KR102592639B1

KR102592639B1 - 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇 및 그 로봇들 간의 작업 교대 방법

Info

Publication number: KR102592639B1
Application number: KR1020190145599A
Authority: KR
Inventors: 구용본
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2019-11-14
Filing date: 2019-11-14
Publication date: 2023-10-23
Also published as: US20210149372A1; KR20210058302A

Abstract

본 발명은 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇에 관한 것으로, 수신된 작업 위치, 작업 대상 정보 및 작업량 정보를 포함하는 작업 플랜 정보와 이전 작업 로봇에 의해 생성되어 수신된 작업 로그를 저장된 저장부; 상기 저장부에 작업 플랜 정보만 존재하면, 상기 작업 플랜 정보를 기초로 하여 작업 지역으로 이동한 후 작업을 수행하는 작업 처리부; 상기 작업 처리부를 통해 수행한 작업량과 작업 시 로봇이 이동한 작업 위치 정보를 검출하고, 검출된 상기 작업량과 작업 위치 정보를 포함하는 작업 로그를 생성하고, 생성된 작업 로그를 상기 저장부에 저장하는 로그 생성부; 작업 교대 주기를 판단하는 교대 판단부; 및 상기 교대 판단부에 의해 작업 교대시기가 되어 교대 로봇이 작업 지역내에서 접근하면, 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 통신부를 포함한다.

Description

시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇 및 그 로봇들 간의 작업 교대 방법{Robot working in turns by dividing the time and, method to shift work between robots}

본 발명은 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 것이다.

공장, 발전소, 심해와 같은 시설 및 공간에서는 하나의 로봇이 내구성 및 전원의 문제로 인해 연속된 작업을 홀로 수행할 수 없기 때문에 다수의 로봇들이 교대로 배치되어 동작하는 것이 필요하다.

그런데 다수의 로봇들이 작업의 연속성을 가지기 위해서는 교대하는 로봇에 작업 로그를 전달하는 작업이 필요한데, 로봇이 동작하는 환경에서는 다양한 변수로 인해 작업 로그의 전달이 불가능한 경우가 발생한다.

특히 로봇의 전자부품은 가혹한 환경으로 인해 훼손될 가능성이 크므로, 작업 로그의 전달 실패는 작업의 연속성을 해쳐서 큰 문제를 일으킬 수 있다.

더불어, 가혹한 작업 지역에서 비상 상황을 감지하기 위해, 작업 지역에는 반드시 1기 이상의 로봇이 존재해야 하는 경우가 많다.

본 발명은 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 프로세스를 제시하며, 그 중에서 특히 작업 로그의 전달 실패에 대한 대응과 1기 이상의 로봇이 작업 환경을 감시할 수 있는 시스템 및 방법을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명에서는 최소 1기의 로봇이 작업 환경에 남아 작업 환경을 감시하는 방법에 대한 방법 및 이를 구현한 로봇을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇은 수신된 작업 위치, 작업 대상 정보 및 작업량 정보를 포함하는 작업 플랜 정보와 이전 작업 로봇에 의해 생성되어 수신된 작업 로그를 저장된 저장부; 상기 저장부에 작업 플랜 정보만 존재하면, 상기 작업 플랜 정보를 기초로 하여 작업 지역으로 이동한 후 작업을 수행하는 작업 처리부; 상기 작업 처리부를 통해 수행한 작업량과 작업 시 로봇이 이동한 작업 위치 정보를 검출하고, 검출된 상기 작업량과 작업 위치 정보를 포함하는 작업 로그를 생성하고, 생성된 작업 로그를 상기 저장부에 저장하는 로그 생성부; 작업 교대 주기를 판단하는 교대 판단부; 및 상기 교대 판단부에 의해 작업 교대시기가 되어 교대 로봇이 작업 지역내에서 접근하면, 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 통신부를 포함한다.

상기 작업 처리부는, 상기 저장부에 이전 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그가 존재하면, 상기 작업 로그를 기초하여 이전 작업 로봇의 작업을 연계하여 작업을 수행한다.

한편, 상기 통신부를 통해 전송한 로그 정보가 다음 교대 로봇에 정상적으로 전송되었는지를 판단하는 통신 판단부를 더 포함하고, 상기 통신 판단부에 의해 작업 로봇의 로그 정보가 수신되지 않으면, 상기 통신부(500)는, 작업 지역 밖에 위치한 다음 대기 로봇과 상기 통신부를 통해 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달한다.

그리고 상기 작업 처리부는, 상기 작업 지역 밖에서 이전 작업 로봇으로부터 로그 정보를 수신하면, 수신된 로그 정보에 기초하여 작업 지역으로 이동한다.

한편 상기 작업 처리부는, 상기 저장부에 작업 플랜 정보를 기초로 작업 지역으로 이동한 후 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그 정보가 수신되지 않으면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역내에서 감시 기능만을 수행한다.

또한, 상기 작업 처리부는, 다음 교대 로봇이 작업 지역 내로 이동하면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역 밖으로 복귀한다.

여기서, 상기 작업 로그는 전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함한다.

그리고 상기 통신 링크는, 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용할 수 있다.

본 발명의 다른 일면에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법은 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및 상기 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계;를 포함한다. 여기서, 상기 작업 로그는, 전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 통신 링크는, 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법은 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계; 상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로그의 전달이 성공하면, 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계; 및 교대 로봇이 상기 작업 로봇에서 제공받은 상기 작업 로그를 기반으로 작업을 재개하는 단계를 포함한다.

상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그가 전달되지 않으면, 상기 교대 로봇이 작업 지역내에서 작업을 수행하지 않고, 작업 지역 내의 환경 정보를 감시하는 단계;를 더 포함한다.

한편 상기 교대 로봇이 작업 지역 내에서 환경 정보를 감시하고, 작업 로봇이 작업 지역 외부로 이동하는 단계; 상기 작업 로봇이 작업 지역 외부에서 대기 로봇과 통신링크를 설정하여 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계; 대기 로봇이 작업 지역 내로 진입하여 상기 교대 로봇과에 접근하는 단계; 및 작업 지역을 감시중인 교대 로봇이 작업 지역에서 철수하고, 상기 대기 로봇이 작업 로봇으로부터 제공된 작업 로그를 기반으로 작업 지역내에서 작업을 재개하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계는, 작업 로봇이 기설정된 범위 이내로 교대 로봇이 접근하는지를 감지하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 통신 링크를 설정하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 연결 설정을 확인하기 위해 기설정된 특정 데이터를 대상 로봇에 전달한 후 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계; 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되면, 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계; 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇으로부터 작업 로봇의 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되면, 작업 로그 전달에 성공한 것으로 결정하는 단계;를 포함한다.

만약, 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되지 않으면, 연결이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전달 연결을 확인하기 위한 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함한다.

반면에, 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되지 않으면, 작업 로그 전송이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전송이 올바른지를 판단하는 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함한다.

상기 기설정된 특정 데이터는, 작업 로그 데이터를 기반으로 생성한 체크섬인 것이 바람직하다.

상기 통신 링크는, 단방향 데이터 전송이 가능한 통신 프로토콜이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇이 주어진 환경에서 연속성을 잃지 않고 작업 교대를 통해 협업하는 과정에서 로봇에 장애가 발생한 경우 이에 대해 효율적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 지역을 감시하는 최소 1기 이상의 로봇을 상주시킴으로써, 작업 교대 과정에서 이상이 발생할 경우 이를 감지하여 대응할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇의 구성을 설명하기 위한 구성블럭도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업 로그의 구조도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 로봇간 교대 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 로봇간 교대 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8 내지 도 10은 도 6의 작업 로그 전달이 정상적으로 이루어졌는지를 판단하는 단계의 세부 단계를 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇의 구성을 설명하기 위한 구성블럭도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇은 저장부(100), 작업 처리부(200), 로그 생성부(300), 교대 판단부(400) 및 통신부(500)를 포함한다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에의 로봇은 하나의 작업 지역에서 하나의 로봇이 작업한다. 이러한 로봇은 작업 지역에서의 하나의 로봇이 작업을 수행하기 때문에 작업 여부와 관계없이 작업 지역을 감시할 수 있도록, 작업 지역에 최소 1기 이상의 로봇이 위치해야 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시예에서의 작업은 위치를 기반으로 결정되고, 하나의 작업 지역 위치 안에서 여러 작업은 시간별로 분리된다.

따라서 작업 로그는 작업 지역에서의 작업의 위치 및 각 위치에 대한 현재 작업의 진행도를 저장하고, 작업 로그를 기반으로 작업을 재개할 때 이러한 작업 로그를 바탕으로 작업의 진행도에 따라서 정해진 위치에서 작업을 재개하는 것이 바람직하다.

이에, 저장부(100)에는 작업 위치, 작업 대상 정보 및 작업량 정보를 포함하는 작업 플랜 정보와 이전 작업 로봇에 의해 생성되어 수신된 작업 로그가 저장된다.

작업 처리부(200)는 저장부(100)에 작업 플랜 정보만 존재하면, 상기 작업 플랜 정보를 기초로 하여 작업 지역으로 이동한 후 작업을 수행한다.

로그 생성부(300)는 상기 작업 처리부(200)를 통해 수행한 작업량과 작업 시 로봇이 이동한 작업 위치 정보를 검출하고, 검출된 상기 작업량과 작업 위치 정보를 포함하는 작업 로그를 생성하고, 생성된 작업 로그를 상기 저장부(100)에 저장한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업 로그의 구조도이다.

여기서, 작업 로그는 3개의 필드를 가지며, L은 작업 위치이고, W는 현재 작업이며, P는 현재 작업의 진행도이다.

전체 작업 지역의 공간을 분할(L1 내지 L4)하여 각각의 위치에 이름을 붙인다. 본 발명의 일 실시예에서는 분할된 작업 지역 중 L4를 기준으로 설명한다.

L4는 시간순으로 각각 W1, W2 2가지 작업을 가지며, 현재 작업 진행도 W1은 완료, W2는 33% 진행되었다고 가정한다.

한편, 교대 판단부(400)는 작업 교대 주기를 판단하는 역할을 한다. 여기서 작업 교대 주기는 로봇의 작업 시간, 로봇의 작업 종류, 로봇의 작업 지역 등에 의해 상이하게 결정될 수 있다.

통신부(500)는 교대 판단부(400)에 의해 작업 교대시기가 되어 교대 로봇이 작업 지역내에서 접근하면, 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하고, 상기 저장부(100)에 저장된 작업 로그를 교대 로봇에 전달한다. 여기서 통신 링크는 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용할 수 있다.

한편 작업 처리부(200)는 저장부(100)에 이전 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그가 존재하면, 상기 작업 로그를 기초하여 이전 작업 로봇의 작업을 연계하여 해당 작업 지역에서 작업을 수행한다. 즉, 본 발명의 일 실시예에서는 로봇이 전달받은 작업 로그를 기반으로 작업을 재개할 수 있다. 로봇의 작업 로그는 로봇이 어떠한 작업을 하고 있느냐에 따라 그 내용과 구성이 달라질 수 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업 로봇과의 통신이 원활하지 않는 환경에서, 로봇이 주어진 작업 지역에서 작업의 연속성을 잃지 않고 작업 교대를 통해 협업을 수행할 수 있는 효과가 있다.

한편, 통신 판단부(600)는 통신부(500)를 통해 전송한 로그 정보가 다음 교대 로봇에 정상적으로 전송되었는지를 판단한다.

만약, 상기 통신 판단부(600)에 의해 작업 로봇의 로그 정보가 다음 교대 로봇에 수신되지 않음이 확인되면, 통신부(500)는, 작업 지역 밖에 위치한 다음 대기 로봇과 통신부(500)를 통해 통신 링크를 생성하여 저장부(100)에 저장된 작업 로그를 전달한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇에 장애가 발생하는 경우에도 효율적으로 로봇간 교대가 가능하기 때문에, 로봇의 장애에도 효과적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.

한편, 작업 처리부(200)는 상기 작업 지역 밖에서 이전 작업 로봇으로부터 로그 정보를 수신하면, 수신된 로그 정보에 기초하여 작업 지역으로 이동한다.

도 3을 참조하여 로봇간 교대 과정을 설명하면, 작업중인 제1로봇이 작업 지역에서 작업을 하고 있다(S1). 여기서, 로봇의 작업 교대는 정해진 시간 주기, 정해진 작업 진행도, 혹은 제1로봇의 상태에 따라 결정된다.

이후, 작업 교대를 위해 제2로봇이 작업 지역에 진입한다(S2).

이어서, 제1로봇과 제2로봇은 작업 로그 전송을 위해 접근하고, 작업 로그 전송을 위한 연결 작업 및 작업 로그 전송을 시작한다(S3).

만약, 작업 로그 전송이 성공하면, 제1로봇은 작업 지역에서 철수(S4)하고, 제2로봇은 제1로봇으로부터 전송된 작업 로그를 기반으로 작업을 재개한다(S5).

그리고, 작업 처리부(200)는 다음 교대 로봇이 작업 지역 내로 이동하면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역 밖으로 복귀한다.

만약, 작업 처리부(200)는 저장부(100)에 작업 플랜 정보를 기초로 작업 지역으로 이동한 후 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그 정보가 수신되지 않으면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역내에서 감시 기능만을 수행한다.

예를 들어, 도 4의 제2로봇 진입 및 작업 로그 전달까지의 작업(S11, S12, S13)은 도 3(S1, S2, S3)과 동일하다. 다만 작업 로그 전달 확인 과정에서 작업 로그의 전달이 실패한 것으로 판정되면(S14), 제2로봇을 작업 지역에 남겨놓은 상태로 제1로봇이 철수한다.

이 과정에서 제2로봇은 작업의 재개를 할 수 없으므로 작업 지역 감시의 작업만을 수행하고, 철수한 제1로봇은 작업 지역 외부로 나와 제3로봇에게 작업 로그를 전달한다(S15). 작업 로그를 전달받은 제3로봇이 작업 지역에 진입하여(S16) 작업을 재개하고, 작업 지역을 감시하던 제2로봇은 철수한다(S17).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그를 제공받지 못하는 경우, 해당 작업 지역에서 작업을 수행하지 않지는 않으나, 환경 감시 기능만을 수행함으로써, 추후 대기 로봇이 작업 지역에 진할 때 통신을 통해 작업 지역을 용이하게 확인할 수 있는 효과를 제공할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장한다(S510). 여기서 상기 작업 로그는 전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것이 바람직하다.

이어서, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입(S520)하면, 작업 로봇의 통신부(500)와 교대 로봇의 통신부(500) 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달한다(S530). 여기서 상기 통신 링크는 유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용하는 것이 바람직하다.

상기 작업 로봇이 작업 지역에서 철수한다(S540).

도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장한다(S601).

이후, 작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면(S602), 작업 로봇의 통신부(500)와 교대 로봇의 통신부(500) 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달한다(S603).

이후, 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단한다(S604).

상기 판단단계(S604)에서 교대 로봇에 작업 로그의 전달이 성공하면(YES), 작업 로봇이 작업 지역에서 철수한다(S605).

그리고, 교대 로봇이 상기 작업 로봇에서 제공받은 상기 작업 로그를 기반으로 작업을 재개한다(S606).

상기 판단단계(S604)에서 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그가 전달되지 않으면(NO), 상기 교대 로봇이 작업 지역내에서 작업을 수행하지 않고, 작업 지역 내의 환경 정보를 감시한다(S607).

한편, 상기 교대 로봇이 작업 지역 내에서 환경 정보를 감시하는 동안, 작업 로봇이 작업 지역 외부로 이동하여 대기 로봇과 통신링크를 설정한 후 작업 로봇의 작업 로그를 전달한다(S608).

이후, 대기 로봇이 작업 지역 내로 진입하여 상기 교대 로봇에 접근한다(S609).

이어서, 작업 지역을 감시중인 교대 로봇이 작업 지역에서 철수하고(S610), 상기 대기 로봇이 작업 로봇으로부터 제공된 작업 로그를 기반으로 작업 지역내에서 작업을 재개한다(S611).

도 8 내지 도 10은 도 6의 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계에 대한 세부 과정을 설명하기 위한 순서도이다.

도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계는, 먼저 작업 로봇이 기설정된 범위 이내로 교대 로봇이 접근하는지를 감지한다(S801)

이어서, 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 통신 링크를 설정한다(S802).

상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 연결 설정을 확인하기 위해 기설정된 특정 데이터를 대상 로봇에 전달한 후 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단한다(S803).

만약, 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계(S803)에서 응답 데이터가 수신되면(YES), 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그를 전달한다(S804).

이어서, 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇으로부터 작업 로봇의 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단한다(S805).

만약, 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계(S805)에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되면(YES), 작업 로그 전달에 성공한 것으로 결정한다(S806).

이에 반해, 상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계(S803)에서 응답 데이터가 수신되지 않으면(NO), 연결이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단한다(S807).

만약, 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면(NO), 작업 로그 전달 연결을 확인하기 위한 단계(S802)로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면(YES), 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정한다(S808).

반면에, 상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계(S805)에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되지 않으면(NO), 작업 로그 전송이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단한다(S809).

만약, 상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면(YES), 작업 로그 전송이 올바른지를 판단하는 단계(S804)로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면(NO), 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정한다(S810).

여기서, 기설정된 특정 데이터는 작업 로그 데이터를 기반으로 생성한 체크섬인 것이 바람직하다.

여기서, 통신 링크는 단방향 데이터 전송이 가능한 통신 프로토콜인 것이 바람직하다.

만약, 하나의 작업 지역에 하나 이상의 로봇이 작업한다면, 공간의 분할을 통해 작업 지역을 나누어 하나의 로봇이 작업하는 환경으로 설정하고, 향후 하나 이상의 로봇이 작업하는 환경에서도 동일하게 적용될 수 있다.

일 예로, 작업 로그의 전달 방법과 성공, 실패의 확인 방법은 다음과 같다.

작업 로그의 전달은 로봇간 1 대 1로 전달하는 것이 바람직하다.

작업 로그의 전달을 위해 로봇이 서로 접근하되, 두 로봇이 일정 범위 이내에 접근하면, 두 로봇 사이의 작업 로그 전달을 위한 통신링크를 생성한다. 여기서, 작업 로그 전달을 위한 연결의 형태는 단방향 데이터 전송이 가능한 모든 매체이다.

이후, 작업 로그 전달을 위한 통신 링크를 생성한 후에 연결의 생성을 확인한다. 여기서, 연결 생성의 확인 방법은 기 약속된 특정 데이터를 전달하고 이를 확인하는 방식이다.

이후, 연결을 확인하기 위해, 일정 시간 혹은 일정 횟수 동안 계속하여 생성을 시도하고, 일정 시간 혹은 일정 횟수가 지난 이후에도 생성이 되지 않으면 실패로 간주한다.

만약, 연결이 성공하면 로봇 간 작업 로그 전송이 시작된다. 전송이 끝난 뒤, 혹은 일정 시간 뒤 전송이 성공했는지 확인한다. 전송이 올바른지 확인을 위해서 작업 로봇은 전송하려는 작업 로그의 데이터를 기반으로 한 작은 크기의 체크섬을 생성한다.

이 체크섬은 교대 로봇으로 전송된다. 이후, 체크섬 전송의 확실성을 위해 반복된 체크섬의 전송이 필요하다. 체크섬의 전송 이후 작업 로그의 전송이 완료된 후 생성된 체크섬과 비교한다. 이러한 방식을 통해 전송의 성공 여부를 확인할 수 있다.

이후, 전송을 확인하기 위해, 일정 시간 혹은 일정 횟수 동안 계속하여 전송을 시도하고, 일정 시간 혹은 일정 횟수가 지난 이후에도 동일한 체크섬을 생성할 수 없다면 실패로 간주한다.

전송의 성공과 전송의 실패를 확인한 후 도 3과 도 4에 도시된 바와 같은 과정을 통해 작업 로봇을 할당한다.

작업 로그의 전송과 로봇의 배치가 끝나면 전송된 작업 로그에 따라 미진척된 작업을 다음 대기 로봇이 계속 이어서 작업을 할 수 있다.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims

수신된 작업 위치, 작업 대상 정보 및 작업량 정보를 포함하는 작업 플랜 정보와 이전 작업 로봇에 의해 생성되어 수신된 작업 로그를 저장된 저장부;
상기 저장부에 작업 플랜 정보만 존재하면, 상기 작업 플랜 정보를 기초로 하여 작업 지역으로 이동한 후 작업을 수행하는 작업 처리부;
상기 작업 처리부를 통해 수행한 작업량과 작업 시 로봇이 이동한 작업 위치 정보를 검출하고, 검출된 상기 작업량과 작업 위치 정보를 포함하는 작업 로그를 생성하고, 생성된 작업 로그를 상기 저장부에 저장하는 로그 생성부;
작업 교대 주기를 판단하는 교대 판단부; 및
상기 교대 판단부에 의해 작업 교대시기가 되어 교대 로봇이 작업 지역내에서 접근하면, 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 통신부를 포함하되,
상기 작업 처리부는,
상기 저장부에 작업 플랜 정보를 기초로 작업 지역으로 이동한 후 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그 정보가 수신되지 않으면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역내에서 감시 기능만을 수행하는 것을 특징으로 하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 작업 처리부는,
상기 저장부에 이전 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그가 존재하면, 상기 작업 로그를 기초하여 이전 작업 로봇의 작업을 연계하여 작업을 수행하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 통신부를 통해 전송한 로그 정보가 다음 교대 로봇에 정상적으로 전송되었는지를 판단하는 통신 판단부를 더 포함하고,
상기 통신 판단부에 의해 작업 로봇의 로그 정보가 수신되지 않으면, 상기 통신부는, 작업 지역 밖에 위치한 다음 대기 로봇과 상기 통신부를 통해 교대 로봇과의 통신 링크를 생성하여 상기 저장부에 작업 로그를 전달하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
제 3항에 있어서,
상기 작업 처리부는,
상기 작업 지역 밖에서 이전 작업 로봇으로부터 로그 정보를 수신하면, 수신된 로그 정보에 기초하여 작업 지역으로 이동하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
삭제
제 1항에 있어서,
상기 작업 처리부는,
다음 교대 로봇이 작업 지역 내로 이동하면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역 밖으로 복귀하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 작업 로그는,
전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 통신 링크는,
유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇.
시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법에 있어서,
현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계,
작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및
상기 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계;를 포함하되,
저장부에 작업 플랜 정보를 기초로 작업 지역으로 이동한 후 이전 작업 로봇으로부터 작업 로그 정보가 수신되지 않으면, 작업을 수행하지 않고 작업 지역내에서 감시 기능만을 수행하는 것을 특징으로 하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 9항에 있어서,
상기 작업 로그는,
전체 작업 지역이 분할된 각 공간의 라벨링 정보, 각 공간의 위치 정보, 각 시간에 따라 수행되는 작업 종류 정보 및 각 작업 진행 상황 정보를 포함하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 9항에 있어서,
상기 통신 링크는,
유선, 무선 통신 프로토콜 중 어느 하나를 이용하는 것인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
시간을 분할-작업하는 다중 로봇 간의 작업 교대 방법에 있어서,
현재 작업 중인 작업 로봇에 의해 생성된 작업 로그를 생성하여 저장하는 단계,
작업 교대 시기에, 작업을 교대할 교대 로봇이 작업 지역 내에 진입하면, 작업 로봇의 통신부와 교대 로봇의 통신부 간의 통신 링크를 생성하여 작업 로그를 전달하는 단계; 및
작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계;
상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로그의 전달이 성공하면, 작업 로봇이 작업 지역에서 철수하는 단계; 및
교대 로봇이 상기 작업 로봇에서 제공받은 상기 작업 로그를 기반으로 작업을 재개하는 단계를 포함하되,
상기 판단단계에서 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그가 전달되지 않으면, 상기 교대 로봇이 작업 지역내에서 작업을 수행하지 않고, 작업 지역 내의 환경 정보를 감시하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
삭제
제 12항에 있어서,
상기 교대 로봇이 작업 지역 내에서 환경 정보를 감시하고, 작업 로봇이 작업 지역 외부로 이동하는 단계;
상기 작업 로봇이 작업 지역 외부에서 대기 로봇과 통신링크를 설정하여 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계;
대기 로봇이 작업 지역 내로 진입하여 상기 교대 로봇과에 접근하는 단계; 및
작업 지역을 감시중인 교대 로봇이 작업 지역에서 철수하고, 상기 대기 로봇이 작업 로봇으로부터 제공된 작업 로그를 기반으로 작업 지역내에서 작업을 재개하는 단계를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 12항에 있어서,
상기 작업 로그의 전달의 성공 및 실패를 판단하는 단계는,
작업 로봇이 기설정된 범위 이내로 교대 로봇이 접근하는지를 감지하는 단계;
상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 통신 링크를 설정하는 단계;
상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇과의 연결 설정을 확인하기 위해 기설정된 특정 데이터를 대상 로봇에 전달한 후 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계;
상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되면, 상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇에 작업 로봇의 작업 로그를 전달하는 단계;
상기 작업 로봇이 상기 교대 로봇으로부터 작업 로봇의 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계; 및
상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되면, 작업 로그 전달에 성공한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 15항에 있어서,
상기 교대 로봇으로부터 응답 데이터가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 응답 데이터가 수신되지 않으면, 연결이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및
상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전달 연결을 확인하기 위한 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 15항에 있어서,
상기 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터를 수신하였는지를 판단하는 단계에서 작업 로그 수신에 대한 응답 데이터가 수신되지 않으면, 작업 로그 전송이 기설정된 횟수 이상 실패하였는지를 판단하는 단계; 및
상기 기설정된 횟수 이상 실패하지 않으면 작업 로그 전송이 올바른지를 판단하는 단계로 진행하고, 기설정된 횟수 이상 실패하면 작업 로그 전송에 실패한 것으로 결정하는 단계;를 포함하는 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 15항에 있어서
상기 기설정된 특정 데이터는,
작업 로그 데이터를 기반으로 생성한 체크섬인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.
제 14항에 있어서,
상기 통신 링크는,
단방향 데이터 전송이 가능한 통신 프로토콜인 시간을 분할하여 교대 작업하는 로봇들 간의 작업 교대 방법.