KR20190039437A - 장애물 스캐닝 도구들을 구비한 자재 취급 차량 - Google Patents

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KR20190039437A
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Abstract

자재 취급 차량은, 자재 취급 차량 및 취급되는 자재들의 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 하는, 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스를 포함한다. 도구는 스캔 필드, 필터 필드 및 성능 필드를 설정하고, 필터 필드 및 성능 필드 내의 장애물의 존재를 나타내도록 구성된다. 이 도구는 로직을 실행하여, 입력 성능 레벨에 따라 성능 필드를 설정하고, 필터 필드 및 성능 필드 내에서 장애물을 스캔하고, 필터 필드 내에서 검출된 장애물들에 대해 장애물 회피를 실행하고, 성능 필들 내에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하는데, 조회의 결과는, 성능 레벨 감소가 이용 가능할 때 성능 레벨의 감소, 및 성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 장애물 회피의 실행을 포함한다.

Description

장애물 스캐닝 도구들을 구비한 자재 취급 차량
관련 출원에 대한 교차-참조
본 출원은 2016년 8월 26일자로 출원된 미국 가특허출원 번호 62/380,038 (CRNZ 1615 MA)의 이익을 주장한다.
본 발명은 장애물 검출 및 회피에 관한 것으로, 보다 상세하게는 창고 내의 장애물들을 검출하고 회피하도록 준비된 자재 처리 차량들에 관한 것이다.
본 개시사항의 개념 및 범위를 한정하고 설명하기 위해, "창고"는, 다-단계 창고 랙(rack)들이 통로에 배치되는 것들과 같이 주로 상품의 저장을 위한 창고, 및 상품들이 하나 이상의 제조 공정들에서의 사용을 위해 자재들을 취급하는 차량들에 의해 시설 주위에서 운송되는 제조 시설들을 포함하지만, 이에 국한되지는 않는, 자재들을 취급하는 차량들이 주로 상품을 운송하는 임의의 실내 또는 기타 덮인 시설을 망라한다는 것이 주목된다.
본 발명은 창고 내의 장애물들을 검출하고 회피하도록 준비된 개선된 자재 처리 차량의 구성 및 이를 구현하기 위한 방법들을 제공한다.
본 개시사항의 요지에 따르면, 자재를 취급하는 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함한다. 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 및 사용자 인터페이스는 자재를 취급하는 차량 및 자재를 취급하는 차량에 의해 취급되는 자재의 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향한 이동을 용이하게 한다. 장애물 스캐닝 도구는, 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어, 필터 필드를 설정하는 경로 필터 및 성능 필드(Pi)를 설정하는 성능 필터를 포함하고, 필터 필드 및 성능 필드(Pi)에 장애물이 존재함을 나타내도록 구성된다. 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여, 경로 필터를 이용하여 필터 필드를 설정하고, 성능 필터를 이용하여 입력 성능 레벨(Li)에 응답하여 성능 필드(Pi)를 설정하고, 필터 필드 및 성능 필드(Pi)에서 장애물들을 스캔하고, 필터 필드에서 검출된 장애물들에 대한 장애물 회피를 실행하고, 성능 필드(Pi)에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하는데, 성능 레벨 감소 조회의 결과는 성능 레벨 감소가 가능할 때 성능 레벨(Li)의 감소, 및 성능 레벨 감소가 가능하지 않을 때 장애물 회피의 실행을 포함한다.
실시예들에서, 성능 레벨 감소 조회는, 주행 경로를 따라 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크지 않은 것을 확인하기 위한 현재 차량 속도 조회, 및 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 장애물 스캐닝 도구의 조건 감소를 포함한다. 성능 레벨 감소 조회는, 성능 레벨(Li)이 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 크다는 것을 확인하기 위한 현재 성능 레벨 조회, 및 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨보다 크다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 장애물 스캐닝 도구 조건들의 감소를 포함할 수 있다. 성능 레벨 감소 조회는, 주행 경로를 따라 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크지 않은 것을 확인하기 위한 현재 차량 속도 조회를 포함할 수 있고, 성능 레벨 감소 조회는, 성능 레벨 (Li)가 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 크다는 것을 확인하기 위한 현재 성능 레벨 조회, 및 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않고 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨보다 크다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 장애물 스캐닝 도구의 조건 감소를 포함한다.
실시예들에서, 장애물 회피는 조향 메커니즘, 차량 구동 메커니즘, 또는 양자 모두를 사용하여 실행된다. 성능 레벨은 사용자 인터페이스에서 또는 외부 자극에 응답하여 입력될 수 있다. 필터 필드는 성능 필드(Pi) 내에 배치될 수 있다. 장애물 스캐닝 도구는 각각의 복수의 성능 필드들을 설정하는 복수의 성능 필터들을 포함할 수 있다. 성능 필드(P(i-1))는 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max)를 포함할 수 있고, 성능 필드(Pi) 내에 배치될 수 있다. 성능 레벨 감소 조회는 또한, 주행 경로를 따라 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max)보다 크지 않다는 것을 확인하기 위한 현재 차량 속도 조회를 포함할 수 있고, 성능 레벨 감소 조회는, 성능 레벨(Li)이 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 크다는 것을 확인하기 위한 현재 성능 레벨 조회, 및 현재 속도(Sc)가 최대 속도(S(i-1)Max)보다 크지 않고 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨보다 크다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 성능 레벨(L(i_i))로의 장애물 스캐닝 도구의 조건 감소를 포함하고, 성능 레벨(Li)의 성능 레벨(L(i_i))로의 감소는 성능 필드(Pi)의 성능 필드(P(i-1))로의 대응하는 감소를 포함한다.
다른 실시예들에서, 필터 필드는 주행 경로를 따라 그리고 스캔 필드 내의 영역이고, 이 영역 내에서 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어로부터의 스캔 데이터를 처리하여 주행 경로를 따라 그리고 필터 필드 내의 장애물들을 식별한다. 장애물 스캐닝 도구들은 주행 경로로부터 일정 거리에서 스캔 필드의 외부에서 상기 주행 경로에 결합되도록 구성된 예상 경로 필터를 포함할 수 있다. 거리는 주행 경로로부터 고정된 거리일 수 있다. 대안적으로, 거리는 주행 경로를 따른 예상 주행 방향, 예상 주행 속도, 및 주행 경로를 따라 목적지에서의 예상 조향 각도 중 적어도 하나에 기초하여 변하도록 구성될 수 있다. 필터 필드는 자재 취급 차량이 교차 지점에 접근하고 있다는 결정 및 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)에 기초하여 필드 형상을 적응시키도록 구성될 수 있다. 장애물 스캐닝 도구는 교차 지점의 하나 이상의 구역들을 중첩하도록 구성된 하나 이상의 중첩 필드들을 설정하는 하나 이상의 중첩 필터들을 포함할 수 있고, 필터 필드는 자재 취급 차량이 교차 지점에 접근하고 있다는 결정에 기초하여 필드 형상을 적응시켜 하나 이상의 중첩 필터들을 포함하도록 구성된다. 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 로직을 수행하여, 장애물들이 성능 필드(Pi)에서 검출되지 않을 때 성능 레벨(Li)의 증가의 결과를 포함하는 성능 레벨 증가 조회를 실행할 수 있다.
본 개시사항의 일 실시예에 따라, 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하고, 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는, 자재 취급 차량 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재의 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향한 이동을 용이하게 한다. 장애물 스캐닝 도구는 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 필터 필드(Fi)를 설정하는 경로 필터를 포함하고, 필터 필드(Fi) 내의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다. 장애물 스캐닝 도구는 경로 필터를 사용하여 입력 성능 레벨(Li)에 응답하여 필터 필드(Fi)를 설정하고, 필터 필드(Fi)에서 장애물들을 스캔하고, 필터 필드(Fi)에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하기 위하여 장애물 스캐닝 로직을 실행하며, 이러한 성능 레벨 감소 조회의 결과는 성능 레벨 감소가 가능할 때 성능 레벨(Li)의 감소, 및 성능 레벨 감소가 가능하지 않을 때 장애물 회피의 실행을 포함한다.
본 개시사항의 다른 실시예에 따라, 자재 취급 차량은 견인 차량과 견인 차량에 의해 견인되는 적어도 하나의 트레일러를 포함한다. 견인 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함한다. 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 및 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재의 창고 내의 곡선 주행 경로를 따라 목적지를 향한 이동을 용이하게 한다. 자재 취급 차량의 견인 구성은 곡선 주행 경로의 곡선 부분들을 따라 견인 차량 회전 반경(r2)보다 더 작은 트레일러 회전 반경(r1)을 설정한다. 장애물 스캐닝 도구는 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 필터 필드를 설정하는 경로 필터를 포함하고, 필터 필드 내에 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다. 장애물 스캐닝 도구는 경로 필터를 사용하여 필터 필드를 설정하기 위하여 장애물 스캐닝 로직을 실행함으로써, 필터 필드의 영역은, 트레일러의 더 작은 회전 반경(r1)을 고려하여 곡선 주행 경로를 따른 회전의 내부 에지들을 따른 장애물들과의 충돌을 회피하는데 충분한 정도로, 곡선 주행 경로를 따라 회전의 내측 에지들을 향해 기울어져 있다.
실시예들에서, 곡선 주행 경로를 따른 회전의 내부 에지들을 따른 트레일러에 대한 장애물은 견인 차량을 포함하고, 필터 필드는 견인 차량과 적어도 하나의 트레일러 사이에서 충돌을 피하기 위하여 곡선 주행 경로를 따라 회전의 내측 에지들을 향해 기울어져 있다. 적어도 하나의 트레일러는 복수의 트레일러를 포함할 수 있고, 곡선 주행 경로를 따라 회전의 내측 에지들을 따라 각 트레일러에 대한 장애물은 견인 차량 및 복수의 트레일러들 중 다른 트레일러 중 하나를 포함하고, 필터 필드는 견인 차량과 복수의 트레일러들 중 하나 사이에서 및 복수의 트레일러들 중 하나와 복수의 트레일러들 중 다른 하나 사이에서 충돌을 회피하기 위해, 곡선 주행 경로를 따라 회전의 내측 에지들을 향해 기울어져 있다.
본 개시사항의 또 다른 실시예에 따르면, 자재 취급 차량에 대해 스캐닝 로직을 실행하는 방법이 제공되고, 이 방법은 자재 취급 차량 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재를 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 행해 이동시키는 단계를 포함하고, 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함한다. 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량 및 취급되는 자재의 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 한다. 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어, 경로 필터 및 성능 필터를 포함한다. 이러한 방법은 또한, 장애물 스캐닝 도구의 장애물 스캐닝 하드웨어의 이용을 통해 스캔 필드를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구의 경로 필터의 이용을 통해 필터 필드를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구의 성능 필터의 이용을 통해 성능 필드(Pi)를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구를 통해 필터 필드 및 성능 필드(Pi) 내의 장애물들을 스캐닝하는 단계, 필터 필드에서 검출된 장애물들에 대해 장애물 스캐닝 도구를 통해 장애물 회피를 실행하는 단계, 성능 필드(Pi)에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 수행하는 단계, 성능 레벨 감소가 가능할 때 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하여 성능 레벨(Li)을 감소시키기는 단계, 성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하여 장애물 회피를 실행하기는 단계를 포함한다.
본 개시사항의 또 다른 실시예에 따르면, 자재 취급 차량을 위해 스캐닝 로직을 실행하는 방법이 제공되며, 이 방법은 자재 취급 차량 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들을 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향해 이동시키는 단계를 포함하고, 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하며, 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 및 사용자 인터페이스는 주행 경로를 따라 자재 취급 차량 및 취급 자재의 이동을 용이하게 하고, 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 경로 필터를 포함한다. 이 방법은 장애물 스캐닝 도구의 장애물 스캐닝 하드웨어의 이용을 통해 스캔 필드를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구의 경로 필터의 이용을 통해 필터 필드(Fi)를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구를 통해 필터 필드(Fi) 내의 장애물들을 스캐닝하는 단계, 필터 필드(Fi) 내에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 수행하는 단계, 성능 레벨 감소가 가능할 때 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하여 성능 레벨(Li)를 감소시키는 단계, 및 성능 레벨 감소가 가능하지 않을 때 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하여 장애물 회피를 실행하는 단계를 포함한다.
본 개시사항의 또 다른 실시예에 따르면, 견인 차량 및 견인 차량에 의해 견인되는 적어도 하나의 트레일러를 포함하는 자재 취급 차량을 위해 스캐닝 로직을 실행하는 방법이 제공되며, 이 방법은 자재 취급 차량 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들을 창고 내의 곡선 주행 경로를 따라 목적지를 향해 이동시키는 단계를 포함하고, 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함한다. 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량및 취급되는 자재들의 곡선 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 한다. 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 경로 필터를 포함한다. 이 방법은 자재 취급 차량의 견인 구성을 통해 곡선 주행 경로의 곡선 부분들을 따라 견인 차량의 회전 반경(r2)보다 작은 트레일러 회전 반경(r1)을 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구의 장애물 스캐닝 하드웨어의 이용을 통해 스캔 필드를 설정하는 단계, 장애물 스캐닝 도구의 경로 필터의 이용을 통해 필터 필드를 설정하는 단계로서, 필터 필드의 영역은, 트레일러의 더 작은 회전 반경(r1)을 고려하여 곡선 주행 경로를 따른 회전들의 내부 에지들을 따라 장애물들과의 충돌을 회피하는데 충분한 정도로, 곡선 주행 경로를 따른 회전 내부 에지들을 향하여 기울어져 있는, 필터 필드를 설정하는 단계, 및 장애물 스캐닝 도구를 통해 필터 필드 내의 장애물들에 대해 스캐닝하는 단계를 포함한다.
도면들에 개시된 실시예들은 예시적인 것이며 청구 범위에 의해 한정된 요지를 제한하려는 것은 아니다. 예시적인 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명은 유사한 구조가 유사한 참조 부호들로 표시된 다음의 도면들과 함께 읽혀질 때 이해될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 스캔 필드를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량의 주행 경로를 따른 스캔 필드 및 필터 필드를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량의 주행 경로 내의 회전을 따른 스캔 필드 및 필터 필드를 도시하는 도면이다.
도 7은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량의 주행 경로를 따른 스캔 필드, 필터 필드 및 성능 필드를 도시하는 도면이다.
도 8은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 장애물들을 스캐닝하는 동안 성능 필드가 감소될 수 있는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 장애물을 스캐닝하는 동안 필터 필드가 감소될 수 있는 흐름도이다.
도 10은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량의 주행 경로를 따라 교차 지점에서의 스캔 필드 및 중첩 필드를 도시하는 도면이다.
도 11은 본 명세서에 도시되고 설명된 다른 실시예에 따라 자재 취급 차량의 주행 경로를 따른 교차 지점에서의 스캔 필드 및 중첩 필드를 도시하는 도면이다.
도 12는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 장애물들을 식별하기 위해 장애물 스캐닝 도구에 의해 사용되는 프로세스를 도시하는 흐름도이다.
다음의 텍스트는 본 개시사항의 다수의 상이한 실시예들에 대한 폭넓은 설명을 기술한다. 설명은 모든 가능한 실시예를 기술하는 것이 불가능하지는 않더라도 실용적이지 않을 것이므로 오로지 예들을 제공하는 것으로 해석되어야 하고, 본 명세서에 기술된 임의의 특징, 특성, 구성요소, 조성, 성분, 제품, 단계, 또는 방법은 삭제될 수 있고, 본 명세서에 기술된 임의의 다른 특징, 특성, 구성요소, 조성, 성분, 제품, 단계, 또는 방법과 결합되거나 이를 대체할 수 있음을 이해할 것이다. 기술되고 도시된 실시예들의 다수의 조합들이 고려되고, 일 실시예에 대한 특정 집중은 기술된 다른 실시예들의 조합에 포함되는 것을 배제하지 않는다는 것을 이해해야 한다. 현재의 기술 또는 본 특허의 출원일 이후에 개발된 기술을 사용하여 다수의 대안적인 실시예들이 또한 구현될 수 있으며, 이는 여전히 본 청구 범위 내에 있다.
도 1은 조향 메커니즘(S), 자재 취급 하드웨어(20) 및 차량 구동 메커니즘과 같은 종래의 자재 취급 차량 하드웨어를 포함하는 지게차의 형태인 자재 취급 차량(10)을 도시하며, 그 세부사항들은 본 개시사항의 범위를 벗어나고, 자재 취급 차량 문헌에서 종래 교시 및 아직 개발되지 않은 교시로부터 수집될 수 있고, 이러한 문헌의 예들은, 각각 크라운 이큅먼트 코포레이션(Crown Equipment Corporation)에 양도된 미국특허 제6,135,694호, 제RE37215호, 제7,017,689호, 제7,681,963호, 제8,131,422호 및 제8,718,860호를 포함한다. 도 1 내지 도 2를 참조하면, 자재 취급 차량(10)은 차체, 자재 취급 하드웨어(20), 하나 이상의 휠(30), 차량 구동 메커니즘(D), 조향 메커니즘(S), 위치파악 모듈(L), 네비게이션 모듈(N), 및 장애물 스캐닝 도구(T)를 포함하는 것으로 도시된다. 적어도 하나의 휠(30)은 조향 메커니즘(S)의 일부가 될 수 있다. 자재 취급 차량(10)의 수개의 실시예들이 도시되고 기술되었지만, 본 개시사항은 예를 들어 지게차들, 리프트 트럭들(lift trucks), 트랙터들, 예인 트레일러 트레인들(tugger trailer trains), 등을 포함하는 임의의 유형의 자재 취급 차량을 고려하고; 등급 I - 전동 모터 라이더 트럭들, 등급 II - 전기 모터 협폭 통로 트럭들, 등급 III - 전기 모터 핸드 트럭들 또는 핸드/라이더 트럭들, 등급 IV - 내연 기관 트럭들(고체/쿠션 타이어들), 등급 V - 내연 기관 트럭들(공기 타이어들), 등급 VI - 전기 및 내연 기관 트랙터들, 및 등급 VII - 험한 지형의 지게차들에서, 미국 노동부, 직업 안전 및 건강 관리국(OSHA)에 의해 식별되는 동력 산업용 트럭들을 포함하지만, 이에 국한되지는 않는다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 자재 취급 하드웨어(20), 차량 구동 메커니즘(D) 및/또는 조향 메커니즘(S)의 기능들과 같은 자재 취급 차량(10)의 동작 기능들을 제어하는 차량 제어기(40)(도 3)에 통신 가능하게 접속될 수 있다. 일 실시예에서, 자재 취급 차량 하드웨어는 자재 취급 차량의 주행 거리를 측정하도록 구성된 주행 거리 센서를 포함할 수 있다. 제한하는 것은 아닌 예를 들면, 주행 거리 센서는 로드 휠 센서, 로터리 인코더, 홀 효과 센서, 등과 같은 관성 센서들 또는 주행거리측정 하드웨어일 수 있다. 차량 제어기(40), 주행 거리 센서, 및 종래의 자재 취급 차량 하드웨어는 함께 통신 가능하게 접속된다. 일 실시예에서, 자재 취급 차량(10)은 자재 취급 차량(10)의 현재 전역 위치를 차량 제어기(40)에 송신하는 위치파악 디바이스(L)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 자재 취급 차량(10)은 조작자가 자재 취급 차량의 제어 기능들과 인터페이스할 수 있게 하는 하나 이상의 사용자 인터페이스들을 포함할 수 있다. 제한하는 것은 아닌 예를 들면, 적절한 사용자 인터페이스는 자재 취급 하드웨어(20)를 제어하기 위한 수동-조작 제어 디바이스(23), 차량 구동 메커니즘에 동작 가능하게 접속된 발-조작 차량 속도 제어 디바이스(24), 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스(26), 자재 취급 차량(10)의 조향 휠에 동작 가능하게 접속된 조향 제어 디바이스(14), 또는 이들의 조합과 같은 종래의 또는 아직 개발되지 않은 조작자 구획 제어 디바이스들을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다. 당업자들은 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스(26)가 차량 디스플레이(27)에 통합될 수 있거나 차량 디스플레이(27)의 일부분일 수 있지만, 디스플레이(27)의 일부인 것으로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 터치 스크린 하드웨어 제어 인터페이스(26)는 디스플레이(27)와 별개의 디바이스일 수 있다. 자재 취급 하드웨어(20)는 자재들을 취급하도록 구비된 임의의 유형의 종래의 또는 아직 개발되지 않은 하드웨어일 수 있고, 일반적으로 상품들의 저장 및 회수를 용이하게 하도록 구성되며, 포크 타인(fork tines) 세트, 컨테이너 핸들러, 포크를 갖는 터릿(turret), 판토그래프(pantograph), 텔레스코픽 핸들러, 등을 포함할 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에서, 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량(10)에 명령들을 내리는 데 사용될 수 있는 외부 또는 원격 제어 디바이스를 갖는 안테나(22) 또는 다른 유형의 자동 인터페이스를 포함할 수 있고, 차량 제어기(40)에 대한 변경을 행할 수 있거나, 그렇지 않을 경우 차량 취급 차량(10)을 원격으로 제어할 수 있다. 안테나는 자재 취급 차량(10)을 원격 컴퓨터에 무선 통신 가능하게 접속하도록 구성된다. 선택적으로, 또는 추가적으로, 예를 들어, RS-232 커넥터들, USB 포트들, 등과 같은 입력/출력 포트들과 같은 다른 유형들의 자동화된 인터페이스들이 제공될 수 있다. 이러한 유형들의 인터페이스들은 자재 취급 차량(10)과 랩톱과 같은 원격 컴퓨터 사이에 하드 와이어 연결을 용이하게 하기 위해 제공될 수 있다. 이러한 유형들의 실시예들에서, 조작자 구획 내의 사용자 인터페이스들을 통한 사용자 입력은 자재 취급 차량의 하드웨어를 제어하는데 요구되지 않을 수 있고, 자재 취급 차량의 하드웨어에 제어 명령들을 내리는 것은 자재 취급 차량의 하드웨어에 접속된 차량 제어기(40)(예를 들어, 조향 메커니즘(S), 자재 취급 하드웨어(20), 차량 구동 메커니즘(D), 등)이다. 제한하는 것이 아닌 예를 들면, 적합한 자동 인터페이스들은, 자재 취급 차량(10)이 자동화된 가이드 차량인 경우, 조작자 구획 사용자 인터페이스들을 통한 입력 명령들의 필요없이 자재 취급 차량(10)의 제어 및 기능을 용이하게 할 수 있다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 하드웨어 및/또는 소프트웨어(펌웨어, 상주 소프트웨어, 마이크로-코드, 등을 포함)로 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 장애물 스캐닝 도구(T)는 소프트웨어 및 하드웨어로 구현된다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 장애물 스캐닝 도구(T)는 로컬 인터페이스(215)를 통해 통신 가능하게 접속된 적어도 하나의 프로세서(205) 및 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)를 포함하는 차량 제어기(40)에 구현된 프로그램을 포함할 수 있다. 대안적으로, 적합한 스캐닝 도구 소프트웨어는 (예를 들어, 네트워크를 통해) 차량 제어기(40)에 의해 액세스 가능한 컴퓨터-사용가능 또는 컴퓨터-판독가능 매체에 저장될 수 있다.
도 1, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 장애물 스캐닝 도구(T)는 스캔 필드(55)를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 후술하는 방식으로 스캔 필드(55) 상에서 동작하는 하나 이상의 필터들을 포함한다. 예를 들어, 도 7을 참조하면, 하나 이상의 필터들은 필터 필드(65)를 설정하는 경로 필터(64) 및 성능 필드(Pi)(70, 70')를 설정하는 성능 필터(71)를 포함할 수 있다. 장애물 스캐닝 도구(40)는 필터 필드(65) 및 성능 필드(Pi)(70, 70') 내의 장애물들의 존재를 나타내도록 구성된다. 경로 필터(64) 및 성능 필터(71)가 장애물 스캐닝 도구의 일부이지만, 이들은 경로 필터(64) 및 성능 필터(71)의 기능에 대응하는 스캔 필드(55)의 각 부분들을 참조함으로써 도 5, 도 7, 도 10 및 도 11에 표시되었음이 주목된다. 예컨대, 도 7에서, 성능 필터(71)는 장애물 스캐닝 도구(40)의 스캔 필드(55) 내의 성능 필터(71)의 외부 경계들을 참조하여 도시된다. 또한, 경로 필터(64)는 장애물 스캐닝 도구(40)의 스캔 필드(55) 내의 필터 필드(65)의 외부 경계들을 참조하여 도시된다.
다시 도 3을 참조하면, 컴퓨터-사용가능 또는 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)는 차량 제어기(40)에 의해 또는 차량 제어기(40)와 관련하여 사용하기 위한 소프트웨어를 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송할 수 있는 임의의 비-일시적인 매체일 수 있다. 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)는 예를 들어, 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치, 장치 또는 전파 매체일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)의 보다 구체적인 예들(비-한정적인 목록)은 다음의 휘발성 및 비-휘발성 예들을 포함할 수 있다 : 하나 이상의 배선들을 갖는 전기 연결, 컴퓨터 디스켓, 랜덤 액세스 메모리(RAM(SRAM, DRAM 및/또는 다른 유형의 RAM을 포함), 판독-전용 메모리(ROM), 소거-가능하고 프로그램 가능한 판독-전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 보안 디지털(SD) 메모리, 레지스터들, 광섬유, 하나 이상의 광섬유들, 컴팩트 디스크 판독-전용 메모리(CD-ROM), 또는 디지털 비디오 디스크 판독-전용 메모리(DVD-ROM)를 포함할 수 있다. 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)는, 예를 들어 종이 또는 다른 매체의 광학 스캐닝을 통해 프로그램이 전자적으로 캡처된 후, 처리, 해석, 또는 필요하다면 적절한 방식으로 달리 처리되고, 이후 컴퓨터 메모리에 저장될 수 있기 때문에, 프로그램이 인쇄되는 종이 또는 다른 적절한 매체 일 수 있다. 즉, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)는 신호 그 자체가 아닌 컴퓨터-판독가능 매체들을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 일 실시예에서, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체들(210)이 차량 제어기(40) 내에 존재하고, 다른 실시예에서는 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체들이 차량 제어기(40) 외부에 존재한다.
또한, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)는 운영 로직(230) 및 실행 가능 로직(235)을 저장하도록 구성될 수 있다. 운영 로직(230)은 차량 제어기(40)를 운영하기 위한 운영체계, 기본 입출력 시스템(BIOS) 및/또는 다른 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 포함할 수 있다. 실행 가능 로직(235)은 장애물 스캐닝 도구 로직(240)을 포함하며, 장애물 스캐닝 도구 로직(240)은 각각 복수의 상이한 부분들의 로직을 포함할 수 있고, 상이한 부분들은 각각 비 제한적인 예로서 컴퓨터 프로그램, 펌웨어, 및/또는 하드웨어로서 구현될 수 있다. 본 개시사항의 장애물 스캐닝 도구를 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 당업자가 이용 가능한 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 이러한 언어는 예를 들어 C 또는 C++와 같은 고-레벨 프로그래밍 언어, 해석된 언어, 어셈블리 언어, 또는 컴퓨터 프로그램 코드의 특정 목적 및 컴퓨터 프로그램 코드가 실행되는 컴퓨팅 환경에 따라 마이크로 코드를 포함할 수 있다. 그러나 본 개시사항의 소프트웨어 실시예들이 특정 프로그래밍 언어를 통한 구현에 의존하지 않는다는 것을 이해해야 한다.
로컬 인터페이스(215)는 차량 제어기(40)의 구성요소들 사이의 통신을 용이하게 하는 버스 또는 다른 통신 인터페이스로서 구성될 수 있다. 프로세서(205)는(예를 들어, 데이터 저장장치(245) 및/또는 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)로부터의) 명령들을 수신하고 실행하도록 동작 가능한 임의의 처리 구성요소를 포함할 수 있다. 입력/출력 하드웨어(220)는 모니터, 위치지정 시스템, 키보드, 마우스, 프린터, 이미지 캡처 디바이스, 마이크로폰, 스피커, 센서, 자이로스코프, 나침반, 및/또는 다른 데이터를 수신, 송신 및/또는 제공할 수 있는 다른 디바이스를 포함할 수 있거나 및/또는 이들과 인터페이스하도록 구성될 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(225)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, 무선 충실도(Wi-Fi) 카드, WiMax 카드, 모바일 통신 하드웨어, 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 디바이스들과 통신하기 위한 다른 하드웨어를 포함하는 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함할 수 있거나 및/또는 이들과 통신하도록 구성될 수 있다. 이러한 연결로부터, 통신은 도 1에 도시된 안테나(22)와 같은 자동화된 인터페이스를 통해 차량 제어기(40)와 다른 컴퓨팅 디바이스들 사이에서 용이하게 될 수 있다. 일 실시예에서, 프로세서(205)는 그래픽 처리 유닛(GPU)을 포함할 수 있고 및/또는 그래픽 처리 유닛(GPU)에 연결될 수 있다. 임의의 또는 모든 프로그램 모듈들의 기능은 개별 하드웨어 구성요소들, 하나 이상의 주문형 집적 회로들(ASIC), 또는 프로그램된 디지털 신호 프로세서, 또는 마이크로컨트롤러를 사용하여 구현될 수도 있음이 또한 이해될 것이다.
차량 제어기(40)는 데이터 저장장치(245)를 포함할 수 있다. 데이터 저장장치는 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(210)의 하위세트일 수 있거나 차량 제어기(40) 내의 별개의 이산 구성요소일 수 있다. 데이터 저장장치(230)는 운영 로직(230) 및/또는 실행 가능 로직(235)에 의한 사용을 위한 하나 이상의 데이터 세트들을 포함할 수 있다. 데이터 세트들은 구성 데이터(250), 환경 데이터(255) 및 차량 데이터(260)를 포함할 수 있다.
도 3 및 관련된 논의들은 본 개시사항이 구현될 수 있은 적합한 컴퓨팅 환경의 간략한 설명을 제공한다. 요구되지는 않더라도, 소프트웨어의 양상들은 범용 컴퓨터 예컨대 고정 및 모바일 컴퓨터들에 의해 실행되는 루틴들과 같은 컴퓨터-실행가능 명령들의 일반적인 맥락에서 기술된다. 당업자들은, 인터넷 기기들, 휴대형 디바이스들(개인 휴대 정보 단말기(PDA) 포함), 착용식 컴퓨터들, 모든 방식의 셀룰러 또는 모바일 전화들, 멀티-프로세서 시스템들, 마이크로프로세서-기반 또는 프로그램-가능 소비자 가전제품들, 셋톱 박스들, 네트워크 PC들, 미니 컴퓨터들, 메인프레임 컴퓨터들, 서버 컴퓨터들, 등을 포함하는 다른 통신들, 데이터 처리, 또는 컴퓨터 시스템 구성들과 함께 소프트웨어가 실시될 수 있음을 인식할 것이다. 실제로, "컴퓨터", 등의 용어들은 일반적으로 본 명세서에서 상호 교환적으로 사용되고, 임의의 데이터 프로세서뿐만 아니라 위의 디바이스들 및 시스템들 중 임의의 것을 지칭한다. 소프트웨어의 양상들은 본 명세서에서 상세히 설명된 하나 이상의 컴퓨터-실행가능 명령들을 수행하도록 특별히 프로그램되거나, 구성되거나 또는 구축되는 특수 목적 컴퓨터 또는 데이터 프로세서로 구현될 수 있다. 소프트웨어의 양상들은 또한, 작업들 또는 모듈들이 근거리 네트워크(LAN), 광역 네트워크(WAN) 또는 인터넷과 같은 통신 네트워크를 통해 링크된 원격 처리 디바이스들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경들에서도 실시될 수 있다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈들은 로컬 및 원격 메모리 저장 디바이스들 모두에 위치될 수 있다. 실제로, 소프트웨어의 양상하의 컴퓨터 구현 명령들, 데이터 구조들, 스크린 디스플레이들 및 다른 데이터는 일정 시간 주기에 걸쳐 전파 매체(예, 전자기 파동(들), 음파, 등) 상의 전파 신호 위에서 인터넷 또는 다른 네트워크들(무선 네트워크들을 포함)에 걸쳐 분산될 수 있거나, 또는 이들은 임의의 아날로그 또는 디지털 네트워크(패킷 교환형, 회선 교환형, 또는 다른 방식의) 상에 제공될 수 있다.
도 4는 장애물 스캐닝 도구(40) 및 차량 제어기(40)에 통신 가능하게 접속된 레이저 스캐너(50)를 포함하는 자재 취급 차량(10)을 도시한다. 레이저 스캐너(50)가 2차원 레이저 스캐너, 평면 레이저 스캐너, 3차원 레이저 스캐너, 등이 될 수 있음이 고려된다. 레이저 스캐너(50)의 비-제한적인 예들은 SICK S3000 레이저 스캐너를 포함한다. 레이저 스캐너(50)는 스캔 호(ø) 및 스캔 범위(57)에 의해 한정되는 스캔 필드(55)를 포함한다. 스캔 필드(55)는 레이저 스캐너(50)의 전체 범위 및 차량 컨트롤러(40)에 전송된 스캔 데이터의 전체 범위를 나타낸다. 일 실시예에서, 스캔 호(ø) 및 스캔 범위(57)는 고정된다. 일 실시예에서, 스캔 호(ø) 및 스캔 범위(57)는 가변적이고, 장애물 스캐닝 도구에 의해 또는 레이저 스캐너(50)에 대한 물리적 조정에 의해 설정된다. 모든 실시예들에서, 레이저 스캐너(50)는 스캔 필드(55) 내의 물체들의 방사상 거리 측정치들을 수집하여, 차량 제어기(40)에 송신되는 스캔 데이터를 생성할 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 자재 취급 차량(10)은 경로(60)를 따르도록 구성되어 동작될 수 있다. 일 실시예에서, 경로(60)는 자재 취급 차량(10)의 사용자 인터페이스에서의 사용자 입력들에 기초하여 결정된다. 일 실시예에서, 경로(60)는 미리 결정된 계획(예, 경로(60)를 따른 전역 위치들)에 기초하여 미리 결정되고, 장애물 스캐닝 도구(T) 내에 환경 데이터(255)(도 3)로서 저장될 수 있다. 두 실시예들에서, 장애물 스캐닝 도구(T)는, 경로(64)에 의해 설정된 필터 필드(65) 내에 임의의 장애물이 있는지를 식별하기 위하여, 경로 필터(64)를 스캔 데이터에 적용한다. 즉, 필터 필드(65)는 경로(60)를 따른 영역이고, 이 영역 내에서 장애물 스캐닝 도구(T)는 자재 취급 차량(10)의 경로(60)를 따라 임의의 장애물들을 식별하기 위하여 레이저 스캐너(50)로부터 스캔 데이터를 처리한다. 따라서, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 하드웨어로부터의 스캔 데이터를 처리하여 주행 경로(60)를 따라 그리고 필터 필드(65) 내의 장애물을 식별한다. 예를 들어, 필터 필드(65)는 스캔 필드(55) 내에서 경로(60)를 따른 영역이고, 이 영역 내에서 장애물 스캐닝 도구(T)는 레이저 스캐너(50)로부터의 스캔 데이터를 처리하여 필터 필드(65) 내의 자재 취급 차량(10)의 경로(60)를 따라 임의의 장애물을 식별한다.
자재 취급 차량이 경로(60)를 따라 진행함에 따라, 이동 방향, 주행 속도, 조향 각도, 예상 주행 방향, 예상 주행 속도, 예상 조향 각도 및 자재 취급 차량 중량의 변화에 적응하도록, 필터 필드(65)가 변경된다. 도 5의 경로(60)는 스캔 필드(55)의 외부에서 주행 경로(60)에 결합하고 있는 약간의 굴곡 및 예상 경로 필터(66)를 도시한다. 일 실시예에서, 예상 경로 필터(66)는 경로(60)로부터 고정된 거리(d)에서 스캔 필드(55) 외부에서 주행 경로(60)에 결합되도록 구성된다. 일 실시예에서, 거리(d)는 예를 들어 경로(60)를 따라 목적지(D)에서의 예상 주행 방향, 예상 주행 속도 및 예상 조향 각도에 기초하여 변할 수 있다. 명확성을 위해, 목적지(D)는 자재 취급 차량(10)이 경로(60)를 따라 횡단할 때 자재 취급 차량이 있을 것으로 예상되는 경로(60)를 따른 위치이다.
도 6은, 필터 필드(65)를 변경하여 자재 취급 차량(10)의 경로(60)에서 천이들을 수용하기 위하여, 스캔 필드(55)로부터의 스캔 데이터의 상이한 부분들이 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 어떻게 사용되는지를 도시한다. 경로(60)로부터의 거리(d)가 경로(60)의 양측에서 변할 수 있음이 고려된다. 제한하려는 것은 아닌 예를 들면, 자재 취급 차량(10)은 한 면에서 연장되고 다른 면에서는 연장되지 않는 장비 또는 부하를 가질 수 있다. 장애물 스캐닝 도구(T)는 필터 필드(65)를 수정하여 자재 취급 차량(10)의 측면으로부터 연장되는 장비 또는 부하에 근접하게 되거나 접촉할 수 있는 임의의 장애물을 고려할 것이다. 일 실시예에서, 자재 취급 차량(10)이 트레일러들을 견인하는 경우, 장애물 스캐닝 도구(T)는 필터 필드(65)를 변경시켜, 트레일러들의 가변 폭들(즉, 최대 폭)을 고려할 것이다.
이들 실시예들 이외에, 도 6은 자재 취급 차량(10)의 회전 및 관련 필터 필드(65)를 도시한다. 자재 취급 차량(10)이 견인 차량 및 견인 차량에 의해 견인되는 적어도 하나의 트레일러(10')를 포함하도록, 도 6의 자재 취급 차량(10)이 수개의 트레일러들을 견인하고 있는 것이 고려될 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 조향 메커니즘(S), 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘(D) 및 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량(10) 및 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들의 창고 내에서 곡선 주행 경로(60)를 따라 목적지를 향한 이동을 용이하게 한다. 필터 필드(65)는 경로(60)를 따른 회전의 외부의 필터 필드(65)의 영역과 비교할 때, 회전의 내부에서 필터 필드(65)의 영역을 증가시킨다. 회전의 내부 영역의 증가는 견인되는 트레일러(10')의 더 심한 회전 반경을 고려하기 위함이다. 따라서, 자재 취급 차량(10)의 견인 구성은 곡선 주행 경로(60)의 곡선 부분들을 따라 견인 차량 회전 반경(r2)보다 작은 트레일러 회전 반경(r1)을 설정한다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 경로 필터(64)를 사용함으로써 필터 필드(65)를 설정하고, 이에 의해, 필터 필드(65)의 영역은, 트레일러(10')의 더 작은 회전 반경(r1)을 고려하고, 곡선 주행 경로(60)를 따른 회전의 내부 에지들을 따라 장애물들과의 충돌을 회피하기에 충분한 정도로, 곡선 주행 경로(60)를 따라 회전의 내부 에지를 행해 기울어지게 된다. 실시예들에서, 적어도 하나의 트레일러(10')는 복수의 트레일러들(10')을 포함하고, 곡선 주행 경로(60)를 따른 최전들의 내측 에지들을 따른 각 트레일러(10')에 대한 장애물은 견인 차량과 복수의 트레일러들(10')의 다른 트레일러 중 하나를 포함하고, 필터 필드(65)는 견인 차량과 복수의 트레일러들(10') 중 하나 사이에서, 및 복수의 트레일러들(10') 중 하나와 복수의 트레일러들(10') 중 다른 하나 사이에서 충돌을 피하기 위해, 곡선 주행 경로(60)를 따라 회전들의 내부 에지를 향해 기울어진다.
도 7은 경로(60)를 따라 위치한 성능 필드(Pi)(70, 70')와 함께 필터 필드(65)를 도시한다. 도 7은 또한 필터 필드(65)가 성능 필드(Pi)(70, 70') 내에 배치된 것을 도시한다. 이 실시예에서, 성능 필드(Pi)(70, 70')로부터의 스캔 데이터는 필터 필드(65)와 관련된 데이터와 함께 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 처리된다. 주행 경로(60)의 대향 측면들 위의 성능 필드(Pi)(70, 70')의 각 부분들은 서로 크기 및 형상이 변할 수 있고, 주행 경로(60) 또는 필터 필드(65) 중 어느 하나의 윤곽을 따르는 것에 국한되지 않는다.
비-제한적인 예로서, 자재 취급 차량(10)은 레이저 스캐너(50)에 통신 가능하게 접속된 조향 메커니즘(S), 자재 취급 하드웨어(20), 차량 구동 메커니즘(D), 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구(T)를 포함할 수 있다. 조향 메커니즘(S), 자재 취급 하드웨어(20), 차량 구동 메커니즘(D) 및 사용자 인터페이스는 자재 취급 차량(10) 및 자재 취급 차량(10)에 의해 취급되는 자재들의 창고 내의 주행 경로(60)를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지(D)를 향한 이동을 용이하게 한다. 자재 취급 차량(10)에 대한 스캐닝 로직을 실행하는 방법은 따라서 자재 취급 차량(10) 및 자재 취급 차량(10)에 의해 처리되는 물체를 창고 내의 주행 경로(60)를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지(D)를 향해 이동시키는 단계 및 본 명세서 기술된 바와 같이 필터 필드(65) 내에서 검출된 장애물들에 대해 장애물 스캐닝 도구(T)를 통해 적어도 장애물 회피를 실행하는 단계를 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 감소될 수 있는 필터 필드(65) 및 성능 필드(70, 70')가 설정되고 이용되는 프로세스(800)가 도시된다. 장애물 스캐닝 도구(T)는 스캔 필드(55)를 설정하는 레이저 스캐너(50), 필터 필드(65)를 설정하는 경로 필터(64) 및 성능 필드(Pi)를 설정하는 성능 필터(71)와 같은 장애물 스캐닝 하드웨어를 포함할 수 있고, 필터 필드와 성능 필드(Pi) 내의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다. 프로세스(800)의 블록(802)에서, 자재 취급 차량(10)의 네비게이션이 시작된다. 스캔 필드(554)를 포함하는 입력(804)으로서의 스캔 필드 파라미터, 입력(806)으로서의 입력 성능 레벨(Li), 성능 레벨(Li)과 관련된 입력(808)으로서의 최대 속도(SiMax), 입력(810)으로서의 목적지 데이터와 같은, 복수의 입력들(804-812)이 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 수신된다. 실시예들에서, 성능 레벨(Li)은 사용자 인터페이스에서, 또는 예컨대 원격 명령 또는 무선-주파수 식별(RFID) 태그가 될 수 있는 외부 자극에 응답하는 입력(806)으로서 입력된다.
프로세스(800)의 블록(814)에서, 필터 필드(65) 및 성능 필드(Pi)가 설정된다. 예를 들어, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 필터 필드(65)를 설정한다. 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 더 실행하여 입력 성능 레벨(Li)에 응답하여 성능 필드(Pi)를 설정한다.
프로세스(800)의 블록(816)에서, 프로세스(800)는 장애물들을 스캔한다. 예를 들어, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 필터 필드(65) 및 성능 필드(Pi) 내의 장애물들을 스캔한다. 블록(818)에서, 프로세스(800)는 장애물이 필터 필드(65) 내에서 검출되었는지를 결정한다. 프로세스(800)는 블록(818) 이전에 주행 경로(60)를 따라 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)의 입력(817)을 수신하는 단계를 포함한다. 블록(818)에서 필터 필드(65) 내에서 장애물이 검출되면, 블록(820)에서의 장애물 회피가 실행된다. 실시예들에서, 장애물 회피는 조향 메커니즘(S) 및/또는 차량 구동 메커니즘(D)을 사용하여 실행된다. 또한, 장애물 회피는 차량 저속화 또는 정지뿐만 아니라 장애물 주위의 자재 취급 차량(10)의 네비게이션을 포함할 수 있다.
장애물이 필터 필드(65) 내에서 검출되지 않으면, 프로세스(800)는 블록(822)에서 성능 필드(Pi) 내에서 장애물이 검출되었는지를 결정한다. 실시예들에서, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 성능 필드(Pi)에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하며, 여기서 성능 레벨 감소 조회의 결과들은, 성능 레벨 감소가 이용 가능한 경우 아래에서 기술된 블록(828)에서 성능 레벨(Li)의 감소를 포함하고, 성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않은 경우 블록(820)에서 장애물 회피의 실행을 포함한다. 예를 들어, 블록(822)에서 장애물이 성능 필드(Pi) 내에서 검출되면, 프로세스(800)의 성능 레벨 감소 조회는 블록(824)에서 입력(817)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-i)Max) 이하인지를 결정한다.
달리 말하면, 성능 레벨 감소 조회는, 주행 경로(60)를 따라 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크지 않음을 확인하기 위하여 현재 차량 속도 조회를 포함한다. 장애물 스캐닝 도구(T)는 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 감소를 조정한다.
또한, 성능 레벨 감소 조회는 블록(826)에서 성능 레벨(Li)이 자재 취급 차량(10)과 관련된 최소 성능 레벨(LMin)보다 큰 것을 확인하기 위한 현재 성능 레벨 조회를 포함한다. 입력(817)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i_i)Max) 보다 작거나 같다는 블록(824)에서의 결정에 기초하여, 그리고 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨(LMin)보다 크다는 블록(826)에서의 결정에 기초하여, 프로세스(800)의 성능 레벨 감소 조회는 성능 레벨(Li)을 다음의 감소된 레벨로 감소시키고, 따라서 성능 레벨(Li)을 블록(828)에서 성능 레벨(L(i-1))로 설정한다. 따라서, 블록(830)에서, 성능 레벨(Li)과 관련된 성능 필드(Pi)는 감소되고, 성능 레벨((L(i-1)))과 관련된 성능 필드(P(i-1))로 설정된다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 각각의 복수의 성능 필드들을 설정하는 복수의 성능 필터들을 포함할 수 있다. 또한, 성능 필드(P(i-1))는 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max)를 포함하고, 성능 필드(Pi) 내에 배치된다. 성능 레벨(Li)의 성능 레벨(L(i-1))로의 감소는 성능 필드(Pi)의 성능 필드(P(i-1))로의 대응하는 감소를 포함한다. 따라서, 현재 성능 레벨(Li)과 관련된 성능 필드(Pi)는, 거동 규칙들이 구동 제한을 증가되게 하여(즉, 속도를 감소하거나 줄이는 등) 다음 성능 레벨(L(i-1))에 일치되도록, 현재 성능 레벨(Li)보다 낮은 다음의 낮은 성능 레벨(L(i-1))로 감소될 수 있다. 프로세스(800)는 블록(816)으로 되돌아가 장애물들을 스캔하고 본 명세서에서 기술된 다음의 프로세스 블록 단계들을 반복한다.
그러나 입력(817)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크다는 결정, 및 블록(824)에서 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max)보다 크다는 추가 결정에 기초하여, 프로세스(800)는 장애물 회피를 실행하기 위해 블록(820)으로 진행한다. 블록(820)에서, 프로세스(800)는 블록(802)으로부터 시작하는 프로세스 단계들을 반복할 수 있다.
또한, 블록(826)에서 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨(LMin)보다 크지 않지만 오히려 동일하다는 결정에 기초하여, 프로세스(800)는 장애물 회피를 실행하기 위해 블록(820)으로 진행한다.
또한, 블록(822)에서 장애물이 성능 필드(Pi)에서 검출되지 않으면, 프로세스(800)의 성능 레벨 감소 조회는 블록(832)에서 목적지(D)에 도달했는지를 결정한다. 목적지(D)에 도달했다는 긍정적인 결정에 기초하여, 프로세스(800)는 블록(802)으로부터 시작하는 프로세스 단계들을 반복할 수 있다. 목적지(D)에 아직 도달하지 않았다는 부정적인 결정에 기초하여, 프로세스(800)는 장애물들을 스캔하기 위하여 블록(816)으로 되돌아간다.
도 9를 참조하면, 감소될 수 있는 필터 필드(65)가 설정되고 이용되는 프로세스(900)가 도시된다. 장애물 스캐닝 도구(T)는 스캔 필드(55)를 설정하는 레이저 스캐너(50), 필터 필드(Fi)를 설정하는 경로 필터(64)와 같은 장애물 스캐닝 하드웨어를 포함할 수 있고, 필터 필드(Fi)에서 장애물들의 존재를 표시하도록 구성된다. 프로세스(900)의 블록(902)에서, 자재 취급 차량(10)의 네비게이션이 시작된다. 스캔 필드(554)를 포함하는 입력 필드(904)로서의 스캔 필드 파라미터, 입력(906)으로서의 입력 성능 레벨(Li), 입력(908)으로서 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax), 입력(910)으로서 목적지 데이터, 및 입력(912)으로서 주행 경로 데이터와 같은 복수의 입력들(904-912)은 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 수신된다.
프로세스(900)의 블록(914)에서, 필터 필드(Fi)가 설정된다. 예를 들어, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 필터 필드(Fi)를 설정한다.
프로세스(900)의 블록(916)에서, 프로세스(900)는 장애물들을 스캔한다. 예를 들어, 장애물 스캐닝 도구(T)는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여 필터 필드(Fi) 내의 장애물들을 스캔한다. 블록(918)에서, 프로세스(900)는 필터 필드(Fi) 내에서 장애물들이 검출되었는지를 결정한다.
블록(918)에서 장애물이 필터 필드(Fi) 내에서 검출되면, 프로세스(900)는 주행 경로(60)를 따라 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)의 입력(919)을 수신한다. 실시예들에서, 장애물 스캐닝 도구(T)는 필터 필드(Fi) 내에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하기 위한 장애물 스캐닝 로직을 실행하는데, 성능 레벨 감소 조회의 결과들은, 성능 레벨 감소가 이용 가능할 때 아래에서 기술된 블록(928)에서의 성능 레벨(Li)의 감소, 및 성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 블록(920)에서 장애물 회피의 실행을 포함한다. 예를 들어, 블록(918)에서 필터 필드(Fi) 내에서 장애물이 검출되면, 프로세스(900)의 성능 레벨 감소 조회는 블록(924)에서 입력(919)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i_i))과 관련된 최대 속도(S(i_i)Max) 이하인지를 결정한다.
다시 말해서, 장애물 스캐닝 도구(T)는, 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않고, 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max)보다 크지 않다고 결정할 때 성능 레벨(Li)의 감소를 조정한다. 또한, 성능 레벨 감소 조회는 블록(826)에서 성능 레벨(Li)이 자재 취급 차량(10)과 관련된 최소 성능 레벨(LMin)보다 큰지를 확인하기 위한 현재 성능 레벨 조회를 포함한다. 블록(924)에서 입력(919)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i-1)과 관련된 최대 속도(S(i-1)Max) 이하라는 결정에 기초하여, 그리고 블록(926)에서 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨(LMin)보다 크다는 결정에 기초하여, 프로세스(900)의 성능 레벨 감소 조회는 성능 레벨(Li)을 다음의 감소된 레벨로 감소시키고, 따라서 블록(928)에서 성능 레벨(Li)을 성능 레벨(L(i-1))로 설정한다. 따라서, 블록(930)에서, 성능 레벨(Li)과 관련된 필터 필드(Fi)는 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 다음의 감소된 필터 필드(F(i-i))로 설정된다. 프로세스(900)는 블록(916)으로 되돌아가 장애물들을 스캔하고 본 명세서에서 설명된 다음의 프로세스 블록 단계들을 반복한다.
그러나 입력(919)으로서 수신된 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크다는 결정, 및 블록(924)에서 자재 취급 차량(10)의 현재 속도(Sc)가 성능 레벨(L(i_i))과 관련된 최대 속도(S(i_i)Max)보다 크다는 결정에 기초하여, 프로세스(900)는 장애물 회피를 실행하기 위해 블록(920)으로 진행한다. 블록(920)에서, 프로세스(900)는 블록(902)으로부터 시작하는 프로세스 단계들을 반복할 수 있다. 또한, 블록(926)에서 성능 레벨(Li)이 최소 성능 레벨(LMin)보다 크지 않고 오히려 동일하다는 결정에 기초하여, 프로세스(900)는 블록(820)으로 진행하여 장애물 회피를 실행한다.
또한, 블록(918)에서 장애물이 필터 필드(Fi) 내에서 검출되지 않으면, 프로세스(900)의 성능 레벨 감소 조회는 블록(932)에서 목적지(D)에 도달했는지를 결정한다. 목적지(D)에 도달했다는 긍정적인 결정에 기초하여, 프로세스(900)는 블록(902)으로부터 시작하는 프로세스 단계들을 반복할 수 있다. 목적지(D)에 아직 도달하지 않았다는 부정적인 결정에 기초하여, 프로세스(900)는 블록(916)으로 되돌아가 장애물들을 스캔한다.
도 10 및 도 11은 산업 환경(81) 내의 교차 지점(80)에서 스캔 데이터에 적용되는 필터 필드들(65) 및 하나 이상의 중첩 필드들(67)의 사용을 도시한다. 도 10에서, 필터 필드(65)는 전술한 바와 같이 경로(60)를 포함한다. 후술되는 바와 같이, 제 1 통로 경로(82) 및 제 2 통로 경로(83)를 따라 접근하는 장애물들을 포함하는 교차 지점(80) 내의 임의의 장애물뿐만 아니라 경로(60)를 따라 장애물을 식별하는 것이 요구될 수 있다. 제한하는 것이 아닌 예를 들면, 제 1 통로 경로(82)(우측 또는 좌측 접근) 또는 제 2 통로 경로(83)(전방 또는 후방(통과) 접근)로부터 교차 지점에 접근하는 차량들, 물체들, 보행자들, 등에 대한 체크를 요구하는 수율 또는 정지 규칙들과 같은 교차 지점 규칙들이 장애물 스캐닝 도구(T)(도 1)에 의해 사용될 수 있다. 교차 규칙들에 따라 자재 취급 차량(10)을 작동시키기 위한 스캔 데이터의 중첩 필드(67) 내의 장애물을 식별하기 위하여, 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 경로 필터(64)에 추가하여 하나 이상의 중첩 필터들(68)이 사용될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 중첩 필터들(68)은 하나 이상의 중첩 필드들(67)을 설정하여 하나 이상의 교차 지점들의 구역들을 중첩시킨다. 필터 필드(65)는 자재 취급 차량(10)이 교차 지점에 접근하고 있다는 결정에 기초하여 필드 형상을 적응시켜 하나 이상의 중첩 필드들을 포함하도록 구성될 수 있다.
도 11에서, 교차 지점 규칙은 도면의 우측으로부터 제 1 통로 경로(82)를 따라 임의의 장애물들 또는 접근하는 장애물들을 식별하도록 지시할 수 있다. 이와 같이, 단지 하나의 중첩 필터(68)가 스캔 데이터의 적절한 측면(예를 들어, 도면의 오른쪽)에 사용되는 것이 고려된다. 도 11에 도시된 바와 같이, 중첩 필터(68)는 임의의 형상 또는 크기일 수 있다. 따라서, 장애물이 검출되어, 스캔 필드(55)의 좌측 측면을 따른 스캔 데이터 내에, 하지만 필터 필드(65)의 외부에 존재하면, 장애물 스캐닝 도구(T)는 관련 스캔 데이터를 처리하지 않고, 그 장애물을 식별하지 않을 것이다. 필터 필드(65)는 필터 필드(65) 및 중첩 필드(67)를 집합적으로 포함하도록 변경될 수 있음을 이해해야 한다. 즉, 본 개시사항은 중첩 필터(68)의 사용에 한정되지 않으며, 동일한 목적이 경로 필터(64)의 구성을 변경함으로써 달성될 수 있다.
일반적으로, 도 4 내지 도 11을 참조하면, 장애물 스캐닝 도구(T)는 두 가지 범주의 규칙들 : 즉, 필드 형상 규칙들 및 거동 규칙들을 구현한다. 이들 2가지 범주의 규칙들은 이들이 존재하는 산업 환경 내의 조건들(예를 들어 장애물들, 등)에 의해 관련되어, 본 명세서에 개시된 다양한 필드 형상들에 대해, 적용되는 한 세트의 거동 규칙들이 존재할 것이다. 필드 형상 규칙들은 필터 필드(65) 및 성능 필드들(70, 70')의 형상을 지시한다. 필드 형상 규칙들에 의해 구현되는 비-제한적인 예시적인 인자들은 경로 의도, 차량 속도, 산업 환경 내의 위치, 등을 포함한다. 예를 들어, 특정 필터의 필드 형상은 자재 취급 차량(10)이 회전(즉, 의도)을 예상한다면, 선택될 것이고, 차량 속도가 높은-성능 레벨(예를 들어, 성능 레벨 3 - 실제 트럭 성능과 관련되지 않은 임의의 레벨) 내에 있다면, 스캔 데이터에 적용된 장애물 스캐닝 도구(T)는 필터 필드(65)를 확장하여, 중간-성능 레벨(예를 들어, 성능 레벨 2) 또는 낮은-성능 레벨(예를 들어, 성능 레벨 1) 내의 보다 낮은 차량 속도의 필터 필드(65)보다 더 많은 영역을 포함한다. 대안적으로, 자재 취급 차량(10)이 교차 지점에 접근하거나 또는 하나 이상의 중첩 필터들(68)(도 10 및 도 11)이 경로 필터(64)에 추가될 수 있다면, 필터 필드(65)는 상이한 필드 형상을 취할 것이다. 예를 들어, 필터 필드(65)는 자재 취급 차량(10)이 교차 지점 및 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)에 접근하고 있다는 결정에 기초하여 필드 형상을 적응시키도록 구성될 수 있다. 이들 두 가지 다른 예들은 차량 속도 또는 환경 조건들에 따라 상이한 필드 형상들을 제공한다. 레이저 스캐너(50)의 실제 스캔 필드 형상이 스캔 필드(55)이고, 장애물 스캐닝 도구(T)의 "필드 형상"이 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 데이터를 스캔 필드(55)로부터의 스캔 데이터에 적용되는 필터 필드(65)인 것을 이해해야 한다.
거동 규칙들은 현재의 동작 조건하에서 장애물들이 검출되거나 검출되지 않으면 차량이 어떻게 거동해야 하는지를 설명한다. 장애물 검지 결과에 따라 미리 한정된 거동 규칙들에 따라 구동 제한사항들이 갱신된다. 식별된 장애물들이 존재할 때 구동 제한사항들이 부과되고, 장애물들이 식별되지 않을 때 해제된다. 제한하지 않는 예를 들면, 차량 속도가 높은-성능 레벨(예를 들어, 성능 레벨 3) 내에있는 경우, 성능 필드(Pi, 70, 70')는 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 스캔 데이터 상에서 구현되어, 장애물 검출을 위한 스캔 필드(55) 내에 부가적인 영역을 제공한다. 이러한 조건들하에서 장애물들이 검출되면, 거동 규칙들은 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 부과된 속도 제한의 형태로 차량 속도의 성능 레벨을 감소시킨다. 대안적으로, 자재 취급 차량(10)이 교차 지점(80)을 횡단하려 대기하고 있고, 장애물들이 검출되면(예를 들어, 경로(60)를 따른 보행자들 또는 팔레트), 장애물이 제거될 때까지 자재 취급 차량(10)은 정지 상태로 유지될 것이다. 성능 레벨이 장해물 스캐닝 도구(T) 및/또는 작업자가 자재 취급 차량을 동작시킬 수 있는 차량 동작 범위를 한정함을 이해해야 한다. 예를 들어, 제한하는 것은 아닌 예를 들면, 사용자가 성능 레벨 3에서 0.5m/초로 자재 취급 차량을 동작시키고, 장애물이 성능 필드(70) 내에서 검출되면, 장애물 스캐닝 도구(T)는 성능 레벨 2로 감소될 수 있고, 성능 레벨 2는 예를 들어 0.5m/초 내지 0.25m/초의 차량 속도 범위를 갖는다. 본 예에서, 사용자는 속도를 감소시키도록 또는 강제로 장애물 스캐닝 도구(T)의 속도를 변경하도록 경고받지 않을 것인데, 왜냐하면 사용자가 2개의 성능 레벨들을 만족하는 속도로 자재 취급 차량(10)을 동작시키고 있었고, 따라서 속도의 변화를 인식하지 못할 것이기 때문이다. 만약 성능 필드(70)에 장애물이 없고, 성능 레벨이 상승했다면, 그 반대가 적용된다.
도 12를 참조하면, 장애물들을 식별하기 위해 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 사용되는 프로세스의 흐름도가 도시된다. 레이저 스캐너(50)(도 4)는 산업 환경을 스캔하고(100), 스캔 데이터(예, 환경 데이터(255)(도 3)에 기록된)를 기록한다. 스캔 데이터는 레이저 스캐너(50)의 2-차원 평면상의 각 각도 단계마다 측정된 거리의 어레이일 수 있다. 스캔 데이터는 장애물 스캐닝 도구(T)(도 1)에 전송되고(105), 여기에서 전체 필터는 장애물 스캐닝 도구(T)에 의해 스캔 데이터에 적용되어, 스캔 데이터를 전체 필터 내에 존재할 가능성이 가장 높은 스캔 데이터로 감소시킨다. 즉, 전체 필터에 의해 한정된 영역 외부에 있는 스캔 데이터는 장애물들을 식별하기 위해 추가 처리에 사용되는 스캔 데이터로부터 제거된다. 전체 필터는 차량 의도(120)(예를 들어, 자재 취급 차량(10)의 예상된 동작) 및 차량 피드백(125)(예를 들어, 자재 취급 차량의 현재 속도, 조향 각도, 중량, 등)으로부터 유도된다. 차량 의도(120)는 실행되기 전에 자재 취급 차량의 예상되는 작업 및 동작을 지칭한다. 미리 한정된 중간 지점들 또는 좁은 통로들에 들어가거나 및/또는 교차 지점을 횡단하는 것과 같은 특정 중간 지점들이 있는 미리-한정된 경로를 따르는 것이 일반적일 수 있다. 차량 피드백(125)은 산업 환경에서의 글로벌 위치, 방향 또는 자세, 속도 및 조향 각도를 포함하지만 이에 한정되지 않는 자재 취급 차량의 현재 상태에 관한 차량 데이터(260)(도 3)이다. 구체적으로, 적응 국부 필드 선택 (130)은 차량 의도(120) 및 차량 피드백(125)으로부터 유도될 수 있다. 확장된 전역 필드 형상(135)은 차량 의도(120), 목적지(D)에서의 자재 취급 차량의 예상 경로, 및 적응 로컬 필드 선택(130)으로부터 유도될 수 있다. 확장된 글로벌 필드 형상(135)은 스캔 필드(55) 내의 관심 영역(140)(즉, 전체 필터)을 한정한다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 유사한 스캔 데이터를 장애물 특징들로 클러스터링함으로써 스캔 데이터로부터 장애물 특징들의 특징 추출(145)을 수행한다. 교차 지점 체크(150)는 전체 필터(즉, 관심 영역(140))에 의해 한정된 영역 내에서 임의의 장애물 특징들이 교차하는지를 식별하기 위해 수행된다. 필요하다면, 구동 제한사항들(155)이 자재 취급 차량(10)에 부과된다.
구성 데이터(250)(도 3)는 필드 형상 규칙들(160) 및 거동 규칙들(165)을 포함한다. 필드 형상 규칙들(160)은 자재 취급 차량(10)의 성능 레벨에 따라 선택되는 한 세트의 필터 필드 형상들(적응형 국부 필드 선택(130))이다. 제한하지 않는 예를 들면, 차량 속도를 미터법으로 사용하여, 자재 취급 차량(10)의 속도가 0 m/s와 0.1 m/s 사이에 있는 경우, 성능 레벨은 레벨 1이고, 필터 필드(65)는 폭이 2.8 미터이고 길이가 2미터이다. 예를 계속하면, 자재 취급 차량(10)의 속도가 0.1m/s보다 높고 0.5m/s보다 낮은 경우, 성능 레벨은 레벨 2이고 필터 필드(65)는 2.8m 폭 및 2.5m 길이이고, 자재 취급 차량(10)의 속도가 0.5m/s와 1.0m/s 사이이면, 성능 레벨은 레벨 3이고, 필터 필드(65)는 3.0m 폭 및 5m 길이이다. 그러나 정사각형 형태로 크기가 주어지면, 정사각형 형상은 스캔 호(ø)(도 4)와 결합하여 스캔 필드(55)(즉, 스캔 범위(57)(도 4))와 일단 중첩되면 잘려질 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 주어진 크기들은 다른 형상들을 형성할 수 있고, 본 예는 정사각형 형상으로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.
거동 규칙들(165)은, 장애물이 산업 환경(81)(도 10) 내의 특정 지리적 위치들에서 식별되거나 식별되지 않으면 자재 취급 차량(10)이 어떻게 동작되어야 하는지를 한정한다. 거동 규칙들(165)은 현재 선택된 성능 레벨에 대한 필터 필드(65)에서 식별된 장애물들이 있는 경우 성능 레벨을 감소시키는 것을 포함한다. 필터 필드(65)에서 식별된 장애물이 전혀 없다면, 성능 필드(Pi, 70, 70')를 구현하고 식별된 장애물들을 체크한다. 대안적으로, 중첩 필터(68)(도 10 및 도 11)의 추가는 성능 필드(Pi, 70, 70')가 체크되기 전에 경로 필터(64)와 관련하여 사용될 수 있다. 제한하는 것이 아닌 예를 들어, 도 10 및 도 11를 참조하면, (차량 위치 및 방향에 의해 주어진) 교차 지점(80)에 도달할 때 그리고 교차 지점을 횡단하려는 의도를 통해, 필터 필드(65)는 원하는 거동에 따라 상이한 방식들로 (필드 형상 규칙들(160)에 기초하여) 형성될 수 있다. 도 10에서 장애물 스캐닝 도구(T)는 스캔 필드(55)에서 식별된 모든 장애물들에 대해 우선 통행권을 제공할 것이고, 반면, 도 11에서, 장해물 스캐닝 도구(T)는 자재 취급 차량(10)의 전방 및 오른쪽에서 식별된 장애물들에만 우선 통행권을 제공할 것이다.
도 8을 참조하면, 장해물 스캐닝 도구(T)가 스캐닝된 필드 내에서 어떠한 장애물도 검출하지 않으면, 선택적인 단계가 성능 필드(Pi)(또는 도 9의 필터 필드(Fi), 및 블록들(918 및 932) 사이)와 관련된 성능 레벨(Li)을 증가시키기 위해 증가 블록들(818 및 822) 사이에 포함될 수 있다. 예를 들어, 도 8의 예와 관련하여, 현재 성능 레벨(Li)과 관련된 성능 필드(Pi)가 현재 성능 레벨(Li)보다 높은 다음 성능 레벨(L(i+1))로 증가될 수 있어서, 장애물 스캐닝 도구(T)가 현재 성능 레벨(Li)의 성능 필드(Pi) 내에서 어떠한 장애물들도 식별하지 않는다면, 거동 규칙들(165)은 구동 제한사항들이 감소되어(즉, 속도 증가, 등) 다음 성능 레벨(L(i+1))과 일치하도록 허용한다. 또한, 필드는 이용 가능하다면 다음 성능 레벨(L(i+1))과 관련된 다음 성능 필드(P(i+1))로 확대될 수 있다. 성능 레벨(Li)이 자재 취급 차량(10)에 대한 실제 성능 레벨 설정들이 아니라, 오히려 전체 차량의 거동에 대한 범위를 규정하는 장애물 스캐닝 도구(T)에 대한 메트릭이 되는 것이 고려될 수 있다. 필터 필드(65) 내에서 검출된 장애물들이 존재한다면, 장애물 스캐닝 도구(T)는, 자재 취급 차량이 정지하는 자재 취급 차량의 속도가 0이 될 때까지, 차량의 성능 레벨(Li)을 더 낮은 레벨(즉, L(i-1))로 감소시킬 것이다. 그러나 필터 필드(65)에 식별된 장애물들이 없고, 성능 레벨(Li)이 최대 성능 레벨(LMAX)이 아니라면, 장애물 스캐닝 도구(T)는 성능 레벨(Li)의 성능 필드(Pi) 내에서 장애물들을 검색할 것이다. 성능 필드(Pi)에 또한 장애물이 없고, 최대 성능 레벨(LMAX)에 도달하지 않으면, 자재 취급 차량(10)은 다음 성능 레벨(L(i+1))로 진행하는 (즉, 그 성능 레벨로 진행하는 것이 요구되지 않는) 능력을 부여받을 것이다. 성능 필드(Pi)는 대응적으로 성능 필드(P(i+1))로 증가될 수 있다. 성능 필드(Pi)에 장애물이 제거되지 않는 경우, 자재 취급 차량(10)은 현재 성능 레벨(Li)에 머무를 것이고, 도 8의 프로세스(800)의 블록들(824-830)에서 설명된 감소된 다음의 성능 레벨(L(i-1))로 진행할 수 있다.
유사하게, 도 9의 블록들(918 및 932) 사이에서, 필터 필드(Fi)에 식별된 장애물들이 없고, 성능 레벨(Li)이 최대 성능 레벨(LMAX)이 아니라면, 자재 취급 차량(10)은 다음 성능 레벨(L(i+1))로 진행할(즉, 그 성능 레벨로의 이동이 필요하지 않은) 능력을 부여받을 것이다. 필터 필드(Fi)는 대응적으로 필터 필드(F(i+1))로 증가될 수 있다. 필터 필드(Fi)에 장애물이 있다면, 자재 취급 차량(10)은 현재 성능 레벨(Li)에 머무를 것이고, 도 9의 프로세스(900)의 블록들(924 - 930)에 설명된 바와 같이 감소된 다음의 성능 레벨(L(i-1))로 진행할 수 있다.
장애물 스캐닝 도구(T)는 차량이 주행/동작하는 동안 적응 가능한 검출 필드 형상들을 달성하기 위해 차량 의도에 대한 지식을 이용한다. 이는 사전 구성된 적응 불가능한 필드들보다 더 적합한 각 상황을 기초하여 검출 필드 형상들이 생성될 수 있게 허용한다. 주행 방향의 장애물 검출에 덧붙여, 더 높은 레벨의 상황 필드들(즉, 성능 필드들)이 동작 규칙들을 시행하기 위하여 한정될 수 있다. 예를 들어, 교차 지점을 횡단하려는 차량의 의도를 안다면, 시스템은 다가오는 교통량을 검색하고 우선 통행권 규칙들을 적용하기 위하여 검출 필드들을 조정할 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 "센서" 또는 "스캐너"라는 용어들이 물리량을 측정하고 이를 물리량의 측정된 값과 상관되는 신호로 변환하는 디바이스를 나타낸다는 것이 주목된다. 또한, "신호"라는 용어는 한 위치로부터 다른 위치로 송신될 수 있는 전류, 전압, 플럭스, DC, AC, 사인-파, 삼각-파, 구형-파, 등과 같은 전기적, 자기적 또는 광학적 파형을 의미한다.
또한, "적어도 하나"의 구성요소, 요소, 등의 본 명세서에서의 인용들은, 단수의 대안적인 사용을 단일 구성요소, 요소, 등에 국한하려는 것은 아니다.
특정 용어가 단지 편의를 위해 본 개시사항에서 사용되며 제한적인 것은 아니다. "왼쪽", "오른쪽", "앞", "뒤", "위", "아래", 등과 같은 단어들은 인용하는 도면에서 방향을 지정한다. 용어는 위에서 언급된 단어들과 그 파생어들 및 유사한 취지의 단어들을 포함한다.
본 개시사항의 양상들이 도시된 실시예들에서 특정 순서로 수행되는 것으로 제시될 수 있지만, 기능들은 본 개시사항의 범위를 벗어나지 않고도 다른 순서로 수행될 수 있음을 주목해야 한다. 또한, 이러한 양상들 중 하나 이상이 본 명세서에 설명된 실시예들의 범위를 벗어나지 않고도 생략될 수 있음을 주목해야 한다.
특정 특성을 구체화하거나 특정 방식으로 기능하기 위해 특정 방식으로 "구성되거나" 또는 "프로그램된" 본 개시사항의 구성요소에 대한 본 명세서에서의 인용은 의도한 사용의 인용과는 반대로, 구조적 인용이다. 보다 구체적으로, 구성 요소가 "구성되거나" 또는 "프로그램되는" 방식에 대한 본 명세서에서 인용은, 구성요소의 기존의 물리적 조건을 나타내며, 이와 같이, 구성요소의 구조적 특징의 명확한 인용으로 간주되어야 한다.
본 명세서에서 사용될 때 "바람직하게", "일반적으로" 및 "전형적으로"와 같은 용어들은 청구된 발명의 범위를 제한하거나, 특정 특징들이 청구된 발명의 구조 또는 기능에 중요하거나 필수적이거나 심지어 중요하다는 것을 암시하기 위하여 사용되는 것은 아니다. 오히려, 이들 용어들은 단순히 본 개시사항의 실시예의 특정 양상들을 식별하려 하거나, 본 개시사항의 특정 실시예에서 이용될 수도 있거나 이용되지 않을 수 있는 다른 또는 추가적인 특징들을 강조하려는 것이다.
본 발명을 기술하고 한정하기 위하여, "실질적으로" 및 "대략적으로"라는 용어들은 임의의 정량적인 비교, 값, 측정 또는 다른 표현에 기인할 수 있는 불확실성의 고유한 정도를 나타내기 위해 본 명세서에서 사용된다는 것을 주목해야 한다. "실질적으로" 및 "대략적으로"라는 용어들은 요지의 기본 기능의 변화를 초래하지 않으면서 정량적 표현이 명시된 기준과 다를 수 있는 정도를 나타내기 위해 본 명세서에서 사용된다.
본 명세서에서 특정 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 청구된 요지의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 다른 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 청구된 요지의 다양한 양상들이 본 명세서에 기술되었지만, 그러한 양상들은 조합하여 이용될 필요는 없다. 그러므로 첨부된 청구 범위는 청구된 요지의 범위 내에 있는 그러한 모든 변경들 및 수정들을 포함하는 것으로 의도된다.
다음의 청구항들 중 하나 이상이 연결 문구로서 "여기에서"라는 용어를 사용한다는 것에 주목해야 한다. 본 발명을 한정하기 위해, 이 용어는 구조의 일련의 특징들에 대한 인용을 소개하기 위하여 사용되는 개방형 연결 문구로서 청구 범위에 도입되었고, 보다 일반적으로 사용되는 개방형 전제부 용어 "포함하는"과 유사한 방식으로 해석되어야 함을 주목해야 한다.

Claims (24)

  1. 자재 취급 차량(materials handling vehicle)으로서,
    조향 메커니즘,
    자재 취급 하드웨어,
    차량 구동 메커니즘,
    사용자 인터페이스, 및
    장애물 스캐닝 도구를 포함하고,
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는, 상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들의 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향한 이동을 용이하게 하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어, 필터 필드를 설정하는 경로 필터, 및 성능 필드(Pi)를 설정하는 성능 필터를 포함하며, 상기 필터 필드 및 성능 필드(Pi) 내에서 장애물들의 존재를 나타내도록 구성되고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여,
    상기 경로 필터를 사용하여 상기 필터 필드를 설정하고,
    상기 성능 필터를 사용하여 입력 성능 레벨(Li)에 응답하여 상기 성능 필드(Pi)를 설정하고,
    상기 필터 필드 및 상기 성능 필드(Pi) 내에서 장애물들을 스캔하고,
    상기 필터 필드 내에서 검출된 장애물들에 대한 장애물 회피를 실행하고,
    상기 성능 필드(Pi) 내에서 검출된 장애물들에 대해 성능 레벨 감소 조회를 실행하며, 여기에서 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과들은, 성능 레벨 감소가 이용 가능할 때 성능 레벨(Li)의 감소, 및 성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 장애물 회피의 실행을 포함하는, 자재 취급 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 주행 경로를 따른 상기 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 상기 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크지 않다는 것을 확인하기 위하여, 현재 차량 속도 조회를 포함하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 상기 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않다고 결정할 때 상기 성능 레벨(Li)의 감소를 조정하는, 자재 취급 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 크다는 것을 확인하기 위하여, 현재 성능 레벨 조회를 포함하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 최소 성능 레벨보다 더 크다고 결정할 때 상기 성능 레벨(Li)의 감소를 조정하는, 자재 취급 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 주행 경로를 따른 상기 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 상기 성능 레벨(Li)과 관련된 최대 속도(SiMax)보다 크지 않은 것을 확인하기 위하여, 현재 차량 속도 조회를 포함하고;
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 크다는 것을 확인하기 위하여, 현재 성능 레벨 조회를 포함하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 상기 현재 속도(Sc)가 최대 속도(SiMax)보다 크지 않고, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 최소 성능 레벨보다 크다고 결정할 때 상기 성능 레벨(Li)의 감소를 조정하는, 자재 취급 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 회피는 상기 조향 메커니즘, 상기 차량 구동 메커니즘 또는 이들 모두를 사용하여 실행되는, 자재 취급 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 성능 레벨은 상기 사용자 인터페이스에서 또는 외부 자극에 응답하여 입력되는, 자재 취급 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 필터 필드는 상기 성능 필드(Pi) 내에 배치되는, 자재 취급 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 각각의 복수의 성능 필드들을 설정하는 복수의 성능 필터들을 포함하는, 자재 취급 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    성능 필드(P(i-1))는 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 최대 속도(S(i-i)Max)를 포함하고, 상기 성능 필드(Pi) 내에 배치되는, 자재 취급 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 주행 경로를 따른 상기 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)가 상기 성능 레벨(L(i-1))과 관련된 상기 최대 속도(S(i-i)Max)보다 크지 않다는 것을 확인하기 위하여, 현재 차량 속도 조회를 더 포함하고;
    상기 성능 레벨 감소 조회는, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 자재 취급 차량과 관련된 최소 성능 레벨보다 큰 것을 확인하기 위하여, 현재 성능 레벨 조회를 포함하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 상기 현재 속도(Sc)가 최대 속도(S(i-i)Max)보다 크지 않고, 상기 성능 레벨(Li)이 상기 최소 성능 레벨보다 크다고 결정할 때, 상기 성능 레벨(Li)의 성능 레벨(L(i-1))로의 감소를 조정하고;
    상기 성능 레벨(Li)의 상기 성능 레벨(L(i-1))로의 감소는 상기 성능 필드(Pi)에서 상기 성능 필드(P(i-i))로의 대응하는 감소를 포함하는, 자재 취급 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 필터 필드는 상기 주행 경로를 따라 그리고 상기 스캔 필드 내의 영역이고, 상기 영역 내에서 상기 장애물 스캐닝 도구는 상기 장애물 스캐닝 하드웨어로부터의 스캔 데이터를 처리하여 상기 주행 경로를 따라 및 상기 필터 필드 내에서 장애물들을 식별하는, 자재 취급 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 상기 주행 경로로부터 일정 거리에서 상기 스캔 필드 외부에서 상기 주행 경로에 결합되도록 구성된 예상 경로 필터를 포함하는, 자재 취급 차량.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 거리는 상기 주행 경로로부터 고정된 거리인, 자재 취급 차량.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 거리는 상기 주행 경로를 따른 예상 주행 방향, 예상 주행 속도, 및 상기 주행 경로를 따라 목적지에서의 예상 조향 각도 중 적어도 하나에 기초하여 변하도록 구성되는, 자재 취급 차량.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 필터 필드는, 상기 자재 취급 차량이 교차 지점에 접근하고 있다는 결정 및 상기 자재 취급 차량의 현재 속도(Sc)에 기초하여 필드 형상을 적응시키도록 구성되는, 자재 취급 차량.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 교차 지점의 하나 이상의 구역들을 중첩하도록 구성된 하나 이상의 중첩 필드들을 설정하는 하나 이상의 중첩 필터들을 포함하고, 상기 필터 필드는 상기 자재 취급 차량이 상기 교차 지점에 접근하고 있다는 결정에 기초하여 필드 형상을 적응시켜 상기 하나 이상의 중첩 필터들을 포함하도록 구성되는, 자재 취급 차량.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 장애물들이 상기 성능 필드(Pi)에서 검출되지 않을 때 상기 성능 레벨(Li)의 증가의 결과를 포함하는 성능 레벨 증가 조회를 실행하기 위하여, 장애물 스캐닝 로직을 실행하는, 자재 취급 차량.
  18. 자재 취급 차량으로서,
    조향 메커니즘,
    자재 취급 하드웨어,
    차량 구동 메커니즘,
    사용자 인터페이스 및
    장애물 스캐닝 도구를 포함하고:
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는, 상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들 의 창고 내의 주행 경로를 따른 차량 속도(Sc)로 목적지를 향한 이동을 용이하게 하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 필터 필드(Fi)를 설정하는 경로 필터를 포함하고, 상기 필터 필드(Fi) 내의 장애물들의 존재를 표시하도록 구성되고;
    장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 로직을 실행하여,
    상기 경로 필터를 사용하여 입력 성능 레벨(Li)에 응답하여 상기 필터 필드(Fi)를 설정하고,
    상기 필터 필드(Fi) 내에서 장애물들을 스캔하고,
    상기 필터 필드(Fi) 내에서 검출된 장애물들에 대한 성능 레벨 감소 조회를 실행하며, 여기에서 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과들은, 성능 레벨의 감소가 사용 가능할 때 상기 성능 레벨(Li)의 감소, 및 성능 레벨의 감소가 사용 가능하지 않을 때 장애물 회피의 실행을 포함하는, 자재 취급 차량.
  19. 자재 취급 차량으로서,
    견인 차량 및
    상기 견인 차량에 의해 견인되는 적어도 하나의 트레일러를 포함하고:
    상기 견인 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하고;
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는, 상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재의 창고 내의 곡선 주행 경로를 따라 목적지를 향한 이동을 용이하게 하고;
    상기 자재 취급 차량의 견인 구성은 상기 곡선 주행 경로의 곡선 부분들을 따른 견인 차량의 회전 반경(r2)보다 작은 트레일러의 회전 반경(r1)을 설정하고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는, 스캔 필드를 설정하는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 필터 필드를 설정하는 경로 필터를 포함하며, 상기 필터 필드 내에 장애물들의 존재를 표시하도록 구성되고;
    상기 장애물 스캐닝 도구는 상기 경로 필터를 사용하여 상기 필터 필드를 설정하도록 장애물 스캐닝 로직을 실행하고, 이에 의해 상기 필터 필드의 영역은, 상기 트레일러의 상기 작은 회전 반경(r1)을 고려하고, 상기 곡선 주행 경로를 따라 상기 회전의 내부 에지들을 따라 장애물들과의 충돌을 회피하기에 충분한 정도로, 상기 곡선 주행 경로를 따른 회전의 내부 에지를 향해 기울어지는, 자재 취급 차량.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 곡선 주행 경로를 따라 상기 회전들의 내부 에지를 따라 상기 트레일러에 대한 장애물은 상기 견인 차량을 포함하고, 상기 필터 필드는 상기 견인 차량과 상기 적어도 하나의 트레일러 사이의 충돌들을 회피하기 위해, 상기 곡선 주행 경로를 따라 회전들의 내측 에지들을 향해 기울어지는, 자재 취급 차량.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 트레일러는 복수의 트레일러들을 포함하고, 상기 곡선 주행 경로를 따라 상기 회전들의 내측 에지들을 따라 각 트레일러에 대한 장애물은 상기 견인 차량 및 상기 복수의 트레일러들의 다른 트레일러 중 하나를 포함하고, 상기 필터 필드는, 상기 견인 차량과 상기 복수의 트레일러들 중 하나 사이 및 상기 복수의 트레일러들 중 하나와 상기 복수의 트레일러들 중 다른 하나 사이의 충돌을 회피하기 위해, 상기 곡선 주행 경로를 따라 회전들의 내부 에지를 향해 기울어지는, 자재 취급 차량.
  22. 자재 취급 차량을 위해 스캐닝 로직을 실행하는 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재를 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향해 이동시키는 단계로서, 상기 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스, 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하고,
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는 상기 자재 취급 차량 및 취급되는 자재의 상기 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 하고,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어, 경로 필터 및 성능 필터를 포함하는, 상기 이동시키는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 장애물 스캐닝 하드웨어를 이용하여 스캔 필드를 설정하는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 경로 필터를 이용하여 필터 필드를 설정하는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 성능 필터를 이용하여 성능 필드(Pi)를 설정하는 단계;
    상기 필터 필드 및 상기 성능 필드(Pi) 내의 장애물들을 상기 장애물 스캐닝 도구로 스캐닝하는 단계;
    상기 필터 필드 내에서 검출된 장애물들에 대해 상기 장애물 스캐닝 도구를 통해 장애물 회피를 실행하는 단계;
    성능 필드(Pi) 내에서 검출된 장애물들에 대해 성능 레벨 감소 조회를 실행하는 단계;
    성능 레벨 감소가 이용 가능할 때 성능 레벨(Li)을 감소시키기 위한 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하는 단계; 및
    성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 장애물 회피를 실행하기 위한 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하는 단계를 포함하는, 스캐닝 로직을 실행하는 방법.
  23. 자재 취급 차량을 위해 스캐닝 로직을 실행하는 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재를 창고 내의 주행 경로를 따라 차량 속도(Sc)로 목적지를 향해 이동시키는 단계로서, 상기 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스, 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하고,
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는 상기 자재 취급 차량 및 취급되는 자재의 상기 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 하고,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 경로 필터를 포함하는, 상기 이동시키는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 장애물 스캐닝 하드웨어를 이용하여 스캔 필드를 설정하는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 경로 필터를 이용하여 필터 필드(Fi)를 설정하는 단계;
    상기 필터 필드(Fi) 내의 장애물들을 상기 장애물 스캐닝 도구로 스캐닝하는 단계;
    상기 필터 필드(Fi) 내에서 검출된 장애물들에 대해 성능 레벨 감소 조회를 실행하는 단계;
    성능 레벨 감소가 이용 가능할 때 성능 레벨(Li)을 감소시키기 위한 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하는 단계; 및
    성능 레벨 감소가 이용 가능하지 않을 때 장애물 회피를 실행하기 위한 상기 성능 레벨 감소 조회의 결과를 실행하는 단계를 포함하는, 스캐닝 로직을 실행하는 방법.
  24. 견인 차량 및 상기 견인 차량에 의해 견인되는 적어도 하나의 트레일러를 포함하는 자재 취급 차량을 위해 스캐닝 로직을 실행하는 방법으로서,
    상기 자재 취급 차량 및 상기 자재 취급 차량에 의해 취급되는 자재들을 창고 내의 곡선 주행 경로를 따라 목적지를 향해 이동시키는 단계로서, 상기 자재 취급 차량은 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘, 사용자 인터페이스, 및 장애물 스캐닝 도구를 포함하고,
    상기 조향 메커니즘, 자재 취급 하드웨어, 차량 구동 메커니즘 및 사용자 인터페이스는 상기 자재 취급 차량 및 취급되는 자재들의 상기 곡선 주행 경로를 따른 이동을 용이하게 하고,
    상기 장애물 스캐닝 도구는 장애물 스캐닝 하드웨어 및 경로 필터를 포함하는, 상기 이동시키는 단계;
    상기 자재 취급 차량의 견인 구성을 통해 상기 곡선 주행 경로의 곡선 부분을 따라 견인 차량 회전 반경(r2)보다 작은 트레일러 회전 반경(r1)을 설정하는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 장애물 스캐닝 하드웨어를 이용하여 스캔 필드를 설정하는 단계;
    상기 장애물 스캐닝 도구의 상기 경로 필터의 사용을 통해 필터 필드를 설정하는 단계로서, 상기 필터 필드의 영역은, 상기 트레일러의 더 작은 회전 반경(ri)을 고려하고, 기에 충분한 정도로 상기 곡선 주행 경로를 따라 상기 회전의 내부 에지들을 따라 향해 장애물들과의 충돌을 회피하는데 충분한 정도로, 상기 곡선 주행 경로를 회전들의 내부 에지들을 향해 기울어지는, 필터 필드를 설정하는 단계; 및
    상기 필터 필드 내의 장애물들을 상기 장애물 스캐닝 도구로 스캔하는 단계를 포함하는, 스캐닝 로직을 실행하는 방법.
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