JP2005198891A - 遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 電磁干渉の影響を受けにくく、高い安全性を備えた遠隔制御装置を得る。
【解決手段】 制御対象の近傍に副制御装置２００ａ〜２００ｃを設けて、通信ライン３０ａ〜３０ｃ及び動作抑制信号ライン４０で主制御装置１０と接続する。コマンド処理部２０２は、制御コマンドの有効時間に基づいて、制御対象の動作を停止制御する。また、コマンド応答監視部１０１は、副制御装置２００ａ〜２００ｃに接続される検出器の応答がない場合は、その検出器の検出対象としている制御対象の動作を停止させる。動作抑制制御部１０２は、動作抑制信号ライン４０上に動作許可信号を送出し、動作抑制処理部２０７は、動作許可信号が不許可である場合に制御対象の動作停止を指示する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、主として放射線治療装置といった医療装置に用いられる遠隔制御装置に関し、更に詳細には、装置内部の制御装置を複数箇所に分散配置し、その間を通信ラインで接続した遠隔制御装置に関するものである。

従来の放射線治療装置では、例えば特許文献１に示すように、装置本体と、この装置本体を制御するための制御装置が設けられている。このような放射線治療装置では、従来、制御装置が装置本体とは別室に位置する操作室に設けられ、この制御装置と、治療室内に位置する装置本体内の、モータやセンサやエンコーダ、スイッチ、高圧発生装置等の制御対象や検出器と、多数の配線で接続されていた。

制御装置は、例えばモータ制御であればセンサやエンコーダやリミットスイッチなどの信号を基にモータを所望の速度や位置に達するように制御されている。また、放射線治療の治療内容の高精度化につれて、装置の制御に要求される精度も高精度なものになっており、必要なセンサの数量が増加し、かつ、エンコーダも精密なものになっている。そのため、装置の信号線数が増えている。

特開２００１−２９９９４３号公報

従来の放射線治療装置は、上記のように、操作室に置かれた制御装置から、治療室内にある装置本体内の、モータや高圧発生装置などの制御対象や、センサやエンコーダなどの検出器に対して多数の配線で接続されており、その中には高圧線や電力線や微弱なセンサラインなどがありアイソレーションも困難なため、信号の相互間の電磁的な干渉、および、モータや高圧発生装置などから発生される電磁ノイズの影響を受け易かった。また、操作室から装置本体までの距離も建屋の条件によっても異なるため、装置内外の配線の布線経路や配線長によっても信号にノイズが誘導され易くなるなど、装置を安定に稼動させるためには、多くの電磁対策技術やノウハウが必要とされていた。

また、治療装置の場合は、些細な誤作動であっても直ぐに人命にかかわることがあるため、一般的な制御装置と比べて高い安全性・信頼性が要求されていた。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、電磁干渉の影響を受けにくくすると共に、高い安全性を備えた遠隔制御装置を得ることを目的とする。

この発明に係る遠隔制御装置は、制御対象の近傍に副制御装置を設けて、この副制御装置と主制御装置とを通信ラインで接続し、また、この通信ラインとは別に動作抑制信号ラインで主制御装置と副制御装置とを接続する。副制御装置のコマンド処理部は、制御コマンドの有効時間内に次の制御コマンドが発行されなかった場合、その制御コマンドで制御される制御対象の動作を停止させるよう指示する。また、主制御装置のコマンド応答監視部は、副制御装置に接続される検出器の応答の有無を監視し、応答がない場合は、その検出器の検出対象としている制御対象の動作を停止させる。更に、主制御装置の動作抑制制御部は、動作抑制信号ライン上に動作許可信号を送出し、副制御装置の動作抑制処理部は、動作抑制信号ライン上の動作許可信号が不許可である場合に制御対象の動作停止を指示するようにしたものである。

この発明の遠隔制御装置は、主制御装置と、制御対象近傍の副制御装置とを通信ラインで接続し、この通信ラインを介して制御コマンドや応答データの送受信を行うようにしたので、電磁干渉の影響を最小限とすることができる。また、制御コマンドの有効時間が過ぎても次の制御コマンドが発行されない場合や、検出器の応答がない場合、また、通信ラインとは別に設けられた動作抑制信号ライン上の動作許可信号が不許可の場合は、制御対象の動作を停止するようにしたので、高い安全性を備えた遠隔制御装置を得ることができる。

以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による遠隔制御装置を示す構成図である。
図において、遠隔制御装置は、主制御装置１０と治療装置本体２０とからなり、これらが通信ライン３０ａ〜３０ｃと動作抑制信号ライン４０で接続されている。主制御装置１０は、治療装置本体２０の制御を行うための装置であり、治療装置本体２０が設置されている場所（治療室）とは別の操作室に設置されている。治療装置本体２０は、例えば放射線治療装置といった医療を行うための装置であり、副制御装置２００ａ〜２００ｃと、モータ３０１，３０２や高圧発生装置（図示せず）といった制御対象や、センサ３０３やエンコーダ３０４といった検出器を備えている。

尚、図面中には、３台の副制御装置２００ａ〜２００ｃが示されているが、これらの内部構成は全て同様であるため、内部の詳細は１台の副制御装置２００ａのみ示している。また、モータ３０１，３０２やセンサ３０３、エンコーダ３０４等の構成も同様であるため、１台の副制御装置２００ａに接続されている構成のみ示している。更に、図示例では３台の副制御装置２００ａ〜２００ｃを示しているが、後述する各実施の形態も含めて、図示の台数に限定されるものではなく、それぞれが独立した通信ラインで主制御装置１０と接続されていれば、同様に適用可能である。

通信ライン３０ａ〜３０ｃは、それぞれが副制御装置２００ａ〜２００ｃに対して個別に接続される通信線である。また、動作抑制信号ライン４０は、通信ライン３０ａ〜３０ｃとは別に設けられた動作抑制信号のための通信線である。

副制御装置２００ａ〜２００ｃは、通信処理部２０１、コマンド処理部２０２、モータ出力制御部２０３，２０４、センサ入力処理部２０５、エンコーダ入力処理部２０６、動作抑制処理部２０７を備えている。通信処理部２０１は、通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して主制御装置１０からの制御コマンドを受信すると共に、コマンド処理部２０２によって送信されるセンサ３０３やロータリエンコーダ３０４からの検出信号を通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して主制御装置１０に送信するための機能部である。

コマンド処理部２０２は、通信処理部２０１で受信した主制御装置１０からの制御コマンドに基づいて、そのコマンドを解釈し、これをモータ出力制御部２０３，２０４に出力すると共に、センサ３０３やエンコーダ３０４からの検出信号を通信処理部２０１に送出する機能を有している。また、コマンド処理部２０２は、制御コマンドに含まれる出力有効時間を監視し、出力有効時間内に次の制御コマンドを受け取らなかった場合に、その制御コマンドが発行された制御対象の動作を停止する機能を有している。尚、通信処理部２０１やコマンド処理部２０２は、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組み合わせで構成されている。

モータ出力制御部２０３，２０４は、それぞれモータ３０１，３０２を制御する制御部であり、コマンド処理部２０２からの制御コマンドによってこれらモータ３０１，３０２を制御すると共に、動作抑制処理部２０７からの動作抑制信号が出力された場合は、モータ３０１，３０２の動作を停止させる機能を有している。

センサ入力処理部２０５は、センサ３０３からの検出信号を受け取って、これをコマンド処理部２０２に出力する機能部である。エンコーダ入力処理部２０６は、エンコーダ３０４からの検出信号を受け取って、これをコマンド処理部２０２に出力する機能部である。

動作抑制処理部２０７は、動作抑制信号ライン４０上を流れるパルス信号に基づいて、モータ３０１，３０２や高圧発生装置等の制御対象の動作停止処理を行うための処理部である。即ち、動作抑制信号ライン４０上でパルス信号が所定周期で検出されている場合は、動作停止処理は行わず、パルス信号が検出されなくなった場合は、モータ出力制御部２０３，２０４に対して動作停止指示を行うよう構成されている。

モータ３０１，３０２は、治療装置として、各部を駆動するための駆動用モータである。センサ３０３やエンコーダ３０４は、モータ３０１，３０２の駆動による駆動距離の検出や回転量の検出といった状況変化を検出するための検出器である。

また、主制御装置１０には、コマンド応答監視部１０１と動作抑制制御部１０２が設けられている。このコマンド応答監視部１０１は、通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して、センサ３０３やエンコーダ３０４のための状態取得コマンドを発行し、これに対する応答が得られなかった場合は、センサ３０３やエンコーダ３０４が検出対象としているモータ３０１，３０２を停止させる機能部である。即ち、状態取得コマンドへの応答が得られなかった場合は、制御コマンドとして、モータ３０１，３０２の動作停止コマンドを発行するよう構成されている。

動作抑制制御部１０２は、モータ３０１，３０２や高圧発生装置といった制御対象を、通信ライン３０ａ〜３０ｃを介した制御とは別系統で停止させるための制御部であり、通常動作時は、動作抑制信号ライン４０上にパルス信号を連続的に出力し、停止時にはパルス信号の出力を停止するよう構成されている。即ち、この動作抑制制御部１０２と動作抑制処理部２０７による制御対象の停止処理は、ハードウェア処理のみで行われるよう構成されている。

次に、上記構成の遠隔制御装置の動作について説明する。
通常動作では、主制御装置１０から副制御装置２００ａ〜２００ｃに対してモータ３０１，３０２の駆動のための制御コマンドをそれぞれ通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して発行する。副制御装置２００ａ〜２００ｃでは、内部の通信処理部２０１でコマンドデータの受信処理を行い、受け取った制御コマンドをコマンド処理部２０２に送る。コマンド処理部２０２は、その制御コマンドを解釈し、該当するモータ出力制御部２０３（またはモータ出力制御部２０４）に制御データを出力する。

また、センサ３０３やエンコーダ３０４で得られた検出信号は、センサ入力処理部２０５およびエンコーダ入力処理部２０６を介してコマンド処理部２０２で所定の形式に処理され、通信処理部２０１によって主制御装置１０に送信される。これらの検出信号により、主制御装置１０は、駆動量を演算し、その演算結果に基づいて制御コマンドを発行する。
このようにして、モータ３０１，３０２等が制御され、放射線治療といった治療装置の動作が行われる。

次に、遠隔制御装置に何らかの異常が発生した場合の動作について説明する。
上述したように、モータ３０１，３０２や高圧発生装置などのように通信異常が発生した際、異常発生の前の状態が継続したままでは安全性などの問題があるものに関しては、制御コマンドの中に出力有効時間が指定されている。コマンド処理部２０２は、このような制御コマンドを受信した場合、図示しないタイマ等により、時間監視を行う。そして、主制御装置１０の異常や通信ライン３０ａ〜３０ｃの異常により、出力有効時間が経過しても次の制御コマンドが受信できない場合、コマンド処理部２０２は、該当するモータ３０１，３０２の動作を停止するようモータ出力制御部２０３，２０４に指示を行う。これにより、モータ出力制御部２０３，２０４は、対応するモータ３０１，３０２を停止させる。このような処理により、モータ３０１，３０２が駆動状態のままになってしまい、治療者に対して危険が及ぶという事態の発生を防止することができる。

また、主制御装置１０のコマンド応答監視部１０１はセンサ３０３やエンコーダ３０４の状態を監視するため、制御コマンドとして、所定時間間隔で状態取得コマンドを送出している。この所定時間間隔としては、例えば数ミリ秒から数十ミリ秒間隔といった値である。即ち、装置の安全性を保証するため、例えば、１０ｍｍ／ｓで駆動する駆動系の位置を、センサ３０３が、０．１ｍｍ単位でリアルタイムに取得する必要がある場合、１／１００秒つまり１０ミリ秒以内に値を得る必要があるため、その時間内のコマンド発行となる。

副制御装置２００ａ〜２００ｃでは、このような状態取得コマンドを通信処理部２０１で受信すると、通信処理部２０１は、受信したコマンドをコマンド処理部２０２に送る。コマンド処理部２０２では、センサ入力処理部２０５に入力されているセンサ３０３の状態を取得し、返信データとして通信処理部２０１に送り、通信処理部２０１から通信ライン３０ａ〜３０ｃに出力される。主制御装置１０ではこのような応答が所定時間以内にない場合は異常処理を行う。即ち、コマンド応答監視部１０１は、センサ３０３やエンコーダ３０４が異常であると判断した場合、センサ３０３やエンコーダ３０４が検出対象としている制御対象であるモータ３０１，３０２の動作を停止させるよう、制御コマンドとして停止コマンドを発行する。これにより、コマンド処理部２０２は、該当するモータ出力制御部２０３，２０４に対して、モータ３０１，３０２を停止させるよう指示を送出する。このような処理により、装置が不安定な状態で運転されることを防止することができる。

また、主制御装置１０から、動作抑制信号ライン４０上にはパルス状の信号が連続的に出力されている。動作抑制処理部２０７は、このパルスを受信している間は、動作抑制処理は行わないが、例えば、動作抑制信号ライン４０そのものの異常や主制御装置１０側の異常等により、パルスが受信できなくなった場合、動作抑制処理部２０７はモータ出力制御部２０３（またはモータ出力制御部２０４）に対して、モータ３０１（または３０２）の停止を行うよう指示する。あるいは、コマンド処理部２０２からモータ駆動指示があっても、これをマスクするといった処理を行う。

このような処理により、コマンド処理部２０２のハードウェアやソフトウェアに障害が発生したり、主制御装置１０の異常でコマンド的には通常の制御コマンドを正しく発行し続けているような場合でも、装置が不安定な状態で運転されるのを防止することができる。また、装置の操作者や装置の図示しないハードウェア安全装置にて異常運転状態を発見した場合、動作抑制制御部１０２によって動作抑制状態とすることにより、確実に制御対象を停止させることができる。

以上のように、実施の形態１によれば、制御対象への制御コマンドを発行する主制御装置１０と、主制御装置１０に対して、通信ライン３０ａ〜３０ｃと、この通信ライン３０ａ〜３０ｃとは異なる動作抑制信号ライン４０とを介して接続されると共に、制御対象の近傍に配置され、主制御装置１０から通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して受信した制御コマンドに基づいて制御対象を制御すると共に、制御対象の動作によって生じる状況変化を検出する検出部からの検出信号を通信ライン３０ａ〜３０ｃを介して主制御装置１０に送信する副制御装置２００ａ〜２００ｃとを有し、主制御装置１０は、検出部の応答の有無を監視し、任意の検出部からの応答がなかった場合は、検出部が検出対象とする制御対象の動作を停止させるコマンド応答監視部１０１と、副制御装置２００ａ〜２００ｃの制御対象に対する動作許可信号を生成し、この信号を動作抑制信号ライン４０上に送出する動作抑制制御部１０２とを備え、副制御装置２００ａ〜２００ｃは、動作抑制信号ライン４０を介して受信した動作許可信号が不許可である場合は、制御対象の動作を停止する動作抑制処理部２０７と、制御対象に対して発行されるコマンドの時間間隔を監視し、有効時間内に次のコマンドが発行されなかった場合は、前記制御対象の動作停止を指示するコマンド処理部２０２とを備えたので、次のような効果がある。

即ち、安全上等に必要な制御コマンドに出力有効時間が設定されているため、主制御装置１０と副制御装置２００ａ〜２００ｃとの通信異常等が発生しても、高い安全性を確保することができる。また、通信ライン３０ａ〜３０ｃとは別途の動作抑制信号ライン４０によるハードウェア処理での動作停止処理を行うようにしたので、緊急停止といった出力停止処理が確実に行え、安全性と信頼性を更に高めることができる。更に、通信系のハードウェアやソフトウェアの処理のオーバヘッドを抑制することによる応答性の向上といった効果がある。また、配線長や機器間の配線本数を減少させることができるため、部品の故障率及び不良率の改善も図ることができる。

また、副制御装置２００ａ〜２００ｃを制御対象の近傍に設け、かつ、主制御装置１０と通信ライン３０ａ〜３０ｃで接続するようにしたので、制御対象や検出器と制御装置との配線長が短縮され、電磁ノイズによる影響も局所的な対策で対応可能なため、対処も簡単という効果が得られる。

実施の形態２．
実施の形態２は、通信ラインを主制御装置側では単一のラインとし、副制御装置との間に通信ライン分配・結合部を設け、この通信ライン分配・結合部によって、主制御装置からの制御コマンドの分配や、各副制御装置からの応答データの結合を行うようにしたものである。

図２は、実施の形態２の構成図である。
図示の装置は、主制御装置１０ａと副制御装置２２０ａ〜２２０ｃと通信ライン分配・結合部４００とからなり、主制御装置１０ａと通信ライン分配・結合部４００とが通信ライン（主制御装置側通信ライン）３１を介して接続され、通信ライン分配・結合部４００とそれぞれの副制御装置２２０ａ〜２２０ｃとは、通信ライン（副制御装置側通信ライン）３１ａ〜３１ｃを介して接続されている。尚、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃは実施の形態１と同様に、治療装置本体２０内に設けられているが、治療装置本体２０の図示は省略している。また、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃと、各制御対象や検出器は、実施の形態１と同様の構成であるため、副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ内の通信処理部２０１のみ示し、その他の構成の図示は省略している。更に、動作抑制信号ライン４０の構成も実施の形態１と同様であるため、その図示は省略している。

主制御装置１０ａは、実施の形態１の主制御装置１０と同様の基本的な機能を有する制御装置であり、実施の形態２では、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛の制御コマンドとして、その制御コマンドがどの副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛であるかを判別可能とするための識別符号を含んだ形式となっている。この識別符号を含んだ形式としては、例えば、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃをネットワークにおけるＩＰアドレスで表し、そのアドレス中に制御コマンドを含ませる形式を用いる。その一例としては、いずれかの副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛の制御コマンドとして、○○○．△△△．□□□．×××といったＩＰアドレスの形式とし、○○○が副制御装置２２０ａ〜２２０ｃのアドレス、△△△以降がモータ３０１，３０２やセンサ３０３、エンコーダ３０４（これらについては図１を参照）といった制御対象や検出器のアドレス、□□□．×××が制御内容といった構成とする。

また、主制御装置１０ａにおけるコマンド応答監視部１０１および動作抑制制御部１０２の機能については、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。

通信ライン分配・結合部４００は、通信ライン３１を介して主制御装置１０ａから送出された制御コマンドを各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃに接続されている通信ライン３１ａ〜３１ｃにそれぞれ送出する分配機能と、通信ライン３１ａ〜３１ｃを介して各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃから受信した応答データをマージして通信ライン３１に送出する結合機能とを有する機能部である。

次に、実施の形態２の動作について説明する。
図３は、実施の形態２における各通信ライン上を流れるデータのタイミングチャートである。尚、図中の各通信ライン（ａ）〜（ｄ）の矢印は図２のデータの方向に対応しているものである。

主制御装置１０ａは、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛の制御コマンドを通信ライン３１上に送出するが、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛に連続で発行せず、ある制御コマンドに対する応答を待ってから、次の副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛の制御コマンドを発行する。例えば、副制御装置２２０ａ宛の制御コマンド２２１ａを発行した場合、この副制御装置２２０ａからの応答データ２２２ａを受信した後、次の副制御装置２２０ｂ宛の制御コマンド２２１ｂを発行する。以下、図中の２２２ｂは副制御装置２２０ｂの応答データ、２２１ｃは副制御装置２２０ｃの制御コマンド、２２２ｃは副制御装置２２０ｃの応答データを表している。尚、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃ宛の制御コマンドは、上述したように、副制御装置２２０ａ〜２２０ｃを判別可能な形式となっており、また、各副制御装置２２０ａ〜２２０ｃからの応答データも、自身を判別可能な情報を含んでいるものとする。

また、実施の形態１で説明したコマンド応答監視部１０１におけるコマンド応答監視のための制御コマンドも、通信ライン３１および通信ライン３１ａ〜３１ｃ上を図３に示したようなタイミングで送受信される。

以上のように、実施の形態２によれば、主制御装置１０ａに接続される主制御装置側通信ライン３１と、複数の副制御装置２２０ａ〜２２０ｃのそれぞれに接続される副制御装置側通信ライン３１ａ〜３１ｃとの間に接続され、主制御装置側通信ライン３１を介して送出された制御対象への制御コマンドを、副制御装置側通信ライン３１ａ〜３１ｃを介して副制御装置２２０ａ〜２２０ｃに分配すると共に、いずれかの副制御装置から主制御装置１０ａ宛の制御コマンドへの応答データが送出された場合は、この応答データを主制御装置側通信ライン３１を介して主制御装置１０ａに送出する通信ライン分配・結合部４００とを備えたので、次の効果がある。

即ち、副制御装置の増加といったシステムの拡張を行う際でも、通信ライン分配・結合部４００の存在によって、主制御装置１０ａではハードウェアの変更なしで対応することができ、従って、システム変更に関するコストを低減することができる。

また、一般的には、主制御装置１０ａは操作室に設置され、副制御装置２２０ａ〜２２０ｃは治療室内の治療装置本体の内部に設置するため、通信ライン分配・結合部４００を治療装置本体内部、または治療装置本体の近傍に設置することにより、主制御装置１０ａと治療装置本体間の配線を簡潔に配線できると共に、配線に関するコストを抑制することができる。

実施の形態３．
実施の形態３は、上記実施の形態２における通信ライン分配・結合部４００を用いる代わりに、各副制御装置内に通信ラインの中継手段を設けるようにしたものである。

図４は、実施の形態３による遠隔制御装置の構成図である。
図示の装置は、主制御装置１０ａと副制御装置２３０ａ〜２３０ｃからなる。主制御装置１０ａと副制御装置２３０ａとは通信ライン３２を介して接続され、副制御装置２３０ａと副制御装置２３０ｂは通信ライン３３、副制御装置２３０ｂと副制御装置２３０ｃとは通信ライン３４を介して接続されている。即ち、複数の副制御装置２３０ａ〜２３０ｃのうち、１台の副制御装置２３０ａを主制御装置１０ａに通信ライン３２で接続すると共に、他の副制御装置２３０ｂ，２３０ｃを、主制御装置１０ａに接続された副制御装置２３０ａに対して順次通信ライン３３，３４で接続するよう構成されている。

副制御装置２３０ａ〜２３０ｃは、図示省略した治療装置本体内に設けられ、基本的な機能は上記の実施の形態１，２と同様であるが、それぞれ、中継処理部２０８を備えている。この中継処理部２０８は、自身の副制御装置宛の制御コマンドを受信すると共に、通信ライン３２〜３４で順次接続された主制御装置１０ａと複数の副制御装置２３０ａ〜２３０ｃのうち、主制御装置１０ａ側を前段側、最後の副制御装置２３０側を後段側とした場合、後段側の副制御装置宛の制御コマンドを中継し、かつ、後段側の副制御装置からの応答データを前段側に中継する機能を有している。

即ち、副制御装置２３０ａに設けられた中継処理部２０８は、主制御装置１０ａからの制御コマンドを通信ライン３３を介して後段側の副制御装置２３０ｂ〜２３０ｃに送出し、かつ、これら後段側の副制御装置２３０ｂ、２３０ｃからの応答データに自身の応答データを多重して通信ライン３２上に送出する機能を有している。また、副制御装置２３０ｂに設けられた中継処理部２０８は、通信ライン３３を介して受信した制御コマンドを通信ライン３４上に送出すると共に、通信ライン３４を介して受信した副制御装置２３０ｃの応答データに自身の通信処理部２０１からの応答データを多重化して通信ライン３３上に送出する機能を有している。また、副制御装置２３０ｃにおける中継処理部２０８は、ネットワーク終端の副制御装置２３０ｃに設けられているため、自身宛の制御コマンドを取り出して通信処理部２０１に送出すると共に、通信処理部２０１からの応答データを通信ライン３４を介して副制御装置２３０ｂ宛に送出する機能を有している。

また、主制御装置１０ａは、上記実施の形態２における主制御装置１０ａと同様の機能を有している。即ち、各副制御装置２３０ａ〜２３０ｃに対して制御コマンドを発行する場合、いずれかの副制御装置からの応答データを受け取ってから次の副制御装置への制御コマンドを発行するよう構成されている。

また、どの副制御装置２３０ａ〜２３０ｃ宛の制御コマンドであるかを判別するには、例えば、実施の形態２と同様のＩＰ形式で表される制御コマンドといった手段を用いている。

次に、実施の形態３の動作について説明する。
図５は、実施の形態３における各通信ライン上を流れるデータのタイミングチャートである。尚、図中の各通信ライン（ａ）〜（ｃ）の矢印は図４のデータの方向に対応しているものである。

図示のように、主制御装置１０ａから通信ライン３２を介して発行される制御コマンドは上記の実施の形態２と同様である。副制御装置２３０ａ内の中継処理部２０８は、このような制御コマンドを受信すると、これを後段側に送出すると共に、自身宛の制御コマンドであった場合は、これを通信処理部２０１に送信する。また、自身の通信処理部２０１や後段側の副制御装置から応答データを受信した場合は、これを前段側の通信ラインに送出する。

即ち、図５に示すように、主制御装置１０ａから各副制御装置２３０ａ〜２３０ｃ宛のそれぞれの制御コマンド２３１ａ〜２３１ｃは各通信ライン３２〜３４上を同様に流れる。また、各副制御装置２３０ａ〜２３０ｃからの応答データ２３２ａ〜２３２ｃは、それぞれの中継処理部２０８で中継され、多重化されて最終的に主制御装置１０ａ宛に送信される。

以上のように、実施の形態３によれば、主制御装置１０ａに対して複数の副制御装置２３０ａ〜２３０ｃを通信ライン３２〜３４で順次接続し、各副制御装置２３０ａ〜２３０ｃは、自身宛の制御コマンドを受信すると共に、通信ライン３２〜３４で順次接続された主制御装置１０ａと複数の副制御装置２３０ａ〜２３０ｃのうち、主制御装置１０ａ側の通信ラインを前段側、最後の副制御装置側を後段側とした場合、後段側の副制御装置宛の制御コマンドを中継し、かつ、後段側の副制御装置からの制御コマンドへの応答データを前段側に中継する中継処理部２０８を備えたので、システムの拡張をする際にも副制御装置の追加で対応することができるため、システム変更に関するコストを抑制することができる。また、実施の形態２と同様に、簡潔な配線が可能なため、配線に関するコストを抑制することができる。

実施の形態４．
実施の形態４は、動作抑制信号ライン上を流れる信号として、各副制御装置宛の信号を時分割で多重化するようにしたものである。

図６は、実施の形態４の遠隔制御装置の構成図である。
尚、実施の形態４において、動作抑制処理以外に関する構成は図１と同様であるため、動作抑制に関する構成のみを示している。また、複数台の副制御装置はそれぞれ同様の構成であるため、１台の副制御装置２４０のみを示している。

図において、主制御装置１０ｂは、動作抑制制御部１０２ａと多重化処理部１０３を備えている。動作抑制制御部１０２ａは、実施の形態１における動作抑制制御部１０２と同様に各副制御装置によって制御される制御対象への停止処理を行うための制御部であり、実施の形態４における動作抑制制御部１０２ａは、それぞれの副制御装置２４０の制御対象毎の動作許可信号を送出するよう構成されている。また、多重化処理部１０３は、動作抑制制御部１０２ａから出力された動作許可信号を時分割多重して動作抑制信号ライン４０に送出する機能部である。

また、副制御装置２４０は、多重化信号復元処理部２０９を備えている。この多重化信号復元処理部２０９は、動作抑制信号ライン４０を介して自身宛の動作許可信号を受信し、これを復元する機能部であり、自身宛の動作許可信号が得られなかった場合や復元できなかった場合にモータ出力制御部２０３，２０４に対して動作抑制信号を送出する機能を有している。

副制御装置２４０内における他の構成およびモータ３０１，３０２の構成は図１と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。また、副制御装置２４０における通信処理部２０１、センサ入力処理部２０５およびエンコーダ入力処理部２０６や、主制御装置１０ｂにおけるコマンド応答監視部１０１の図示は省略している。

次に、実施の形態４の動作について説明する。
図７は、実施の形態４において動作抑制信号ライン４０上のデータフォーマットの説明図である。
図示のように、多重化処理部１０３は、各副制御装置２４０宛の１フレームの動作許可信号を送出する場合、スタートフレームと終了フレーム間に各副制御装置２４０のモータ３０１やモータ３０２に対応した動作許可信号を送出する。

このようなフレームデータに対し、副制御装置２４０の多重化信号復元処理部２０９は、自身宛の動作許可信号があった場合にその動作許可信号を復元する。そして、このような動作許可信号がフレームデータから得られなかった場合、多重化信号復元処理部２０９は、該当するモータ３０１または３０２を停止させるよう、モータ出力制御部２０３または２０４に対して動作抑制指示を行う。

このように構成されていることにより、主制御装置１０ｂ側で特定の副制御装置２４０のモータや高圧発生装置のみを停止させることができる。即ち、停止させるモータや高圧発生装置の動作許可信号のみを送出しないことで、ある特定の制御対象のみを対象とすることができる。

また、フレームデータ中、特定の制御対象のみを判別する手段としては、例えば、実施の形態２で説明したように、制御対象毎にアドレスを定義して動作許可／禁止の状態を与える方法を用いたり、スタートフレームの検出をタイミングの同期信号として、そこからのタイミングを各制御対象毎に定義し、そのタイミングで動作許可／禁止の状態を取得するといった方法が用いられる。制御対象毎にアドレスを定義する方法は、制御対象が増えた場合でも拡張性に優れ、一方、フレームの同期を利用する方法は、アドレス指定が必要ないため短時間でデータ処理が可能といった特徴を有している。

また、動作抑制信号ライン４０としては、図示例のように一つの動作抑制信号ライン４０を複数の副制御装置２４０に接続する以外にも、実施の形態３のように、各副制御装置２４０で中継を行い次段の副制御装置２４０に順に接続するよう構成してもよい。

以上のように、実施の形態４によれば、主制御装置１０ｂに、動作抑制信号ライン４０を介して副制御装置２４０の制御対象への動作許可信号を多重化する多重化処理部を設けると共に、副制御装置２４０に、動作抑制信号ライン４０を介して受信した自身宛の動作抑制信号を復元する多重化信号復元処理部２０９を設けたので、次のような効果を得ることができる。

例えば、ある制御対象がモータ駆動しているとき、本来は目標とする位置に止まらなければならないが、位置情報の設定が誤っていたため、それらをオーバランした状態にあるような場合が考えられる。このような場合は、検出器からの信号が正常であるため、特にシステムとしては異常を検知できない。本実施の形態では、このような状態をそのまま放置しておくと装置の故障につながるような場合でも、制御コマンドとは別の系統で装置を停止させることができる。

また、動作抑制を行う制御対象を限定できるため、特定の制御対象に異常が発生してその動作を停止させたような場合でも、動作に支障がない他の制御対象に関しては動作を許可することも可能となり、装置利用の利便性向上を図ることができる。

実施の形態５．
実施の形態５は、上記実施の形態４において、各副制御装置から動作停止要求信号を主制御装置側に送出するようにしたものである。

図８は、実施の形態５の遠隔制御装置の構成図である。
尚、実施の形態５において、動作抑制処理以外に関する構成は図１と同様であるため、動作抑制に関する構成のみを示している。また、動作抑制信号ライン４０上に各副制御装置の動作許可信号を多重化する構成は実施の形態４と同様であるため、主制御装置１０ｃにおける多重化処理部１０３と副制御装置２５０ａ〜２５０ｃにおける多重化信号復元処理部２０９の図示は省略している。

図において、主制御装置１０ｃと各副制御装置２５０ａ〜２５０ｃは、動作抑制信号ライン４０で接続されると共に、動作停止要求信号ライン４１で接続されている。動作停止要求信号ライン４１は、各副制御装置２５０ａ〜２５０ｃからの動作停止要求信号を多重化して主制御装置１０ｃに送信するためのラインである。

主制御装置１０ｃは、動作抑制制御部１０２ｂと多重化信号復元処理部１０４を備えている。多重化信号復元処理部１０４は、動作停止要求信号ライン４１を介して受信した動作停止要求信号を復元し、これらの信号を動作抑制制御部１０２ｂに送出する機能部である。動作抑制制御部１０２ｂは、それぞれの動作停止要求信号に基づいて、対応する制御対象への動作許可信号を不許可とするよう構成された機能部である。

副制御装置２５０ａ〜２５０ｃは、同期タイミング検出処理部２１０と多重化処理部２１１と動作停止要求処理部２１２とを備えている。同期タイミング検出処理部２１０は、動作抑制信号ライン４０上を流れるフレームのスタートフレームに基づいて多重化処理部２１１が行う多重化処理のための同期タイミングを検出する機能部である。多重化処理部２１１は、動作停止要求処理部２１２からの動作停止要求信号を、同期タイミング検出処理部２１０で検出された同期タイミングに基づいて多重化し、動作停止要求信号ライン４１上の前段側に送出する機能部である。動作停止要求処理部２１２は、副制御装置２５０ａ〜２５０ｃに接続されている接触安全スイッチ３０５、停止スイッチ３０６、照射停止スイッチ３０７といった動作停止手段からの停止信号に基づいて、動作停止要求信号として処理するための機能部である。

また、接触安全スイッチ３０５、停止スイッチ３０６および照射停止スイッチ３０７は、それぞれの治療装置に対応した動作停止のためのスイッチである。尚、接触安全スイッチ３０５は、人体等の接触により停止を行うためのスイッチ、停止スイッチ３０６は、手動により治療装置を停止させるためのスイッチ、照射停止スイッチ３０７は、放射線照射装置等で照射を停止するためのスイッチである。

次に、実施の形態５の動作について説明する。
図９は、実施の形態５における同期タイミングの検出と、動作停止要求信号ライン４１上のデータフォーマットの説明図である。図中、（ａ）は動作抑制信号ライン４０上のデータフォーマット、（ｂ）は同期タイミング検出のタイミング、（ｃ）は動作停止要求信号ライン４１上のデータフォーマットを示している。

上記実施の形態４で説明したように、動作抑制信号ライン４０上には動作許可信号の同期タイミングのためのスタートフレームが設けられている（図中（ａ）で示す）。同期タイミング検出処理部２１０は、このスタートフレームによって同期タイミングを検出し（図中（ｂ）で示す）、これを多重化処理部２１１に送出する。各副制御装置２５０ａ〜２５０ｃの多重化処理部２１１では、この同期タイミング検出信号に基づいてそれぞれの副制御装置２５０ａ〜２５０ｃに対応したタイミングで各スイッチからの信号を多重する（図中（ｃ）で示す）。即ち、図中の（ｃ）に示すように、それぞれの多重化処理部２１１が出力するタイミングが予め設定されており、多重化処理部２１１は、接触安全スイッチ３０５〜照射停止スイッチ３０７のいずれかがオンした場合は、これを示す信号を動作停止要求信号ライン４１上に送出する。

尚、実施の形態５では、動作停止手段として接触安全スイッチ３０５や停止スイッチ３０６等のスイッチの操作によって停止要求を出力する例を示しているが、他のハードウェアやソフトウェア処理の出力に基づいて停止要求を行う場合も同様に適用可能である。

以上のように、実施の形態５によれば、主制御装置１０ｃに対して複数台の副制御装置２５０ａ〜２５０ｃを順次動作停止要求信号ライン４１で接続し、かつ、主制御装置１０ｃに、動作停止要求信号ライン４１を介して受信した多重化された動作停止要求信号から、各副制御装置２５０ａ〜２５０ｃ別の動作停止要求信号を復元する多重化信号復元処理部１０４と、多重化信号復元処理部１０４にて復元された動作停止要求信号を送出した副制御装置に対して動作を不許可とする動作許可信号を生成する動作抑制制御部１０２ｂとを設けると共に、各副制御装置２５０ａ〜２５０ｃに、動作停止要求信号ライン４１で順次接続された主制御装置１０ｃと複数の副制御装置２５０ａ〜２５０ｃのうち、主制御装置１０ｃ側を前段側、最後の副制御装置２５０ｃ側を後段側とした場合、自副制御装置に接続されている動作停止スイッチから送出される動作停止要求信号と、後段側の副制御装置からの動作停止要求信号とを多重化して前段側に中継する多重化処理部２１１とを設けたので、次のような効果がある。

即ち、主制御装置１０ｃ側からだけではなく、副制御装置２５０ａ〜２５０ｃ側からも停止指示を行うことができる。例えば、接触安全スイッチ３０５のように、治療装置への人体の接触による危険を未然に防止することができる。また、動作抑制の要求を行うためのスイッチへの配線やその処理が主制御装置１０ｃ側に集中してしまうのを軽減でき、簡潔な配線とすることができる。

実施の形態６．
実施の形態６は、制御コマンドを送信するための通信ラインに、動作抑制信号や動作停止要求信号を多重化するようにしたものである。

図１０は、実施の形態６による遠隔制御装置の構成図である。
図１０は、遠隔制御装置における１台の副制御装置２６０とこれに接続される通信ライン３５のみ示しており、他の各構成は、上記各実施の形態と同様である。
実施の形態６の副制御装置２６０は、通信処理部２０１、コマンド処理部２０２、動作抑制処理部２０７、中継処理部２０８、動作停止要求処理部２１２、信号分離部２１３、動作停止要求多重化処理部２１４を備えている。尚、コマンド処理部２０２には図１で示したようにモータ出力制御部２０３，２０４やセンサ入力処理部２０５、エンコーダ入力処理部２０６が接続され、また、動作抑制処理部２０７にはモータ出力制御部２０３，２０４が接続されており、更に、動作停止要求処理部２１２には図８に示したように接触安全スイッチ３０５等が接続されているが、これらの構成は上述した実施の形態と同様であるため、その図示と説明は省略する。また、図中の信号分離部２１３と動作停止要求多重化処理部２１４を除くそれぞれの構成は、各実施の形態と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。

信号分離部２１３は、中継処理部２０８によって送出された通信ライン３５上を流れるフレームデータから動作抑制指示データフレームや制御コマンドフレームを分離し、動作抑制指示データを動作抑制処理部２０７に、制御コマンドフレームに通信処理部２０１に出力する機能部である。動作停止要求多重化処理部２１４は、動作停止要求処理部２１２からの動作停止要求データと通信処理部２０１からの応答データとを多重化して中継処理部２０８に送出する機能を有している。

次に、実施の形態６の動作について説明する。
図１１は、実施の形態６における通信ライン３５上を流れるデータのタイミングチャートであり、（ａ）は制御コマンドフォーマット、（ｂ）は応答データフォーマットである。
先ず、（ａ）に示すような制御コマンドのデータの場合、このようなフレームデータが中継処理部２０８を介して信号分離部２１３に入力されると、信号分離部２１３はスタートフレームのタイミングに基づいて、動作抑制指示データフレームと制御コマンドフレームを分離する。尚、これらの動作抑制指示データフレームと制御コマンドフレームのスタートフレームからのタイミングは予め設定されているとする。そして、信号分離部２１３は、動作抑制指示データフレームを動作抑制処理部２０７へ、制御コマンドフレームを通信処理部２０１へ送出する。

これ以降の通信処理部２０１や動作抑制処理部２０７の動作は実施の形態１と同様である。尚、動作抑制指示データとしては、実施の形態１と同様に、パルス信号が連続している場合は動作許可状態であるとする。

次に、（ｂ）に示すような応答データの場合、多重化処理部２１１は、通信処理部２０１からの応答データや動作停止要求処理部２１２からの動作停止要求データを予め決められたタイミングで多重化し、これを中継処理部２０８に送出する。尚、動作停止要求処理部２１２は、実施の形態５と同様に、接続される各種のスイッチからの停止信号が入力された場合に、これを示す動作停止要求信号を動作停止要求多重化処理部２１４に送出する。そして、中継処理部２０８では、動作停止要求多重化処理部２１４からのデータを応答データフォーマットとして通信ライン３５上に送出する。

ここで、各制御対象の動作のための制御コマンドを発行する必要がない場合でも、各副制御装置２６０や、これに接続されている検出器の状態を確認するため主制御装置からはステータス要求の制御コマンドが一定周期内に発行されるため、少なくともその周期内で動作抑制指示や動作停止要求を行うことができる。

尚、各副制御装置２６０における中継処理部２０８の送信／受信タイミングは、実施の形態２、３と同様に、ある副制御装置２６０の応答データを受信した後、次の副制御装置２６０の制御コマンドフォーマットを送出するものとする。

また、上記実施の形態６において、実施の形態４のように、各制御対象の動作許可信号を含ませたり、実施の形態５のように、各検出器の動作停止要求を含ませるようにしてもよい。

以上のように、実施の形態６によれば、制御対象への制御コマンドと動作許可信号とを通信ライン３５上に多重化して発行する主制御装置と、主制御装置と通信ライン３５を介して順次接続されると共に、制御対象の近傍に配置され、主制御装置から通信ライン３５を介して受信した制御コマンドに基づいて制御対象を制御すると共に、制御対象の動作によって生じる状況変化を検出する検出部からの検出信号を通信ライン３５を介して主制御装置に送信する複数の副制御装置２６０とを備えた遠隔制御装置であって、主制御装置は、検出部の応答の有無を監視し、任意の検出部からの応答がなかった場合は、検出部が検出対象とする制御対象の動作を停止させるコマンド応答監視部と、副制御装置２６０の制御対象に対する動作許可信号を生成する動作抑制制御部とを備え、各副制御装置２６０は、通信ライン３５を介して受信した自副制御装置２６０宛の動作許可信号と制御コマンドとを受信すると共に、通信ライン３５で順次接続された主制御装置と複数の副制御装置２６０のうち、主制御装置側を前段側、最後の副制御装置２６０側を後段側とした場合、後段側の副制御装置２６０からの動作停止要求信号および制御コマンドへの応答データと、自副制御装置２６０の動作停止信号および応答データと多重化して前段側に中継する中継処理部２０８と、中継処理部２０８で受信した自副制御装置２６０宛の動作許可信号と制御コマンドとを分離する信号分離部２１３と、制御対象に発行される制御コマンドの時間間隔を監視し、有効時間内に次の制御コマンドが発行されなかった場合は、制御対象の動作停止を指示するコマンド処理部２０２と、信号分離部２１３で分離された動作許可信号が不許可である場合は、制御対象の動作を停止する動作抑制処理部２０７と、自副制御装置２６０に接続されている動作停止スイッチから送出される動作停止要求信号と、制御コマンドへの応答データとを多重化して中継処理部２０８に送出する動作停止要求多重化処理部２１４とを備えたので次のような効果がある。

即ち、安全性を損なうことなく動作抑制信号や動作停止要求信号と制御コマンドとを多重化することができ、主制御装置１０と治療装置本体２０との配線を簡素化することができ、配線に関するコストを抑制することができる。

実施の形態７．
実施の形態７は、主制御装置と各副制御装置間を光ファイバケーブルで接続するようにしたものである。

図１２は、実施の形態７による遠隔制御装置を示す構成図である。
図示の装置は、主制御装置１０ｄと副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…および光ファイバケーブル５０からなる。光ファイバケーブル５０は、実施の形態６における通信ライン３５の代わりに、主制御装置１０ｄと各副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…との間を接続するケーブルである。また、主制御装置１０ｄ、副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…には、電気信号と光信号とを変換するための電気−光信号変換器５００ａと光−電気信号変換器５００ｂとが設けられている。主制御装置１０ｄにおいて、この電気−光信号変換器５００ａおよび光−電気信号変換器５００ｂには、図示省略したコマンド応答監視部１０１や制御コマンドや応答データの処理のための各処理部が接続される。また、副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…における電気−光信号変換器５００ａおよび光−電気信号変換器５００ｂには、上記実施の形態６と同様の中継処理部２０８が接続される。
尚、図１２において、各副制御装置は同様の構成であるため、２台の副制御装置２７０ａ，２７０ｂのみ示している。

このように構成された実施の形態７における遠隔制御装置の動作は、電気−光信号変換器５００ａにて主制御装置１０ｄや副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…の電気信号が光信号に変換されて光ファイバケーブル５０上に送出され、また、光ファイバケーブル５０上の光信号が光−電気信号変換器５００ｂによって電気信号に変換される以外は、上述した実施の形態６の動作と同様である。

また、本実施の形態と同様に、実施の形態１〜３においても、その通信ライン３０ａ〜３０ｃ、３１，３１ａ〜３１ｃ、３２〜３４を光ファイバケーブルとし、電気−光信号変換器５００ａおよび光−電気信号変換器５００ｂによって、電気信号と光信号とを変換するようにしてもよい。

以上のように、実施の形態７によれば、通信ラインを光ファイバケーブル５０とし、かつ、副制御装置２７０ａ，２７０ｂ，…および主制御装置１０ｄに、電気信号を光信号に変換して光ファイバケーブル５０に送出する電気−光信号変換器５００ａと、光ファイバケーブル５０からの光信号を電気信号に変換する光−電気信号変換器５００ｂを備えたので、装置間の配線での電磁環境による影響を全く受けなくなるため、より信頼性の高い装置を実現することができる。

この発明の実施の形態１による遠隔制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２による遠隔制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２における各通信ライン上を流れるデータのタイミングチャートである。 この発明の実施の形態３による遠隔制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態３における各通信ライン上を流れるデータのタイミングチャートである。 この発明の実施の形態４による遠隔制御装置を示す構成図である。 この実施の形態４において動作抑制信号ライン上のデータフォーマットの説明図である。 この発明の実施の形態５による遠隔制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態５における同期タイミングの検出と、動作停止要求信号ライン上のデータフォーマットの説明図である。 この発明の実施の形態６による遠隔制御装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態６における通信ライン上を流れるデータのタイミングチャートである。 この発明の実施の形態７による遠隔制御装置を示す構成図である。

符号の説明

１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ 主制御装置、３０ａ〜３０ｃ，３２〜３４，３５ 通信ライン、３１ 主制御装置側通信ライン、３１ａ〜３１ｃ 副制御装置側通信ライン、４０ 動作抑制信号ライン、４１ 動作停止要求信号ライン、５０ 光ファイバケーブル、１０１ コマンド応答監視部、１０２，１０２ａ，１０２ｂ 動作抑制制御部、１０３ 多重化処理部、１０４ 多重化信号復元処理部、２００ａ〜２００ｃ，２２０ａ〜２２０ｃ，２３０ａ〜２３０ｃ，２４０，２５０ａ〜２５０ｃ，２６０，２７０ａ，２７０ｂ 副制御装置、２０２ コマンド処理部、２０７ 動作抑制処理部、２０８ 中継処理部、２０９ 多重化信号復元処理部、２１１ 多重化処理部、２１３ 信号分離部、２１４ 動作停止要求多重化処理部、４００ 通信ライン分配・結合部、５００ａ 電気−光信号変換器、５００ｂ 光−電気信号変換器。

Claims (7)

1. 制御対象への制御コマンドを発行する主制御装置と、
   前記主制御装置に対して、通信ラインと、当該通信ラインとは異なる動作抑制信号ラインとを介して接続されると共に、前記制御対象の近傍に配置され、前記主制御装置から前記通信ラインを介して受信した制御コマンドに基づいて前記制御対象を制御すると共に、当該制御対象の動作によって生じる状況変化を検出する検出部からの検出信号を前記通信ラインを介して前記主制御装置に送信する副制御装置とを有し、
   前記主制御装置は、
   前記検出部の応答の有無を監視し、任意の検出部からの応答がなかった場合は、当該検出部が検出対象とする制御対象の動作を停止させるコマンド応答監視部と、
   前記副制御装置の制御対象に対する動作許可信号を生成し、当該信号を前記動作抑制信号ライン上に送出する動作抑制制御部とを備え、
   前記副制御装置は、
   前記動作抑制信号ラインを介して受信した動作許可信号が不許可である場合は、前記制御対象の動作を停止する動作抑制処理部と、
   前記制御対象に対して発行されるコマンドの時間間隔を監視し、有効時間内に次のコマンドが発行されなかった場合は、前記制御対象の動作停止を指示するコマンド処理部とを備えた遠隔制御装置。
2. 主制御装置に接続される主制御装置側通信ラインと、複数の副制御装置のそれぞれに接続される副制御装置側通信ラインとの間に接続され、
   前記主制御装置側通信ラインを介して送出された制御対象への制御コマンドを、前記副制御装置通信ラインを介して前記副制御装置に分配すると共に、いずれかの副制御装置から前記主制御装置宛の前記制御コマンドへの応答データが送出された場合は、この応答データを前記主制御装置側通信ラインを介して前記主制御装置に送出する通信ライン分配・結合部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
3. 主制御装置に対して複数の副制御装置を通信ラインで順次接続し、
   各副制御装置は、自身宛の制御コマンドを受信すると共に、前記通信ラインで順次接続された主制御装置と複数の副制御装置のうち、主制御装置側の通信ラインを前段側、最後の副制御装置側を後段側とした場合、後段側の副制御装置宛の制御コマンドを中継し、かつ、後段側の副制御装置からの制御コマンドへの応答データを前段側に中継する中継処理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
4. 主制御装置に、動作抑制信号ラインを介して副制御装置の制御対象への動作許可信号を多重化する多重化処理部を設けると共に、
   副制御装置に、前記動作抑制ラインを介して受信した自身宛の動作抑制信号を復元する多重化信号復元処理部を設けたことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
5. 主制御装置に対して複数台の副制御装置を順次動作停止要求信号ラインで接続し、
   かつ、
   前記主制御装置に、
   前記動作停止要求信号ラインを介して受信した多重化された動作停止要求信号から、各副制御装置別の動作停止要求信号を復元する多重化信号復元処理部と、
   多重化信号復元処理部にて復元された動作停止要求信号を送出した副制御装置に対して動作を不許可とする動作許可信号を生成する動作抑制制御部とを設けると共に、
   前記各副制御装置に、
   前記動作停止要求信号ラインで順次接続された主制御装置と複数の副制御装置のうち、主制御装置側を前段側、最後の副制御装置側を後段側とした場合、自副制御装置に接続されている動作停止スイッチから送出される動作停止要求信号と、後段側の副制御装置からの動作停止要求信号とを多重化して前段側に中継する多重化処理部とを設けたことを特徴とする請求項４記載の遠隔制御装置。
6. 制御対象への制御コマンドと動作許可信号とを通信ライン上に多重化して発行する主制御装置と、前記主制御装置と前記通信ラインを介して順次接続されると共に、前記制御対象の近傍に配置され、前記主制御装置から前記通信ラインを介して受信した制御コマンドに基づいて前記制御対象を制御すると共に、当該制御対象の動作によって生じる状況変化を検出する検出部からの検出信号を前記通信ラインを介して前記主制御装置に送信する複数の副制御装置とを備えた遠隔制御装置であって、
   前記主制御装置は、
   前記検出部の応答の有無を監視し、任意の検出部からの応答がなかった場合は、当該検出部が検出対象とする制御対象の動作を停止させるコマンド応答監視部と、
   前記副制御装置の制御対象に対する動作許可信号を生成する動作抑制制御部とを備え、
   前記各副制御装置は、
   前記通信ラインを介して受信した自副制御装置宛の動作許可信号と制御コマンドとを受信すると共に、前記通信ラインで順次接続された主制御装置と複数の副制御装置のうち、主制御装置側を前段側、最後の副制御装置側を後段側とした場合、後段側の副制御装置からの動作停止要求信号および制御コマンドへの応答データと、自副制御装置の動作停止信号および応答データと多重化して前段側に中継する中継処理部と、
   前記中継処理部で受信した自副制御装置宛の動作許可信号と制御コマンドとを分離する信号分離部と、
   前記制御対象に発行される制御コマンドの時間間隔を監視し、有効時間内に次の制御コマンドが発行されなかった場合は、前記制御対象の動作停止を指示するコマンド処理部と、
   前記信号分離部で分離された動作許可信号が不許可である場合は、前記制御対象の動作を停止する動作抑制処理部と、
   自副制御装置に接続されている動作停止スイッチから送出される動作停止要求信号と、前記制御コマンドへの応答データとを多重化して前記中継処理部に送出する動作停止要求多重化処理部とを備えた遠隔制御装置。
7. 通信ラインを光ファイバケーブルとし、かつ、副制御装置および主制御装置に、電気信号を光信号に変換して前記光ファイバケーブルに送出する電気−光信号変換器と、前記光ファイバケーブルからの光信号を電気信号に変換する光−電気信号変換器を備えたことを特徴とする請求項６記載の遠隔制御装置。

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