JP7405819B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行により搬送物を搬送する搬送車に関する。

特許文献１には、倉庫等において、自律移動しつつ物品を収納したトレイを搬送するトレイ搬送車が開示されている。かかるトレイ搬送車は、トレイが格納された複数の固定棚の間を巡回し、トレイを取り出し、作業ステーションにトレイを搬送する。作業ステーションにおいては、作業者が、トレイ搬送車によって搬送されたトレイから所定の物品を取り出すピッキング作業を行う。

特開２０１７－１４１１０２号公報

特許文献１に記載のトレイ搬送車は、コントローラと通信可能である。そして、コントローラは、ピッキング対象となっている複数のトレイの位置を巡回する経路の情報、および、トレイの収納位置の情報とを、トレイ搬送車に送信する。トレイ搬送車は、コントローラから受信した経路の情報に基づいて移動し、トレイの収納位置の情報に基づいて棚からトレイを取り出す。

上述のように、搬送車が、トレイの収納位置等の行先に関する情報をコントローラ等の外部装置から通信により取得する場合には、搬送車が搬送物の搬送先の情報を取得するために、搬送車と外部装置との間で通信を行うための装置等、搬送車および外部装置を含めた複雑な搬送システムを構築する必要がある。

搬送システムを構築することなく、手作業により、搬送物の搬送先の情報を搬送車に入力することも考えられる。本願の発明者らは、上述のような搬送車を病院内で薬や検体等を搬送するのに用いることを検討している。病院内では、決まった時間帯に大量の薬や検体等を搬送する必要がある。すなわち例えば、平日午後の決まった時間帯（１２～１８時等）に翌日に使用される注射薬を薬剤部門から病棟のスタッフステーション等に搬送する。例えば２０病棟あり、１病棟に５０人の患者がいる場合には、１０００人分の注射薬を決まった時間帯に搬送することとなる。したがって、手作業により、搬送物の搬送先の情報を搬送車に入力するのは現実的ではない。

本発明の目的は、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能な搬送車を提供することである。

第１の発明にかかる搬送車は、駆動装置および前記駆動装置により駆動される走行装置を有し、前記走行装置を制御して自律走行することで病院内において搬送物を搬送先に搬送する搬送車であって、前記搬送物を収納可能に構成され、且つ、収納した前記搬送物の少なくとも搬送先に関する搬送先情報を含む搬送物情報が付された情報タグが取り付けられたトレイと、前記走行装置に脱着可能または脱着不能に配置され、前記トレイを格納可能に構成される格納棚と、前記走行装置または前記格納棚に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記情報タグに付された前記搬送物情報を読み取る読取装置と、前記読取装置から取得された前記トレイの搬送先情報に基づいて、前記格納棚に収容された前記トレイの搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御する自律走行制御装置と、を有する。

本発明では、外部装置を介さず搬送車自体が、トレイの搬送先に関する情報を、トレイに取り付けられた情報タグから取得するので、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能である。

第２の発明にかかる搬送車では、前記格納棚は、複数の前記トレイを格納しており、前記自律走行制御装置は、前記読取装置から取得された複数の前記トレイの搬送先情報に複数の搬送先が含まれる場合は、前記複数の搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御する。

本発明では、搬送車は、複数のトレイの搬送先に関する情報をそれぞれ取得して搬送するので、搬送先が異なる複数のトレイを搬送することができる。

第３の発明にかかる搬送車では、前記格納棚に格納可能な最大個数の前記トレイが格納されているか否かを検知可能な最大数検出装置を有しており、前記自律走行制御装置は、前記最大数検出装置により前記格納棚に格納可能な最大個数の前記トレイが前記格納棚に格納されていることが検知された場合に、前記走行装置の走行を開始する。

本発明では、搬送車の格納棚に格納可能な最大個数のトレイが収容されたことを検知することで、人手を介さず自動的に搬送車の走行を開始することができる。

第４の発明にかかる搬送車では、前記搬送物情報は、前記搬送物の緊急度に関する緊急度情報を含んでおり、前記自律走行制御装置は、前記読取装置から取得された前記トレイの緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合に、前記走行装置の走行を開始する。

本発明では、緊急度の高い搬送物の搬送を迅速に開始することができる。

第５の発明にかかる搬送車は、ユーザからの自律走行の開始の入力を受け付ける第１受付装置をさらに備えており、前記自律走行制御装置は、前記第１受付装置でユーザからの入力を受け付けた場合に、前記トレイの搬送先まで自律走行するように前記走行装置の走行を開始する。

本発明では、ユーザの都合の良いタイミングで搬送車による搬送を開始することができる。

第６の発明にかかる搬送車では、前記情報タグは、前記搬送物情報を記憶可能な電子モジュールであり、搬送先において前記搬送物が取り出されて空になった前記トレイの返却の入力をユーザから受け付ける第２受付装置と、前記走行装置または前記格納棚に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記電子モジュールに記憶された情報を書き換える書換装置と、をさらに備えており、自律走行制御装置は、前記第２受付装置でユーザからの入力を受け付けた場合に、前記書換装置によって前記格納棚に収容された前記トレイの前記電子モジュールの前記搬送物情報を消去するように書き換える。

本発明は、空になって返却するトレイの電子モジュールの搬送物情報を書き換えることができる。

第１実施形態にかかる搬送車が搬送する搬送物に関連する搬送物情報を管理する注射薬自動払出装置を示す図である。 トレイの斜視図である。 トレイに取り付けられた電子モジュールの電気的構成を示すブロック図である。 第１実施形態にかかる搬送車の斜視図である。 第１実施形態にかかる搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 第１実施形態にかかる搬送車で行われる処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態にかかる格納棚を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 第２実施形態にかかる搬送車を示す図である。 第３実施形態にかかる搬送車で行われる処理の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態にかかる搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 第４実施形態にかかる搬送車で行われる処理の一例を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る搬送車１について、図面を参照しつつ説明する。搬送車１は、病院内で使用される。搬送車１は、病院の薬剤部門に設置された注射薬自動払出装置９０（図１参照）から払い出された注射薬を、病棟の病室やスタッフステーション等の搬送先まで運ぶ。

注射薬は、平日午後の決まった時間帯（例えば、１２～１８時等）に翌日に使用される分が注射薬自動払出装置９０から払い出され、搬送車１によって搬送先に搬送される。なお、注射薬自動払出装置９０は、緊急度の高い注射薬（当日使用する必要がある注射薬等）は決まった時間帯以外の時間帯に払い出すこともある。

（注射薬自動払出装置９０の構成）
注射薬自動払出装置９０は、医師の処方に基づき患者に投与される注射薬の種類および数等のデータを含む処方データが提供されることで動作する。注射薬自動払出装置９０に提供される処方データは、注射薬自動払出装置９０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ、不図示）等から注射薬自動払出装置９０に送信される。注射薬自動払出装置９０は、受信した処方データを制御装置の記憶部（不図示）に記憶する。注射薬自動払出装置９０は、処方データに基づいて、患者ごとの１回の投与にかかる注射薬をトレイ２（図２参照）に払い出す。

図１に示すように、注射薬自動払出装置９０は、トレイ保管棚９１、トレイ搬送ユニット９２、払出ユニット９３、データ処理ユニット９４および排出ユニット９５を有している。これらトレイ保管棚９１、トレイ搬送ユニット９２、払出ユニット９３、データ処理ユニット９４および排出ユニット９５は、図１の右方から左方に向かって順に並んでいる。

トレイ保管棚９１には、空のトレイ２が積まれている。トレイ搬送ユニット９２は、トレイ保管棚９１に保管されているトレイ２を取り込み、コンベア（不図示）によって払出ユニット９３に供給する。払出ユニット９３は、処方データに基づいて払出ユニット９３から供給されたトレイ２に患者１人分の注射薬を払い出す。払出ユニット９３は、注射薬が収納されたトレイ２をコンベア（不図示）によってデータ処理ユニット９４に送る。

データ処理ユニット９４は、処方データに基づいて処方箋を印刷するプリント部（不図示）を有している。印刷された処方箋は、対応するトレイ２に収納される。データ処理ユニット９４は、トレイ２の後述する電子モジュール３にデータを送信する機能を有する通信部（不図示）を有している。データ処理ユニット９４は、トレイ２の電子モジュール３に後述する搬送物情報を送信する。データ処理ユニット９４は、処方箋が収納され電子モジュール３へのデータの送信が完了したトレイ２をコンベア（不図示）によって排出ユニット９５に送る。

搬送物情報は、トレイ２に収納した注射薬の搬送先（例えば、患者の病室や患者の病室がある病棟のスタッフステーション）に関する搬送先情報を含む。搬送先情報は、処方データに含まれていてもよい。また、サーバ等に患者（名前やカルテ番号等）と、その患者への搬送物の搬送先（患者の病室や患者の病室がある病棟のスタッフステーション）とを対応付けるデータが保存されており、注射薬自動払出装置９０は、サーバから搬送先情報を取得してもよい。

また、搬送物情報は、トレイ２に収納した注射薬の緊急度に関する緊急度情報を含む。すなわち、翌日使用する注射薬の場合は、緊急度情報は緊急度が低い旨の情報となる。また、当日使用する必要がある注射薬の場合は、緊急度情報は緊急度が高い旨の情報となる。搬送物情報には、搬送先情報および緊急度情報に加えて、搬送物の内容（注射薬の名前）、搬送物の受け渡し先（患者名）等も含まれている。

排出ユニット９５は、搬送車１をセット可能に構成されている。データ処理ユニット９４から排出ユニット９５に送られたトレイ２は、排出ユニット９５にセットされた搬送車１の後述する格納棚４（図４参照）に格納される。なお、データ処理ユニット９４から排出ユニット９５に送られたトレイ２は、後述する電子モジュール３が取り付けられている面が装置奥側（図１の紙面奥側）となる姿勢である。

（トレイ２の構成）
トレイ２は、図２に示すように、搬送物である注射薬を収納可能な収容空間２１を有している。トレイ２には、電子モジュール３が取り付けられている。電子モジュール３は、トレイ２の外面に取り付けられている。トレイ２において、電子モジュール３が取り付けられている面を「正面」とし、電子モジュール３が取り付けられている面とは反対側の面を「背面」とする。電子モジュール３には、上述のようにトレイ２に収納した注射薬の搬送先に関する搬送先情報および緊急度情報を含む搬送物情報が記憶されている。

電子モジュール３は、図３に示すように、制御回路３１、通信部３２およびディスプレイ３３を有している。制御回路３１は、通信部３２およびディスプレイ３３と電気的に接続されている。

通信部３２は、赤外線信号を受信する機能および赤外線信号を送信する機能を有している。図２に示すように、通信部３２は、電子モジュール３の側面に設けられている。通信部３２は、注射薬自動払出装置９０のデータ処理ユニット９４で送信された搬送物情報に関する赤外線信号を受信する。通信部３２が受信した搬送物情報は、制御回路３１内のメモリ（不図示）に記憶される。また、通信部３２は、搬送車１の後述する通信部５１から送信された情報の送信を要求する赤外線信号を受信したとき、制御回路３１の制御により、搬送車１の通信部５１に搬送物情報に関する赤外線信号を送信する。

ディスプレイ３３は、図２に示すように、電子モジュール３の正面に設けられている。ディスプレイ３３は、制御回路３１の制御により、搬送物情報（トレイ２に収納された注射薬の搬送先、緊急度、薬の名前、患者名等）を表示する。

（搬送車１の構成）
搬送車１は、モータ１１（図５参照；本発明の「駆動装置」に相当する）およびモータ１１により駆動される走行装置１２（図４参照）を有している。走行装置１２は、本体部１０、タイヤ１２ａ、サスペンション（不図示）等を含む。タイヤ１２ａは、本体部１０の下部に複数（本実施形態では３つ）設けられている。また、搬送車１は、モータ１１に電力を供給するバッテリ（不図示）を有している。搬送車１は、走行装置１２を制御して自律走行することで搬送物を搬送先に搬送する。

搬送車１は、図４および図５に示すように、トレイ２と、格納棚４と、読取装置５と、スタートボタン６ａと、トレイ検知センサ７、自律走行制御装置８と、タイマー９と、を有している。また、搬送車１は、自律走行する際に自己位置や走行路を検知するためのカメラやセンサ（不図示）等を有している。

格納棚４は、図４に示すように、搬送車１の本体部１０に設けられている。すなわち、格納棚４は走行装置１２と一体であり、走行装置１２から着脱不能である。格納棚４は、トレイ２を格納可能に構成されている。格納棚４は、本体部１０内に設けられた空間４ａを画定する壁である。空間４ａは、本体部１０の側面に形成された開口１０ａを介して本体部１０の外と連通している。空間４ａは、上下に並んで３つ設けられている。すなわち、格納棚４は、３つのトレイ２を格納可能である。本体部１０の側面において、開口１０ａが形成されている方を「前方」とし、開口１０ａが形成されている方とは反対の方を「後方」として前後方向を規定する。

トレイ２は、図４に示すように、電子モジュール３が設けられた正面が前方に向く姿勢で格納棚４に格納される。したがって、ユーザは、開口１０ａを介して、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３のディスプレイ３３を目視することができる。搬送先の病室やスタッフステーションのスタッフは、ディスプレイ３３に表示された搬送物情報（トレイに収納された注射薬の搬送先、薬の名前、患者名等）を確認することができる。

読取装置５は、図４に示すように、格納棚４の各空間４ａを画定する壁面に設けられた通信部５１を有している。通信部５１は、格納棚４に格納されたトレイ２に取り付けられた電子モジュール３の通信部３２と対向する位置に設けられている。通信部５１は、赤外線信号を送信する機能および赤外線信号を受信する機能を有している。通信部５１は、電子モジュール３の通信部３２に情報の送信を要求する赤外線信号を送信可能である。また、通信部５１は、通信部３２から送信された搬送物情報に関する赤外線信号を受信可能である。

通信部５１は、後で詳述するトレイ検知センサ７により、格納棚４の空間４ａにトレイ２が格納されたことが検知されたときに、該空間４ａに格納されたトレイ２の電子モジュール３に情報の送信を要求する赤外線信号を発信する。なお、通信部５１は、格納棚４の空間４ａにトレイ２が格納される前から、常時又は数秒間隔で情報の送信を要求する赤外線信号を発信するようにしてもよい。この場合、格納棚４の空間４ａにトレイ２が格納されると、そのトレイ２の電子モジュール３は、通信部５１から送信された情報の送信を要求する赤外線信号を受信する。そして、情報の送信を要求する赤外線信号を受信した電子モジュール３の通信部３２は、搬送車１の通信部５１に搬送物情報に関する赤外線信号を送信する。読取装置５は、通信部５１で受信した赤外線信号に基づいて搬送物情報を読み取る。

スタートボタン６ａは、図４に示すように、本体部１０の側面における前方の上部に設けられている。スタートボタン６ａは、ユーザから自律走行の開始の入力を受け付けるものである。すなわち、スタートボタン６ａは、本発明の「第１受付装置」に相当する。ユーザは、例えば薬剤師によりトレイ２に収納された注射薬の監査が終了した後等、搬送準備が整ったときに、スタートボタン６ａを押下する。

トレイ検知センサ７は、格納棚４の各空間４ａを画定する壁面に設けられている。すなわち、トレイ検知センサ７は、３つ設けられている。トレイ検知センサ７は、格納棚４の空間４ａにトレイ２が格納されているか否かを検知可能である。トレイ検知センサ７は、例えば発光素子および受光素子（不図示）を有する光学式センサである。３つのトレイ検知センサ７は、本発明の「最大個数検出装置」および「格納検出装置」を構成する。

自律走行制御装置８は、図５に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１および記憶部８２等を有している。記憶部８２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等を含んでいる。記憶部８２は、読取装置５が読み取った搬送物情報を記憶する。また、記憶部８２は、後述する経路データを記憶する。さらに、記憶部８２は、地図データを記憶する。地図データは、搬送車１が走行する病院の地図に関するデータである。

自律走行制御装置８には、上述のモータ１１、読取装置５、スタートボタン６ａおよびトレイ検知センサ７に加えて、タイマー９が接続されている。タイマー９は、３つのトレイ検知センサ７のうちの１つにより、格納棚４における該トレイ検知センサ７が設けられた空間４ａにトレイ２が格納されたことが検知されてから、別のトレイ検知センサ７により、格納棚４における別の空間４ａにトレイ２が格納されたことが検知されるまでの経過時間をカウント可能である。

自律走行制御装置８には、カメラ８５がさらに接続されている。自律走行制御装置８は、記憶部８２に記憶されている地図データおよびカメラ８５により撮影された画像から、自己位置を検出する。

自律走行制御装置８は、記憶部８２に記憶されている地図データおよび搬送物情報の搬送先情報に基づいて、格納棚４に収容されたトレイ２を搬送先まで搬送するための経路を生成する。自律走行制御装置８は、薬剤部門から、トレイ２の搬送先を経由して、薬剤部門に戻る経路を生成する。自律走行制御装置８は、格納棚４に格納された複数のトレイ２の搬送先情報に複数の搬送先が含まれる場合は、複数の搬送先を経由する経路を生成する。自律走行制御装置８は、格納棚４に格納された複数のトレイ２の緊急度情報に緊急度が高いことを示す緊急度情報が含まれている場合に、当該緊急度が高いことを示す緊急度情報のトレイ２の搬送が優先されるように経路を生成する。自律走行制御装置８は、トレイ２を搬送先まで搬送する最短の経路を生成する。自律走行制御装置８が生成した経路に関する経路データは、記憶部８２に記憶される。自律走行制御装置８は、記憶部８２に記憶された経路データに基づいて、格納棚４に収容されたトレイ２の搬送先まで自律走行するように走行装置１２を制御する。

また、自律走行制御装置８は、トレイ検知センサ７からの検出信号に基づいて、格納棚４に格納可能な最大個数（３つ）のトレイ２が格納棚４に格納されているか否かを判断する。自律走行制御装置８は、３つのトレイ検知センサ７が、いずれも空間４ａにトレイ２が格納されていることを検知した場合に、最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていると判断する。

自律走行制御装置８は、最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていると判断した場合に、薬剤部門内に設置された注射薬の監査を行う監査エリア（不図示）まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。また、自律走行制御装置８は、読取装置５から取得されたトレイ２の搬送物情報に含まれる緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合に、次のトレイ２の電子モジュール３から搬送物情報を取得することなく、監査エリアまで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。さらに、自律走行制御装置８は、タイマー９によりカウントされた経過時間が所定時間以上である場合に、監査エリアまで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。そして、自律走行制御装置８は、スタートボタン６ａでユーザからの入力を受け付けた場合に、格納棚４に格納されたトレイ２の搬送先まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。

続いて、図６を参照しつつ、本実施形態の搬送車１で行われる処理の一例について説明する。まず、自律走行制御装置８は、タイマー９によりカウントされる経過時間Ｔを「０」とする（Ｓ１０）。そして、自律走行制御装置８は、トレイ検知センサ７の検出信号により、格納棚４のいずれかの空間４ａにトレイ２が格納されたか否かを判断する（Ｓ１１）。トレイ２が格納されたと判断した場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、タイマー９により経過時間Ｔのカウントを開始する（Ｓ１２）。なお、タイマー９によるカウントは、経過時間Ｔを「０」としてから開始される。さらに、自律走行制御装置８は、格納されたトレイ２の電子モジュール３から読取装置５により搬送物情報を取得する（Ｓ１３）。

続いて、自律走行制御装置８は、Ｓ１３で取得した搬送物情報に含まれる緊急度情報が、緊急度が高いことを示す情報であるか否かを判断する（Ｓ１４）。緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、後述するＳ１７に進む。一方、緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報でない場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、自律走行制御装置８は、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されているか否かを判断する（Ｓ１５）。

最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていないと判断した場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１１に戻る。一方、最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていると判断した場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、後述するＳ１７に進む。

また、Ｓ１１において、トレイ２が格納されたと判断しない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、自律走行制御装置８は、経過時間Ｔが所定時間以上であるか否かを判断する（Ｓ１６）。なお、まだ格納棚４のいずれの空間４ａにもトレイ２が格納されていない場合には、経過時間Ｔは、Ｓ１０で設定した「０」になっている。すでに格納棚４のいずれかの空間４ａにトレイ２が格納されている場合には、経過時間Ｔは、前回トレイ２が格納棚４に格納されてからの経過時間となっている。

経過時間Ｔが所定時間以上でないと判断した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１１戻る。一方、経過時間Ｔが所定時間以上であると判断した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、自律走行制御装置８は、注射薬の監査を行う監査エリア（不図示）まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する（Ｓ１７）。

次に、自律走行制御装置８は、ユーザによってスタートボタン６ａが押下されたか否かを判断する（Ｓ１８）。Ｓ１８の判断は、スタートボタン６ａが押下されたと判断するまで繰り返し行われる。スタートボタン６ａが押下されたと判断した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、格納棚４に収容されたトレイ２を搬送先まで搬送するための経路を生成する（Ｓ１９）。その後、自律走行制御装置８は、Ｓ１９で生成した経路に基づいて自律走行を開始する（Ｓ２０）。なお、格納棚４に収容された複数のトレイ２の中に、緊急度が高いことを示す緊急度情報のトレイ２が含まれている場合は、最初に当該トレイ２の搬送先に向かう。

自律走行制御装置８の制御により自律走行する搬送車１は、薬剤部門から出発し、トレイ２の搬送先を経由する経路に沿って走行する。搬送車１がトレイ２の搬送先である病室やスタッフステーションに到着すると、スタッフが搬送車１の格納棚４に格納されたトレイ２のディスプレイ３３に表示された搬送物情報を確認し、必要なトレイ２を格納棚４から取り出す。

（第１実施形態の特徴）
以上のように、本実施形態の搬送車１は、モータ１１およびモータ１１により駆動される走行装置１２を有し、走行装置１２を制御して自律走行することで病院において搬送物を搬送先に搬送する搬送車１であって、搬送物である注射薬を収納可能に構成され、且つ、収納した注射薬の少なくとも搬送先に関する搬送先情報を含む搬送物情報が記憶された電子モジュール３が取り付けられたトレイ２と、走行装置１２に脱着不能に配置され、トレイ２を格納可能に構成される格納棚４と、格納棚４に配置され、格納棚４に格納されたトレイ２の電子モジュール３に記憶された搬送物情報を読み取る読取装置５と、読取装置５から取得されたトレイ２の搬送先情報に基づいて、格納棚４に収容されたトレイ２の搬送先まで自律走行するように走行装置１２を制御する自律走行制御装置８と、を有する。

上記の構成によると、外部装置を介さず搬送車１自体が、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３からトレイ２の搬送先に関する情報を取得するので、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能である。したがって、病院内において決まった時間帯に大量に注射薬等を搬送するのに用いて好適である。

また、格納棚４は、複数のトレイ２を格納可能であり、自律走行制御装置８は、読取装置５から取得された複数のトレイ２の搬送先情報に複数の搬送先が含まれる場合は、複数の搬送先まで自律走行するように走行装置１２を制御する。このように、搬送車１は、複数のトレイ２の搬送先に関する情報をそれぞれ取得して搬送するので、搬送先が異なる複数のトレイ２を搬送することができる。

また、搬送車１は、格納棚４の各空間４ａにトレイ２が格納されているか否かを検知するトレイ検知センサ７が設けられている。したがって、自律走行制御装置８は、格納棚４に格納可能な最大個数（３つ）のトレイ２が格納棚４に格納されているかを検知することができる。

さらに、自律走行制御装置８は、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていると判断した場合に、注射薬の監査を行う監査エリア（不図示）まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。したがって、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が収容されたことを検知することで、人手を介さず自動的に搬送車１の走行を開始することができる。

加えて、搬送物情報は、注射薬の緊急度に関する緊急度情報を含んでいる。したがって、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３に記憶された搬送物情報を読み取ることで、そのトレイ２に収納された注射薬の緊急度に関する緊急度情報を取得することができる。

また、自律走行制御装置８は、読取装置５から取得されたトレイ２の緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合に、注射薬の監査を行う監査エリア（不図示）まで自律走行するように走行装置の走行を開始する。したがって、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が格納棚４に格納される前であっても監査エリアでの監査を開始することができ、緊急度の高い注射薬の搬送を迅速に開始することができる。

加えて、自律走行制御装置８は、読取装置５から取得された複数のトレイ２の緊急度情報に緊急度が高いことを示す緊急度情報が含まれている場合に、当該緊急度が高いことを示す緊急度情報のトレイ２の搬送が優先されるように走行装置１２を制御する。したがって、緊急度の高い注射薬を迅速に搬送することができる。

さらに、搬送車１は、トレイ検知センサ７により格納棚４にトレイ２が格納されたことが検知されてから、次にトレイ検知センサ７により格納棚４にトレイ２が格納されたことが検知されるまでの経過時間をカウント可能なタイマー９を有している。自律走行制御装置８は、タイマー９によりカウントされた経過時間が所定時間以上である場合に、監査エリア（不図示）まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。したがって、注射薬自動払出装置９０からの注射薬の払い出しが完了し、格納棚４へのトレイ２の格納が所定時間以上行われなかった場合に、人手を介さず自動的に搬送車１の走行を開始することができる。

さらに、搬送車１は、ユーザからの自律走行の開始の入力を受け付けるスタートボタン６ａを備えている。そして、自律走行制御装置８は、スタートボタン６ａでユーザからの入力を受け付けた場合に、トレイ２の搬送先まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。したがって、ユーザの都合の良いタイミング、すなわち薬剤師によりトレイ２に収納された注射薬の監査が終了した後等、搬送準備が整ったタイミングで搬送車１による搬送を開始することができる。

加えて、搬送物情報を電子モジュール３に記憶させるので、搬送先情報を含む多くの搬送物情報を電子モジュール３に記憶させることができる。

さらに、電子モジュール３は、搬送物情報を表示可能なディスプレイ３３を有している。したがって、搬送物情報をディスプレイ３３に表示することで、搬送先において搬送先情報を含む様々な情報を提供することができ、トレイ２に収納された搬送物の引き渡しが容易となる。

＜第２実施形態＞
次に、図７および図８を参照しつつ、本発明の第２実施形態に係る搬送車１０１について説明する。本実施形態の搬送車１０１は、格納棚１０４の形態が第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と共通する構成については、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

本実施形態の搬送車１０１の格納棚１０４は、走行装置１２に着脱可能である。格納棚１０４は、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、４本の支柱１０４ａ、および、４本の支柱１０４ａに支持された３枚の棚板１０４ｂを有している。各棚板１０４ｂは、トレイ２を載置可能である。すなわち、格納棚１０４は、３つのトレイ２を格納可能である。

３枚の棚板１０４ｂのうち最も下方に位置する棚板１０４ｂは、支柱１０４ａの下端部よりも上方に位置している。すなわち、最も下方に位置する棚板１０４ｂと支柱１０４ａの下端との間には、空間が形成されている。

格納棚１０４は、注射薬自動払出装置９０の排出ユニット９５にセット可能である。なお、本実施形態においては、図１に示す排出ユニット９５の右側の壁に開口（不図示）が形成されており、格納棚１０４は該開口を介して排出ユニット９５にセットされる。注射薬自動払出装置９０の排出ユニット９５にセットされた格納棚１０４に、排出ユニット９５に送られたトレイ２が格納される。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、格納棚１０４に格納される複数のトレイ２は、その正面（電子モジュール３が取り付けられている面）がいずれも同じ向きとなっている。以降の説明において、格納棚１０４において、格納されたトレイ２の正面が向いている方向を「前方」とし、格納されたトレイ２の背面が向いている方向を「後方」として前後方向を規定する。さらに、格納棚１０４において前後方向および上下方向に直交する方向を「幅方向」とする。

図８に示すように、搬送車１０１は、リフト装置１３を有している。リフト装置１３は、本体部１０に昇降可能に支持された支持台１３ａと、支持台１３ａを昇降させる昇降機構（不図示）と、を含んでいる。支持台１３ａは、走行装置１２の直進時の走行方向に関して本体部１０の一方側に設けられている。

ここで、搬送車１０１の走行装置１２に格納棚１０４を取り付ける手順について説明する。まず、支持台１３ａを格納棚１０４の最も下方に位置する棚板１０４ｂよりも下方に下げる。そして、支持台１３ａを格納棚１０４の最も下方に位置する棚板１０４ｂと支柱１０４ａの下端との間の空間に差し込む。最後に、支持台１３ａと格納棚１０４の最も下方に位置する棚板１０４ｂとが接触し、且つ、格納棚１０４の支柱１０４ａの下端が浮くまで支持台１３ａを上昇させる。これにより、支持台１３ａに格納棚１０４が支持され、走行装置１２に格納棚１０４が取り付けられた状態となる。

図８に示すように、走行装置１２に取り付けられた格納棚１０４は、その幅方向が走行装置１２の走行方向と一致する。すなわち、格納棚１０４の前方側の面が走行装置１２の本体部１０で覆われることがない。したがって、ユーザは、格納棚１０４に格納されているトレイ２に取り付けられた電子モジュール３のディスプレイ３３を目視することができる。

走行装置１２の本体部１０には、読取装置５の通信部５１が設けられている。通信部５１は、支持台１３ａに支持された格納棚１０４に格納された各トレイ２に取り付けられた電子モジュール３の通信部３２（図２参照）と対向する位置に設けられている。

（第２実施形態の特徴）
以上のように、本実施形態の搬送車１０１は、支持台１３ａに支持された格納棚１０４に格納された各トレイ２に取り付けられた電子モジュール３の通信部３２から送信された赤外線信号を受信可能な通信部５１を有する読取装置５を備えている。したがって、第１実施形態と同様に、外部装置を介さず搬送車１０１自体が、トレイ２の搬送先に関する情報を、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３から取得するので、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能である。

さらに、格納棚１０４は、走行装置１２に着脱可能である。したがって、搬送車１を小型化することができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る搬送車１について説明する。本実施形態の搬送車１は、格納棚４の構成は第１実施形態と同じである。以下、第１実施形態と共通する構成については、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。本実施形態の搬送車１は、薬剤師による監査を必要としない搬送物（検体等）を搬送することを想定している。

なお、上述のように、注射薬自動払出装置９０は、平日の決まった時間帯に翌日に使用される注射薬を払い出す。また、連休前日は、連休中に使用される数日分の注射薬が注射薬自動払出装置９０から払い出される。この場合、翌日使用される分以外の注射薬は、薬剤師による監査を終えた状態でトレイ２に収納され、図示しない保管場所で保管される。そして、使用する前日に搬送車１によって搬送先に搬送される。本実施形態の搬送車１は、このように薬剤師による監査を終えた搬送物を搬送する際に用いることもできる。

本実施形態においては、自律走行制御装置８は、以下の（１）～（４）の場合に格納棚４に格納されたトレイ２の搬送先まで自律搬送するように走行装置１２の走行を開始する。
（１）最大個数のトレイ２が格納棚４に格納された場合
（２）緊急度が高い搬送物を収納したトレイ２が格納棚４に格納された場合
（３）タイマー９によりカウントされた経過時間が所定時間以上である場合
（４）スタートボタン６ａがユーザにより押下された場合

続いて、図９を参照しつつ、本実施形態の自律走行制御装置８で行われる処理の一例について説明する。以下の説明においては、図６に示すフローと共通する処理の説明については適宜省略する。

Ｓ３０～Ｓ３６までの処理は、以下に述べる点以外は図６に示すフローのＳ１０～Ｓ１６までの処理は、と同じである。すなわち、緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、最大個数のトレイ２が格納棚４に格納されていると判断した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、および、経過時間Ｔが所定時間以上であると判断した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）は、Ｓ３８に進んで格納棚４に収容されたトレイ２を搬送先まで搬送するための経路を生成する。また、経過時間Ｔが所定時間以上でないと判断した場合には（Ｓ３６：ＮＯ）、ユーザによってスタートボタン６ａが押下されたか否かを判断する（Ｓ３７）。

そして、スタートボタン６ａが押下されていないと判断した場合には（Ｓ３７：ＮＯ）、Ｓ３１に戻る。一方、スタートボタン６ａが押下されたと判断した場合には（Ｓ３７：ＹＥＳ）、Ｓ３８に進んで格納棚４に収容されたトレイ２を搬送先まで搬送するための経路を生成する。その後、自律走行制御装置８は、自律走行を開始する（Ｓ３９）。

（第３実施形態の特徴）
以上のように、本実施形態の搬送車１では、第１実施形態と同様に、外部装置を介さず搬送車１自体が、トレイ２の搬送先に関する情報を、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３から取得するので、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能である。また、連休前日に、注射薬自動払出装置９０から払い出されて管場所（不図示）で保管された注射薬も、該注射薬が収納されたトレイ２を格納棚４に格納するだけで、搬送車１がその搬送先に関する情報を取得して搬送先に搬送することができる。

さらに、自律走行制御装置８は、（１）最大個数のトレイ２が格納棚４に格納された場合、（２）緊急度が高い搬送物を収納したトレイ２が格納棚４に格納された場合、および、（３）タイマー９によりカウントされた経過時間が所定時間以上である場合に、格納棚４に格納されたトレイ２の搬送先まで自律走行するように走行装置１２の走行を開始する。したがって、人手を介さず自動的に搬送車１による搬送を開始することができる。

＜第４実施形態＞
続いて、図１０および図１１を参照しつつ、本発明の第４実施形態に係る搬送車３０１について説明する。本実施形態の搬送車３０１は、格納棚４の構成は第１実施形態と同じである。

本実施形態の搬送車３０１は、図１０に示すように、トレイ返却ボタン６ｂを有している。トレイ返却ボタン６ｂは、例えば本体部１０の側面等に設けられている。トレイ返却ボタン６ｂは、搬送先において注射薬が取り出されて空になったトレイ２の返却の入力をユーザから受け付けるものである。すなわち、トレイ返却ボタン６ｂは、本発明の「第２受付装置」に相当する。

また、搬送車３０１は、図１０に示すように、第１実施形態の読取装置５に替えて読書装置５ａを有している。読書装置５ａは、読取装置５と同様の通信部５１を有している。読書装置５ａは、読取装置５のように電子モジュール３に記憶された搬送物情報を読み取る機能に加えて、電子モジュール３に記憶された情報を書き換える機能を有している。すなわち、読書装置５ａは、本発明の「読取装置」および「書換装置」に相当する。具体的には、読書装置５ａの通信部５１は、電子モジュール３の通信部３２に、該電子モジュール３に記憶された情報を消去する旨の赤外線信号を送信可能である。

なお、電子モジュール３に記憶された搬送物情報が消去されると、ディスプレイ３３は、これまで表示されていた搬送物情報が消え、何も表示されていない状態となる。また、電子モジュール３に記憶された搬送物情報が消去されたとき、搬送物情報に替えて、空のトレイ２である旨の情報（文字や絵）がディスプレイ３３に表示されるようにしてもよい。

また、電子モジュール３には、搬送物情報に加えて、該電子モジュール３が取り付けられたトレイ２の所属情報も記憶されている。本実施形態のトレイ２に取り付けられた電子モジュール３には、トレイ２の所属情報として注射薬自動払出装置９０が設置されている「薬剤部門」と記憶されている。トレイ２の所属情報は、読書装置５ａによって消去されることはない。

上述のように、注射薬自動払出装置９０から払い出された注射薬を搬送する作業は、決まった時間帯（搬送作業時間帯）に行われる。搬送する注射薬の量が多い場合には、このような作業は複数の搬送車で行うことが考えられる。本実施形態は、病院内に複数の搬送車３０１を配備し、搬送作業時間帯以外の時間帯は、これらの搬送車３０１を各病棟に配置することを想定している。なお、一部の搬送車３０１は、搬送作業時間帯以外の時間帯に注射薬自動払出装置９０から払い出された緊急度の高い注射薬を搬送するために、薬剤部門に配置しておくことが好ましい。各病棟に搬送車３０１を配置することで、搬送先において注射薬が取り出されて空になったトレイ２を搬送車３０１によって薬剤部門に返却することができる。

本実施形態の自律走行制御装置８は、注射薬が収納されたトレイ２を薬剤部門から病棟に搬送する搬送モードと、空になったトレイ２を病棟から薬剤部門に返却する返却モードと、の２つのモードのいずれかで自律走行するように走行装置１２を制御する。自律走行制御装置８は、搬送車３０１の自己位置に基づいていずれのモードで制御を行うかを切り替える。すなわち、搬送車３０１が薬剤部門に配置されているときは、自律走行制御装置８は搬送モードで制御を行う。また、搬送車３０１が病棟に配置されているときは、自律走行制御装置８は返却モードで制御を行う。搬送モードの場合に自律走行制御装置８で行われる処理は、第１実施形態と同じである。

次に、図１１を参照しつつ、本実施形態の自律走行制御装置８で返却モードの場合に行われる処理の一例について説明する。まず、自律走行制御装置８は、トレイ検知センサ７の検出信号により、格納棚４のいずれかの空間４ａにトレイ２が格納されたか否かを判断する（Ｓ４０）。トレイ２が格納されたと判断しない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、後述するＳ４２に進む。一方、トレイ２が格納されたと判断した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、自律走行制御装置８は、トレイ２が格納された空間４ａの位置を記憶する（Ｓ４１）。すなわち、Ｓ４０でトレイ２が格納されたことを示す検出信号を出力したトレイ検知センサ７が設けられている空間４ａの位置を、トレイ２が格納された空間４ａの位置として記憶する。

続いて、自律走行制御装置８は、ユーザによってトレイ返却ボタン６ｂが押下された否かを判断する（Ｓ４２）。トレイ返却ボタン６ｂが押下されていないと判断した場合には（Ｓ４２：ＮＯ）、Ｓ４０に戻る。一方、トレイ返却ボタン６ｂが押下されたと判断した場合には（Ｓ４２：ＹＥＳ）、自律走行制御装置８は、読書装置５ａによりトレイ２の電子モジュール３に記憶された搬送物情報を消去し、且つ、所属情報を取得する（Ｓ４３）。より詳細には、Ｓ４１においてトレイ２が格納された空間４ａとして記憶された空間４ａに格納されているトレイ２の電子モジュール３に記憶された搬送物情報を消去し、且つ、所属情報を取得する。さらに、自律走行制御装置８は、格納棚４に収容された空のトレイ２を搬送先（この場合は、所属先である薬剤部門）まで搬送するための経路を生成する（Ｓ４４）。その後、自律走行制御装置８は、Ｓ４４で生成した経路に基づいて病棟から薬剤部門までの自律走行を開始する（Ｓ４５）。

（第４実施形態の特徴）
以上のように、本実施形態の搬送車３０１では、第１実施形態と同様に、外部装置を介さず搬送車３０１自体が、トレイ２の搬送先に関する情報を、トレイ２に取り付けられた電子モジュール３から取得するので、搬送先に関する情報を容易に取得して、自律走行により搬送物を搬送先に搬送可能である。

さらに、自律走行制御装置８は、空になったトレイ２の返却の入力をユーザから受け付けるトレイ返却ボタン６ｂと、格納棚４に格納されたトレイ２の電子モジュール３に記憶された情報を書き換え可能な読書装置５ａと、を有している。そして、自律走行制御装置８は、ユーザによりトレイ返却ボタン６ｂが押下された場合に、読書装置５ａによって格納棚４に収容されたトレイ２の電子モジュール３の搬送物情報を消去するように書き換える。したがって、空になって薬剤部門に返却するトレイ２の電子モジュール３の搬送物情報を消去することができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

上述の実施形態では、搬送物情報が、搬送先情報、搬送物の内容の情報および搬送物の受け渡し先の情報を含んでいる場合について説明したが、搬送物情報は少なくとも搬送先情報を含んでいればよい。

上述の実施形態では、電子モジュール３の通信部３２が赤外線により通信する場合について説明したが、通信部３２の通信方式はこれには限定されない。すなわち、例えばBluetooth（登録商標）等の無線通信を採用してもよい。この場合、読取装置５の通信部５１は格納棚４の各空間４ａに設ける必要はなく、３つの空間４ａに共通して設けられる。

上述の実施形態では、搬送物情報がトレイ２に取り付けられた電子モジュール３に記憶されている場合について説明したが、これには限定されない。搬送物情報が文字やＱＲコード（登録商標）で付されたラベル等の情報タグがトレイ２に取り付けられていてもよい。この場合、読取装置５は、カメラ等により搬送物情報を読み取る。

上述の実施形態においては、電子モジュール３がディスプレイ３３を有している場合について説明したが、ディスプレイ３３はなくてもよい。電子モジュール３は、ディスプレイ３３に替えてランプ等を有していてもよい。搬送先に搬送車１が到着したときに、その搬送先で格納棚４から取り出す必要があるトレイ２のランプを点灯させることで、スタッフに格納棚４から取り出す必要があるトレイ２を知らせることができる。

上述の実施形態では、モータ１１により走行装置１２を駆動する場合について説明したが、これには限定されない。走行装置１２の駆動源はエンジンであってもよい。

上述の実施形態では、格納棚４、１０４は、３つのトレイ２を格納する場合について説明したが、格納棚４、１０４に格納可能なトレイ２の数は３つに限定されるものではない。格納棚４、１０４は、１つ以上のトレイ２を格納可能であればよい。

上述の実施形態では、トレイ検知センサ７により、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が収容されているか否かを検知する場合について説明したが、これには限定されない。すなわち、例えば搬送物の重さが一定である場合は、格納棚４全体の重さを検知することで、格納棚４に格納可能な最大個数のトレイ２が収容されているか否かを検知してもよい。

上述の第１実施形態では、図６のフローにおいてＳ１４でＹＥＳの場合、Ｓ１５でＹＥＳの場合、および、Ｓ１６でＹＥＳの場合に、搬送車１が監査エリア（不図示）まで自律走行する場合について説明したが、これには限定されない。例えば、搬送車１は、監査エリアまでの自律走行の指示を入力するボタンを有していてもよい。

上述の第３実施形態では、図９のフローにおいてＳ３４でＹＥＳの場合、Ｓ３５でＹＥＳの場合、Ｓ３６でＹＥＳの場合、および、Ｓ３７でＹＥＳの場合に、搬送車１が格納棚４に格納されたトレイ２の搬送先までの自律走行を開始する場合について説明したが、これには限定されない。例えば、Ｓ３７でＹＥＳの場合（スタートボタン６ａがユーザに押下された場合）のみ自律走行を開始するようにしてもよい。

上述の実施形態では、搬送物情報が搬送物の緊急度に関する緊急度情報を含んでいる場合について説明したが、搬送物情報は緊急度情報を含んでいなくてもよい。

上述の実施形態では、注射薬自動払出装置９０からの注射薬の払い出しが完了し、タイマー９によりカウントされた経過時間が所定時間以上となったときに、自律走行を開始する場合について説明したが、これには限定されない。すなわち例えば、排出ユニット９５に発光器を設け、且つ、搬送車１に受光器を設ける。発光器と受光器とは、搬送車１が排出ユニット９５にセットされたときに対向する位置に設けられている。そして、注射薬自動払出装置９０からの注射薬の払い出しか完了したときに発光器から光を照射し、受光器が発光器から照射された光を受光したときに自律走行を開始するようにしてもよい。

上述の実施形態では、自律走行制御装置８は、格納棚４に収容されたトレイ２を搬送先まで搬送するための経路を生成し、生成した経路に沿って走行する場合について説明したが、自律走行の方法はこれに限定されるものではなく、公知の方法を採用することができる。例えば、搬送車１は、カメラやセンサによって検知された障害物を回避しつつ走行してもよい。

上述の第１、第３および第４実施形態においては、搬送車１、３０１を注射薬自動払出装置９０の排出ユニット９５にセット可能であり、排出ユニット９５に送られたトレイ２が、排出ユニット９５にセットされた搬送車１、３０１の格納棚４に格納される。また、第２実施形態においては、格納棚１０４を注射薬自動払出装置９０の排出ユニット９５にセット可能であり、排出ユニット９５に送られたトレイ２が、排出ユニット９５にセットされた格納棚１０４に格納される。しかしながら、搬送車１、３０１および格納棚１０４は、注射薬自動払出装置９０の排出ユニット９５セット可能でなくてもよい。この場合、搬送車１、３０１の格納棚４および格納棚１０４へのトレイ２の格納は、移載装置や人手により行われる。

上述の実施形態では、搬送先に到着した搬送車１の格納棚４、１０４から人手によりトレイ２が取り出される場合について説明したが、格納棚４、１０４からのトレイ２の取り出しは移載装置によって行われてもよい。

上述の第１実施形態では、スタートボタン６ａが押下された場合に、自律走行を開始する場合について説明した。また、第３実施形態では、最大個数のトレイ２が格納された場合、緊急度が高い搬送物を収納したトレイ２が格納された場合、経過時間が所定時間以上である場合、および、スタートボタン６ａが押下された場合に、自律走行を開始する場合について説明したが、これには限定されない。すなわち、例えば予め決められた時間になると自動的に自律走行を開始するようにしてもよい。

上述の実施形態のスタートボタン６ａやトレイ返却ボタン６ｂは、タッチパネルにより実現されてもよい。

上述の実施形態では、トレイ２は、その底面が格納棚４、１０４に支持された状態で格納棚４、１０４に格納されているが、トレイ２の支持方法はこれに限定されるものではない。すなわち、例えばトレイ２の側面に突起があり、格納棚４、１０４に設けられたレールにトレイ２の突起を引っ掛けてトレイ２を支持してもよい。

上述の実施形態では、自律走行制御装置８が、記憶部８２に記憶されている地図データおよびカメラ８５により撮影された画像から、自己位置を検出する場合について説明したが、自己位置の検出方法はこれに限定されるものではない。例えば、床に設けられた磁気テープやＱＲコード（登録商標）の情報を読み取ることで自己位置を検出するようにしてもよい。

上述の第１および第２実施形態においては、搬送物が注射薬である場合について説明した。しかしながら、本発明の搬送車で搬送される搬送物は注射薬等に限定されず、例えば、内服薬や検体等、病院内でトレイ２に収納された状態で搬送されるものであればよい。また、上述の実施形態では、注射薬自動払出装置９０によりトレイ２の電子モジュール３に搬送物情報が付与される場合について説明した。搬送物が注射薬でない場合には、トレイ２の電子モジュール３への搬送物情報の付与は、トレイ２の搬送物に関連する搬送物情報を管理する搬送物情報管理装置によりなされる。

１、１０１、３０１ 搬送車
２ トレイ
３ 電子モジュール（情報タグ）
４、１０４ 格納棚
５ 読取装置
５ａ 読書装置（読取装置、書換装置）
６ａ スタートボタン（第１受付装置）
６ｂ トレイ返却ボタン（第２受付装置）
７ トレイ検知センサ（最大数検出装置、格納検出装置）
８ 自律走行制御装置
１１ モータ（駆動装置）
１２ 走行装置
３３ ディスプレイ
９０ 注射薬自動払出装置（搬送物情報管理装置）

Claims (6)

1. 駆動装置および前記駆動装置により駆動される走行装置を有し、前記走行装置を制御して自律走行することで病院内において搬送物を搬送先に搬送する搬送車であって、
   前記搬送物を収納可能に構成され、且つ、収納した前記搬送物の少なくとも搬送先に関する搬送先情報を含む搬送物情報が付された情報タグが取り付けられたトレイと、
   前記走行装置に脱着可能または脱着不能に配置され、前記トレイを格納可能に構成される格納棚と、
   前記走行装置または前記格納棚に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記情報タグに付された前記搬送物情報を読み取る読取装置と、
   前記読取装置から取得された前記トレイの搬送先情報に基づいて、前記格納棚に収容された前記トレイの搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御する自律走行制御装置と、を有しており、
   前記格納棚は、複数の前記トレイを格納可能であり、
   前記自律走行制御装置は、
   前記読取装置から取得された複数の前記トレイの搬送先情報に複数の搬送先が含まれる場合は、前記複数の搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御するすることを特徴とする搬送車。
2. 前記格納棚に格納可能な最大個数の前記トレイが格納されているか否かを検知可能な最大数検出装置を有しており、
   前記自律走行制御装置は、前記最大数検出装置により前記格納棚に格納可能な最大個数の前記トレイが前記格納棚に格納されていることが検知された場合に、前記走行装置の走行を開始することを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
3. 前記搬送物情報は、前記搬送物の緊急度に関する緊急度情報を含んでおり、
   前記自律走行制御装置は、前記読取装置から取得された前記トレイの緊急度情報が緊急度が高いことを示す情報である場合に、前記走行装置の走行を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。
4. 駆動装置および前記駆動装置により駆動される走行装置を有し、前記走行装置を制御して自律走行することで病院内において搬送物を搬送先に搬送する搬送車であって、
   前記搬送物を収納可能に構成され、且つ、収納した前記搬送物の少なくとも搬送先に関する搬送先情報を含む搬送物情報が付された情報タグが取り付けられたトレイと、
   前記走行装置に脱着可能または前記走行装置と一体に配置され、前記トレイを格納可能に構成される格納棚と、
   前記走行装置に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記情報タグに付された前記搬送物情報を読み取る読取装置と、
   前記読取装置から取得された前記トレイの搬送先情報に基づいて、前記格納棚に収容された前記トレイの搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御する自律走行制御装置と、を有することを特徴とする搬送車。
5. 前記読取装置は、前記情報タグからの前記搬送物情報に関する信号を受信可能な通信部を有しており、
   前記通信部は、前記トレイの数だけ設けられていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送車。
6. 駆動装置および前記駆動装置により駆動される走行装置を有し、前記走行装置を制御して自律走行することで病院内において搬送物を搬送先に搬送する搬送車であって、
   前記搬送物を収納可能に構成され、且つ、収納した前記搬送物の少なくとも搬送先に関する搬送先情報を含む搬送物情報が付された情報タグが取り付けられたトレイと、
   前記走行装置に脱着可能または脱着不能に配置され、前記トレイを格納可能に構成される格納棚と、
   前記走行装置または前記格納棚に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記情報タグに付された前記搬送物情報を読み取る読取装置と、
   前記読取装置から取得された前記トレイの搬送先情報に基づいて、前記格納棚に収容された前記トレイの搬送先まで自律走行するように前記走行装置を制御する自律走行制御装置と、を有しており、
   前記情報タグは、前記搬送物情報を記憶可能な電子モジュールであり、
   搬送先において前記搬送物が取り出されて空になった前記トレイの返却の入力をユーザから受け付ける第２受付装置と、
   前記走行装置または前記格納棚に配置され、前記格納棚に格納された前記トレイの前記電子モジュールに記憶された情報を書き換える書換装置と、をさらに備えており、
   自律走行制御装置は、前記第２受付装置でユーザからの入力を受け付けた場合に、前記書換装置によって前記格納棚に収容された前記トレイの前記電子モジュールの前記搬送物情報を消去するように書き換えることを特徴とする搬送車。

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