JP2001278409A - 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム - Google Patents

検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム

Info

Publication number
JP2001278409A
JP2001278409A JP2000097971A JP2000097971A JP2001278409A JP 2001278409 A JP2001278409 A JP 2001278409A JP 2000097971 A JP2000097971 A JP 2000097971A JP 2000097971 A JP2000097971 A JP 2000097971A JP 2001278409 A JP2001278409 A JP 2001278409A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sample
station
transport vehicle
transport
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000097971A
Other languages
English (en)
Inventor
Hideki Matsumoto
英樹 松本
Hidenori Iseya
英則 伊勢谷
Chiaki Saka
千秋 坂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Shooter Ltd
Original Assignee
Nippon Shooter Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Shooter Ltd filed Critical Nippon Shooter Ltd
Priority to JP2000097971A priority Critical patent/JP2001278409A/ja
Publication of JP2001278409A publication Critical patent/JP2001278409A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送内容の指示により搬送路に沿って配設さ
れたステーションを巡回して検体をこのステーションに
搬送する検体搬送車、およびこれを用いる検体搬送シス
テムを提供するにある。 【解決手段】 自由に経路を変更できる搬送路に沿って
配設されたステーションをホストコンピュータによる搬
送内容の指示により巡回して検体を該ステーションに搬
送する検体搬送車であって、搬送路を検出しながらバッ
テリを駆動源として走行する走行手段と、ステーション
との間で搬送内容に従い自動的に該検体を移載すること
のできるロボット手段とを具備するようにしたものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送内容の指示に
より搬送路に沿って配設されたステーションを巡回して
検体をこのステーションに搬送する検体搬送車、および
これを用いる検体搬送システムに係り、特に病院内の臨
床検査部門において検体の搬送および受取り、引渡しを
自動的に行うのに適した検体搬送車およびこれを用いる
検体搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、患者から採取された血液、尿など
は、これらを検査するために検査部門では、主としてベ
ルトコンベヤ方式により検体供給ステーションから各処
理装置まで搬送されていた。
【０００３】また、検査などが終了した検体は、やはり
ベルトコンベヤ方式により、検体回収ステーションまで
搬送され、ここで一定期間の間保管され、必要に応じて
取り出される。
【０００４】このように、検体の供給も回収も、ベルト
コンベヤが各処理装置のレイアウトに沿って、または供
給ステーション、或いは回収ステーションなどから独立
して設けられている。
【０００５】採取された検体は、専用の検体ラックに人
手でセットされ、検査・分析項目を人間が確認し、処理
装置まで搬送するベルトコンベヤには、やはり人手でセ
ットしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような臨床検査部門における検体の処理は、下記するよ
うにいくつかの問題を有している。
【０００７】第一に、従来は、人手とベルトコンベアが
主体となっているので、人間が検体に触れる機会がある
ことから、予期せぬ感染を防止するために、処理作業に
慎重さが必要である。
【０００８】第二に、検体の供給ステーションから各処
理装置間、および各検査装置から回収ステーション間の
搬送にベルトコンベヤを使用しているため、臨床検査部
門ののレイアウト変更、処理装置の増設、処理装置のバ
ージョンアップにより型式変更等が発生した場合に、既
存のベルトコンベヤでは対応できなくなり、多大な費用
と時間を費やしている。
【０００９】第三に、このように、ベルトコンベヤ方式
ではフレキシビリテイがなく、更に室内のスペースもベ
ルトコンベヤで覆われる形となり、人の動線を邪魔する
形となる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の課題を
解決するための検体搬送車の構成として、自由に経路を
変更できる搬送路に沿って配設されたステーションをホ
ストコンピュータによる搬送内容の指示により巡回して
検体を該ステーションに搬送する検体搬送車であって、
該搬送路を検出しながらバッテリを駆動源として走行す
る走行手段と、前記ステーションとの間で前記搬送内容
に従い自動的に該検体を移載することのできるロボット
手段とを具備するようにしたものである。
【００１１】本発明は、以上の検体搬送車の構成によ
り、検体搬送に際して人の動線を邪魔せず、固定スペー
スが不要で、しかもレイアウトの変更にもフレキシビリ
テイに対応可能なバッテリ駆動の検体搬送車とすること
ができ、しかもロボット手段により検体の受け取り、引
き渡しを自動的に行うことができるので、予期せぬ感染
を防止することができる。
【００１２】また、本発明は、以上の課題を解決するた
めの検体搬送システムの構成として、搬送路に沿って配
設された複数のステーションを検体搬送車が巡回して検
体を該ステーションに搬送する検体搬送システムであっ
て、該検体搬送車の搬送内容を前記ステーションにおい
て指示するホストコンピュータと、該搬送内容を記憶し
この搬送内容に従って運行されかつ搭載されたロボット
の駆動が制御される検体搬送車とを具備するようにした
ものである。
【００１３】本発明は、以上の検体搬送システムの構成
により、ホストコンピュータが指示する搬送内容を検体
搬送車自体が記憶し、検体搬送車はこの搬送内容に従っ
てステーションのいずれかがレイアウト変更されてもフ
レキシビリテイに運行内容を変更することができ、しか
も搬送内容に従ってロボット手段により検体の配送、回
収を自動的に行うことができるので、予期せぬ感染を防
止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る検体搬送車お
よびこれを用いた検体搬送システムの実施の形態につい
て図を用いて説明する。図１は本発明の実施の１形態を
略示的に示した全体構成図である。
【００１５】搬送路１０は、ループ状に構成されてお
り、具体的にはこの搬送路１０は例えば磁気テープなど
で作られた誘導テープ１０Ａで構成されており、例えば
室内の床に誘導テープ１０Ａを張り付けることにより搬
送路１０を任意の形状にレイアウトすることができ、し
かも搬送路１０はこの誘導テープ１０Ａを張り替えるこ
とにより簡単に変更することができる。
【００１６】検体搬送車１１は、ＡＧＶ(Automatic Veh
icle Guided)と称され、例えば床に貼られた誘導テープ
１０Ａを検出し、これをガイドとしてこれに沿ってバッ
テリ駆動により走行運転されるものであり、その構成に
ついては、後述する。
【００１７】この検体搬送車１１には、自動充電孔１１
Ａが設けられており、また検体１３が必要に応じて搭載
され、この検体１３には、図示していないが、内容を検
査すべき試験管１３Ａ、試験管１３Ａの最大収納本数が
５本用の検体ラック１３Ｂ、或いは１０本用の検体ラッ
ク１３Ｃ、およびこれらの検体ラック１３Ｂと検体ラッ
ク１３Ｃなどを共有でセットできるカセット１３Ｄなど
全てが含まれる。
【００１８】この搬送路１０に沿って、その周辺には、
ホストコンピュータ１４、ホームステーション１５、お
よびこの例ではステーション１６、ステーション１７、
ステーション１８の３つが配設されているものとして例
示されており、これらの構成については後述する。
【００１９】ステーションの中には、検体を搬送してそ
の内容を検査する検査装置として機能するものだけでは
なく、一つのステーションから検体を回収して他のステ
ーションにその検体を配送するものも含まれるが、これ
らを全て総称してステーションと呼び、この例ではステ
ーション１７を検査装置として扱う。
【００２０】各ステーション１６，１７，１８には、そ
れぞれ検体搬送車１１に搭載するバッテリが消耗したと
きに必要に応じて随時充電することができるように電力
供給のための自動充電孔１６Ａ、１７Ａ、１８Ａが設け
られている。
【００２１】ホストコンピュータ１４は、検体搬送車１
１に関する運行、検体配送・回収システムの制御、各ス
テーション・検体搬送車の状態管理、自動運転の開始・
停止、充電の開始・停止など検体搬送システムの全体を
統括して、そのデスプレイ１４Ａによりこれらの管理を
行うものであるが、これについては後で詳述する。
【００２２】ホームステーション１５は、検体搬送車１
１の待機位置としてのホームステーションであり、ここ
では検体搬送車１１のバッテリへの自動充電器１５Ａに
よる手動・受動の充電、ホストコンピュータ１４からの
通信指令を検体搬送車１１に対して行うなどの役割を持
つ。
【００２３】各ステーション１６，１７，１８には、ロ
ーカルコントローラ１６Ｂ、ローカルコントローラ１７
Ｂ、ローカルコントローラ１８Ｂがそれぞれ付属して配
設されており、ホームステーション１５と共にいずれも
ホストコンピュータ１４と通信ケーブル１９で接続され
ている。
【００２４】これらのローカルコントローラ１６Ｂ、１
７Ｂ、１８Ｂ、およびホームステーション１５は、ホス
トコンピュータ１４からの指令を検体搬送車１１に通信
したり、検体搬送車１１からの通信をホストコンピュー
タ１４に通信したり、或いは検査装置としてのステーシ
ョンからの情報をホストコンピュータ１４又は検体搬送
車１１に通信したりするが、割り込み入力も可能な構成
となっており、さらに、検査情報、工程情報などの入力
をすることもできる。
【００２５】検体搬送システムを起動すると、ホストコ
ンピュータ１４のデスプレイ１４Ａの上には、図２に示
すような「検体配送・回収システム」と称するメイン画
面２０が表示される。この場合には、理解を容易にする
ために、ステーション１８は省略されて示されていな
い。
【００２６】このメイン画面２０により、オペレータ
は、ステーション１６，１７、或いは検体搬送台車１１
の状態を確認したり、自動運転の開始・停止、充電の開
始・停止などの操作を行うことができる。
【００２７】このメイン画面２０は、例示として、ステ
ーション１６に対応するステーション１、ステーション
１７に対応するステーション２、および検体搬送台車１
１に対応するＡＧＶの状態が表示できるようになってい
る。
【００２８】メイン画面２０の左側上方に位置するセク
ション２１には、ステーション１、２とＡＧＶの各状態
を表示するランプが配置され、左側下方に位置するセク
ション２２はステーション１にある検体のアイコンがカ
ラー表示され、ステーション２には検体は存在せず、こ
れらの状態が視覚的に表示されている。
【００２９】また、右側上方に位置するセクション２３
は、ステーション１、２とＡＧＶに関する詳細な内容を
表示するためのボタンが「詳細モニタ」として表示さ
れ、これらのいくつかを押してから、右側中段に位置す
るセクション２４にある検体搬送、検体並替、ラック搬
送、充電モード、復帰などの「モード」のいずれかを選
択して押すことにより、選定した詳細モニタの要素に関
する詳しい情報が得られる。
【００３０】右側下方に位置するセクション２５には、
ＳＴＡＲＴ、ＳＴＯＰ、ＥＮＤなどのボタンがあり、例
えばモードの開始ではＳＴＡＲＴボタンを、終了ではＳ
ＴＯＰボタンを、システムを終了するときはＥＮＤボタ
ンを押す。
【００３１】セクション２１のステーション１、２のラ
ンプ表示において、「ＡＧＶ停止」、「給電中」の表示
は、それぞれ検体搬送台車１１が停止中のとき、ＡＧＶ
に給電中のときにそれぞれ点灯している。
【００３２】また、「給電接続中」、「給電切離し」、
「充電中」、「準備完了」の表示は、給電装置が接続さ
れているとき、給電装置が切離されているとき、ＡＧＶ
へ充電しているとき、自動運転・充電が開始できる状態
のときにそれぞれ点灯する。
【００３３】セクション２１のＡＧＶのランプ表示にお
いて、「ＡＧＶ走行中」、「ＡＧＶ停止中」、「ＡＧＶ
ずれ検中」、「充電中」は、ＡＧＶが走行していると
き、ＡＧＶがどちらかのステーションに停止していると
き、ＡＧＶが停止した後ステーションとのずれを測定し
ているとき、ＡＧＶが充電中にそれぞれ点灯する。
【００３４】また、「ステーション１→ＡＧＶ」、「ス
テーション２→ＡＧＶ」、「ＡＧＶ→ステーション
１」、「ＡＧＶ→ステーション２」は、ステーション１
からＡＧＶに検体を移載中に、ステーション２からＡＧ
Ｖに検体を移載中に、ＡＧＶからステーション１に検体
を移載中に、ＡＧＶからステーション２に検体を移載中
にそれぞれ点灯する。
【００３５】さらに、「ロボット異常」、「ＡＧＶ異
常」、「給電異常」は、ロボット、ＡＧＶ、給電装置ま
たは給電回路の異常のときに点灯し、「センサ異常」は
ずれ検出のときにセンサの測定範囲外になったときに点
灯する。
【００３６】「光軸ずれ」、「カラー検出異常」、「ラ
ック検出異常」、「バーコード読取異常」、「ハンド異
常」は、ＡＧＶとステーションの光電管の光軸がずれて
いる場合、カラーセンサーが正常にカラーを検出できな
かった場合、バーコードリーダーが読み取りに失敗した
場合、ロボットハンドに異常が生じた場合にそれぞれ点
灯する。
【００３７】また、セクション２３では、ステーション
１６(ステーション１)、ステーション１７(ステーショ
ン２)、検体搬送台車１１(ＡＧＶ)のいずれかの要素を
選択して、セクション２４の各モードのボタンを押すこ
とにより、各要素の詳細を操作することができる。
【００３８】例えば、ステーション１のボタンを押して
「検体搬送」、「検体並替」モードを選択すると、ステ
ーション１の検体である試験管の配置が行先を示す色分
けにより画像表示され、これにより試験管の配列が正常
か否かを視覚的に把握することができ、さらにＡＧＶ上
の空ラックにカラー毎に並び替えることができる。
【００３９】また、例えば、ステーション１のボタンを
押して「ラック搬送」モードを選択すると、ステーショ
ン１のラック配置とその行先を示すバーコード、ＡＧＶ
のラック位置、検体のアイコンが表示され、さらに検体
の行先であるアイコンの色は右クリックをすることによ
り変更することができるなど検体の確認と共に配送先と
回収先の変更などをすることができる。
【００４０】さらに「充電モード」では、ＳＴＡＲＴ、
ＳＴＯＰボタンと共にＡＧＶのバッテリへの充電の制御
を行い、「復帰」モードでは、自動運転中に非常停止を
かけたる場合に使用する。
【００４１】以上のようにして、ホストコンピュータ１
４により、オペレータは、そのメイン画面２０で、検体
搬送システムのステーション１６(ステーション１)、ス
テーション１７(ステーション２)、検体搬送台車１１
(ＡＧＶ)の各状態をランプ表示により把握でき、必要に
応じて検体などの操作を行い、システムを集中的に管理
することができる。
【００４２】このための情報は、ホストコンピュータ１
４に入力される入力情報、後述するように検体搬送台車
１１から得られる通信情報、或いはローカルコントロー
ラ１６Ｂ、ローカルコントローラ１７Ｂなどから通信ケ
ーブル１９を介して得られる情報などにより随時収集さ
れ、図示しないメモリに格納される。
【００４３】次に、特に検査装置として機能するステー
ション１７の構成については、一例としてその概要を模
式的に示した図３により説明するが、搬送路１０の上に
はこれに誘導されて走行する検体搬送台車１１が模式的
に示されている。
【００４４】検体搬送台車１１の車上には、走行方向に
スライドレール２６が配設されており、このスライドレ
ール２６の上をロボット手段として機能するロボット２
７が移動できるように搭載され、そのアーム２８はステ
ーション１７のベルトコンベア２９まで延長されてい
る。
【００４５】そして、検体搬送台車１１の車上には、例
示として、検査するために配送すべき試験管などの検体
が収納された検体ラック３０Ａ、３０Ｂ、……３０Ｌの
１２本が搭載され、検体搬送台車１１がステーション１
７に停止している。
【００４６】ステーション１７のベルトコンベア２９
は、矢印Ｆで示すように検体搬送台車１１の走行方向に
搬送路１０に沿って移動できるように配設され、ロボッ
ト２７が検体をステーション１７に配送する場合は、検
体搬送台車１１の車上の検体ラック３０Ａを内蔵された
プログラムに従ってロボット２７により自動的にベルト
コンベア２９の上流側に位置する配置側３１に移載す
る。
【００４７】配置側３１にロボット２７により移載され
た例えば検体ラック３０Ａは、ベルトコンベア２９によ
り検体検査部３２まで移動され、ここで所定の検査が実
行され、検査が終了するとそのデータは、ローカルコン
トローラ１７Ｂを介してホストコンピュータ１４に伝送
される。
【００４８】検体検査部３２で検査が終了するとベルト
コンベア２９の下流側に位置する回収側３３に検体ラッ
ク３０Ａが移動され、ここに検体ラック３０Ａが回収さ
れるまで保管されるが、これが順次実行されて回収側３
３に検査済みの検体ラックが集積される。
【００４９】一方、回収側３３に集積された検査済みの
検体ラックを回収する場合は、検体搬送台車１１が回収
側３３に走行し、ここで内蔵されたプログラムに従って
ロボット２７のアーム２８をベルトコンベア２９まで延
ばして検体ラック３０Ａなどを把持してロボット２７に
回収し、そのデータをローカルコントローラ１７Ｂを介
してホストコンピュータ１４に伝送して指示されたステ
ーションなどに走行する。
【００５０】次に、検体搬送車１１の構成について説明
するが、検体搬送車１１は、図４に示すように、搬送路
１０を跨いで例えば４つの車輪３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ
(図示せず)、３４Ｄ(図示せず)で支えられ、全体として
台車３５の形態として位置している。
【００５１】この台車３５の車上には、走行方向に配設
されロボット２７を走行方向にスライドできるスライド
２６、試験管などの検体或いは検体ラック３０Ａなどを
収容できる検体収納部３６、運行内容を表示するモニタ
３７などが配設されている。
【００５２】ロボット２７は、垂直多関節形で５軸方向
に動作できる構成のものであり、この動作は、例えば搭
載するバッテリの直流電圧が変換された交流電圧で駆動
され、内蔵されるプログラムに従って自動的に動作す
る。そして、ロボット２７はバッテリから電源が常に供
給されているので、検体１３の移動時にロボット２７は
原点の位置を確認する必要がなくキャリブレーション時
間が短縮できるメリットがある。
【００５３】また、台車３５の側面には、既述のように
搭載するバッテリを充電するために使用する自動充電孔
１１Ａが配設されており、ホームステーション１５など
に待機しているときに、自動充電孔１１Ａにホームステ
ーション１５側にあるトロリー状のアームが挿入され、
これにより給電されるが、これに限ることはなく、例え
ば無接触で給電することもできる。
【００５４】さらに、台車３５の側面には、ホストコン
ピュータ１４からステーション１６を介して伝送される
情報を光で受信し、或いは検体搬送車１１からホストコ
ンピュータ１４に伝送する情報を光で発信するための光
モデムを含む光通信部３８などが配設されている。
【００５５】次に、以上のように構成された検体搬送シ
ステムについて、図５に示すブロック図により電気的側
面から説明するが、ここでの構成は、電気的側面からの
理解を容易にするために、物理的には図１、図４に示す
構成と異なった形として表現されている。
【００５６】ホームステーション１４は、その機能・操
作については図２に示した通りであり、ステーション１
６についてはローカルコントローラ１６Ｂを合体した形
として示してある。
【００５７】また、ステーション１７は、図３に示す検
査装置として機能するものであるが検体検査部は別途構
成されているので、検査装置の部分については省略し、
運行・通信などの最小限の構成についてのみ示してあ
る。
【００５８】ステーション１６は、電源４０から交流／
直流コンバータ４１に交流電圧が供給されて直流電圧に
変換され、この直流電圧は検体搬送車１１に電力を供給
する自動充電孔１６Ａを含む給電装置４２に供給され、
またシーケンサ４３には交流電圧のまま供給されてい
る。
【００５９】また、ステーション１６には、異常が発生
したときに使用する非常スイッチ４４と接続され検体搬
送車１１に対向する発光素子４５が配設され、さらにホ
ストコンピュータ１４と通信のやりとりをする光通信部
４６も検体搬送車１１に対向して配設されている。
【００６０】このほかに、シーケンサ４３に接続された
近接センサ４７も検体搬送車１１に対向して配設されて
いるが、この近接センサ４７は、反射式であり、充電の
際に検体搬送車１１に向かって光を送出してその反射の
有無から検体搬送車１１の存在を知るために使用され
る。
【００６１】シーケンサ４３は、ホストコンピュータ１
４と接続されており、また内部にマイクロプロセッサを
内蔵し、非常スイッチ４４、光通信部４６、近接センサ
４７、給電装置４２などの動作を制御し、その動作状態
などの情報をホストコンピュータ１４に、或いは必要に
応じて検体搬送車１１に伝送する。
【００６２】ステーション１７は、既述のようにシーケ
ンサを含まない簡略した形としてあり、異常が発生した
ときに使用する非常スイッチ４８と接続された検体搬送
車１１に対向する発光素子４９が配設され、さらにホス
トコンピュータ１４と通信のやりとりをする光通信部５
０も検体搬送車１１に対向して配設されている。
【００６３】また、近接センサ５１も検体搬送車１１に
対向して配設されているが、この近接センサ５１も近接
センサ４７と同じものであり、電源４０から交流／直流
コンバータ５２に交流電圧が供給されて直流電圧に変換
され、この直流電圧は検体搬送車１１に電力を供給する
自動充電孔１７Ａを含む給電装置５３に供給される。
【００６４】検体搬送車１１は、全体として、その台車
３５の底部には４つの車輪３４Ａ(図示せず)、３４Ｂ、
３４Ｃ、３４Ｄ(図示せず)、および図示しないモータな
どが収納されている走行部５４が設けられている。
【００６５】また、台車３５の内部には、走行制御、ロ
ボットの動作の制御を行う制御部５５が収納され、台車
３５の上にはロボット２７、検体ラック３０Ａあるいは
これらが収納されるカセット５９などを収容できる検体
収納部３６、モニタ３７などが配設されている。
【００６６】ロボット２７のアーム２８の先端には、ロ
ボット２７のハンド部５６が取付られており、このハン
ド部５６には検体ラック３０Ａなどを把持するチャック
５７が設けられている。
【００６７】ハンド部５６の周辺には、検体ラック３０
Ａなどに収納された試験管のキャップに付され行先を示
す色を識別するカラーセンサ５８、検体ラック３０Ａあ
るいはこれらが収納されるカセット５９などの配列を画
像として検知するＣＣＤカメラで構成された光電検出器
６０、検体搬送車１１の進行方向の位置ずれを検出する
距離センサ６１などが固定されている。
【００６８】制御部５５には、ステーション１６或いは
ステーション１７と対向して、発光素子４５と４９から
の光を受光する受光素子６２、光通信部４６或いは５０
と通信の授受を行う光通信部３８、検体搬送車１１の左
右位置ずれを検出する２つの距離センサ６４と６５、自
動給電孔１６Ａを介して給電装置４２から自動給電孔１
１Ａを介して給電を受ける受電装置６６が配設されてい
る。
【００６９】受電装置６６は、例えばステーション１６
から直流電圧を受電装置６６で受電し、これをバッテリ
６７に給電するが、バッテリ６７はこの直流電圧をハン
ドコントローラ６８、ＡＧＶコントローラ６９およびＤ
Ｃ／ＡＣコンバータ７０に供給する。
【００７０】ＤＣ／ＡＣコンバータ７０は、受電した直
流電圧を交流電圧に変換して、この交流電圧を５軸動作
を行うロボット２７の関節を駆動するロボットコントロ
ーラ７１に供給するが、このようにバッテリ６７からの
直流電圧をベースとして交流でロボット２７を駆動する
と構成が簡単になるメリットがある。
【００７１】また、検体ラック３０Ａなどに張り付けら
れ、このバーコードにより行先が決定されるバーコード
を読み取るバーコードリーダ７２が台車３５の上に配設
されている。
【００７２】シーケンサ７３は、マイクロプロセッサ７
３Ａとかプログラムを有するメモリ７３Ｂを内蔵し、受
光素子６２、距離センサ６４と６５、およびバーコード
リーダ７２などからの信号を受信して信号の処理をす
る。
【００７３】さらに、ステーション１６などを介してホ
ストコンピュータ１４と光通信部３８との通信のやりと
りをして、配送先・回収先などの搬送内容を受信して内
蔵するメモリに格納し、これをベースとして検体搬送車
１１は運行管理を行う。
【００７４】また、シーケンサ７３は、カラーセンサ５
８、光電検出器６０、距離センサ６１との間でデータの
送受を行って検体１３の位置ずれなどの画像を含むロボ
ット情報を収集し、この結果に基づいてロボットコント
ローラ７１を介してロボット２７の位置などを正確に制
御する。
【００７５】シーケンサ７３は、これらのロボット情報
により、検体ラック３０Ａの把持操作などをハンドコン
トローラ６８を介して行い、さらに検体搬送車１１の走
行に関してはバッテリ６７の直流電圧を駆動源としてＡ
ＧＶコントローラ６９を介してメモリ７３Ｂに内蔵され
たホストコンピュータ１４からの運行情報に基づきその
走行を制御する。
【００７６】次に、以上のように構成された検体搬送シ
ステムの動作について、図６〜図１１を用いて説明する
が、図６は動作の基本フローを示しており、以下の動作
の説明はこれをベースとして説明する。
【００７７】ホストコンピュータ１４は、ステーション
１６に付属するローカルコントローラ１６Ａ、ステーシ
ョン１７に付属するローカルコントローラ１７Ａなどと
通信ケーブル１９を介して情報の連絡があり、またホー
ムステーション１５との間にも情報の連絡がある。
【００７８】先ず、検体搬送車(ＡＧＶ)１１は、最初に
ホームステーション１５に待機している状態にあるステ
ップＳＴ１から開始するが、ステーション１６と同様な
構成を持つホームステーション１５に待機している状態
でホストコンピュータ１４から光通信部３８を介して検
体搬送車１１の搬送内容に関するデータが伝送され、検
体搬送車１１のシーケンサ７３にあるメモリ７３Ｂに格
納される。
【００７９】次に、ステップＳＴ２において検体搬送車
１１のバッテリ６７に対して充電が完了しているか否か
が判断され、完了していなければホームステーションＳ
Ｔ１にとどまり、ホームステーションＳＴ１はこれをホ
ストコンピュータ１４に送信する。
【００８０】充電が完了しているときは、ステップＳＴ
３に移行してＡＧＶである検体搬送車１１を図１に矢印
で示す方向に走行を開始させ、この結果、検体搬送車１
１は最初のステーション(ＳＴＮ)であるステーション１
６に到達する(ステップＳＴ４)。
【００８１】検体搬送車１１がステーション１６に到達
すると、このステーション１６から検体搬送車１１に移
載する検体１３があるか否かの判断をステップＳＴ５で
行い、ある場合は図７に示すロボット動作Ａのフローに
移行する。
【００８２】移載する検体がない場合は、次のステップ
ＳＴ６に移行し、逆に検体搬送車１１からステーション
１６に移載する検体があるか否かの判断を行い、あれば
図９に示すロボット動作Ｂのフローに移行する。
【００８３】移載する検体がない場合は、次のステップ
ＳＴ７に移行するが、このステップＳＴ７は、図３に示
す検査装置(ＩＮＵ)として機能するステーション１７の
配置側３１への検体の移載である「配送」を想定してい
るので、移載する検体がなく、ステップＳＴ８に移行す
る。
【００８４】ステップＳＴ８は、検査装置(ＩＮＵ)とし
て機能するステーション１７の回収側３３から検体搬送
車１１への検体の移載である「回収」を想定しているの
で、移載する検体がなく、ステップＳＴ９に移行する。
【００８５】ステップＳＴ９においては、ステーション
１６でのロボット作業は全て終了したので、検体搬送車
１１の走行を開始させ、次の検査装置(ＩＮＵ)として機
能するステーション１７に移行させる(ステップＳＴ１
０)。
【００８６】次に、ステップＳＴ５において、ステーシ
ョン１６から検体搬送車１１に移載する検体がある場合
のロボット２７の動作について、図７に示すロボット動
作Ａとして説明する。
【００８７】ロボット動作Ａは、図７のステップＳＴ１
１から開始するが、このステップＳＴ１１では、検体搬
送車１１に搭載するロボット２７に対して先ずロボット
２７の動作を開始する命令を指示する。
【００８８】この後、ステップＳＴ１２に移行し、ホス
トコンピュータ１４に対して、ローカルコントローラ１
６Ｂを介して今までに検体搬送車１１に格納されている
搬送内容と異なっているか否かの動作内容を確認する
が、異なっていれば最新の搬送内容に修正し、正しけれ
ばステップＳＴ１３に移行する。
【００８９】ステップＳＴ１３では、検体搬送車１１の
メモリ７３Ｂに格納されている検体配置情報により、検
体搬送車１１の検体収納部３６に空きスペースがあるか
否かの判断がなされ、空きスペースがない場合は動作終
了をしてステップＳＴ９に移行する。
【００９０】空スペースがある場合は、ステップＳＴ１
４に移行し、ステーション１６と検体搬送車１１との相
対位置の確認を画像認識により行うが、シーケンサ７３
Ａは検体搬送車１１の左右の位置ずれを検体搬送車１１
に取り付けた距離センサ６４と６５で、進行方向の位置
ずれをロボット２７に取り付けた距離センサ６１で、そ
れぞれ行って所定の位置にロボット２７をセットする。
【００９１】この後、ステップＳＴ１５に移行し、ステ
ーション１６の上に配列されている検体１３をロボット
２７により識別するが、この識別は図８に示すフローに
従って行う。
【００９２】先ず、ステップＳＴ１５Ａにおいて、シー
ケンサ７３から画像認識開始の命令を出してＣＣＤ( Ch
arge Coupled Camera )カメラとして機能する光電検出
器６０を起動させ、ステップＳＴ１５Ｂにおいてステー
ション１６上のカメラ画像を取り込む。
【００９３】次に、このカメラ画像に対してステップＳ
Ｔ１５Ｃでフイルタをかけた後、ステップＳＴ１５Ｄで
ステーション１６に検体ラック３０Ａなどがあるか否か
の判断を行ない、なければ検体ラックなしとして、シー
ケンサ７３を介してホストコンピュータ１４にその情報
を伝送する。
【００９４】また、検体ラック３０Ａなどがある場合
は、ステップＳＴ１５Ｅに移行し、例えば検体である試
験管の行先であるキャップの色をカラーセンサ５８によ
り識別し、シーケンサ７３に取り込むと共に、ステップ
ＳＴ１５Ｆで光通信部３８と光通信部４６を経由してホ
ストコンピュータ１４にそのデータを伝送して、図７の
ステップＳＴ１６にリターンする。
【００９５】次に、ステップＳＴ１６において、ハンド
部５６には検体ラック３０Ａなどを把持するチャック５
７をシーケンサ７３からハンドコントローラ６８により
操作してステーション１６上の検体ラック３０Ａなどを
ロボット２７が把持する。
【００９６】把持した検体ラック３０Ａなどは、ステッ
プＳＴ１７で検体搬送車１１の車上の検体収納部３６に
ある空きスペースに置かれ、これらの検体１３の配置状
況と種別はシーケンサ７３のメモリ７３Ｂに書き出され
る共に光通信部３８と光通信部４６を経由してホストコ
ンピュータ１４にそのデータが伝送される。
【００９７】この後、さらにステップＳＴ１８におい
て、ステーション１６に検体１３があるかどうか判断さ
れ、ない場合は動作を終了して図６に示すメインフロー
のステップＳＴ９に移行する。
【００９８】ある場合は、ステップＳＴ１９に移行し、
再度、検体搬送車１１に空きスペースがあるか否かの判
断がなされ、ない場合は動作を終了して図６に示すメイ
ンフローのステップＳＴ９に移行する。
【００９９】空きスペースがある場合は、ステップＳＴ
１５にリターンして、ステップＳＴ１５の検体１３の識
別から初めて、再度、ステップＳＴ１６からステップＳ
Ｔ１９までの動作を繰り返す。
【０１００】以上で、図６に示すメインフローのステッ
プＳＴ５が終了するので、次にステップＳＴ６に移行す
るが、ここではステップＳＴ５とは逆に検体搬送車１１
からステーション１６に検査済みの検体１３を移載する
場合のロボット２７の動作について、図９に示すロボッ
ト動作Ｂとして説明する。
【０１０１】ロボット動作Ｂは、ステップＳＴ２０から
開始するが、ステップＳＴ２０とステップＳＴ２１は、
図７のステップＳＴ１１とステップＳＴ１２に示す動作
と同じであるので、ステップＳＴ２２から説明する。
【０１０２】ステップＳＴ２２は、検体搬送車１１のメ
モリ７３Ｂに格納されている検体配置情報により、検体
搬送車１１の検体収納部３６に検査済みの検体１３があ
るか否かの判断がなされ、ない場合は動作終了をしてス
テップＳＴ９に移行する。
【０１０３】検査済みの検体１３がある場合は、ステッ
プＳＴ２３に移行し、ステーション１６と検体搬送車１
１との相対位置の確認を画像認識により行うが、これは
図７に示すステップＳＴ１４と同じ動作を行う。
【０１０４】位置確認の後、ステップＳＴ２４により検
体搬送車１１の検査済み検体１３を把持し、ステップＳ
Ｔ２５でステーション１６に移載するが、同時にこの移
載後の検体搬送車１１上の検体１３の配置情報をメモリ
７３Ｂに書き出すと共にホストコンピュータ１４にその
データを送信する。
【０１０５】つぎに、ステップＳＴ２６に移行し、ここ
でステーションに１６に移載後もなお検体１３が検体搬
送車１１上にあるか否かを判断し、あればステップＳＴ
２７に移行し、なければ動作終了してステップＳＴ９に
移行する。
【０１０６】この後、ステップＳＴ２７に移行するが、
ここではステーション１６に検体１３が満杯か否かの判
断がなされ、満杯でなければ再度ステップＳＴ２４に戻
り、ステップＳＴ２４からステップＳＴ２７まで繰り返
すが、満杯であれば動作終了してステップＳＴ９に移行
する。
【０１０７】以上で、図６に示すメインフローのステッ
プＳＴ６が終了するので、次にステップＳＴ７のロボッ
ト動作Ｃに移行するが、ここでは検査装置(ＩＮＵ)とし
てのステーション、例えばステーション１７に検査すべ
き検体１３を配送する手順についての説明となり、本来
ステップＳＴ１０以降で行われるロボット動作である。
【０１０８】しかし、一般的には、各ステーションでの
ステップＳＴ５からステーションＳＴ８の手続きは各ス
テーションで変わらないので、一般的な説明として、こ
こでは、便宜上ステーション１７に検体搬送車１１が存
在するものとしてロボット動作Ｃについて図１０に示す
フローチャート図で説明する。
【０１０９】ロボット動作Ｃは、ステップＳＴ２８から
開始するが、ステップＳＴ２８とステップＳＴ２９は、
図７のステップＳＴ１１とステップＳＴ１２に示す動作
と同じであるので、ステップＳＴ２９Ａから説明する。
【０１１０】ステップＳＴ２９Ａは、検体搬送車１１の
メモリ７３Ｂに格納されている検体配置情報により、検
体搬送車１１の検体収納部３６に検査すべき検体１３が
あるか否かの判断がなされ、ない場合は動作終了をして
ステップＳＴ９に移行する。
【０１１１】検査済みの検体１３がある場合は、ステッ
プＳＴ３０に移行し、ステーション１７と検体搬送車１
１との相対位置の確認を画像認識により行うが、これは
図７に示すステップＳＴ１４と同じ動作である。
【０１１２】位置確認の後、ステップＳＴ３１により検
体搬送車１１の検査すべき検体１３を把持し、ステップ
ＳＴ３２でステーション１７に移載するが、同時にこの
移載後の検体搬送車１１上の検体１３の配置情報をメモ
リ７３Ｂに書き出すと共にホストコンピュータ１４にそ
のデータを送信する。
【０１１３】つぎに、ステップＳＴ３３に移行し、ここ
でステーションに１７に移載後もなお検体１３が検体搬
送車１１上にあるか否かを判断し、あればステップＳＴ
３４に移行し、なければ動作終了してステップＳＴ９に
移行する。
【０１１４】この後、ステップＳＴ３４に移行するが、
ここではステーション１７に検体１３が満杯か否かの判
断がなされ、満杯でなければ再度ステップＳＴ３１に戻
り、ステップＳＴ３１からステップＳＴ３４まで繰り返
すが、満杯であれば動作終了してステップＳＴ９に移行
する。
【０１１５】以上で、図６に示すメインフローのステッ
プＳＴ７が終了するので、次にステップＳＴ８のロボッ
ト動作Ｄに移行するが、ここでは検査装置(ＩＮＵ)とし
てのステーション、例えばステーション１７から検査後
の検体１３を回収する手順についての説明となり、本来
ステップＳＴ１０以降で行われるロボット動作である。
【０１１６】しかし、ここでも、一般的には、各ステー
ションでのステップＳＴ５からステーションＳＴ８の手
続きは各ステーションで変わらないので、一般的な説明
として、ここでは便宜上ステーション１７に検体搬送車
１１が存在するものとしてロボット動作Ｄについて図１
１に示すフローチャート図で説明する。
【０１１７】ロボット動作Ｄは、ステップＳＴ３５から
開始するが、ステップＳＴ３５とステップＳＴ３６は、
図７のステップＳＴ１１とステップＳＴ１２に示す動作
と同じであるので、ステップＳＴ３７から説明する。
【０１１８】ステップＳＴ３７は、検体搬送車１１のメ
モリ７３Ｂに格納されている検体配置情報により、検体
搬送車１１の検体収納部３６に空きスペースがあるか否
かの判断がなされ、ない場合は動作終了をしてステップ
ＳＴ９に移行する。
【０１１９】空きスペースがある場合は、ステップＳＴ
３８に移行し、ステーション１７と検体搬送車１１との
相対位置の確認を画像認識により行うが、これは図７に
示すステップＳＴ１４と同じ動作を行う。
【０１２０】位置確認の後、ステップＳＴ３９により検
査装置であるステーション１７にある検査済みの検体１
３を把持し、ステップＳＴ４０で検体搬送車１１の空き
スペースに移載するが、同時にこの移載後の検体搬送車
１１上の検体１３の配置情報と検体種別情報とをメモリ
７３Ｂに書き出すと共にホストコンピュータ１４にその
データを送信する。
【０１２１】つぎに、ステップＳＴ４１に移行し、ここ
で検体搬送車１１上に移載後もなお検体１３がステーシ
ョン１７にあるか否かを判断し、あればステップＳＴ４
２に移行し、なければ動作終了してステップＳＴ９に移
行する。
【０１２２】この後、ステップＳＴ４２に移行するが、
ここでは検体搬送車１１上に空きスペースがあるか否か
の判断がなされ、空きスペースがあれば再度ステップＳ
Ｔ３９に戻り、ステップＳＴ３９からステップＳＴ４２
まで繰り返すが、なければ動作終了してステップＳＴ９
に移行する。
【０１２３】以上により、図６に示すメインフローのス
テップＳＴ８までの動作の説明を終了するが、ステップ
ＳＴ４からステップＳＴ９までのステップは、全てのス
テーションで実行され、２つの移載と共に配送、回収が
なされる。
【０１２４】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明に係る検
体搬送車によれば、検体搬送に人の動線を邪魔せず、固
定スペースが不要で、しかもレイアウトの変更にもフレ
キシビリテイに対応可能なバッテリ駆動の検体搬送車と
することができ、しかもロボット手段により検体の受け
取り、引き渡しを自動的に行うことができるので、予期
せぬ感染を防止することができ、また配送ミスによる検
査ミスと検体の放置を防止することができる。また、本
発明に係る検体搬送システムによれば、ホストコンピュ
ータが指示する搬送内容を検体搬送車自体が記憶し、検
体搬送車はこの搬送内容に従ってステーションのいずれ
かがレイアウト変更されてもフレキシビリテイに運行内
容を変更することができ、しかも搬送内容に従ってロボ
ット手段により検体の配送、回収を自動的に行うことが
できるので、予期せぬ感染を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施の形態を略示的に示した全体
構成図である。
【図２】図１に示すホームコンピュータのメイン画面を
示す説明図である。
【図３】図１に示す検査装置として機能するステーショ
ンの構成の概要を模式的に示した配置図である。
【図４】図１に示す検体搬送車の構成を示す拡大図であ
る。
【図５】図１に示す実施の形態における構成を電気的側
面から略示的に示したブロック図である。
【図６】図１に示す実施の形態における動作のメインフ
ローを示したフローチャート図である。
【図７】図１に示す実施の形態においてステーションか
ら検体搬送車に移載するときのロボットの動作を説明す
るフローチャート図である。
【図８】図７における画像認識における動作フローを説
明するフローチャート図である。
【図９】図１に示す実施の形態においてステーションに
検体搬送車から移載するときのロボットの動作を説明す
るフローチャート図である。
【図１０】図１に示す実施の形態において検査装置とし
て機能するステーションに検体搬送車から移載するとき
のロボットの動作を説明するフローチャート図である。
【図１１】図１に示す実施の形態において検査装置とし
て機能するステーションから検体搬送車に移載するとき
のロボットの動作を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
１０；搬送路、１０Ａ；誘導テープ、１１；検体搬送
車、１３；検体、１３Ａ；試験管、１３Ｂ〜１３Ｃ；検
体ラック、１３Ｄ；カセット、１４；ホストコンピュー
タ、１４Ａ；デスプレイ、１５；ホームステーション、
１６〜１８；ステーション、１６Ａ〜１８Ａ；自動充電
孔、１６Ｂ〜１８Ｂ；ローカルコントローラ、１９；通
信ケーブル、２０；メイン画面、２１〜２５；セクショ
ン、２６；スライドレール、２７；ロボット、２８；ア
ーム、２９；ベルトコンベア、３０Ａ〜３０Ｌ；検体ラ
ック、３１；配置側、３２；検体検査部、３３；回収
側、３４Ａ〜３４Ｄ；車輪、３５；台車、３６；検体収
納部、３７；モニタ、４０；電源、４１；交流／直流コ
ンバータ、４２；給電装置、４３；シーケンサ、４４；
非常スイッチ、４５；発光素子、４６；光通信部、４
７；近接センサ、４８；非常スイッチ、４９；発光素
子、５０；光通信部、５１；近接センサ、５２；交流／
直流コンバータ、５３；給電装置、５４；走行部、５
５；制御部、５６；ハンド部、５７；チャック、５８；
カラーセンサ、５９；カセット、６０；光電検出器、６
４〜６５；距離センサ、６６；受電装置、６７；バッテ
リ、６８；ハンドコントローラ、６９；ＡＧＶコントロ
ーラ、７０；ＤＣ／ＡＣコンバータ、７１；ロボットコ
ントローラ、７２；バーコードリーダ、７３；シーケン
サ、７３Ａ；マイクロプロセッサ、７３Ｂ；メモリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｎ 35/04 Ｇ０１Ｎ 35/04 Ｇ Ｈ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ (72)発明者 坂 千秋 東京都文京区湯島１丁目12番３号 株式会 社日本シューター内 Ｆターム(参考） 2G058 CB01 CB02 CB15 CB16 3F022 CC05 DD01 EE05 KK20 LL07 LL32 MM02 MM05 MM08 MM13 MM44 MM61 MM70 NN02 NN12 NN32 NN38 NN51 PP04 QQ11 QQ13 QQ17 3F059 AA00 AA01 AA10 BB07 CA04 CA05 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB09 DC08 DD01 DD08 DD11 FA03 FA05 FB01 FB16 FB22 FC02 FC13 FC14 3F060 AA01 AA10 CA12 FA02 FA07 GA05 GA13 GB06 GB32 GB33 GD14 HA02 HA35 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 CC10 DD07 DD16 EE04 EE12 GG08 GG09 KK02 KK07 KK20 QQ04

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自由に経路を変更できる搬送路に沿って
    配設されたステーションをホストコンピュータによる搬
    送内容の指示により巡回して検体を該ステーションに搬
    送する検体搬送車であって、 該搬送路を検出しながらバッテリを駆動源として走行す
    る走行手段と、 前記ステーションとの間で前記搬送内容に従い自動的に
    該検体を移載することのできるロボット手段とを具備す
    ることを特徴とする検体搬送車。
  2. 【請求項２】 前記検体は、試験管又は該試験管が格納
    された検体ラック又は複数の該検体ラックを収納するカ
    セットである請求項１に記載の検体搬送車。
  3. 【請求項３】 前記検体は、前記搬送内容に従って指示
    されたステーションに搬送するバーコードラベルが貼付
    されている請求項１に記載の検体搬送車。
  4. 【請求項４】 検体収納部を有し、該検体収容部には収
    納本数が５本用と１０本用の検体ラックを共有してセッ
    トできるカセットを有する請求項１に記載の検体搬送
    車。
  5. 【請求項５】 前記ステーションは、前記検体の回収先
    又は配送先又は前記検体の検査装置である請求項１に記
    載の検体搬送車。
  6. 【請求項６】 前記搬送内容は、少なくとも前記検体の
    搬送先ステーションの識別、前記ロボット手段の実行デ
    ータ、および自己の運行データを含む請求項１に記載の
    検体搬送車。
  7. 【請求項７】 前記ロボット手段は、前記検体を識別す
    るカラーセンサをハンド部に有し、識別された前記検体
    を前記搬送内容に従って指示されたステーションに搬送
    する請求項１に記載の検体搬送車。
  8. 【請求項８】 前記ロボット手段には、試験管も検体ラ
    ックも共に掴める共用のチャックがハンド部に配設され
    た請求項１に記載の検体搬送車。
  9. 【請求項９】 前記ロボット手段は、検体ラックを識別
    できる光電検出器をハンド部に具備する請求項１に記載
    の検体搬送車。
  10. 【請求項１０】 前記ロボット手段は、ハンド部に設け
    られた光電検出器により検出されたカセット画像をシー
    ケンサに伝送し、ここに予め格納されている前記検体の
    収納されたカセットのパターンと前記カセット画像のパ
    ターンとから自己の前記ステーションへの停止位置を補
    正する請求項１に記載の検体搬送車。
  11. 【請求項１１】 前記ロボット手段は、前記検体搬送車
    の進行方向の位置ずれを検出する距離センサがハンド部
    に設けられた請求項１に記載の検体搬送車。
  12. 【請求項１２】 前記光電検出器は、ＣＣＤカメラで構
    成された請求項９に記載の検体搬送車。
  13. 【請求項１３】 バッテリを搭載し該バッテリの直流電
    圧を交流電圧に変換するインバータを具備し、該交流電
    圧を用いることにより前記ロボット手段を駆動させる請
    求項１に記載の検体搬送車。
  14. 【請求項１４】 前記搬送路は、誘導テープで構成され
    た請求項１に記載の検体搬送車。
  15. 【請求項１５】 搬送路に沿って配設された複数のステ
    ーションを検体搬送車が巡回して検体を該ステーション
    に搬送する検体搬送システムであって、 該検体搬送車の搬送内容を前記ステーションにおいて指
    示するホストコンピュータと、 該搬送内容を記憶しこの搬送内容に従って運行されかつ
    搭載されたロボットの駆動が制御される検体搬送車とを
    具備することを特徴とする検体搬送システム。
  16. 【請求項１６】 少なくとも一部の前記ステーション
    は、前記検体搬送車に搭載するバッテリを充電するバッ
    テリ充電手段を具備する請求項１５に記載する検体搬送
    システム。
  17. 【請求項１７】 前記搬送内容は、少なくとも前記検体
    の搬送先ステーションの識別、ロボットの実行データ、
    および自己の運行データを含む請求項１５に記載する検
    体搬送システム。
  18. 【請求項１８】 前記記憶内容は、前記ステーションに
    併設されたローカルコントローラからの指示により書換
    えることのできる請求項１５に記載する検体搬送システ
    ム。
  19. 【請求項１９】 前記搬送路は、磁気の誘導テープで構
    成され、該誘導テープに誘導され搭載されたバッテリで
    前記検体搬送車が走行する請求項１５に記載する検体搬
    送システム。
  20. 【請求項２０】 前記ステーションは、前記検体の搬送
    先又は搬送元又は前記検体の検査装置である請求項１５
    に記載の検体搬送システム。
  21. 【請求項２１】 前記ステーションは、未検査の前記検
    体を配置する配置側から該未検体を検査する検体検査部
    を経由して検査終了後に回収する回収側に移動するベル
    トコンベアで構成され、これらの配置と回収は前記ロボ
    ットの駆動により実行される請求項１５に記載の検体搬
    送システム。
JP2000097971A 2000-03-31 2000-03-31 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム Pending JP2001278409A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000097971A JP2001278409A (ja) 2000-03-31 2000-03-31 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000097971A JP2001278409A (ja) 2000-03-31 2000-03-31 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001278409A true JP2001278409A (ja) 2001-10-10

Family

ID=18612525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000097971A Pending JP2001278409A (ja) 2000-03-31 2000-03-31 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2001278409A (ja)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005125457A (ja) * 2003-10-24 2005-05-19 Yaskawa Electric Corp 作業用移動ロボット
JP2005300220A (ja) * 2004-04-07 2005-10-27 Ids:Kk 自走式検体ホルダおよび自走式検体ホルダの搬送システム
US7510683B2 (en) * 2004-04-12 2009-03-31 Ids Co., Ltd. Sample-conveying system having mobile unit
JP2010175420A (ja) * 2009-01-30 2010-08-12 Hitachi High-Technologies Corp 試料分析装置
JP2013108814A (ja) * 2011-11-18 2013-06-06 Sysmex Corp 血球計数装置および血球計数方法
JP2013122465A (ja) * 2008-07-25 2013-06-20 F Hoffmann-La Roche Ag 試料試験管ラックを取り扱う研究室システム、試料試験管ラックの配列要素およびラックトレイ受承組立体
JP2015025679A (ja) * 2013-07-24 2015-02-05 あおい精機株式会社 検体ホルダ、検体の処理装置
JP2015513073A (ja) * 2012-02-03 2015-04-30 シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． 自動化軌道表面に埋め込まれたコード配列
JP2015211997A (ja) * 2014-05-07 2015-11-26 川田工業株式会社 作業システム
JP2016068233A (ja) * 2014-10-01 2016-05-09 株式会社日立製作所 搬送ロボット
JP2018535163A (ja) * 2015-09-09 2018-11-29 バスティアン・ソリューションズ，エルエルシー バッチでの取り出しを行うロボットアームを備える無人搬送車（ａｇｖ）
JP2019502929A (ja) * 2016-01-25 2019-01-31 アルテイオン 生体液体サンプル用容器支持体の運搬システム及びその運搬システムを有する自動分析システム
IT201700123685A1 (it) * 2017-10-31 2019-05-01 Marchesini Group Spa Sistema di movimentazione di un raggruppamento di prodotti
CN110902302A (zh) * 2019-12-13 2020-03-24 中国人民解放军陆军军医大学第二附属医院 一种用于快速复检标本的传输系统
US10722992B2 (en) 2017-11-24 2020-07-28 Fanuc Corporation Workpiece placement system for placing workpiece in containment area or on jig
WO2022149327A1 (ja) 2021-01-08 2022-07-14 株式会社日立ハイテク 自動分析システム
WO2022223932A1 (fr) * 2021-04-22 2022-10-27 Arteion Système de traitement d'échantillons biologiques comprenant un système de convoyage de supports pour récipients d'échantillons biologiques
EP4140661A1 (de) * 2021-08-24 2023-03-01 Siemens Healthcare GmbH Autonomer mobiler laborassistenzroboter für ein in vitro diagnostisches labor
WO2023068134A1 (ja) 2021-10-22 2023-04-27 株式会社日立ハイテク 自動分析システム、及び搬送方法
CN117245634A (zh) * 2023-11-15 2023-12-19 云南师范大学 一种六自由度高精度机械臂

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005125457A (ja) * 2003-10-24 2005-05-19 Yaskawa Electric Corp 作業用移動ロボット
JP2005300220A (ja) * 2004-04-07 2005-10-27 Ids:Kk 自走式検体ホルダおよび自走式検体ホルダの搬送システム
US7510683B2 (en) * 2004-04-12 2009-03-31 Ids Co., Ltd. Sample-conveying system having mobile unit
JP2013122465A (ja) * 2008-07-25 2013-06-20 F Hoffmann-La Roche Ag 試料試験管ラックを取り扱う研究室システム、試料試験管ラックの配列要素およびラックトレイ受承組立体
JP2010175420A (ja) * 2009-01-30 2010-08-12 Hitachi High-Technologies Corp 試料分析装置
JP2013108814A (ja) * 2011-11-18 2013-06-06 Sysmex Corp 血球計数装置および血球計数方法
JP2015513073A (ja) * 2012-02-03 2015-04-30 シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． 自動化軌道表面に埋め込まれたコード配列
US9726686B2 (en) 2012-02-03 2017-08-08 Siemens Healthcare Diagnostics Inc. Encoding scheme embedded into an automation track surface
JP2015025679A (ja) * 2013-07-24 2015-02-05 あおい精機株式会社 検体ホルダ、検体の処理装置
JP2015211997A (ja) * 2014-05-07 2015-11-26 川田工業株式会社 作業システム
JP2016068233A (ja) * 2014-10-01 2016-05-09 株式会社日立製作所 搬送ロボット
JP2018535163A (ja) * 2015-09-09 2018-11-29 バスティアン・ソリューションズ，エルエルシー バッチでの取り出しを行うロボットアームを備える無人搬送車（ａｇｖ）
JP2019502929A (ja) * 2016-01-25 2019-01-31 アルテイオン 生体液体サンプル用容器支持体の運搬システム及びその運搬システムを有する自動分析システム
US11237181B2 (en) 2016-01-25 2022-02-01 Arteion System for conveying supports for containers for biological liquid samples, and automatic analysis system comprising such a conveying system
US11867709B2 (en) 2016-01-25 2024-01-09 Arteion System for conveying supports for containers for biological liquid samples, and automatic analysis system comprising such a conveying system
IT201700123685A1 (it) * 2017-10-31 2019-05-01 Marchesini Group Spa Sistema di movimentazione di un raggruppamento di prodotti
DE102018128784B4 (de) 2017-11-24 2023-06-22 Fanuc Corporation Werkstückanordnungssystem, das Werkstücke in einem Aufnahmebereich oder an einer Einspanneinrichtung anordnet
US10722992B2 (en) 2017-11-24 2020-07-28 Fanuc Corporation Workpiece placement system for placing workpiece in containment area or on jig
CN110902302A (zh) * 2019-12-13 2020-03-24 中国人民解放军陆军军医大学第二附属医院 一种用于快速复检标本的传输系统
WO2022149327A1 (ja) 2021-01-08 2022-07-14 株式会社日立ハイテク 自動分析システム
WO2022223932A1 (fr) * 2021-04-22 2022-10-27 Arteion Système de traitement d'échantillons biologiques comprenant un système de convoyage de supports pour récipients d'échantillons biologiques
FR3122174A1 (fr) * 2021-04-22 2022-10-28 Arteion Système de convoyage de supports pour récipients d’échantillons biologiques, et système de traitement d’échantillons biologiques comprenant un tel système de convoyage
EP4140661A1 (de) * 2021-08-24 2023-03-01 Siemens Healthcare GmbH Autonomer mobiler laborassistenzroboter für ein in vitro diagnostisches labor
WO2023068134A1 (ja) 2021-10-22 2023-04-27 株式会社日立ハイテク 自動分析システム、及び搬送方法
CN117245634A (zh) * 2023-11-15 2023-12-19 云南师范大学 一种六自由度高精度机械臂
CN117245634B (zh) * 2023-11-15 2024-01-23 云南师范大学 一种六自由度高精度机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001278409A (ja) 検体搬送車およびこれを用いた検体搬送システム
US7283890B2 (en) Work convey system, unmanned convey vehicle system, unmanned convey vehicle, and work convey method
CN103619252B (zh) 采血管自动准备系统
US6594560B2 (en) Automated-guided vehicle system and method for controlling the same
CN103518137A (zh) 包括实验室产品传送元件的系统和方法
CN101632949A (zh) 用于操纵试样管支架的方法和实验室系统
JPH11304812A (ja) 検体処理システム
JP7171231B2 (ja) 搬送用装置、検体測定システムおよび搬送方法
BR112018014190B1 (pt) Sistema de transporte e sistema de análise automática
JPH02182672A (ja) 容器に収容された繊維材料の自動搬送方法
CN104897916A (zh) 一种单通道试管架自动加载回收方法及其装置
CN113495166B (zh) 一种试剂盒自动加载系统及其控制方法
CN115684620A (zh) 样本传输控制方法、医疗实验室自动化系统及存储介质
JP4234934B2 (ja) 無人搬送車システム
JP2510560Y2 (ja) 自動分析装置における容器追跡装置
CN112166327B (zh) 自动分析装置及试样的搬送方法
JP3410018B2 (ja) 検体分注装置及び検体処理システム
JP2000146988A (ja) 採血管搬送システム
JPH05108153A (ja) 無人搬送車の運行制御方法
JP3644303B2 (ja) 検体搬送システム
CN113917166A (zh) 全自动流水线控制方法及全自动流水线控制系统
JP2007130282A (ja) 自走式トレイ搬送ロボット及び採血システム
CN113330317B (zh) 自动分析装置
JP3393541B2 (ja) 臨床検査装置
CN100431131C (zh) 被处理体的输送系统和被处理体的输送方法

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20040225

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20040917

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20040917