WO2023037801A1

WO2023037801A1 - 自動分析支援ロボット及び自動分析システム

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Publication number: WO2023037801A1
Application number: PCT/JP2022/029848
Authority: WO
Inventors: 光滝澤; 健太今井
Original assignee: 株式会社日立ハイテク
Priority date: 2021-09-10
Filing date: 2022-08-03
Publication date: 2023-03-16
Also published as: CN117881969A

Abstract

生体試料を自動的に分析する分析モジュールの検査を実施する自動分析支援ロボットであって、車体と、前記車体に搭載したカメラと、前記分析モジュールと直接的又は間接的に通信する通信装置と、前記車体及び前記カメラを制御するコンピュータとを備え、前記コンピュータは、既定の作業位置に移動して前記分析モジュールに備わった検査対象に臨むように前記車体を制御し、前記検査対象を前記カメラで撮影し、前記検査対象の映像を処理して前記検査対象に関する管理データを演算する自動分析支援ロボットを提供する。

Description

自動分析支援ロボット及び自動分析システム

　本発明は、臨床検査用の自動分析装置による検体（生体試料）の自動分析を支援する自動分析支援ロボット及び自動分析システムに関する。

　自動分析装置は、血液や尿等の検体に含まれる特定成分を自動的に分析し、医療分野において検査や分析の業務を効率化に貢献している。近年では、検査や分析の業務を支援するロボットの開発も進められている。例えば、検体等の搬送も検査や分析の業務の一部であるところ、この搬送をサポートするロボットが例に挙がる。

　例えば特許文献１には、人間が出入りする検査室において液体を低振動で搬送する搬送ロボットが開示されている。また、特許文献２には、複数の測定装置の間で検体容器やラックを搬送するロボットアームの構成や動作が開示されている。特許文献３には、検体前処理装置において、測定依頼の内容に応じて検体を搬送する検体前処理装置を複数の検体前処理装置の中から決定し、決定した検体前処理装置にロボットアームを用いて検体を搬送する技術が開示されている。

特開２０１６－６８２３３号公報特開２０１９－１９７０２１号公報特開２０１９－１７４３６９号公報

　ところで、自動分析装置においては、検査や分析が適正に実行されるようにする上で様々なメンテナンスが必要である。検査や分析の業務効率の更なる向上のためには、自動分析装置の稼働率を高水準に維持することが重要であり、稼働率の低下に繋がる不具合が発生する前に適切なタイミングでメンテナンスを行う必要がある。しかし、メンテナンス項目は自動分析装置が自動で行う項目の増加に伴って増加傾向にあり、ユーザのメンテナンスの負担を軽減することも重要である。

　本発明は、自動分析装置のメンテナンスの負担を軽減することができる自動分析支援ロボット及び自動分析システムを提供することを目的とする。

　上記目的を達成するために、本発明は、生体試料を自動的に分析する分析モジュールの検査を実施する自動分析支援ロボットであって、車体と、前記車体に搭載したカメラと、前記分析モジュールと直接的又は間接的に通信する通信装置と、前記車体及び前記カメラを制御するコンピュータとを備え、前記コンピュータは、既定の作業位置に移動して前記分析モジュールに備わった検査対象に臨むように前記車体を制御し、前記検査対象を前記カメラで撮影し、前記検査対象の映像を処理して前記検査対象に関する管理データを演算する自動分析支援ロボットを提供する。

　本発明によれば、自動分析装置のメンテナンスの負担を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係る自動分析システムの全体を表す模式図本発明の一実施形態に係る自動分析システムに備わった分析モジュールの外観を模式的に表す正面図図２Ａ中のIIB部の拡大図図２Ａの分析モジュールのボディのカバーの変形例を表す図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの側面図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの正面図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが分析モジュールの開閉カバーを開閉する方法の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが分析モジュールの開閉カバーを開閉する方法の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの洗剤液面検知動作の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの洗剤液面検知動作の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの洗剤実残量の演算方法の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの洗剤実残量の演算方法の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査した洗剤実残量の表示画面の一例を表す図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査した洗剤実残量を分析モジュールのコンピュータの管理データに反映する方法の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットのポンプ圧力読取動作の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットのポンプ圧力読取動作の説明図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが撮影した画像から演算した一定時間のポンプ圧力の計時変化を表す図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査したポンプ圧力の表示画面の一例を表す図本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査したポンプ圧力のトレンドの表示の一例を表す図

　以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。

　－自動分析システム－
　図１は本発明の一実施形態に係る自動分析システムの全体を表す模式図である。同図に示した自動分析システムは、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂと、自動分析支援ロボット２０（以下、ロボット２０）と、コンピュータ３０と、通信装置４０とを備えている。

　自動分析装置１０Ａは複数の分析モジュール１１，１２からなるモジュール型の自動分析装置、自動分析装置１０Ｂは単一の分析モジュール１１からなるスタンドアローン型の自動分析装置である。分析モジュール１１，１２は、検体（血液や尿等の生体試料）を自動的に分析（例えば特定成分を測定）する装置である。分析モジュールを自動分析装置と呼ぶ場合もあるが、本実施形態では、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂと呼び分けるために、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂを構成する個々の自動分析装置を分析モジュールと記載する。分析モジュール１１は例えば生化学自動分析装置であり、分析モジュール１２は例えば免疫分析自動分析装置である。自動分析装置１０Ａ，１０Ｂを構成する分析モジュールのタイプや組み合わせは適宜変更可能である。

　ロボット２０は、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂの検査を実施し、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂによる自動分析を支援する自律型のロボットである。コンピュータ３０は、ロボット２０を制御する制御装置であり、通信装置４０は、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂ（厳密にはそのコンピュータ）と直接的又は間接的に通信する装置である。通信装置４０は、有線通信で自動分析装置１０Ａ，１０Ｂと通信する構成としても良いが、無線通信で動分析装置１０Ａ，１０Ｂと通信する構成が望ましい。本実施形態では、コンピュータ３０及び通信装置４０をロボット２０に搭載する例を説明する。分析モジュール１１，１２及びロボット２０については後述するが、ここでは図１を用いて自動分析システムの全体について概略を説明する。

　同図の例において、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂは、検査室Ｌの内部に配置され、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂの操作やメンテナンス、通行等をユーザがし易いように、周囲に所定のスペースを確保して配置される。このスペースは、ロボット２０が走行する通路を兼用する。各分析モジュール１１，１２には、ロボット２０の作業する既定の作業場所Ｙが設定されている。作業場所Ｙは、例えば分析モジュール１１，１２における圧力計１８（図２Ａ）や洗剤容器１７（図２Ａ）に開閉カバー１９（図２Ａ）を挟んで対面する位置である。

　また、検査室Ｌには、ロボット２０の待機場所Ｘが設定されている。待機場所Ｘの位置は、ユーザ（人間）の行動の邪魔にならないように、想定されるユーザの動線を避けて設定される。ロボット２０は、メンテナンス実施時以外は待機場所Ｘで待機する。待機場所Ｘには充電器（不図示）が設置されており、待機場所Ｘで待機している間にロボット２０のバッテリー（不図示）が充電される。待機場所Ｘと各作業場所Ｙは予め定められたルートＲで結ばれており、ロボット２０は既定のルートＲを通って待機場所Ｘと作業場所Ｙとの間を移動する。ここでルートＲは、レールや磁気ライン、白線等の物理的に経路を引き、その経路に沿ってロボット２０が移動する構成を採用することができる。また、待機場所Ｘと各作業場所Ｙとの位置関係を進行方向及び距離のデータとしてコンピュータ３０のメモリに記憶しておき、データに基づいてコンピュータ３０によりロボット２０を走行させるようにしても良い。また、待機場所Ｘと各作業場所Ｙとの位置座標をコンピュータ３０のメモリに記憶しておき、検査室Ｌのローカル座標系で規定の座標間をロボット２０が走行するようにしても良い。

　また、待機場所Ｘにはスタンド５１が設置されており、スタンド５１にはコンソール５０が備え付けられている。コンソール５０は、ユーザが操作する操作端末であり、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ、デスクトップ型ＰＣ等、入力装置、モニタ及び通信装置が備わった（又は外付けされた）各種コンピュータを用いることができる。コンソール５０は、ロボット２０と無線通信可能に構成されている。コンソール５０に備わった通信装置は、ロボット２０に備わった通信装置４０と、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式で直接的又は間接的にデータを授受する構成とすることができる。

　コンソール５０のモニタにより、ロボット２０によるメンテナンスの実施結果を閲覧することができる。また、ロボット２０によるメンテナンスの種類やメンテナンスの実施のタイミング等を分析モジュール１１，１２毎にコンソール５０で設定することができる。この設定に従って、ロボット２０が、対象の分析モジュールの作業場所Ｙへ移動し、設定されたメンテナンスを予め設定された手順で実施する。ロボット２０による検査のタイミングとしては、例えば設定された時間間隔や設定時刻の他、ユーザが手動で指示した際に検査を実行する構成とすることができる。

　また、各自動分析装置１０Ａ，１０Ｂには、コンピュータ１３及び通信装置１４が備わっている。コンピュータ１３は、自動分析装置を操作する操作端末であると同時に、対応する自動分析装置を制御する制御装置である。コンピュータ１３には、通信装置１４が備わっている（又は接続されている）。コンピュータ１３は、通信装置１４を介してロボット２０と無線通信可能に構成されている。分析モジュールによる検体の分析結果をコンピュータ１３のモニタで閲覧したり、自動分析装置に対する分析依頼をコンピュータ１３で設定したりすることができる。

　検査室Ｌに配置する自動分析装置や分析モジュール、ロボット２０や待機場所Ｘの種類や数、レイアウトは図１の例に限定されない。コンピュータ３０には、ロボット２０がメンテナンスを実施する分析モジュールの位置、種類等のデータが予め登録される。

　以上が検査室内の自動分析システムの全体配置の説明である。

　－分析モジュール－
　図２Ａは本発明の一実施形態に係る自動分析システムに備わった分析モジュールの外観を模式的に表す正面図、図２Ｂは図２Ａ中のIIB部の拡大図、図２Ｃは図２Ａの分析モジュールのボディのカバーの変形例を表す図である。

　図２Ａに示した分析モジュール１１は、複数の反応容器（不図示）に検体と試薬とを分注装置１５等により各々分注し、検体と試薬とを反応させた液体を測定する。また、検体分析プロセスで反応容器を洗浄するために、分析モジュール１１には、廃液吸引装置１６が備わっている。廃液吸引装置１６と分注装置１５は同様の構成であり、アームの旋回によりノズル１５ａ，１６ａを移動させ、ノズル１５ａ，１６ａで液体を吸引したり吐出したりする。

　分析モジュール１１では、検体分析プロセスで反応容器を洗浄するために洗剤（洗浄液）が消耗品として用いられている。洗剤が入った洗剤容器１７は分析モジュール１１のボディの内部にセットされる。洗剤容器１７は可視光線を透過する材料で形成されており、内部の洗剤が透けて見えるものである。

　また、分析モジュール１１には、分注装置１５のノズル１５ａや反応容器の洗浄のために、廃液吸引装置１６の廃液の吸引力（真空圧）や洗剤の吐出力（液圧）を調整する複数系統のポンプ（不図示）が備わっている。これらポンプは、ギアやベアリング、ダイヤフラム弁等の多数の可動部品を備えており、これら可動部品が摩耗したり劣化したりすると必要なポンプ圧力が出力できなくなる。ポンプ圧力は分注量等に影響し、精度が落ちると検体の分析を適正に実施することができなくなる。

　そこで、ユーザがポンプ圧力を確認できるように、分析モジュール１１には、ユーザがポンプ圧力を確認する目的でポンプ毎に圧力計１８が備わっている。各圧力計１８は、図２Ｂに示す通り圧力の計測値を示す指示針１８ａを備えており、ユーザは指示針１８ａが指し示す目盛りを読み取ってポンプ圧力を確認する。これら圧力計１８も分析モジュール１１のボディの内部に配置されている。

　洗剤容器１７はユーザによる交換、圧力計１８はユーザによる目視確認を要する機器であるため、分析モジュール１１の前面でユーザがアクセスし易い位置に配置されている。前述した通り洗剤容器１７及び圧力計１８は共に分析モジュール１１に複数ずつ備わっている。本実施形態では、洗剤容器１７と圧力計１８がロボット２０による検査対象である。

　分析モジュール１１のボディの前面は不透明な開閉カバー１９で覆われており、検査対象である洗剤容器１７及び圧力計１８は開閉カバー１９で覆われているが、開閉カバー１９を開くことで洗剤容器１７と圧力計１８にアクセス可能である。開閉カバー１９は、分析モジュール１１のオリジナルのカバーと換装したものであり、図２Ａに矢印で示した通り、左右の一端に設けた鉛直な回転軸を中心に円弧軌道を描いて回転運動して開閉する構成である。

　この開閉カバー１９には、ユーザが手を掛けるユーザ用把手１９Ａの他、ロボット２０のハンド２３ａを掛けるロボット用把手１９Ｂが備わっている。ユーザ用把手１９Ａは、開閉カバー１９の上部において回転軸と反対側に位置している。ロボット用把手１９Ｂは、開閉カバー１９の下部において回転軸と反対側に位置している。ロボット用把手１９Ｂは、開閉カバー１９に設けた窪みの開口部の一部を板状の引手１９ｂで塞いだような構成をしている。

　また、開閉カバー１９に代えて、分析モジュール１１の前面を、図２Ｃに示したような一部が透明な固定式のカバー１９’で覆う構成としても良い。カバー１９’はアクリルやガラス等の透明な部材を嵌め込んだ窓１９Ｃを備えており、洗剤容器１７及び圧力計１８をカバーすると共に、作業場所Ｙから窓１９Ｃを透過して洗剤容器１７及び圧力計１８が視認できるようになっている。カバー１９’は全体をアクリル等の透明な部材で構成しても良い。カバー１９’は取り外し式としても良いし、開閉カバー１９のように開閉する構成としても良い。取り外し式とした場合は、カバー１９’のユーザ用把手１９Ａやロボット用把手１９Ｂは省略可能である。

　以上、分析モジュール１１について説明したが、分析モジュール１２でも洗剤やポンプが備わっており、これら洗剤容器１７や圧力計１８はユーザがアクセスし易いように開閉カバー１９又はカバー１９’の背後にレイアウトされている点は同様である。

　以上が分析モジュール１１，１２の概略構成、洗剤容器１７や圧力計１８の配置の説明である。

　－分析モジュールにおける洗剤残量管理に関して－
　ここで、分析モジュール１１，１２は、洗剤がなくなると正常な分析をすることができないため、分析に必要な洗剤が供給できなくなった時点で分析動作が停止するように構成される場合が多い。唐突に分析動作が停止すると分析中の検体や試薬が無駄になる。これに対し、コンピュータ１３は、分析モジュール１１，１２の洗剤容器１７毎に、分析の実施回数に基づき洗剤消費量から洗剤残量を演算し、洗剤残量が所定値を下回った場合にユーザに洗剤容器１７の交換を推奨する機能が備えられる場合がある。

　しかし、この機能で演算される洗剤残量は推定値であって洗剤の実残量に対して誤差があるため、分析中に洗剤が不足することを避けるため、マージンを設定して洗剤残量を少なく見積もる必要がある。そのため、コンピュータ１３で演算される洗剤残量が実残量よりも過度に少ないと、余剰の洗剤が発生し洗剤及びその購入コストの無駄が増え、また洗剤の処理に関し環境コストも増大する。余剰の洗剤を集めて二次使用することも考えられるが、この場合には洗剤の品質の低下により分析精度に影響が及ぶ懸念がある。従って、残量をリアルタイムに精度良く把握して洗剤を使い切ることは重要である。

　また、ユーザは、洗剤容器１７の交換後に分析モジュール１１，１２のコンピュータ１３を操作して洗剤残量の演算データをリセットする必要がある。この操作を失念すると、洗剤容器１７の交換直後にも関わらず、コンピュータ１３は洗剤残量が少ないままであると誤って認識し、多くの洗剤を残した状態で分析モジュール１１，１２の分析動作が洗剤の残量不足により停止してしまう。この対策として、分析モジュール１１に各洗剤容器１７の洗剤の液面高さを測定する光学式又は接触式のセンサを設けることが考えられる。しかし、洗剤容器１７毎にセンサを設置する必要がある他、ユーザは洗剤容器１７を頻繁に交換する必要があることから、センサを取り付けると洗剤容器１７の交換作業がし難くなることが懸念される。

　－分析モジュールにおけるポンプ圧力管理に関して－
　前述した圧力計１８は、ポンプ圧力をユーザが目視確認するためのインジケータである。この圧力計１８で計測されるポンプ圧力を電気的な信号に変換するトランスデューサは、分析モジュール１１には備わっていない。そのため、分析モジュール１１のコンピュータ１３は、圧力計１８で測定されるポンプ圧力をデータとして取得することができない。前述した通り分析モジュール１１に備わったポンプは一般に複数であり、トランスデューサを設けるにしても、ポンプ毎に必要であることから分析モジュール１１の製造コストが増大する。図１に例示した通り、検査室Ｌには多数の分析モジュール１１，１２を配置することも多いため、分析モジュール１１，１２の１台当たりの価格が上がるとユーザの経済的負担も増す。

　－自動分析支援ロボット－
　図３Ａは本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットの側面図、図３Ｂは正面図である。これらの図において、図３Ａの右左をロボット２０の前後、図３Ｂの右左をロボット２０の左右とする。

　ロボット２０は、分析モジュール１１，１２の洗剤残量やポンプ圧力の検査をユーザに代行して実施する自律型のロボットであり、車体２１、カメラ２２、マニピュレータ２３、通信装置４０、コンピュータ３０を含んで構成されている。

　・車体
　車体２１は、左右の前輪２１ａ及び左右の後輪２１ｂを持つホイール式の走行装置であるが、左右のクローラを有するクローラ式の走行装置に代えても良い。前輪２１ａ及び後輪２１ｂはそれぞれ左右で回転速度及び回転方向を独立して制御でき、これにより前進、後進及び転向の動作を組み合わせてロボット２０が走行する距離や方位角を制御できるように構成されている。必要な場合、ロボット２０には、ルートＲを検知するための磁気的又は光学的なセンサが備えられる。

　・カメラ
　カメラ２２は、鉛直に延在するポスト２６を介して車体２１に搭載されている。ポスト２６は、中心軸周りに車体２１に対して自転可能である。このポスト２６の上部に、光軸を概ね水平にした姿勢でカメラ２２が配置されており、カメラ２２の視野はポスト２６と共に車体２１に対して水平方向に回転可能である。カメラ２２で撮影した静止画像及び動画のデータは、カメラ２２に備わったメモリ又はコンピュータ３０のメモリに記録される。

　・マニピュレータ
　マニピュレータ２３は、分析モジュール１１，１２の開閉カバー１９を開閉するための作業腕であり、水平に延在する。開閉カバー１９のロボット用把手１９Ｂに掛けるハンド２３ａを備えている。ハンド２３ａは、マニピュレータ２３（本体アーム）の延在方向に延びる回転軸（不図示）を支点にして鉛直面内で回転する。ハンド２３ａが単独で回転する構成であっても、マニピュレータ２３の全体が回転する構成であっても良い。ハンド２３ａの回転軸はハンド２３ａの中心に対してオフセットしており、回転軸に対して非対称な形状をしている。

　また、マニピュレータ２３は、上下に延在するレール２３ｂに沿って昇降可能であり、ロボット用把手１９Ｂの地上からの高さが変わっても、マニピュレータ２３の高さを制御してロボット用把手１９Ｂに対するハンド２３ａの位置が調整可能である。

　・通信装置
　通信装置４０は、分析モジュール１１，１２のコンピュータ１３と直接的又は間接的に通信するための機器である。通信装置４０の通信方式としては、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信方式を採用することができる。

　・コンピュータ
　コンピュータ３０は、車体２１及びカメラ２２の他、ポスト２６やマニピュレータ２３を制御する制御装置であると同時に、カメラ２２の映像を処理する演算装置である。洗剤容器１７又は圧力計１８を検査する際、コンピュータ３０は、まずロボット２０がルートＲに沿って目的の作業場所Ｙに移動して検査対象である洗剤容器１７又は圧力計１８に臨むように車体２１を制御する。コンピュータ３０には、演算装置及び制御装置を兼ねるＣＰＵ、記憶装置であるメモリが備わっている。本願明細書では、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の揮発性及び不揮発性の各種記憶装置を総称してメモリと記載する。

　次に、コンピュータ３０は、洗剤容器１７又は圧力計１８をカメラ２２で撮影し、洗剤容器１７又は圧力計１８の映像を処理して検査対象に関する管理データを演算する（つまり画像から読み取る）。検査対象に関する管理データとは、洗剤容器１７の内部の洗剤の実残量、圧力計１８の表示値である。管理データを演算したら、コンピュータ３０は、通信装置４０を介して管理データを対応する分析モジュールのコンピュータ１３に送信する。

　なお、ロボット２０には、超音波センサ等の距離センサによって障害物までの距離を測定する機能、或いは人感センサにより人間を検知する機能が備わっている。人感センサを備える場合、走行時に進行方向の所定距離以内の領域にユーザ（人間）を検知したら走行を停止する構成とすることができる。ロボット２０がユーザと同じ検査室Ｌで作業することで、ユーザの動線にロボット２０が干渉してユーザの業務を邪魔し得るが、人感センサを活用してユーザを避けて動作する構成とすることでユーザの作業の妨げになることを避けることができる。

　以上がロボット２０の構成の説明である。

　－カバー開閉動作－
　図４Ａ及び図４Ｂはロボット２０が分析モジュールの開閉カバーを開閉する方法の説明図である。これらの図では分析モジュール１１を対象とした場合を図示しているが、分析モジュール１２を対象とした場合もカバー開閉動作は同じである。

　図２Ｂに示したカバー１９’と異なり、図２Ａに示した開閉カバー１９を採用した分析モジュールの場合、検査対象である洗剤容器１７や圧力計１８に臨む前に、洗剤容器１７又は圧力計１８を撮影するために開閉カバー１９を開放する必要がある。この開閉カバー１９の開放動作を実行するに当たり、コンピュータ３０は、車体２１を制御してロボット２０を目的の作業場所Ｙに移動させ、図４Ａに示すようにロボット用把手１９Ｂに対面させる。

　その後、コンピュータ３０は、ハンド２３ａがロボット用把手１９Ｂに掛かるようにマニピュレータ２３を制御する。具体的に説明すると、コンピュータ３０は、まず分析モジュール毎に予めメモリに記録されたロボット用把手１９Ｂの地上からの高さのデータに基づき、マニピュレータ２３の高さをロボット用把手１９Ｂの高さに合わせる。そして、コンピュータ３０は、車体２１を制御してロボット２０を開閉カバー１９に向かって直進させ、ハンド２３ａをロボット用把手１９Ｂに挿入する（図４Ｂ左図）。ハンド２３ａをロボット用把手１９Ｂに挿入したら、コンピュータ３０は、ロボット用把手１９Ｂの内部でハンド２３ａを回転させて引手１９ｂに掛ける（図４Ｂ右図）。

　ロボット用把手１９Ｂにハンド２３ａを掛けたら、コンピュータ３０は、ロボット用把手１９Ｂにハンド２３ａが掛かった状態で開閉カバー１９の既定の開閉軌道に沿って設定距離だけ走行（円弧状に後進）するように車体２１を制御し、開閉カバー１９を開放する。この開閉カバー１９を開放する間、コンピュータ３０は、マニピュレータ２３が開閉カバー１９に対して垂直になる姿勢を保つように車体２１を制御する。

　予め定められた所定の角度まで開閉カバー１９を開放したら、コンピュータ３０は、ハンド２３ａを回転させてロボット用把手１９Ｂの引手１９ｂから外し、再び作業場所Ｙへ移動して洗剤容器１７及び圧力計１８にロボット２０を対面させる。

　洗剤残量又はポンプ圧力の検査後に開閉カバー１９を閉める際、コンピュータ３０は、上記手順と逆の手順を実行することで開閉カバー１９を閉め、次の作業場所Ｙ又は待機場所Ｘに移動する。このとき、開閉カバー１９を閉じるに当たり、開閉カバー１９の角度が開放時から変わっている可能性がある。これに関しては、開放時の開閉カバー１９の角度よりも大きな角度位置から前進を開始する、カメラ２２の撮影画像からロボット用把手１９Ｂを認識する、又は距離センサで開閉カバー１９までの距離を測る等の予備動作を実行する構成とすることで対応できる。

　以上がロボット２０による分析モジュール１１，１２の開閉カバー１９の開閉動作の説明である。

　－洗剤液面検知－
　図５Ａ及び図５Ｂはロボット２０の洗剤液面検知動作の説明図である。図５Ａでは分析モジュール１１のボディを一部破断して内部の洗剤容器１７を実線で図示してある。図５Ｂには、洗剤容器１７の画像（左図）と画像処理イメージ（右図）を併せて図示してある。図５Ａ及び図５Ｂでは分析モジュール１１を対象とした場合を図示しているが、分析モジュール１２を対象とした場合も洗剤液面検知動作は同じである。

　必要に応じて開閉カバー１９を開け、ロボット２０が分析モジュール１１にセットされた洗剤容器１７に対面したら（図５Ａ）、コンピュータ３０は、カメラ２２を制御して洗剤容器１７の全体が映る映像（静止画像又は動画）を撮影し、メモリに記録する。この際、コンピュータ３０のメモリには、分析モジュール１１にセットされた洗剤容器１７の位置、種類及び数量のデータが記録されている。コンピュータ３０は、これらデータに基づき、作業場所Ｙにおいて目的の洗剤容器１７の撮影に適した位置へ移動し、目的の洗剤容器１７に対面し洗剤容器１７を撮影する。洗剤容器１７は１つずつ撮影する構成としても良いし、複数をまとめて撮影する構成としても良い。複数の洗剤容器１７をまとめて撮影する場合、カメラ２２の画角によって歪曲収差等の各種収差が画像処理に影響する場合、これら収差を補正してメモリに保存するようにすることもできる。

　図５Ｂに示すように、ロボット２０により撮影された画像は、洗剤容器１７を正面から写した画像となる。洗剤容器１７の画像を処理して液面画像処理を行うために、洗剤容器１７の画像には、洗剤容器１７の種類毎に予め画像処理判定範囲Ｊが設定されている。画像処理判定範囲Ｊは、洗剤容器１７を鉛直に縦断する画像領域であり、できるだけ洗剤容器１７の外壁面のみの画像領域となるように口１７ａ等の凹凸を避けて設定される。コンピュータ３０は、この画像処理判定範囲Ｊに対し画像の明度の変化率の大きさを信号強度とするエッジ処理を施し、信号強度と高さのデータＧを取得する。図５Ｂに示したデータＧでは、横軸が信号強度、縦軸が高さ位置を表している。

　エッジ処理を行うと、画像の明度が大きく変化する高さで強い信号が得られるため、同図に示したように洗剤容器１７の上端や下端、外壁面の折れ曲がった部分、洗剤の液面で強いエッジ検出信号Ｓが得られる。洗剤の液面を除き、洗剤容器１７の上端や下端、外壁面の折れ曲がった部分は、洗剤容器１７の種類毎に既知であり、これらの高さ位置或いは相対的な位置関係のデータがメモリに予め記録されている。また、画像処理判定範囲Ｊで洗剤の液面が取り得る高さの範囲Ｊ１も洗剤容器１７の種類毎に予め設定されてメモリに記憶されている。図５Ｂの例において、範囲Ｊ１は、洗剤容器１７の下端の高さから外壁面の折れ曲がった部分の高さの間に設定されている。つまり、範囲Ｊ１で検出されたエッジ検出信号Ｓが洗剤の液面位置になる。

　コンピュータ３０は、範囲Ｊ１でエッジ検出信号Ｓが検出された位置と、洗剤容器１７の下端に対応するエッジ検出信号Ｓが検出された位置との鉛直方向の距離（高低差）を、洗剤液面高さＨとして演算してメモリに記録する。

　なお、洗剤容器１７の形状によっては、前述した範囲Ｊ１に複数のエッジ検出信号が現れる可能性がある。この場合、空の状態の同一の洗剤容器１７を予め撮影して画像処理したデータ（データＧと同様に取得）をリファレンスデータとしてメモリに格納しておく。そして、洗剤残量の検査対象の洗剤容器１７について得られたデータＧとリファレンスデータとの差分をとれば、洗剤の液面位置を検出することができる。

　以上が分析モジュール１１，１２の洗剤容器１７の内部の洗剤液面検知動作の説明である。

　－洗剤実残量演算－
　図６Ａ及び図６Ｂはロボット２０の洗剤実残量の演算方法の説明図である。これらの図は、洗剤液面高さ（横軸）と洗剤残量（縦軸）との関係を規定したデータを表している。洗剤容器１７は種類により形状（つまり高さによる断面積の変化）が異なるため、このようなデータが洗剤容器１７の種類毎に予め規定されてメモリに記録されている。つまり、図６Ａに例示したデータは洗剤容器１７の種類Ａのデータ、図６Ｂに例示したデータは洗剤容器１７の種類Ｂのデータを表している。これらデータは、洗剤容器１７の既知の形状データから演算して作成しても良いし、実際に洗剤容器１７に液体を入れて実験的に作成してもよい。図６Ａや図６Ｂに示したデータを演算により規定する場合、次の演算式で規定することができる。
　Ｖ＝∫［０，Ｈ］Ｄａ（ｈ）ｄｈ／１０００
　但し、Ｖ：洗剤残量［ｍＬ］、Ｈ：洗剤液面高さ［ｍｍ］、Ｄａ（ｈ）：高さｈにおける洗剤容器の断面積［ｍｍ^２］である。

　コンピュータ３０は、図６Ａ及び図６Ｂに例示した関係データに基づき、洗剤液面検知で演算した洗剤液面高さＨを洗剤残量に換算する。

　以上が洗剤容器液面高さから洗剤実残量を演算する方法の説明である。

　－洗剤残量表示－
　図７は本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査した洗剤実残量の表示画面の一例を表す図である。

　コンピュータ３０は、コンソール５０と通信し、前述した方法で検査した最新の洗剤実残量及びその検査時刻を洗剤の種類（又は洗剤容器１７）毎にコンソール５０に表示する。また、コンピュータ３０は、各洗剤容器１７の検査履歴をメモリから読み出し、複数の検査の洗剤実残量及びその検査時刻から求めた洗剤の消費ペースに基づき洗剤残量が０となる時刻を洗剤消失予想時刻として演算し、コンソール５０に併せて表示する。洗剤消失予想時刻ｔ３は、例えば次の演算式で求めることができる。
　ｔ３＝（Ｖ２×ｔ１－Ｖ１×ｔ２）／（Ｖ２－Ｖ１）
　但し、ｔ２：最新検査の洗剤検査時刻、ｔ１：前回検査の洗剤検査時刻、Ｖ２：最新検査の洗剤実残量、Ｖ１：前回検査の洗剤実残量である。

　最新検査の洗剤実残量Ｖ２が前回検査の洗剤実残量Ｖ１以上（Ｖ２≧Ｖ１）である場合、洗剤消失予想時刻ｔ３は演算できないため、コンソール５０の洗剤実残量画面の洗剤消失予想時刻には［－］が表示されることとする。

　なお、コンピュータ３０は、検査室Ｌに配置された全ての分析モジュール１１，１２について各洗剤容器１７（又は各種類の洗剤）の実残量の検査データを記憶している。例えばコンソール５０を操作（図７の例では「モジュールＡ」「モジュールＢ］…と表示されたタブを選択）することで、個々の分析モジュールの洗剤実残量の検査データをコンソール５０に切り換え表示可能である。例えば図７の状態で「モジュールＢ」を選択操作すると、コンソール５０からコンピュータ３０にリクエスト信号が送信され、これに応じてコンピュータ３０から選択された分析モジュールのデータがコンソール５０に送信されて表示される。

　以上がロボット２０により検査した洗剤実残量の表示画面の説明である。

　－洗剤残量データ更新－
　図８はロボット２０が検査した洗剤実残量を分析モジュールのコンピュータ１３の管理データに反映する方法の説明図である。同図では分析モジュール１１を対象とした場合を図示しているが、分析モジュール１２を対象とした場合も洗剤液面検知動作は同じである。図８のデータの授受は、ロボット２０に搭載されたコンピュータ３０と分析モジュール１１を管理するコンピュータ１３との間で互いの通信装置４０，１４を介して行われる。

　ロボット２０は、上記のように洗剤実残量を検査した後、データ更新対象の分析モジュールの洗剤残量を管理するコンピュータ１３に対して洗剤情報受信リクエストの信号を送信する。データ更新対象の分析モジュールは、例えば洗剤実残量を検査し終えた分析モジュール１１であり、現在ロボット２０が対面している分析モジュール１１を例示することができる。

　リクエストの信号を受信したコンピュータ１３は、目的の分析モジュールの洗剤情報を送信可能な状態の場合、洗剤情報受信可能返答の信号をロボット２０のコンピュータ３０に送信する。但し、コンピュータ３０が停止している場合、又は分析モジュール１１が電源オフであるかそれに類する状況である場合等、分析モジュール側のコンピュータ１３が信号を受信できないか受信しても返答できない場合がある。例えばこのような場合において、分析ユニット側のコンピュータ１３からの信号が一定時間の間に受信されなければ、ロボット２０に搭載されたコンピュータ３０は、通信エラーとして処理を終了する。

　分析モジュール側のコンピュータ１３から洗剤情報受信可能返答の信号を受信した場合、コンピュータ３０は、洗剤情報として最新の洗剤実残量データを分析モジュール側のコンピュータ１３に送信する。分析モジュール側のコンピュータ１３は、対象の分析モジュールの管理データに受信した洗剤実残量のデータを反映し、自己が管理する洗剤残量の管理データを更新する。コンピュータ１３は、ロボット２０により検査された洗剤実残量の更新の機会が再び到来するまでの間、分析実施回数に基づく洗剤消費量の推定演算の方法で洗剤残量の管理データを更新していく。

　また、ロボット２０側のコンピュータ３０においては、次回にロボット２０が洗剤実残量を検査する機会までの間、対象の分析モジュールの洗剤残量の実際値を把握することができず、自己の保持する洗剤実残量のデータは実際の洗剤残量と乖離していく。この場合、コンソール５０に表示させる洗剤実残量画面の値が実際値と乖離してしまう。

　そこで、ロボット２０が洗剤実残量の検査を終えてから次回の検査機会までの間、分析モジュール側のコンピュータ１３の洗剤残量についての管理データとの同期処理を実行する。一定時間毎に又はユーザによるコンソール５０の操作に応じて、コンピュータ３０は洗剤情報送信リクエストの信号を分析モジュール側のコンピュータ１３に送信する。信号を受信したコンピュータ１３は、上記の通り分析実施数に基づく推定演算により更新を続けている洗剤残量のデータを、洗剤情報としてロボット側のコンピュータ３０に送信する。コンピュータ３０は、受信したデータを自己の保存する洗剤残量の管理データに記録する。

　以上がロボット２０の検査した洗剤実残量を分析モジュールのコンピュータ１３の管理データに反映する方法の説明である。

　－ポンプ圧力読取－
　図９Ａ及び図９Ｂは本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットのポンプ圧力読取動作の説明図である。図９Ａでは分析モジュール１１のボディを一部破断して内部の圧力計１８を実線で図示してある。図９Ｂには、圧力計１８の画像（左図）と指示針１８ａの角度及びポンプ圧力の関係を規定したデータ（右図）とを併せて図示してある。図９Ａ及び図９Ｂでは分析モジュール１１を対象とした場合を図示しているが、分析モジュール１２を対象とした場合もポンプ圧力読取動作は同じである。

　必要に応じて開閉カバー１９を開け、ロボット２０が分析モジュール１１に備わった圧力計１８に対面したら（図９Ａ）、コンピュータ３０は、カメラ２２を制御して圧力計１８が映る映像（静止画像又は動画）を撮影し、メモリに記録する。この際、コンピュータ３０のメモリには、分析モジュール１１に備わった圧力計１８の位置、種類及び数量のデータが記録されている。コンピュータ３０は、これらデータに基づき、作業場所Ｙにおいて目的の圧力計１８の撮影に適した位置へ移動し、目的の圧力計１８に対面し圧力計１８を一定時間撮影する。圧力計１８は１つずつ撮影する構成としても良いし、複数をまとめて撮影する構成としても良い。複数の圧力計１８をまとめて撮影する場合、カメラ２２の画角によって歪曲収差等の各種収差が画像処理に影響する場合、これら収差を補正してメモリに保存するようにすることもできる。

　分析モジュール１１の動作中は圧力計１８の指示針１８ａが動くため、コンピュータ３０は、必要な情報を得るためにカメラ２２により動画を撮影する。動画の撮影時間は、分析モジュール１１の分析サイクル時間を基準として、既定のサイクル数分の時間に設定する。例えば分析モジュール１１の分析サイクル時間が１．８秒、既定のサイクル数を１０サイクルに設定した場合、撮影時間は１８秒になる。既定のサイクル数は、指示針１８ａの振幅や振れ方等を考慮して予め設定される。また、動画の撮影サンプリングフレームは指示針１８ａの動作を十分に補足できるものとする。撮影された動画を構成する多数の静止画像は、各々撮影時間と共にメモリに保存される。下記に一連の画像処理の内容を説明する。

　図９Ｂに示すように、ロボット２０により撮影された画像は、圧力計１８を正面から映した画像となる。圧力計１８の画像を処理してポンプ圧力を読み取るために、圧力計１８を映した画像には、圧力計１８の全体が収まるように予め画像処理判定範囲Ｋが設定されている。画像処理判定範囲Ｋには、その内側に指示針追跡ポイントＫ１が設定されている。指示針追跡ポイントＫ１は、コンピュータ３０により、予めメモリに記憶された指示針１８ａの形状的特徴点を基に探索された指示針１８ａの先端である。画像処理判定範囲Ｋの中における指示針追跡ポイントＫ１のＸＹ座標のデータが、撮影した動画を構成する静止画像毎に特定されてメモリに記録される。

　次に、コンピュータ３０は、既定のアルゴリズムに従って選択された３枚の静止画像の指示針追跡ポイントＫ１の座標データから原点Ｏ（指示針１８ａの回転中心に相当）を求める。具体的には、３枚の画像の指示針追跡ポイントＫ１を頂角とする三角形を仮想し、仮想した三角形の最長の辺を除く２辺のそれぞれの垂直二等分線の交点を原点Ｏとして求めることができる。３枚の静止画像は、原点Ｏの座標の演算精度を確保する上では、上記の仮想三角形の２辺がなるべく長くなるように選択されるようにアルゴリズムを規定することが望ましい。また、より多くの静止画像を選択して原点Ｏの座標を複数演算し、それら原点Ｏの座標を平均することで原点Ｏの演算精度がより向上し得る。原点Ｏを求めたら、コンピュータ３０は、各静止画像のＸＹ座標系（直交座標系）を原点Ｏが原点の極座標系に変換し、各静止画像において指示針追跡ポイントＫ１と原点Ｏとを結ぶ線分（指示針１８ａに相当）の角度θを演算してメモリに記録する。

　コンピュータ３０のメモリには、図９Ｂの右側に示したような指示針１８ａの角度とポンプ圧力の関係を規定したデータが格納されている。圧力計１８は種類により目盛が異なるため、このようなデータが圧力計１８の種類毎に予め規定されてメモリに記録されている。コンピュータ３０は、図９Ｂに例示した関係データに基づき、指示針１８ａの角度をポンプ圧力に換算し、各静止画像において指示針追跡ポイントＫ１が指し示すポンプ圧力を読み取る。

　以上が圧力計１８の指示針１８ａの検知と指示針１８ａの指し示すポンプ圧力の読取の説明である。

　－ポンプ圧力演算－
　図１０はロボット２０が撮影した画像から演算した一定時間のポンプ圧力の計時変化を表す図である。

　前述した通り、動画を構成する各静止画像には撮影時刻のデータが紐づけられており、横軸を時間軸、縦軸を圧力軸とする座標系で各画像の圧力と時刻のデータをプロットすると、ポンプ圧力（圧力計１８の実表示値）の計時変化のデータ（図１０）が得られる。コンピュータ３０は、分析モジュール１１の分析サイクル時間ＣＴをメモリに記憶しており、各画像のポンプ圧力及び時刻のデータから、分析サイクル時間ＣＴ毎に、最大圧力Ｐｍａｘ、最小圧力Ｐｍｉｎ及び安定圧力Ｐｓｔを演算する。

　前述した通り、動画の撮影時間は、分析サイクル時間ＣＴを基準に既定のサイクル数（例えば１０サイクル）分の時間に設定されているので、それぞれ既定のサイクル数（例えば１０個）の最大圧力Ｐｍａｘ、最小圧力Ｐｍｉｎ及び安定圧力Ｐｓｔが演算される。最大圧力Ｐｍａｘ及び最小圧力Ｐｍｉｎは、１サイクル時間ＣＴのポンプ圧力の最大値及び最小値である。安定圧力Ｐｓｔは、例えば１サイクル時間ＣＴのポンプ圧力をヒストグラム分析した際の最頻値である。コンピュータ３０は、こうして分析サイクル時間ＣＴ毎の最大圧力Ｐｍａｘ、最小圧力Ｐｍｉｎ及び安定圧力Ｐｓｔを求め、最大圧力Ｐｍａｘ、最小圧力Ｐｍｉｎ及び安定圧力Ｐｓｔの各平均値を演算する。これら最大圧力Ｐｍａｘ、最小圧力Ｐｍｉｎ及び安定圧力Ｐｓｔの各平均値が、ポンプ圧力の検査値（圧力計１８の表示の読取値）として検査日時と紐づけられてメモリに記録される。

　以上がロボット２０の撮影した画像からポンプ圧力を演算する方法の説明である。

　－ポンプ圧力表示－
　図１１Ａは本発明の一実施形態に係る自動分析支援ロボットが検査したポンプ圧力の表示画面の一例を表す図である。

　コンピュータ３０は、コンソール５０と通信し、前述した方法で検査した最新のポンプ圧力及びその検査時刻を圧力計１８（又は圧力計１８に対応するポンプ）毎にコンソール５０に表示する。図１１Ａでは、ポンプ圧力として安定圧力Ｐｓｔを表示している。分析モジュールの運用では、安定圧力を指標とすることが一般的であるためである。但し、所定の操作により最大圧力Ｐｍａｘや最小圧力Ｐｍｉｎも表示できるようにすることができる。

　なお、コンピュータ３０は、検査室Ｌに配置された全ての分析モジュール１１，１２について各圧力計１８（又は圧力計１８に対応するポンプ）のポンプ圧力の検査データを記憶している。例えばコンソール５０を操作（図１１Ａの例では「モジュールＡ」「モジュールＢ］…と表示されたタブを選択）することで、個々の分析モジュールのポンプ圧力の検査データをコンソール５０に切り換え表示可能である。例えば図１１Ａの状態で「モジュールＢ」を選択操作すると、コンソール５０からコンピュータ３０にリクエスト信号が送信され、これに応じてコンピュータ３０から選択された分析モジュールのデータがコンソール５０に送信されて表示される。

　また、コンピュータ３０には、ポンプ圧力の検査データの履歴がメモリに保存されている。図１１Ａに示したように、本実施形態のポンプ圧力の表示画面には、ポンプ圧力の検査値の長期間におけるトレンドを表示させる表示ボタンＢｔが表示されている。この表示ボタンＢｔを操作すると、コンピュータ３０に保存されている履歴データに基づき、時間（例えば日付）を横軸、ポンプ圧力を縦軸とする、指定した期間（例えば直近の数か月）のポンプ圧力のトレンドを表示する画面（図１１Ｂ）が表示される。ユーザは図１１Ｂの画面からポンプの異常や劣化の予兆を推測することができる。

　なお、ポンプの異常や劣化の予兆をより精度良く知るために、図１０に示したポンプ圧力のデータに対して、正常なポンプについて予め取得しておいたポンプ圧力のリファレンスデータとの差分によりポンプの状態を評価することも考えられる。また、ポンプ圧力の検査値や検査時刻のデータについて、マハラノビスタグチメソッドによるマハラノビス距離の評価を取り入れることも考えられる。また、ロボット２０による検査で取得されるポンプ圧力のデータを分析モジュールの機種や検査室Ｌの環境、運用情報等のデータと関連付けてビッグデータとして蓄積する。この場合、ＡＩによるデータ分析をビッグデータに適用することにより、分析モジュール１１，１２や検査室Ｌのより高精度で高効率な運用方法の模索に役立つ。

　以上がロボット２０により検査したポンプ圧力の表示の説明である。

　－効果－
　（１）以上の通り、ロボット２０が洗剤容器１７や圧力計１８といった検査対象をカメラ２２で撮影し、撮影した画像をコンピュータ３０で処理し洗剤実残量や圧力計１８の表示値といった管理データをユーザに代行して読み取ることができる。これにより、自動分析装置のメンテナンスに関するユーザの負担を軽減することができる。

　また、洗剤容器１７や圧力計１８の目視確認といったユーザの作業をロボット２０が代行する。これにより、ユーザの都合で実施されたりされなかったりする洗剤容器１７や圧力計１８の検査を日々機械的に安定したタイミングで（例えば１時間毎に）実行することができる。

　また、ロボット２０による検査のタイミングをユーザの業務時期を考慮して設定することで、ユーザの業務の邪魔になることなくロボット２０に検査を実行させることができる。低コストで導入可能なロボット２０を活用することで、洗剤容器１７毎に液面センサを設けたり圧力センサ毎にトランスデューサを設けたりする必要がなく、自動分析装置のコストの増加を抑えつつ自動分析装置の稼働率を向上させることができる。

　（２）また、検査対象となる洗剤容器１７や圧力計１８が分析モジュール１１，１２の開閉カバー１９でカバーされて撮影できない場合でも、ロボット２０がマニピュレータ２３を用いて自ら開閉カバー１９を開閉することができる。これにより、ロボット２０による検査のために開閉カバー１９を開け閉めするといったユーザの準備作業も不要である。

　（３）ロボット２０が検査した洗剤実残量を分析モジュール１１，１２のコンピュータ１３に送信しフィードバックすることで、分析モジュール側では取得できない洗剤の実残量を管理データに適宜反映することができる。これによりコンピュータ１３が管理する洗剤残量と実残量との乖離を抑制することができる。

　（４）分析モジュール１１，１２のボディの既存のカバーがロボット２０による開閉に不向きな構造である場合、既存のカバーをロボット用把手１９Ｂのある開閉カバー１９（図２Ａ）に換装することで、ロボット２０の自律構造をサポートすることができる。また、図２Ｂに示したようなカバー１９’に換装することにより、検査対象の撮影にカバーの開閉が不要となり、ロボット２０の自律構造をサポートできると共に、ロボット２０のマニピュレータ２３を省略可能としロボット２０の低廉化にも繋がる。

　－変形例－
　上記実施形態では、ロボット２０の制御や画像処理を実行するコンピュータ３０をロボット２０に搭載した構成を例に挙げて説明したが、コンピュータ３０の機能を複数のコンピュータで分担する構成とすることもできる。例えば、コンピュータ３０を第１コンピュータ、自動分析装置１０Ａ，１０Ｂやロボット２０とは別に設置されたコンピュータ（例えばコンソール５０）を第２コンピュータとし、これら２台のコンピュータで機能を分担する構成とすることができる。この場合、ロボット２０に搭載された第１コンピュータは、第２コンピュータからの指令に応じて洗剤容器１７等の検査対象をカメラ２２で撮影し、画像処理を実行せずに通信モジュール（通信装置４０）を介して検査対象の映像を第２コンピュータに送信する。そして、第２コンピュータにおいて、検査対象の映像を処理して検査対象に関する管理データ（洗剤実残量等）を演算し、通信装置を介して管理データを分析モジュールのコンピュータ１３に送信する。この間のロボット２０の走行や撮影の動作に関しては、第２コンピュータからのトリガ信号に応じて第１コンピュータが車体２１等を制御する構成、第２コンピュータからの制御指令値に応じて第１コンピュータが車体２１等を駆動する構成の双方が適用可能である。

　また、分析モジュール１１，１２を管理するコンピュータ１３でポンプ圧力の管理をする場合、ロボット２０を用いて検査したポンプ圧力のデータをコンピュータ１３に送信する構成としても良い。

　また、例えば分析モジュール１１，１２のボディのオリジナルの開閉カバーのユーザ用の把手にハンド２３ａの位置が合わせられるようにロボット２０を構成する場合、分析モジュール１１，１２のボディカバーを専用の開閉カバー１９に換装する必要はない。

１１，１２…分析モジュール、１７…洗剤容器（検査対象）、１８…圧力計（検査対象）、１９…開閉カバー、１９’…カバー、１９Ｂ…ロボット用把手（把手）、２０…自動分析支援ロボット、２１…車体、２２…カメラ、２３…マニピュレータ、２３ａ…ハンド、３０…コンピュータ（コンピュータ、第１コンピュータ）、４０…通信装置（通信装置、通信モジュール）、５０…コンソール（第２コンピュータ、通信装置）、Ｙ…作業位置

Claims

　生体試料を自動的に分析する分析モジュールの検査を実施する自動分析支援ロボットであって、
　車体と、
　前記車体に搭載したカメラと、
　前記分析モジュールと直接的又は間接的に通信する通信装置と、
　前記車体及び前記カメラを制御するコンピュータとを備え、
　前記コンピュータは、
　既定の作業位置に移動して前記分析モジュールに備わった検査対象に臨むように前記車体を制御し、
　前記検査対象を前記カメラで撮影し、
　前記検査対象の映像を処理して前記検査対象に関する管理データを演算する
ことを特徴とする自動分析支援ロボット。
　請求項１の自動分析支援ロボットにおいて、
　前記検査対象をカバーする前記分析モジュールの開閉カバーの把手に掛けるハンドを持つマニピュレータを備え、
　前記コンピュータは、
　前記検査対象に臨む前に、
　前記作業位置に移動するように前記車体を制御し、
　前記ハンドが前記把手に掛かるように前記マニピュレータを制御し、
　前記把手に前記ハンドが掛かった状態で前記開閉カバーの開閉軌道に沿って走行するように前記車体を制御して前記開閉カバーを開放する
ことを特徴とする自動分析支援ロボット。
　請求項１の自動分析支援ロボットにおいて、
　前記コンピュータは、前記通信装置を介して前記管理データを前記分析モジュールに送信することを特徴とする自動分析支援ロボット。
　請求項１の自動分析支援ロボットにおいて、
　前記管理データが、前記分析モジュールに備わった洗剤容器内の洗剤の実残量であることを特徴とする自動分析支援ロボット。
　請求項１の自動分析支援ロボットにおいて、
　前記管理データが、前記分析モジュールに備わった圧力計の表示値であることを特徴とする自動分析支援ロボット。
　生体試料を自動的に分析する分析モジュールと、
　前記分析モジュールの検査を実施する自動分析支援ロボットと、
　前記自動分析支援ロボットを制御するコンピュータと
　前記分析モジュールと直接的又は間接的に通信する通信装置と
を備えた自動分析システムであって、
　前記自動分析支援ロボットは、
　車体と、
　前記車体に搭載したカメラとを備え、
　前記コンピュータは、
　前記自動分析支援ロボットが既定の作業位置に移動して前記分析モジュールに備わった検査対象に臨むように前記車体を制御し、
　前記検査対象を前記カメラで撮影し、
　前記検査対象の映像を処理して前記検査対象に関する管理データを演算する
ことを特徴とする自動分析システム。
　請求項６の自動分析システムにおいて、
　前記分析モジュールは、前記検査対象をカバーする開閉カバーを備え、
　前記自動分析支援ロボットは、前記開閉カバーの把手に掛けるハンドを持つマニピュレータを備え、
　前記コンピュータは、
　前記検査対象に臨む前に、
　前記自動分析支援ロボットが前記作業位置に移動するように前記車体を制御し、
　前記ハンドが前記把手に掛かるように前記マニピュレータを制御し、
　前記把手に前記ハンドが掛かった状態で前記開閉カバーの開閉軌道に沿って走行するように前記車体を制御して前記開閉カバーを開放する
ことを特徴とする自動分析システム。
　請求項６の自動分析システムにおいて、
　前記分析モジュールは、前記検査対象をカバーすると共に、前記検査対象が視認できるように少なくとも一部が透明なカバーを備えていることを特徴とする自動分析システム。
　請求項６の自動分析システムにおいて、
　前記コンピュータ及び前記通信装置は、前記自動分析支援ロボットに搭載されていることを特徴とする自動分析システム。
　請求項６の自動分析システムにおいて、
　前記コンピュータは、前記自動分析支援ロボットに搭載された第１コンピュータと、前記分析モジュール及び前記自動分析支援ロボットとは別に設置された第２コンピュータとで構成されており、
　前記自動分析支援ロボットは、前記第２コンピュータと通信する通信モジュールを備えており、
　前記第１コンピュータは、前記第２コンピュータからの指令に応じて前記検査対象を前記カメラで撮影し、前記通信モジュールを介して前記検査対象の映像を前記第２コンピュータに送信し、
　前記第２コンピュータは、前記検査対象の映像を処理して前記検査対象に関する管理データを演算する
ことを特徴とする自動分析システム。