JP2019174369A - 検体前処理装置、ロボットアームおよび検体前処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、検体前処理装置100の概要について説明する。
図2を参照して、検体測定処理の概要について説明する。
図3〜図26を参照して、第1実施形態による検体前処理装置900の例について説明する。検体前処理装置900は、複数の関連する測定を行うための検体前処理を実行する検体前処理装置である。また、検体前処理装置900は、第1検体容器21に収容された検体から、第1測定に用いられる第1検体と、第1測定に関連する第2測定に用いられる第2検体と、を準備する前処理を行う。検体前処理装置900は、たとえば、臨床検査に用いられる。検体前処理装置100は、病院や検査機関に設けられている。
図6〜図10を参照して、ロボットアーム10に設けられたハンド15について説明する。
図27を参照して、第2実施形態による検体前処理装置1000の例について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図28を参照して、第3実施形態による検体前処理装置1100の例について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図29を参照して、第4実施形態による検体前処理装置1200の例について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図30を参照して、第5実施形態による検体前処理装置200の例について説明する。検体前処理装置200は、親検体から、第1測定装置30(図1参照)に供給するための第1検体と、第1測定装置30とは異なる原理に基づく測定を行う第2測定装置40(図1参照)に供給するための第2検体と、を準備する前処理を行う。
図31を参照して、第6実施形態による検体前処理装置300の例について説明する。なお、第5実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図32を参照して、第7実施形態による検体前処理装置400の例について説明する。なお、第5および第6実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図33を参照して、第7実施形態による検体前処理装置400のロボットアーム10の作業処理について説明する。ステップS11〜S15は、2つのロボットアーム10のうち、一方のロボットアーム10により行われる。また、ステップS16〜S18は、他方のロボットアーム10により行われる。
図34を参照して、第8実施形態による検体前処理装置500の例について説明する。なお、第5〜第7実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図35を参照して、第9実施形態による検体前処理装置600の例について説明する。なお、第5〜第8実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図36を参照して、第9実施形態による検体前処理装置600のロボットアーム10の作業処理について説明する。ステップS21〜S26は、2つのロボットアーム10のうち、一方のロボットアーム10により行われる。また、ステップS29〜S31は、他方のロボットアーム10により行われる。
図37を参照して、第10実施形態による検体前処理装置700の例について説明する。なお、第5〜第9実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
図38を参照して、第11実施形態による検体前処理装置800の例について説明する。なお、第5〜第10実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
Claims (19)
- 複数の検体前処理をそれぞれ実行する複数の検体前処理部と、
ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備えたロボットアームと、を備え、
複数の前記検体前処理部は、第1検体容器に収容された検体を第2検体容器に分注する分注部を少なくとも含み、
前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む一の群の前記検体前処理部に搬送し、前記第2検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む他の群の前記検体前処理部に搬送する、検体前処理装置。 - 複数の前記検体前処理部は、前記第2検体容器に識別情報を付与する情報付与部、遠心分離部、前記第2検体容器の蓋を閉栓するための閉栓部、試薬を分注する試薬分注部、前記第2検体容器に分注された検体を加温するための加温部、および、前記第2検体容器に分注された検体から核酸を抽出するための核酸抽出部の少なくとも1つをさらに含む、請求項1に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が細胞形態の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部および前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体がバイオマーカーの測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部および前記閉栓部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2または3に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が目視による測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部および前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2〜4のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が細胞の表面に発現する物質の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部および前記物質を賦活化させる試薬を分注するための前記試薬分注部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2〜5のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が細胞中の遺伝子変異の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部、前記細胞を溶解させる試薬を分注するための前記試薬分注部、前記加温部および前記核酸抽出部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2〜6のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が細胞中のタンパク質の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を、前記分注部、エタノールを分注するための前記試薬分注部、および、前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項2〜7のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記第1検体容器から識別情報を読み取る読取部をさらに備え、
複数の前記検体前処理部は、前記読取部により読み取られた前記識別情報に基づき、前記第2検体容器に識別情報を付与する情報付与部を含む、請求項1〜8のいずれか1項に記載の検体前処理装置。 - 前記第1検体容器は、前記第2検体容器とは異なる形状を有し、
前記ハンドは、前記第1検体容器および前記第2検体容器をそれぞれ把持可能に構成されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載の検体前処理装置。 - 前記分注部は、複数の分注ピペットと、複数の前記分注ピペットに連結し、複数の前記分注ピペットを並行して駆動する駆動機構と、を含み、
前記ロボットアームは、前記ハンドにより前記駆動機構を操作して、複数の前記第1検体容器から並行して、複数の前記第2検体容器に分注する、請求項1〜10のいずれか1項に記載の検体前処理装置。 - 前記検体を収容する前記第1検体容器が供給される供給部をさらに備え、
前記ロボットアームは、前記供給部から前記第1検体容器を前記分注部に搬送するように構成されている、請求項1〜11のいずれか1項に記載の検体前処理装置。 - 前記ロボットアームは、検体を分注する分注ピペットを把持して前記分注部に搬送するように構成されている、請求項1〜12のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームは、前記分注部に対して前記分注ピペットの取り付け動作および取り外し動作を行うように構成されている、請求項13に記載の検体前処理装置。
- 前記第1検体容器に収容された前記検体を撹拌する撹拌部と、
前記第1検体容器の蓋を開栓する開栓部とをさらに備え、
前記ロボットアームは、前記撹拌部により撹拌された前記第1検体容器を前記開栓部に搬送し、前記開栓部により前記蓋が開栓された前記第1検体容器を前記分注部に搬送する、請求項1〜14のいずれか1項に記載の検体前処理装置。 - 前記ロボットアームとは異なる第2ロボットアームをさらに備える、請求項1〜15のいずれか1項に記載の検体前処理装置。
- 前記ロボットアームおよび前記第2ロボットアームのそれぞれは、第1軸線まわりに回動する第1リンク部材と、前記第1軸線とは異なる第2軸線まわりに回動可能に結合された第2リンク部材と、を含む、請求項16に記載の検体前処理装置。
- 第1検体容器に収容された検体を第2検体容器に分注する分注部を少なくとも含む複数の検体前処理部と連携して検体前処理を行うロボットアームであって、
ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備え、
前記ロボットアームは、前記第2検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む一の群の前記検体前処理部に搬送し、前記第2検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む他の群の前記検体前処理部に搬送する、ロボットアーム。 - ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備えたロボットアームにより、複数の検体前処理をそれぞれ実行する検体前処理方法であって、
前記ロボットアームにより第1検体容器および第2検体容器を前記ハンドにより把持して分注部に搬送し、前記第1検体容器に収容された検体を前記第2検体容器に分注させ、
前記第2検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、一の群の検体前処理部に搬送し、前記第2検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第2検体容器を前記ハンドにより把持して、他の群の前記検体前処理部に搬送する、検体前処理方法。
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