基づいて前記物体に対する衝突回避制御を実施する車両制御装置(10)であって、
前記車両の進行方向に直交する横方向における前記物体の横速度の情報を所定周期で取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記情報の今回値及び過去値に基づいて、前記物体の横速度を算出する横速度算出部と、
前記物体の位置の履歴に基づいて前記物体の移動軌跡を算出するとともに、その移動軌跡に基づいて、前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の車幅方向での位置を衝突横位置として算出する衝突横位置算出部と、
前記横速度算出部により算出された前記横速度に基づいて、前記物体を前記衝突回避制御の対象とする衝突予測領域を設定するとともに、前記衝突横位置算出部により算出された前記衝突横位置の変化量に基づいて、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する制限部と、
を備え、
前記制限部は、前記衝突横位置の変化量が、前記車両から遠ざかる側へ所定の閾値よりも大きくなった場合に、前記衝突予測領域を、前記物体の前記横速度を用いずに前記車両の幅に基づいて前記車両の進行方向前方に変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する車両制御装置。 - 前記所定の閾値は、前記物体の前記横速度が大きいほど、大きい値として設定される請求項2又は3に記載の車両制御装置。
- 前記物体の種類を判定する物体判定部を備え、
前記所定の閾値は、前記物体判定部により判定された前記物体の種類に応じて設定される請求項2乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制限部は、前記衝突横位置が、前記車両から遠ざかる側へ変化する場合に、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制限部は、前記衝突予測領域を変更することで、前記物体に対する前記衝突回避制御の実行を制限する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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