JP2007130282A - 自走式トレイ搬送ロボット及び採血システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、患者の在室、不在を管理し、採血管準備装置で準備された在室患者の採血管収納トレイを、ロボットが自走して採血台へ供給する。
【解決手段】検査受付票にＲＦ−ＩＤなどの非接触式媒体を用い、採血室の入り口ゲートに、前記非接触式媒体のリーダを設置し、当該患者の入退室をチェックすることができる。 患者が不在の場合は、採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、自走式のトレイ搬送ロボットが受け取って所定のストック部へストックし、採血室に患者が在室の場合は、要請を受けている採血台へ自走して供給するようにしている。
このように患者の不在、在室を自動的に管理してトレイの供給を行うことにより、全く無駄のない採血作業を行うことができる。また採血作業現場へは、順番を待っている在室患者のトレイのみを供給できるので、他の患者の採血管と取り間違いをするなどのことは皆無となる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、採血管準備装置と採血台との間を往復移動して採血管準備装置で準備されたトレイを採血台へ供給するトレイ搬送ロボットと、このロボットを利用し、採血室の入退室をＲＦ−ＩＤ等の非接触式媒体を用いて自動的に管理する採血システムに関するものである。

採血作業にあっては、医師が自らのパソコン端末へ当該患者の検査採血情報を入力すると、自動的に医事システムコンピュータのデータベースに登録される。一方、採血室では、患者の採血受付を行い、これを検査システムの採血管準備装置に反映させている。採血管準備装置では、前記データベースから当該受付患者の患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出している。そして、患者ＩＤ等の情報を印字した識別ラベルなどを各採血管へ貼付して、患者別にトレイへ収納し、採血室の採血作業現場へ順次搬出している。
また大学附属病院等の大きな病院では、一日の採血患者の取り扱い数が非常に多く、採血作業の円滑、迅速且つ正確な運用が臨まれている。

採血作業現場では、搬送されて来たトレイの患者に関する情報を、トレイに貼付された識別ラベルやトレイに入れられた採血指示書、または採血管に貼付された識別ラベルなどから読み取り、これを表示装置に表示して患者を呼び出し、採血するようにしている。しかしながら、採血室に患者が不在のときは、トレイが採血現場へ溜まり、円滑な採血作業が行われなくなる。またトレイ間違いによる採血管の選択ミスが発生する虞れもある。
このように、採血作業現場では、搬送されて来るトレイと患者呼出とのタイミングを図ることは、採血作業ミス及び効率の観点から非常に重要である。このようなトレイと患者呼出とのタイミングに関する従来技術として、特許文献1に記載されたものがある。

特許文献１の技術にあっては、採血管準備装置と採血現場との間に採血管移送システムを設置している。そして、採血管準備装置で準備されたラベル貼付済の採血管収納トレイを、前記移送システムの移送経路から採血現場へ取り出すタイミングとして、採血現場の採血作業者のスイッチ操作で行うようにしている。これにより、採血作業者が次の患者のトレイを要請しているときにのみ、トレイが採血現場へ供給されるようになり、トレイが採血現場で不用意に溜まらないようにしている。

一方、採血作業においては、準備された採血管と採血患者とが一致していることも重要である。これを確認する従来技術として、特許文献２に記載されたものがある。
この特許文献２の技術にあっては、非接触式のＲＦ−ＩＤを埋め込んだリストバンドを患者に装着し、採血室に設置された台に患者が手を置くことで台に装着されたアンテナが前記ＲＦ−ＩＤの情報を非接触で読み取り、検査情報等をディスプレイで表示して準備された採血管と採血患者との一致を確認するようにしている。
特開平１０−３２８１６９号公報 特開２００２−１３２９６２号公報

ところが、患者は採血室で一旦、受付をした後、検尿のためにトイレへ行ったり、売店へ行ったり、電話をかけにいったり、採血室を不在にすることがある。このような場合に、前記特許文献１の技術では、トレイの供給を採血作業者のスイッチ操作で開始するようにすることで不用意なトレイの滞留を防止するようにしているものの、それであっても供給されてきた一つのトレイの患者が不在であるときには、このトレイをストックヤードに一時的に預けておかねばならない。そのため、トレイが供給されてきたときから、患者不在であることの確認をし、トレイをストックヤードへ預けるまでの間の患者呼出、一定の応答時間の経過、不在であることの判断、不在であると判断した後のトレイの移動に要する時間の分だけ、採血作業が無駄に停止するということがあった。

また一定時間が経過した後は、前記不在であった患者の再呼出をし、採血作業を開始する必要があるが、依然として不在である場合は、再呼出のための時間が無駄となり、また採血作業者にとっては再呼出の手続を行うこと自体が煩雑でもあった。更に、不在患者が戻って来たことを患者自らが採血作業者に告知したときは、優先的に現在の呼出を行っている患者の前に割り込んで採血作業を行うこともあり、呼出を受けている患者に迷惑を掛けるという問題もあった。
しかも、これらのトレイの取り扱いや不在患者の対応などを含めて、円滑且つ迅速な採血作業が実現されているとはいえず、特に大規模病院などに要求される円滑、迅速且つ正確な採血作業の実現を図るということでは根本的な解決策とはなっていなかった。

また特許文献２の技術にあっては、患者が呼び出されて採血作業を開始するときに、準備された採血管や採血情報と患者との一致を確認するのみであり、患者が不在であるときの呼出に関する問題を解決するものではなく、採血作業の効率に関しては前記特許文献１の場合と同じ欠点を有していた。

本発明は従来の前記問題点に鑑みてこれを改良除去したものであって、採血管準備装置と採血台との間を往復移動し、採血管準備装置で準備された採血管収納トレイを、要請を受けている採血台へ自走して供給するトレイ搬送ロボットと、採血室の入退室をＲＦ−ＩＤ等の非接触式媒体を用いて自動的に管理する技術とを組み合わせて一体的に連動させ、該当する患者が不在のときを含めて円滑な採血作業が行えるようにした採血システムを提供せんとするものである。

前記課題を解決するために本発明が採用した請求項１の手段は、上位コンピュータのデータベースから患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出し、患者別にトレイへ収納する採血管準備装置と、採血作業台との間を往復移動し、採血管準備装置で準備されたトレイを採血作業台へ供給する自走式のトレイ搬送ロボットであって、自己の位置を認識する機構と、トレイの受け渡しを行う機構とを備えていることを特徴とする自走式トレイ搬送ロボットである。

前記課題を解決するために本発明が採用した請求項２の手段は、上位コンピュータのデータベースから患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出し、患者別にトレイへ収納する採血管準備装置と、採血作業台との間を往復移動し、採血管準備装置で準備されたトレイを採血作業台へ供給する自走式のトレイ搬送ロボットであって、自己の位置を認識する機構と、トレイの受け渡しを行う機構と、検体が入れられた採血管を収納したラックを検査工程の搬送手段へ供給する機構とを備えていることを特徴とする自走式トレイ搬送ロボットである。

また前記課題を解決するために本発明が採用した請求項３の手段は、採血室の検査受付票にRF−IDなどの非接触式媒体を用い、採血室入り口のゲートに、当該非接触式媒体のリーダを設置し、該リーダの信号を制御端末へ出力し、制御端末で採血室の入退室を自動的に管理し、採血室に患者が不在の場合には、採血受付後に採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、前記請求項１又は２に記載の自走式のトレイ搬送ロボットが受け取って所定のストック部へストックし、採血室に患者が在室の場合は、採血管準備装置で受け取ったトレイを、要請を受けている採血台へ自走して供給するようにしたこと特徴とする採血システムである。

本発明が採用した請求項４の手段は、自走式のトレイ搬送ロボットを複数台有し、そのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、他のロボットが採血台へトレイを供給して非保持の状態になったときに、採血管準備装置からトレイを受け取る前記請求項３に記載の採血システムである。

本発明が採用した請求項５の手段は、自走式のトレイ搬送ロボットを複数台有し、そのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、不在者が採血室へ戻ってきたときに、ストック部から当該戻って来た患者のトレイを取り出し、優先して採血台へ供給するようにした前記請求項３又は４に記載の採血システムである。

請求項１の発明にあっては、採血管準備装置と採血作業台との間を往復移動する自走式のトレイ搬送ロボットに、自己の位置を認識する機構と、トレイの受け渡しを行う機構とを設けている。採血管準備装置では、上位コンピュータのデータベースから患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出し、これに識別ラベルなどを付与して患者別にトレイへ収納している。このようにして採血管を収納したトレイが準備されると、自走式のトレイ搬送ロボットが採血管準備装置の受取台へ移動してこれを受け取り、室内ＧＰＳなどの手段によって自らの位置を認識しながら要請を受けた採血台へ移動し、採血管準備装置から受け取った採血管収納トレイを当該採血台へ供給する。
これにより、採血受付を行うと、自動的に採血管準備装置が当該患者に必要な採血管を患者ごとのトレイへ準備し、これを自走式のロボットが要請を受けた採血台まで自動的に供給するようになり、採血作業者の負担を軽減することが可能である。

請求項２の発明にあっては、前記請求項１の発明の自走式ロボットに、検体が入れられた採血管を収納したラックを検査工程の搬送手段へ供給する機構を加えている。
これにより、採血管を収納したトレイを採血台へ自動的に供給することに加えて、検体採取後の採血管を収納したラックを、検査工程への移送装置へ自動的に移載して搬出することも可能となり、採血受付後の全工程を自動化することが可能である。

請求項３の発明にあっては、採血室への入退室管理システムと、請求項１及び２の自走式トレイ搬送ロボットとを組み合わせている。入退室管理システムでは、検査受付票にＲＦ−ＩＤなどの非接触式媒体を用いている。そのため、採血室の入り口ゲートに、前記非接触式媒体のリーダを設置するだけで、患者が採血室に在室しているか又は不在であるかの管理を行うことができる。すなわち、患者が検査受付票としての非接触式媒体を所持して採血室入り口ゲートを通過すると、ゲートに設置したリーダが非接触でこれを感知し、当該患者の入退室をチェックすることができる。

採血室に患者が不在の場合には、採血受付後に採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、自走式のトレイ搬送ロボットが受け取って所定のストック部へストックし、採血室に患者が在室の場合は、採血管準備装置で受け取ったトレイを、要請を受けている採血台へ自走して供給するようにしている。前記不在患者トレイのストック部は、ロボットの体内であってもよく、また別個のストック装置であってもよい。
このように患者の不在、在室を自動的に管理してトレイの供給を行うことにより、全く無駄のない採血作業を行うことができる。また採血作業現場へは、順番を待っている在室患者のトレイのみを供給できるので、他の患者の採血管と取り間違いをするなどのことは皆無となる。

請求項４の発明にあっては、前記請求項３の採血システムにあって、自走式のトレイ搬送ロボットを複数台が稼動できるように配設している。そして、そのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、他のロボットが採血台へトレイを供給して非保持の状態になったときに、採血管準備装置からトレイを受け取り、要請を受けた採血台へ供給するようにしている。
これにより、採血台が複数設定された大規模の病院であっても容易に対処することが可能であり、円滑、迅速且つ正確で効率の良い採血作業が行える。

更に、請求項５の発明は、前記複数台の自走式のトレイ搬送ロボットのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、不在者が採血室へ戻ってきたときに、ストック部から当該戻って来た患者のトレイを取り出し、優先して採血台へ供給するようにしている。
これにより、不在患者が採血室へ戻って来たような場合であっても、ストックしていた不在患者のトレイを採血台へ混乱することなく自動的に供給することができ、より円滑、迅速且つ正確な採血作業が可能である。

以下に、本発明に係る自走式トレイ搬送ロボット及び採血システムの構成を、図面に示す実施の形態に基づいて説明すると、次の通りである。図１は、採血室Ａの全体レイアウトを示す平面図である。同図に示す如く、採血室Ａの室内には、採血管準備装置１と、３つの採血台２Ａ，２Ｂ，２Ｃと、三台の自走式トレイ搬送ロボット３Ａ，３Ｂ，３Ｃと、前記採血台２Ａ，２Ｂ，２Ｃに付随する採血椅子４Ａ，４Ｂ，４Ｃ及び呼出表示装置５Ａ，５Ｂ，５Ｃと、待合用の長椅子６Ａ，６Ｂと、制御用のパソコン端末７とが設置されている。また採血室Ａの入口に設置されたゲートには、ＲＦ−ＩＤ読み取り専用のリーダ８が組み込まれている。前記制御用のパソコン端末７は、前記リーダ８からの出力信号を受け、これを採血管準備装置１及び呼出表示装置５Ａ，５Ｂ，５Ｃへ出力するように設定されている。更に、採血室Ａの採血作業者から見えやすい壁面には、患者の在室、不在を一括して表示する表示
装置９（例えば、プラズマディスプレイ等）が設置されている。なお、表示装置９は、画面をニ分割する等して、一方の分割画面に患者の在室、不在を一括して表示し、他方の分割画面に患者の呼出表示をするようにしてもよい。

更に、採血室Ａの入口の外には、採血受付１０が設置されている。この採血受付１０は、診察券などから患者ＩＤを取得して検査受付を行い、受付をした患者に対しては検査受付票としての非接触式のＲＦ−ＩＤ媒体１１を発行する。そして、ＲＦ−ＩＤ媒体１１の患者情報を採血管準備装置１へ出力するように設定されている。なお、ＲＦ−ＩＤ媒体１１としては、カード型式であってもよく、リストバンドであってもよく、帳票型式であってもよく、その形態は問わないが、非接触式でリードライトできるものであればよい。

採血管準備装置１は、採血受付１０の情報を取得し、受付が済んだ患者のＩＤを基に医事コンピュータなどの上位コンピュータのデータベースへアクセスし、当該患者の採血検査情報を取得する。そして、この患者情報に基づいて検査項目ごとにこれに対応する採血管の種類を選択し、選択した採血管に患者ＩＤや検査項目及び採血量、日付などの必要事項をバーコード形式でプリントしたラベルを貼付し、患者別に準備されたトレイ１２に投入している。採血管が収納されたトレイ１２は、搬出コンベア１Ａの終端側に設けられた受渡台１Ｂで、三台の自走式トレイ搬送ロボット３Ａ，３Ｂ，３Ｃへ移載されるようになっている。なお、トレイ１２にも患者ＩＤなどを表示したラベルが貼付されるか、これらの情報をリードライトできるＩＣチップが装着されている。

三台の自走式トレイ搬送ロボット３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、モータ駆動により自走することができ、自己位置認識機構と、障害物検知機構と、トレイ１２及び検体収納採血管を立てた状態で収納したラック（図示せず）の移載機構と、トレイ１２の情報読取機構とを有している。自己位置認識機構としては、室内ＧＰＳと称されている公知の技術がある。これは、カーナビゲーションなどに応用されている技術であり、多数の人工衛星からの信号を受信して自らの位置を算出するものである。また別の自己位置認識機構としては、人工衛星の代わりに室内の所定位置に配設した赤外線送信機からの赤外線を受信し、座標系で演算することにより、自らの位置を特定する技術もある。周知の技術としては、走行経路の床に誘導案内信号の発信機又は案内表示物を設置し、これを検知しながら走行するという工場などで汎用されている技術もある。

障害物検知機構としては、赤外線を用いたものや、自動車の車間距離を測定して制動装置を作動させるミリ波レーダ、レーザレーダを用いたもの、またＣＣＤカメラの映像を画像処理して障害物を判断する技術、機械的なセンサーなどを利用することが可能である。
トレイ１２及びラックの移載機構としては、台上のトレイ１２及びラックを押し出して移載するプッシャ方式のものや、把持部を供えたロボットアーム方式のもの、更には把持部を備えたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸へ移動可能なもの、ベルトコンベア方式でコンベアを乗り移る方式のものなどであってもよい。
更にまた、トレイ１２の情報読取機構としては、トレイ１２及びラックの情報がバーコードで表示されたものであればバーコードスキャナであり、トレイ１２及びラックの情報がＩＣチップ（ＩＣタグ）方式のものであればＲＦ−ＩＤリーダである。これにより、ロボットがトレイ１２及びラックの受け渡しに際し、どの患者のトレイ１２及びラックを保持しているか、また渡したかを確認することができる。

採血台２Ａ，２Ｂ，２Ｃの上面には、バーコードスキャナ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃが設置されている。これは、採血台へ供給された採血管の患者情報を読み取るためのものであり、トレイ１２に装着されたＩＣチップに書き込まれた患者情報を読み取る場合は、非接触式のリーダを設ければよい。

呼出表示装置５Ａ，５Ｂ，５Ｃは、患者の採血受付番号などを表示するディスプレイ１４Ａ，１４Ｂ、１４Ｃと、タッチパネル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃとが、それぞれ採血台２Ａ，２Ｂ、２Ｃの天板作業板上に立設された一本のステーの上下に支持されている。タッチパネル１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは、採血作業者が利用するものであり、トレイ１２の供給を要請するタッチセンサ（図示せず）と、患者ＩＤ並びに検査項目、採血量などの採血検査情報を表示するディスプレイとを備えている。

なお、この実施の形態では、不在者のトレイ１２をストックする手段として採血管準備装置１に隣接してこれに並行にストックヤード１６を設けている。

次に、このように構成された自走式トレイ搬送ロボット及び採血システムの動作態様を説明する。医師の診察を受けた患者で、血液検査が必要な場合、検査指示内容が医師のパソコンを通じて医事コンピュータのデータベース及びオーダリングシステムコンピュータなどに登録される。患者は、採血室へ行き、入口前の受付１０で受付を行う。受付１０では、カード型式などのＲＦ−ＩＤ媒体１１を患者に手渡すと共に、受付用のパソコン端末などから当該患者のＩＤを採血管準備装置１及び制御用パソコン端末７へ連絡する。

採血作業現場では、ＲＦ−ＩＤ媒体１１を所持している患者が採血室入口ゲートを通過すると、ゲートに装着したリーダ８が非接触で前記ＲＦ−ＩＤ媒体１１の情報を読み取り、制御用のパソコン端末７へ信号を出力する。そのため、制御用パソコン端末７では、どの患者が採血室Ａに在室しているか及びどの患者が不在であるか（出て行った場合と、入室していない場合の両方を含む）の管理を自動的に行うことができる。この管理状況は、例えば、採血室Ａの採血作業者から見えやすい壁面に設置したプラズマディスプレイ９等により、一括して表示され、採血作業者が容易に確認できるようにしている。

採血管準備装置１では、採血受付後の患者ＩＤが送られてくると、前記医事コンピュータなどのデータベースから当該受付患者の患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出している。そして、患者ＩＤ等の情報を印字した識別ラベルを各採血管へ貼付して、患者別にトレイ１２へ収納し、搬出コンベア１Ａ上へ排出している。搬出コンベア１Ａは、受け取ったトレイ１２を受渡台１Ｂへ運ぶ。

この準備されたトレイ１２は、自走式のトレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃが、順番通りに採血管準備装置１の受渡台１Ｂからプッシャ機構又はロボットアーム、ベルトコンベアの乗り移り方式などで受け取り、待機する。このとき、受け取ったトレイ１２の患者が、採血受付後に採血室Ａに入らずにトイレや売店などの他の場所へ行き、不在であれば、その情報が入退室管理用のパソコン端末７からトレイ１２を受け取ったロボットへ送信されるので、当該ロボットは室内ＧＰＳなどで自己位置を認識しながらストックヤード１６へ自走して行き、ストックヤード１６へ一時的にストックしておく。患者が採血室Ａに在室しているときは、トレイ１２を受け取ったロボットは、採血台がわから要請があるまで待機している。このとき、トレイ１２の情報読取機構が、トレイ１２のバーコード情報等を自動的に読み取り、どの患者のトレイ１２を保持しているかを確認することができる。

各採血作業者は、採血作業を開始するに際し又は自己の担当する一人の患者の採血作業が完了すると、当該作業台のタッチパネル１５Ａ〜１５Ｃのタッチセンサを操作し、次の患者のトレイ１２の供給を自走式トレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃのいずれかへ要請する。待機している自走式のトレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃは、室内ＧＰＳなどで自己位置を認識しながらトレイ供給の要請のあった作業台２Ａ〜２Ｃのいずれかの前へ行き、採血管準備装置１から受け取ったトレイ１２を、プッシャ機構又はロボットアーム、ベルトコンベア方式などで採血台上へ移載する。すると、スキャナ１３Ａ〜１３Ｃがトレイ１２のラベルなどに記載された患者情報（採血受付番号など）を読み込むようになる。

採血台へ供給されてきたトレイ１２は、採血室Ａに在室していて採血順番を待っている患者のものであるので、スキャナ１３Ａ〜１３Ｃで読み込んだ患者の採血受付番号を、対応する呼出表示装置５Ａ〜５Ｃのディスプレイ１４Ａ〜１４Ｃへ表示する。またスキャナで読み込んだトレイ側からの情報により、タッチパネル１５Ａ〜１５Ｃのディスプレイには、当該患者のＩＤ、検査項目及び採血量などが上位コンピュータのデータベースからダウンロードされて表示されている。

在室している患者は、表示装置５Ａ〜５Ｃのいずれかのディスプレイ１４Ａ〜１４Ｃに自分の採血受付番号が表示されると、表示された採血台の方へ行き、採血椅子４Ａ〜４Ｃへ座る。採血作業者は、トレイ側（採血管ラベル）から読み込んだ患者ＩＤと、患者自身とが一致しているかの確認を行う。確認は、タッチパネル１５Ａ〜１５Ｃのディスプレイに表示されているトレイ側から読み込んだ患者情報と、データベースからダウンロードした情報と、ＲＦ−ＩＤ媒体１１から読み込んだ情報又は口頭で聞き取った情報とを比較して行えばよい。採血作業者は、表示された検査項目と採血管とが一致しているかの確認を行いながら採血作業を実施する。

検体を採取した採血管は、患者ごとに準備されたラックに立てた状態で並べられる。そして、トレイ１２に準備された全ての採血管に検体が採取されると、ラックは検査工程へ搬送する移送装置（図示せず）へ移載されて搬出される。このラックの移載は、トレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃが採血台へこれから採血する新しいトレイを供給した後、プッシャ機構又はロボットアーム、ベルトコンベア方式などで受け取り、自己位置を認識しながら自走して行う。また各トレイ搬送ロボットは、空のトレイ１２を採血作業台から受け取り、採血管準備装置１の空トレイ受取部へ返送するようにしている。しかる後は、採血作業者は、次の患者のトレイ１２の供給を要請し、以下、上述の動作を繰り返して行う。

一方、不在であった患者が採血室Ａへ入室した場合は、これを入口ゲートのリーダ８が自動的に読み取り、制御用のパソコン端末７がプラズマディスプレイ９に患者が在室に変更になったことを点滅などの表示で知らせる。これと同時に制御用のパソコン端末７は、トレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃに連絡する。ロボットは、常時は一台がトレイ１２を所持しない状態で待機しており、不在者が採血室Ａへ入って来たことに対応するようになされている。この実施の形態では、ロボット３Ｃがトレイを非保持であり、自走して不在者トレイのストックヤード１６から該当する患者のトレイ１２を受け取り、採血作業台側へ供給する。そして、以後は前述した在室患者の場合と同様に、トレイに貼付された識別ラベルから患者情報を読み取り、これを呼出表示装置５Ａ〜５Ｃのディスプレイ１４Ａ〜１４Ｃのいずれかに表示して患者を呼び出し、採血するようにしている。
従って、採血作業者は不在患者を一定時間経過ごとに再呼出を行う必要がなく、また不在であった患者は採血室Ａへ入室したことを採血作業者へ告知する必要がない。

ところで、自走式のトレイ搬送ロボット３Ａ〜３Ｃが走行するときに、障害物を検知したときは、停止して警報を発するか、障害物を迂回してもとの走行路へ復帰すればよい。

なお、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、採血台では、トレイに貼付された識別ラベルの患者情報をスキャナで読み取る場合を説明したが、採血管の識別ラベルの患者情報、検査指示書の患者情報を読み取るようにしてもよく、またＩＣチップを埋め込むか貼り付けるなどして非接触式でリードライトするものであってもよい。非接触式の場合は、自動読み取り、自動での患者呼出し表示、自動での不在者トレイのストック作業が可能である。更に、不在患者のトレイのストックは、昇降用エレベータなどを設けてトレイ搬送ロボットの体内にストックするようにしてもよい。

本発明の一実施の形態に係るものであり、採血室の全体のレイアウトを示す平面図である。

符号の説明

１…採血管準備装置、１Ａ…搬出コンベア、１Ｂ…受渡部、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ…採血台、３Ａ，３Ｂ，３Ｃ…自走式トレイ搬送ロボット、４Ａ，４Ｂ，４Ｃ…採血用椅子、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ…呼出表示装置、６Ａ，６Ｂ…待合用長椅子、７…制御用パソコン端末、８…リーダ、９…表示装置（プラズマディスプレイ）、１０…採血受付、１１…ＲＦ−ＩＤ媒体（検査受付票）、１２…トレイ、１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ…スキャナー、１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ…ディスプレイ、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ…タッチパネル、１６…ストックヤード

Claims (5)

1. 上位コンピュータのデータベースから患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出し、患者別にトレイへ収納する採血管準備装置と、採血作業台との間を往復移動し、採血管準備装置で準備されたトレイを採血作業台へ供給する自走式のトレイ搬送ロボットであって、自己の位置を認識する機構と、トレイの受け渡しを行う機構とを備えていることを特徴とする自走式トレイ搬送ロボット。
   
2. 上位コンピュータのデータベースから患者情報を取得し、患者の検査に必要な採血管を検査項目別に選択して取り出し、患者別にトレイへ収納する採血管準備装置と、採血作業台との間を往復移動し、採血管準備装置で準備されたトレイを採血作業台へ供給する自走式のトレイ搬送ロボットであって、自己の位置を認識する機構と、トレイの受け渡しを行う機構と、検体が入れられた採血管を収納したラックを検査工程の搬送手段へ供給する機構とを備えていることを特徴とする自走式トレイ搬送ロボット。
   
3. 採血室の検査受付票にRF−IDなどの非接触式媒体を用い、採血室入り口のゲートに、当該非接触式媒体のリーダを設置し、該リーダの信号を制御端末へ出力し、制御端末で採血室の入退室を自動的に管理し、採血室に患者が不在の場合には、採血受付後に採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、前記請求項１又は２に記載の自走式のトレイ搬送ロボットが受け取って所定のストック部へストックし、採血室に患者が在室の場合は、採血管準備装置で受け取ったトレイを、要請を受けている採血台へ自走して供給するようにしたこと特徴とする採血システム。
   
4. 自走式のトレイ搬送ロボットを複数台有し、そのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、他のロボットが採血台へトレイを供給して非保持の状態になったときに、採血管準備装置からトレイを受け取る前記請求項３に記載の採血システム。
   
5. 自走式のトレイ搬送ロボットを複数台有し、そのうちの少なくとも一台は採血管が収納されたトレイを非保持の状態で待機しており、不在者が採血室へ戻ってきたときに、ストック部から当該戻って来た患者のトレイを取り出し、優先して採血台へ供給するようにした前記請求項３又は４に記載の採血システム。
   
   

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