CN110320361A - 受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法，旨在减轻对相同受试者的受试体执行多种检查时的使用者的作业负担，抑制使用者来源的成分混入导致的污染的发生的同时，活用通用的装置。受试体预处理装置100具备多个受试体预处理部50和机械臂10。多个受试体预处理部50至少含将收容在第1受试体容器21的受试体分注到第2受试体容器22、23中的分注部51。机械臂10在分注到第2受试体容器22中的受试体在一测定中使用时，将第2受试体容器22由上述抓手把持而搬送到含分注部51的一组受试体预处理部50，在分注到第2受试体容器23中的受试体在其他测定中使用时，将第2受试体容器23由抓手15把持而搬送到含分注部51的其他组受试体预处理部50。

Description

受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法
【技术领域】
本发明涉及受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法。
【背景技术】
以往，已知对于相同受试者的受试体用多种方法进行测定。例如，在专利文献1中，在子宫颈癌的检查中，进行细胞的形态的测定和生物标志物的测定。在此子宫颈癌的检查中，作为检查前的受试体预处理，准备各测定用的受试体，对应于测定方法实施离心分离处理、不需要成分的除去处理等的受试体预处理。
【现有技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】特表2013-542452号公报
【发明的概要】
【发明要解决的课题】
但是，在专利文献1的子宫颈癌的检查中，由于使用者不得不个别地准备各自的检查用的受试体，进行对应于各检查的受试体预处理，从而耗工。另外，在手动进行受试体预处理之间使用者来源的成分与受试体混合了时，也有它们的成分向检查的影响度对应于检查方法而不同的情况。在专利文献1的子宫颈癌的检查中进行细胞形态的检查和HPV等的生物标志物的检查时，例如，有附着在使用者的皮肤的成分混进受试体，在细胞形态的检查中对测定的影响度低的同时，在生物标志物检查中，使用者来源的成分被误测定为生物标志物，2个检查结果的相关性上可靠性变没的担忧。
另外，为了提高系统设计的自由度，期望不一体构建专用的受试体预处理系统，可活用受试体预处理用的通用的装置。
【用于解决课题的手段】
根据本发明的第1方面的受试体预处理装置(100)具备各自执行多个受试体预处理的多个受试体预处理部(50)和具备设置有抓手(15)的多关节型的臂部件(10b)的机械臂(10)，多个受试体预处理部(50)至少含将收容在第1受试体容器(21)的受试体分注到第2受试体容器(22、23)中的分注部(51)，机械臂(10)在分注到第2受试体容器(22)中的受试体在一测定中使用时，将第2受试体容器(22)由抓手(15)把持而搬送到含分注部(51)的一组受试体预处理部(50)，在分注到第2受试体容器(23)中的受试体在其他测定中使用时，将第2受试体容器(23)由抓手(15)把持而搬送到含分注部(51)的其他组受试体预处理部(50)。
在根据第1方面的受试体预处理装置(100)中，通过如上所述构成，由于可由机械臂(10)代替人手而为了各自进行互相不同的多个受试体预处理而搬送第2受试体容器(22、23)，从而可在可减轻对相同受试者的受试体执行多种检查时的使用者的作业负担的同时，抑制使用者来源的成分混入导致的污染的发生。另外，由于可通过使用可能范围宽的机械臂(10)接入各种装置而执行对应于测定的受试体预处理，可活用通用的装置。
根据本发明的第2方面的机械臂(10)是与至少含将收容在第1受试体容器(21)的受试体分注到第2受试体容器(22、23)的分注部(51)的多个受试体预处理部(50)联动而进行受试体预处理的机械臂(10)，具备设置有抓手(15)的多关节型的臂部件(10b)，机械臂(10)在分注到第2受试体容器(22)中的受试体在一测定中使用时，将第2受试体容器(22)由抓手(15)把持而搬送到含分注部(51)的一组受试体预处理部(50)，在分注到第2受试体容器(23)中的受试体在其他测定中使用时，将第2受试体容器(23)由抓手(15)把持而搬送到含分注部(51)的其他组受试体预处理部(50)。
在根据第2方面的机械臂(10)中，通过如上所述构成，由于可由机械臂(10)代替人手而为了各自进行互相不同的多个受试体预处理而搬送第2受试体容器(22、23)，从而可在可减轻对相同受试者的受试体执行多种检查时的使用者的作业负担的同时，抑制使用者来源的成分混入导致的污染的发生。另外，由于通过使用可能范围宽的机械臂(10)接入各种装置而可执行对应于测定的受试体预处理，可活用通用的装置。
根据本发明的第3方面的受试体预处理方法是由具备设置有抓手(15)的多关节型的臂部件(10b)的机械臂(10)各自执行多个受试体预处理的受试体预处理方法，由机械臂(10)将第1受试体容器(21)及第2受试体容器(22、23)由抓手(15)把持而搬送到分注部(51)，将收容在第1受试体容器(21)的受试体分注到第2受试体容器(22、23)中，在分注到第2受试体容器(22)中的受试体在一测定中使用时，将第2受试体容器(22)由抓手(15)把持而搬送到一组受试体预处理部(50)，在分注到第2受试体容器(23)中的受试体在其他测定中使用时，将第2受试体容器(23)由抓手(15)把持而搬送到其他组受试体预处理部(50)。
在根据第3方面的受试体预处理方法中，通过如上所述构成，由于可由机械臂(10)代替人手而为了各自进行互相不同的多个受试体预处理而搬送第2受试体容器(22、23)，从而可在可减轻对相同受试者的受试体执行多种检查时的使用者的作业负担的同时，抑制使用者来源的成分混入导致的污染的发生。另外，由于通过使用可能范围宽的机械臂(10)接入各种装置而可执行对应于测定的受试体预处理，可活用通用的装置。
【发明的效果】
可在减轻对相同受试者的受试体执行多种检查时的使用者的作业负担，抑制使用者来源的成分混入导致的污染的发生的同时，活用通用的装置。
【附图的简单的说明】
【图1】是显示受试体预处理装置的概略的图。
【图2】是用于对受试体预处理进行说明的流程图。
【图3】是显示根据第1实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图4】是用于对受试体预处理装置的通信处理进行说明的图。
【图5】是显示受试体预处理装置的位置信息表的图。
【图6】是显示设在机械臂的抓手的斜视图。
【图7】是用于对由抓手把持第2受试体容器进行说明的图。
【图8】是用于对由抓手把持第1受试体容器进行说明的图。
【图9】是用于对由抓手把持分注移液器进行说明的图。
【图10】是用于对利用抓手把持的分注移液器的分注进行说明的图。
【图11】是用于对受试体预处理装置的处理进行说明的图。
【图12】是用于对预处理动作进行说明的流程图。
【图13】是用于对图12的步骤S41的第1受试体容器接受处理进行说明的流程图。
【图14】是用于对图12的步骤S42的条码读取处理进行说明的流程图。
【图15】是用于对图12的步骤S43的受试体搅拌处理进行说明的流程图。
【图16】是用于对图12的步骤S44的第1受试体容器开栓处理进行说明的流程图。
【图17】是用于对图12的步骤S45的受试体分注处理进行说明的流程图。
【图18】是用于对图12的步骤S46的向第2受试体容器22的预处理动作进行说明的流程图。
【图19】是用于对图12的步骤S47的向第2受试体容器23的预处理动作进行说明的流程图。
【图20】是用于对图12的步骤S48的第1受试体容器闭栓处理进行说明的流程图。
【图21】是显示搅拌部的一例的图。
【图22】是显示开栓部－闭栓部的一例的图。
【图23】是显示Spitz投入部的一例的图。
【图24】是显示信息赋予部的一例的图。
【图25】是显示分注部的一例的图。
【图26】是显示离心部的一例的图。
【图27】是显示根据第2实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图28】是显示根据第3实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图29】是显示根据第4实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图30】是显示根据第5实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图31】是显示根据第6实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图32】是显示根据第7实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图33】是用于对由第7实施方式的受试体预处理装置的机械臂的作业处理进行说明的流程图。
【图34】是显示根据第8实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图35】是显示根据第9实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图36】是用于对由第9实施方式的受试体预处理装置的机械臂的作业处理进行说明的流程图。
【图37】是显示根据第10实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【图38】是显示根据第11实施方式的受试体预处理装置的构成的图。
【具体实施方式】
以下，基于附图而说明实施方式。
(受试体预处理装置的概要)
参照图1而对于受试体预处理装置100的概要进行说明。
根据本实施方式的受试体预处理装置100进行多个受试体预处理。另外，受试体预处理装置100是进行准备用于向第1测定装置30供给的受试体和用于供给到进行与第1测定装置30关联的测定的第2测定装置40的受试体的预处理的受试体预处理装置。再者，为了进行3种以上的测定，也可由预处理准备3个以上的受试体。
受试体主要是人，也可为人以外的其他动物。例如，对从患者采集的受试体进行用于临床检查或医学研究的测定。受试体是生物体来源的受试体。生物体来源的受试体是例如，从受试体采集的血液(全血、血清或血浆)、尿、或者其他体液等的液体、或者，对采集的体液或血液实施指定的预处理而得到的液体等。另外，受试体也可为例如，液体以外的，受试体的组织的一部分或细胞等。在第1测定装置30及第2测定装置40中，为了检测特定的疾病等，检测到互相有关联的对象成分。
受试体预处理装置100具备机械臂10和多个受试体预处理部50。受试体预处理部50至少含分注部51。另外，受试体预处理部50例如含离心分离部52。在受试体预处理装置100设收容在第1受试体容器21的供给受试体的供给部60。
机械臂10具备设置有抓手15的多关节型的臂部件10b，将由抓手15把持的第2受试体容器22及第2受试体容器23以进行不同的受试体预处理的方式搬送到受试体预处理部50。
受试体预处理部50各自执行互相不同的多个受试体预处理。分注部51将收容在第1受试体容器21的受试体分注到第2受试体容器22及第2受试体容器23中。
机械臂10在分注到第2受试体容器22中的受试体在一测定中使用时，将第2受试体容器22由抓手15把持而搬送到含分注部51的一组受试体预处理部50。另外，机械臂10在分注到第2受试体容器23中的受试体在其他测定中使用时，将第2受试体容器23由抓手15把持而搬送到含分注部51的其他组受试体预处理部50。
例如，当从供给部60供给第1受试体容器21时，第1受试体容器21由机械臂10搬送到分注部51。在分注部51中，从第1受试体容器21向第2受试体容器22及第2受试体容器23各自分注第1受试体及第2受试体。
另外，对应于第1测定装置30及第2测定装置40的各测定方法，进行与第1受试体和第2受试体不同的预处理。
进行预处理的第1受试体向第1测定装置30供给。另外，进行与第1受试体不同的预处理的第2受试体向第2测定装置40供给。
(受试体测定处理)
参照图2而对于受试体测定处理的概要进行说明。
在图2的步骤S1中，设置亲受试体。具体而言，在供给部60设置收容受试体的第1受试体容器21。在步骤S2中，从亲受试体分注子受试体。具体而言，向分注部51搬送第1受试体容器21、第2受试体容器22及第2受试体容器23。进而，从第1受试体容器21向第2受试体容器22及第2受试体容器23各自分注受试体。在步骤S3中，根据子受试体的测定方法进行各预处理。其后，结束受试体预处理。
(受试体预处理装置的构成)
参照图3～图26而对于根据第1实施方式的受试体预处理装置900的例进行说明。受试体预处理装置900是执行用于进行多个关联的测定的受试体预处理的受试体预处理装置。另外，受试体预处理装置900进行从收容在第1受试体容器21的受试体准备在第1测定中使用的第1受试体和在与第1测定关联的第2测定中使用的第2受试体的预处理。受试体预处理装置900例如，在临床检查中使用。受试体预处理装置100设在医院或检查机关。
第1受试体由第1测定装置30测定。第2受试体由第2测定装置40测定。第1测定含第1受试体中的细胞形态的测定，第2测定含第2受试体中的生物标志物的测定。
第1测定装置30是由使用激光的流式细胞术测量由保存液固定的剥离细胞的剥离细胞测量装置。由剥离细胞测量装置测量的剥离细胞试样被定量抽吸，经预处理工序及染色工序，由鞘流机构向流动池内供给。供给的剥离细胞试样在通过流动池时照射激光，检测到散射光和荧光。在第1测定装置30中，基于检测的散射光及荧光而取得细胞质的大小、核的大小、细胞内的DNA量等的信息，判断是否疑似患有子宫颈癌。
第2测定装置40对第2受试体中所含的人乳头瘤病毒(HPV)进行测定。第2测定装置40从第2受试体提取核酸而进行测定。
受试体预处理装置900如图3所示，具备机械臂10、清洁区910、剥离细胞用投入部920、容器装载部930、搅拌部941、开栓部942a、闭栓部942b、Spitz投入部943、信息赋予部944、分注部945、离心分离部946、栓投入部947、投入部950和读取部951。剥离细胞用投入部920含架投入部921和搬送部922。容器装载部930含HPV用投入部931和标本制成用投入部932。投入部950含架单元952。
机械臂10设在基台10a上。机械臂10设多个，例如，含第1机械臂11和第2机械臂12。其中，机械臂10搬送收容有受试体的第1受试体容器21。另外，机械臂10搬送收容有第1受试体的第2受试体容器22。另外，机械臂10搬送收容有第2受试体的第2受试体容器23。再者，机械臂10可为单数，也可为3个以上的多个。其中，在本实施方式中，机械臂10搬送收容有受试体的第1受试体容器21。另外，机械臂10搬送收容有第1受试体的第2受试体容器22。另外，机械臂10搬送收容有第2受试体的第2受试体容器23。机械臂10也可搬送收容有容器的架。机械臂10是能向水平方向及垂直方向搬送容器或架。
基台10a支持机械臂10。具体而言，基台10a从下方支持机械臂10。另外，机械臂10具备设置有抓手15的多关节型的臂部件10b。
机械臂10例如由含电动电机的驱动部的驱动运行。驱动部驱动抓手15及臂部件10b。驱动部向分注部945搬送由抓手15把持的第1受试体容器21。另外，驱动部将第1测定中使用的第1受试体从第1受试体容器21由分注部945分注的第2受试体容器22、及与第1测定关联的第2测定中使用的第2受试体从第1受试体容器21由分注部945分注的第2受试体容器23以进行不同的受试体预处理的方式搬送到受试体预处理部50。机械臂10含编码器等，控制电动电机的驱动量。另外，机械臂10的额定输出是指定的功率以下。
第1机械臂11及第2机械臂12各自具备第1接头部件141和第2接头部件142。由第1接头部件141和第2接头部件142构成多关节型的臂部件10b。在第1机械臂11及第2机械臂12设抓手15。在臂部件10b设置抓手15。第1接头部件141能绕第1轴线14a转动。第2接头部件142以能绕在与第1轴线14a不同的位置的第1接头部件141上规定的第2轴线14b转动的方式结合。由此，由于可使机械臂10绕多个轴线转动运行，可使机械臂10的能作业的范围变大。第1机械臂11的第1轴线14a和第2机械臂12的第1轴线14a在平面视中重叠配置。再者，第1机械臂11的第1轴线14a和第2机械臂12的第1轴线14a也可在平面视中互相离间配置。
第1机械臂11及第2机械臂12通过转动第1接头部件141及第2接头部件142，能使抓手15在水平方向移动。即，第1机械臂11及第2机械臂12能在由第1接头部件141及第2接头部件142使抓手15在水平方向并进移动的同时在水平方向旋转。另外，第1机械臂11及第2机械臂12能使抓手15在上下方向移动。
机械臂10与运转中搬送的物体以外的物体接触时停止动作。机械臂10例如，检测驱动电流，也可在驱动电流超指定的阈值时，检测与物体接触。另外，也可由监视机械臂10的动作的摄像机等检测机械臂10和物体的接触。另外，也可由传感器等检测机械臂10和物体的接触。
基台10a能相对设置面移动。由此，能根据其他装置变更布图，或根据受试体测量的种类而变更构成。另外，由于无为了进行维护而在与其他装置或壁之间设间隙而配置的必要，可在可抑制设置面积变大的同时，进一步提高其他装置的设置的自由度。
控制部13控制机械臂10的动作。即，控制部13控制第1机械臂11及第2机械臂12的动作。控制部13例如，含CPU(中央处理单元)、存储器等。另外，控制部13由有线或无线连接到机械臂10。即，控制部13对于机械臂10由有线通信或无线通信发送控制机械臂10的信号。由此，由于可由控制部13容易地联动运行第1机械臂11及第2机械臂12，可使多个机械臂10有效运行。
控制部13例如收纳在基台10a中。再者，控制部13也可设在基台10a之外。可使控制部13驱动机械臂10而使设置在其他装置的夹具接触机械臂10而取得基台10a的位置和其他装置的相对位置。即，通过在将夹具设置在其他装置的指定的位置的状态下，机械臂10移动接触，可对于基台10a检测夹具配置在何位置。由此，能容易地进行机械臂10和其他装置的对准。再者，在机械臂10及其他装置的设置时，或机械臂10的启动时，或每指定的期间等进行机械臂10和其他装置的对准。
分注部945分注液体。具体而言，分注部945从第1受试体容器21将受试体分注到第2受试体容器22或第2受试体容器23。另外，分注部945分注对于预处理必要的试剂。另外，分注部945从收容在第1受试体容器21的受试体，将第1测定中使用的第1受试体分注到第2受试体容器22中，将第2测定中使用的第2受试体分注到第2受试体容器23中。
另外，分注部945分注对于预处理必要的试剂。分注部945能更换进行分注的分注移液器。分注部945在设置有分注移液器的状态下抽吸液体，吐出抽吸的液体。分注部945例如，含能连离地设置有分注移液器的移液器安装部和进行分注移液器的抽吸动作及吐出动作的驱动部。驱动部含电机或气缸等。
分注部945以第1受试体的吐出量和第2受试体的吐出量互相不同的方式吐出第1受试体及第2受试体。具体而言，分注部945由能设置用于分注第1受试体的第1分注移液器和用于分注第2受试体的第2分注移液器构成。再者，第1分注移液器及第2分注移液器可为择一地能交换地设置在分注部945，也可为设置两方而在分注处理时分开使用。第1分注移液器和第2分注移液器以分注量互相不同的方式构成。例如，第1分注移液器和第2分注移液器的抽吸量不同。
读取部951从第1受试体容器21读取识别信息。例如，读取部951含条码读码器、2维读码器或IC标签读取器。另外，读取部951读取附带在第1受试体容器21的信息。识别信息含例如，受试体的属性信息、采集日期、或受试体类别等。
信息赋予部944基于由读取部951读取的识别信息，向第2受试体容器22及第2受试体容器23的至少任一方赋予信息。信息赋予部944含例如，将识别信息印刷到标签上的印刷部和向容器贴附标签的贴附部。再者，信息赋予部944也可直接向容器印刷信息。赋予的信息含例如，受试体的属性信息、采集日期、或受试体类别等。
Spitz投入部943供给空的容器(Spitz管)。具体而言，Spitz投入部943供给空的第2受试体容器22及空的第2受试体容器23。Spitz投入部943在输送机上装载有第2受试体容器22及第2受试体容器23，由输送机搬送第2受试体容器22及第2受试体容器23。再者，作为第2受试体容器22及第2受试体容器23，也可使用相同的种类的容器。此时，Spitz投入部943向共同的位置供给容器。另外，作为第2受试体容器22及第2受试体容器23，也可使用互相不同的种类的容器。此时，Spitz投入部943区别第2受试体容器22及第2受试体容器23而供给。
栓投入部947对于开栓部942a供给栓。从栓投入部947供给的栓由机械臂10搬送到开栓部942a。栓投入部947可使用通用品。
其中，在第1实施方式中，机械臂10以使收容有第1受试体的第2受试体容器22和收容第2受试体的第2受试体容器23进行不同的预处理的方式搬送。机械臂10对于在细胞形态的测定中使用的第1受试体而向含分注部945及离心分离部946的组的受试体预处理部搬送第2受试体容器22。再者，在此组中，也含信息赋予部944。另外，机械臂10对于在生物标志物的测定中使用的第2受试体而向含分注部945及闭栓部942b的组的受试体预处理部搬送第2受试体容器23。再者，在此组中，也含信息赋予部944。
在图3中所示的例中，第1受试体容器21从投入部950投入。投入的第1受试体容器21由读取部951读取识别信息。基于识别信息而第1受试体容器21搬送到架单元952。进而，机械臂10向搅拌部941搬送第1受试体容器21。由搅拌部941搅拌第1受试体容器21的受试体后，机械臂10向开栓部942a搬送第1受试体容器21。由开栓部942a对第1受试体容器21的盖进行开栓后，机械臂10向分注部945搬送第1受试体容器21。投入部950可使用通用品。例如，投入部950也可使用株式会社IDS制的IDS-CLAS X-1系列。另外，读取部951可使用通用品。
另外，机械臂10将空的第2受试体容器22从Spitz投入部943取出，搬送到信息赋予部944。由信息赋予部944向第2受试体容器22赋予信息之后，机械臂10向分注部945搬送第2受试体容器22。由分注部945向第2受试体容器22分注受试体机械臂10向离心分离部946搬送第2受试体容器22。由离心分离部946对第1受试体进行离心分离后，机械臂10向第1受试体投入部31搬送第2受试体容器22。
另外，机械臂10为了向第2受试体容器22及第2受试体容器23赋予识别信息，为了在向信息赋予部944搬送第2受试体容器22及第2受试体容器23的同时，向第2受试体容器22及第2受试体容器23分注受试体，向分注部945搬送第2受试体容器22及第2受试体容器23。
另外，机械臂10将空的第2受试体容器23从Spitz投入部943取出，搬送到信息赋予部944。由信息赋予部944向第2受试体容器23赋予信息之后，机械臂10向分注部945搬送第2受试体容器23。当由分注部945向第2受试体容器23分注受试体时，机械臂10向第2子受试体投入部41搬送第2受试体容器23。
另外，机械臂10向作为受试体预处理部的离心分离部946搬送第2受试体容器22，向第1位置P1移动执行作为受试体预处理的离心分离处理的第2受试体容器22，不向离心分离部946搬送第2受试体容器23而向与第1位置P1不同的第2位置P2移动。即，第1受试体也可由离心分离部946进行离心分离处理。一方面，第2受试体也可不进行离心分离处理。
第1受试体容器21、第2受试体容器22及第2受试体容器23也可以进行其他预处理的方式搬送。另外，受试体预处理装置100也可设有其他处理部。
另外，如图4所示，在受试体预处理装置900的各部设控制部。具体而言，在机械臂10设控制部13。另外，在搅拌部941设控制部962。另外，在闭栓部942b设控制部963。另外，在Spitz投入部943设控制部964。另外，在信息赋予部944设控制部965。另外，在分注部945设控制部966。另外，在离心分离部946设控制部967。另外，在栓投入部947设控制部968。另外，在架单元952设控制部969。各控制部含CPU(中央处理装置)和存储器等的存储部。
机械臂10的控制部13能与控制部962～969通信。控制部13通过与其他单元通信，搬送受试体容器，或进行用于预处理的控制。
如图5所示，控制部13通过与控制部962～969进行通信，制成位置信息的表。在图5中所示的例中，取得设为编号1、2、3…的受试体的位置。在图5中所示的例中，控制部13通过与控制部969的通信而取得亲受试体的条码的读取信息。另外，控制部13通过与控制部962的通信而取得搅拌的开始－结束的信息。另外，控制部13通过与控制部963的通信而取得第1受试体容器21的开栓的信息。另外，控制部13通过与控制部966的通信而取得亲受试体的分注位置。例如，在分注位置有3处时，区别位置而取得。在图5的例中，以“(X1,Y1,Z1)”“(X2,Y2,Z2)”“(X3,Y3,Z3)”区别而取得分注位置。再者，分注位置相对于机械臂10的基准位置而设定坐标位置。基准位置也可例如，基于机械臂10的旋转轴而设定。
另外，控制部13通过与控制部963的通信而取得亲受试体的标本制作的投入位置。例如，在投入位置有3处时，区别位置而取得。在图5的例中，以“(Xa,Ya,Za)”“(Xb,Yb,Zb)”“(Xc,Yc,Zc)”区别而取得投入位置。再者，投入位置相对于机械臂10的基准位置而设定坐标位置。另外，控制部13通过与控制部964的通信而取得第2受试体容器22及第2受试体容器23的投入信息。另外，控制部13通过与控制部965的通信而发送赋予子受试体的条码的读取信息。
另外，控制部13通过与控制部966的通信而取得第1受试体的分注位置。另外，控制部13通过与控制部966的通信而取得第2受试体的分注位置。例如，在分注位置有3处时，区别位置而取得。在图5的例中，以“(X4,Y4,Z4)”“(X5,Y5,Z5)”“(X6,Y6,Z6)”“(X7,Y7,Z7)”“(X8,Y8,Z8)”“(X9,Y9,Z9)”区别而取得分注位置。再者，分注位置相对于机械臂10的基准位置而设定坐标位置。另外，控制部13通过与控制部967的通信而取得第1受试体的离心分离的开始－结束的信息。
另外，控制部13通过与控制部963的通信而取得第2受试体容器23的闭栓的开始－结束的信息。另外，控制部13取得HPV的受试体向测定装置投入的信息。另外，控制部13取得剥离细胞的受试体向测定装置投入的信息。
(抓手)
参照图6～图10而对于设在机械臂10的抓手15进行说明。
抓手15可把持第1受试体容器21、第2受试体容器22、第2受试体容器23及分注移液器16。另外，抓手15能交换地设置在机械臂10。如图6所示，抓手15含支持部151、一对移液器把持部152、一对容器把持部153、滑动件154和轨道155。在一对移液器把持部152各形成凹部152a。在一对容器把持部153设合计3个抵接部153a。
支持部151以设置在机械臂10的方式构成。另外，支持部151支持一对移液器把持部152、一对容器把持部153、滑动件154和轨道155。一对移液器把持部152以把持分注移液器16的方式构成。具体而言，一对移液器把持部152可由驱动部向互相接近的方向及远离的方向移动。由此，可由移液器把持部152把持或放开分注移液器16。再者，驱动部例如，含气缸或电机。凹部152a凹成沿分注移液器16的被把持部161的形状的形状而形成。由此，可由移液器把持部152确实地把持分注移液器16。
一对容器把持部153以把持容器的方式构成。具体而言，一对容器把持部153以把持第1受试体容器21、第2受试体容器22或第2受试体容器23的方式构成。一对容器把持部153可由驱动部向互相接近的方向及远离的方向移动。由此，可由容器把持部153把持或放开容器。再者，一对容器把持部153与一对移液器把持部152连动而向互相接近的方向及远离的方向移动。由此，由于可使用共同的驱动部，可图抓手15的简便化及部件分数的减少。抵接部153a在一方的容器把持部153上设1个，在另一方的容器把持部153上设2个。另外，抵接部153a以抵接容器而把持容器的方式构成。抵接部153a各自有在垂直方向延伸的棒形状。即，抵接部153a以在圆筒状的容器的轴方向延伸的方式形成。
滑动件154设一对。另外，滑动件154构成为能沿轨道155移动。一对滑动件154的一方连接了一对移液器把持部152的一方，及一对容器把持部153的一方。另外，一对滑动件154的另一方连接了一对移液器把持部152的另一方，及一对容器把持部153的另一方。由此，通过使一对滑动件154沿轨道155移动，可改变一对移液器把持部152及一对容器把持部153互相之间的距离。
如图7所示，在由抓手15把持第2受试体容器22或第2受试体容器23时，由容器把持部153的3个抵接部153a夹入保持第2受试体容器22或第2受试体容器23。
如图8所示，在由抓手15把持第1受试体容器21时，由容器把持部153的3个抵接部153a夹入保持第1受试体容器21。抓手15能由一对容器把持部153把持不同直径的容器。
即，第1受试体容器21有与第2受试体容器22及第2受试体容器23不同的形状。另外，抓手15构成为能各自把持第1受试体容器21、第2受试体容器22及第2受试体容器23。
如图9所示，在由抓手15保持分注移液器16时，由移液器把持部152夹入保持分注移液器16。在图9中所示的例中，分注移液器16含被把持部161、支持部162和多个抽吸部163。在抽吸部163的尖端设吸头164。被把持部161有在上下方向延伸的圆筒形状。被把持部161嵌入移液器把持部152的凹部152a而保持在移液器把持部152。支持部162连接被把持部161和多个抽吸部163。多个抽吸部163以抽吸液体、吐出抽吸的液体的方式构成。另外，抽吸部163以能更换的方式构成。另外，机械臂10也可使用抓手15而对于分注部945进行分注移液器16的设置动作及拆下动作。
如图10所示，也可在使抓手15把持分注移液器16的状态下进行分注。此时，抓手15进一步具有臂156、设在臂156的尖端的齿轮157和与齿轮157抵接的柱塞158。分注移液器16连接了柱塞158的下端部。分注移液器16通过由柱塞158向下方向按压，吐出液。另外，在柱塞158的按压被解除时，由弹簧等的施力部件向上方向施力而抽吸液。当柱塞158由驱动机构而臂156向下方向转动时，由尖端的齿轮157按压而向下方向移动。
如图11所示，搬送第1受试体容器21、第2受试体容器22和第2受试体容器23。具体而言，第1受试体容器21作为子宫颈部受试体保存液而收受试体。另外，第2受试体容器22作为剥离细胞测定用Spitz使用。另外，第2受试体容器23作为HPV测定用Spitz使用。为了检查子宫颈癌，通过进行剥离细胞测定、HPV测定，可更高精度地进行检查。
第1受试体容器21从投入部950投入。投入部950有输送机，搬送多个第1受试体容器21。第1受试体容器21由读取部951读取贴附在外周部的条码。基于条码的信息而判断是测定对象与否。测定对象的第1受试体容器21传送到架单元952。另外，不是测定对象的第1受试体容器21由投入部950继续搬送而向下游传送。
当投入亲受试体时，在架单元952的控制部969和机械臂10的控制部13之间进行通信。测定对象的第1受试体容器21由第1机械臂11搬送到搅拌部941而进行搅拌处理。此时，在搅拌部941的控制部962和机械臂10的控制部13之间进行通信。进而，搅拌处理后的第1受试体容器21由第1机械臂11搬送到开栓部942a而进行开栓处理。此时，在控制部963和机械臂10的控制部13之间进行通信。开栓处理后的第1受试体容器21由第1机械臂11搬送到分注部945而进行分注处理。此时，在控制部966和机械臂10的控制部13之间进行通信。其后，向闭栓部942b移动而进行闭栓处理。此时，在控制部963和机械臂10的控制部13之间进行通信。进而，闭栓处理后，第1受试体容器21被搬送到标本制成用投入部932。
第2受试体容器22从Spitz投入部943供给而由第2机械臂12搬送。此时，在控制部964和机械臂10的控制部13之间进行通信。第2受试体容器22搬送到信息赋予部944而附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。此时，在控制部965和机械臂10的控制部13之间进行通信。其后，第2受试体容器22由第2机械臂12搬送到分注部945而待机后，进行分注处理。具体而言，从第1受试体容器21移取指定的量的受试体。
其后，第2受试体容器22被移动至搬送位置，由第2机械臂12搬送到离心分离部946而进行离心分离处理。此时，在控制部967和机械臂10的控制部13之间进行通信。离心分离处理后的第2受试体容器22由第2机械臂12搬送到分注部945而进行上清除去处理。此时，在控制部966和机械臂10的控制部13之间进行通信。其后，第2受试体容器22向剥离细胞用投入部920移动。
第2受试体容器23从Spitz投入部943供给而由第2机械臂12搬送。此时，在控制部964和机械臂10的控制部13之间进行通信。第2受试体容器23搬送到信息赋予部944而附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。此时，在控制部965和机械臂10的控制部13之间进行通信。其后，第2受试体容器23由第2机械臂12搬送到分注部945而进行分注处理。具体而言，从第1受试体容器21移取指定的量的受试体。
其后，第2受试体容器23被移动至搬送位置而从栓投入部供给栓。此时，在控制部968和机械臂10的控制部13之间进行通信。进而，第2受试体容器23由第2机械臂12搬送到闭栓部942b而进行闭栓处理。此时，在控制部963和机械臂10的控制部13之间进行通信。其后，第2受试体容器23向HPV用投入部931移动。
接下来，参照图12～图20而对于预处理动作进行说明。再者，由控制部13一边与控制部962～969通信，一边进行预处理动作的控制。
在图12的步骤S41中，判断接受第1受试体容器21与否。即，判断由投入部950供给第1受试体容器21而搬送到架单元952与否。例如，在架单元952的控制部969和机械臂10的控制部13之间进行通信，向控制部13发送架单元952接受第1受试体容器21。当接受第1受试体容器21时，进到步骤S42，当未接受第1受试体容器21时，进到步骤S49。具体而言，在图13的步骤S411中，判断接收来自架单元952的控制部969的接受信号与否。当接收时，进到步骤S412，当未接收时，进到步骤S49(参照图12)。在步骤S412中，第1受试体容器21从架单元952取出而搬送。再者，机械臂10的搬送动作在各受试体预处理部或各分注位置分配坐标位置，基于该坐标位置而进行动作。
在图12的步骤S42中，由读取部951读取第1受试体容器21的条码。例如，如图5所示，向控制部13发送条码读取的信息(例如，A、B、C…)。具体而言，在图14的步骤S421中，从读取部951接收第1受试体容器21的识别信息。进而，在步骤S422中，记录亲受试体识别信息。
在图12的步骤S43中，在搅拌部941中进行第1受试体容器21的搅拌处理。例如，在搅拌部941的控制部962和机械臂10的控制部13之间进行通信，开始搅拌部941的搅拌处理。另外，当搅拌结束时，向控制部13发送结束信号。另外，如图5所示，记录搅拌处理的结束。具体而言，在图15的步骤S431中，向搅拌部941搬送第1受试体容器21。在步骤S432中，向搅拌部941的控制部962发送搅拌开始信号。当搅拌结束时，在步骤S433中，从搅拌部941的控制部962接收搅拌结束信号。进而，在步骤S434中，记录搅拌的结束。
在图12的步骤S44中，在开栓部942a中进行第1受试体容器21的开栓处理。例如，在控制部963和机械臂10的控制部13之间进行通信，开始开栓部942a的开栓处理。另外，当开栓结束时，向控制部13发送结束信号。另外，如图5所示，记录开栓的结束。具体而言，在图16的步骤S441中，向开栓部942a搬送第1受试体容器21。在步骤S442中，向开栓部942a的控制部963发送开栓开始信号。当开栓结束时，在步骤S443中，从开栓部942的控制部963接收开栓结束信号。进而，在步骤S444中，记录开栓的结束。
在图12的步骤S45中，在分注部945中进行第1受试体容器21的分注处理。例如，在控制部966和机械臂10的控制部13之间进行通信，开始分注处理。另外，如图5所示，向控制部13发送分注位置而记录。另外，当分注处理结束时，向控制部13发送结束信号。具体而言，在图17的步骤S451中，向分注部945搬送第1受试体容器21。在步骤S452中，向分注部945的控制部966发送分注开始信号。当分注结束时，在步骤S453中，从分注部945的控制部966接收分注结束信号。
在图12的步骤S46中，进行向第2受试体容器22的预处理动作。具体而言，在图18的步骤S461中，向Spitz投入部943的控制部964发送第2受试体容器22的取得信号。进而，从Spitz投入部943供给第2受试体容器22而机械臂10取得第2受试体容器22。
在步骤S462中，向信息赋予部944搬送第2受试体容器22。另外，向信息赋予部944的控制部965发送从第1受试体容器21取得的识别信息。另外，向控制部965发送信息赋予开始信号。当向第2受试体容器22的信息赋予结束时，从信息赋予部944的控制部965接收信息赋予结束信号。进而，记录信息赋予的结束。
在步骤S463中，向离心分离部946搬送第2受试体容器22。另外，向离心分离部946的控制部967发送离心分离处理开始信号。当向第2受试体容器22的离心分离处理结束时，从离心分离部946的控制部967接收离心分离处理结束信号。进而，记录离心分离处理的结束。
在步骤S464中，向分注部945搬送第2受试体容器22。另外，向分注部945的控制部966发送上清除去处理开始信号。当向第2受试体容器22的上清除去处理结束时，从分注部945的控制部966接收上清除去处理结束信号。进而，记录上清除去处理的结束。
在步骤S465中，向剥离细胞用投入部920搬送第2受试体容器22。
在图12的步骤S47中，进行向第2受试体容器23的预处理动作。具体而言，在图19的步骤S471中，向Spitz投入部943的控制部964发送第2受试体容器23的取得信号。进而，从Spitz投入部943供给第2受试体容器23而机械臂10取得第2受试体容器23。
在步骤S472中，向信息赋予部944搬送第2受试体容器23。另外，向信息赋予部944的控制部965发送从第1受试体容器21取得的识别信息。另外，向控制部965发送信息赋予开始信号。当向第2受试体容器23的信息赋予结束时，从信息赋予部944的控制部965接收信息赋予结束信号。进而，记录信息赋予的结束。
在步骤S473中，向闭栓部942b搬送第2受试体容器23。另外，向闭栓部942b的控制部963发送闭栓开始信号。当向第2受试体容器23的闭栓处理结束时，从闭栓部942b的控制部963接收闭栓处理结束信号。进而，记录闭栓处理的结束。
在步骤S474中，向HPV用投入部931搬送第2受试体容器23。
在图12的步骤S48中，在闭栓部942b中进行第1受试体容器21的闭栓处理。例如，在控制部963和机械臂10的控制部13之间进行通信，开始闭栓部942b的闭栓处理。另外，当闭栓结束时，向控制部13发送结束信号。另外，如图5所示，记录闭栓的结束。具体而言，在图20的步骤S481中，向闭栓部942b搬送第1受试体容器21。在步骤S482中，向闭栓部942b的控制部963发送闭栓开始信号。当闭栓结束时，在步骤S483中，从闭栓部942b的控制部963接收闭栓结束信号。其后，在图12的步骤S49中，进行关闭处理。
如图21所示，搅拌部941含本体部9411和摇动部9412。搅拌部941以通过向摇动部9412抵接容器而给振动而搅拌容器的内容物的方式构成。搅拌部941也可使用通用的混合器。例如，搅拌部941也可使用Scientific Industries制的Digital Vortex-Genie2。另外，搅拌部941也可使用康宁制的涡旋混合器6778。
如图22所示，开栓部942a及闭栓部942b含旋转部9421和支持在旋转部9421的把持部9422。开栓部942a、闭栓部942b以通过在由把持部9422把持容器的栓21a的状态下使旋转部9421旋转而进行开栓处理及闭栓处理的方式构成。把持部9422能以任意的距离接近，能各自稳定把持有不同的直径的栓。开栓部942a及闭栓部942b也可使用通用的自动栓开闭装置。例如，开栓部942a及闭栓部942b也可使用ALLIED FLOW株式会社制的Cap自动开闭装置CAPNER CPF-100。
如图23所示，Spitz投入部943以使多个容器在上下方向重叠的状态下保持的方式构成。另外，Spitz投入部943由机械臂10的抓手15把持供给的容器。多个容器倾斜重叠。再者，Spitz投入部943也可为通过在上下方向重叠保持容器的同时，按下设在侧面的按钮来供给容器的构成。Spitz投入部943也可使用通用的投入部。
如图24所示，信息赋予部944含本体部9441和贴附部9442。信息赋予部944是例如，自动贴标签机。信息赋予部944以通过向贴附部9442插入由机械臂10的抓手15搬送的容器而附有指定的信息的条码的方式构成。再者，信息赋予部944也可将条码以外的信息附在容器。例如，也可将2维码或文字、记号附在容器。另外，信息赋予部944可由贴签附信息，也可由印刷附信息。信息赋予部944也可使用通用的自动贴标签机。例如，信息赋予部944也可使用Autonics制的BC12TL(受试体贴标签机系统(个别印字类型))。
如图25所示，分注部945含多个分注移液器9451、设在各分注移液器9451的尖端的吸头9452和与多个分注移液器9451的上部抵接的驱动机构9453。驱动机构9453与多个分注移液器9451连接，并行驱动多个分注移液器9451。分注部945通过将驱动机构9453由机械臂10的抓手15操作，能由多个分注移液器9451并行进行分注处理。即，机械臂10可由抓手15操作驱动机构9453而从多个第1受试体容器21并行地向多个第2受试体容器22及多个第2受试体容器23各自分注第1受试体及第2受试体。分注移液器9451配置有多个mL量级的单一的移液器。分注移液器9451也可使用市售品。
机械臂10也可通过重复从多个第1受试体容器21向第2受试体容器22及第2受试体容器23各自分注第1受试体及第2受试体的动作，准备多个第2受试体容器22及多个第2受试体容器23。
如图26所示，离心分离部946含本体部9461、盖部9462、旋转部9463和设在旋转部9463的多个容器配置部9464。盖部9462以能开闭的方式构成。即，在出入容器时开盖部9462，在离心分离处理时，闭合盖部9462。能在各容器配置部9464配置多个容器。旋转部9463通过旋转，进行配置在容器配置部9464的容器的内容物的离心分离处理。在离心分离部946由机械臂10的抓手15搬送而设置容器。离心分离部946也可使用通用的离心分离装置。例如，离心分离部946也可使用株式会社久保田制作所制的通用冷却离心机5930。另外，离心分离部946也可使用Hettich制的ROTANTA460ROBOTIC。
(受试体预处理装置的构成)
参照图27而对于根据第2实施方式的受试体预处理装置1000的例进行说明。再者，在与第1实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第2实施方式的受试体预处理装置1000如图27所示，具备机械臂10、尿测定装置1010、亲受试体投入部1020、第1子受试体投入部1030、第2子受试体装载部1040、分注部1050、试管投入部1060、自动贴标签机1070、废弃工作站1080、搅拌部1090和离心分离部1091。亲受试体投入部1020含条码读取部1021。
第2实施方式的受试体预处理装置1000是用于进行尿的测定的装置。例如，受试体预处理装置1000进行尿胆素原、潜血、蛋白质、葡萄糖、酮体、胆红素、亚硝酸盐、白细胞、pH、肌酸酐、白蛋白等的检查，或者，进行用于这些检查的预处理。为了检查尿，通过进行多个测定，可更高精度地进行检查。
从亲受试体投入部1020由作为第1受试体容器21的杯供给受试体。用杯供给的受试体由搅拌部1090进行搅拌。进行搅拌的亲受试体由分注部1050向第2受试体容器22和第2受试体容器23指定量各分注。其后，作为第1受试体容器21的杯废弃到废弃工作站1080。第2受试体容器22及第2受试体容器23各自从试管投入部1060供给，由自动贴标签机1070附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。进而，第2受试体容器22搬送到第1子受试体投入部1030而由尿测定装置1010进行测定。第1受试体由尿测定装置1010自动地进行尿定性测定。
第2受试体容器23由离心分离部1091进行离心分离处理。另外，进行离心分离的第2受试体由分注部1050除去上清之后，搬送到第2子受试体装载部1040。第2受试体由人使用显微镜而执行检查。即，机械臂10对于在由目测的测定中使用的第2受试体而向含分注部1050及离心分离部1091的组的受试体预处理部搬送第2受试体容器23。
(受试体预处理装置的构成)
参照图28而对于根据第3实施方式的受试体预处理装置1100的例进行说明。再者，在与第1实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第3实施方式的受试体预处理装置1100如图28所示，含机械臂10、细胞测定装置1111、基因测定装置1112、蛋白质测定装置1113、亲受试体投入部1120、子受试体投入部1131、1132及1133、分注部1140、搅拌部1150、离心分离部1151、BF分离部1160、试管投入部1170、自动贴标签机1180和加温部1190。
第3实施方式的受试体预处理装置1100是用于进行FFPE(福尔马林固定石蜡包埋)的测定的装置。例如，受试体预处理装置1100进行癌细胞的表面的PD-L1的测定、癌细胞中的PD-L1基因的变异的测定、从癌细胞分离的PD-L1蛋白质的测定等，或者，进行用于这些检查的预处理。再者，也可对于培养的细胞或全血进行细胞测定、基因测定及蛋白质测定。为了检查受试体，通过进行多个测定，可更高精度地进行检查。
从亲受试体投入部1120作为亲受试体供给使FFPE脱石蜡及亲水化的受试体。供给的亲受试体由搅拌部1150进行搅拌。进行搅拌的亲受试体由分注部1140，由细胞用移液器分注指定量细胞受试体。另外，亲受试体由分注部1140，由基因用移液器分注指定量基因受试体。另外，亲受试体由分注部1140，由蛋白质用移液器分注指定量蛋白质受试体。分注细胞受试体的受试体容器、分注基因受试体的受试体容器、及分注蛋白质受试体的受试体容器各自从试管投入部1170供给，由自动贴标签机1180附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。
细胞受试体进行抗原赋活处理。具体而言，向由加温部1190加温的抗原赋活液分注细胞受试体。进而，细胞受试体搬送到子受试体投入部1131而由细胞测定装置1111进行测定。即，机械臂10在子受试体在细胞的表面表达的物质的测定中使用时，向含分注部1140及用于分注使物质赋活化的试剂的试剂分注部(例如，分注部1140)的组的受试体预处理部搬送受试体容器。
基因受试体进行细胞溶解处理。具体而言，向基因受试体分注裂解缓冲剂及蛋白酶K。进而，基因受试体由加温部1190进行加温。进而，基因受试体进行核酸提取处理。具体而言，由分注部1140添加磁性珠。向添加的磁性珠吸附核酸。其后，由BF分离部1160进行BF分离处理。由此，除去不需要成分。其后，添加溶出液而溶出核酸。进而，基因受试体搬送到子受试体投入部1132而由基因测定装置1112进行测定。即，机械臂10在受试体在细胞中的基因变异的测定中使用时，向含分注部1140、用于分注使细胞溶解的试剂的试剂分注部(例如，分注部1140)、加温部1190及核酸提取部(例如，分注部1140、BF分离部1160)的组的受试体预处理部搬送受试体容器。
蛋白质受试体由分注部1140添加乙醇。进而，蛋白质受试体由搅拌部1150进行搅拌。其后，蛋白质受试体由离心分离部1151进行离心分离处理。进行离心分离处理的蛋白质受试体由分注部1140进行上清除去。进而，蛋白质受试体搬送到子受试体投入部1133而由蛋白质测定装置1113进行测定。即，机械臂10在受试体在细胞中的蛋白质的测定中使用时，向含分注部1140、用于分注乙醇的试剂分注部(例如，分注部1140)、及离心分离部1151的组的受试体预处理部搬送受试体容器。再者，在此组中，也可也含搅拌部1150。
另外，受试体预处理装置1100的分注部1140也可作为受试体预处理部而含对于第2受试体容器22分注对应于第1测定的第1试剂、对于第2受试体容器23分注与第1试剂不同的对应于第2测定的第2试剂的试剂分注部。例如，第1试剂是使细胞赋活化的试剂，第2试剂是溶解细胞的试剂。
(受试体预处理装置的构成)
参照图29而对于根据第4实施方式的受试体预处理装置1200的例进行说明。再者，在与第1实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第4实施方式的受试体预处理装置1200如图29所示，具备机械臂10、血液凝固测定装置1210、亲受试体投入部1220、第1子受试体投入部1230、第2子受试体装载部1240、分注部1250、开栓－闭栓部1260、栓投入部1261、试管投入部1270、自动贴标签机1280和离心分离部1290。
第4实施方式的受试体预处理装置1200是用于进行血液的凝固测定的装置。例如，受试体预处理装置1200进行PT、APTT、Fbg、TT0、HpT、因子定量、ATIII、APL、Plg、PC、D二聚体、FDP等的检查，或者，进行用于这些检查的预处理。
从亲受试体投入部1220收容在第1受试体容器21而供给的受试体由离心分离部1290进行离心分离处理。进行离心分离的亲受试体由分注部1250以指定量分注到第2受试体容器22中。在第1受试体中含血小板。第2受试体容器22从试管投入部1270供给，由自动贴标签机1280附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。
进而，第2受试体容器22搬送到第1子受试体投入部1230而由血液凝固测定装置1210进行测定。即，第1受试体由血液凝固测定装置1210进行血小板凝集的凝固检查。
进行第1受试体的分注的第1受试体容器21由离心分离部1290进行离心分离处理。进行离心分离的亲受试体由分注部1250以指定量分注到第2受试体容器23中。在第2受试体中不含血小板。第2受试体容器23从试管投入部1270供给，由自动贴标签机1280附基于第1受试体容器21的条码信息的信息。第2受试体容器23搬送到第2子受试体装载部1240。进而，第2受试体为了与血小板凝集不同的凝固检查而储存。
(受试体预处理装置的构成)
参照图30而对于根据第5实施方式的受试体预处理装置200的例进行说明。受试体预处理装置200进行从亲受试体准备用于向第1测定装置30(参照图1)供给的第1受试体和用于供给到进行基于与第1测定装置30不同的原理的测定的第2测定装置40(参照图1)的第2受试体的预处理。
受试体预处理装置200如图30所示，具备机械臂10、亲受试体受入部91、容器贮存92、受试体预处理装置93、受试体预处理试剂94、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、第1子受试体放置场所98和第2子受试体放置场所99。
亲受试体受入部91收纳收容有亲受试体的第1受试体容器21。在容器贮存92中贮存空的第2受试体容器22及空的第2受试体容器23。
受试体预处理装置93是对于受试体的预处理必要的装置。例如，受试体预处理装置93含离心机、恒温槽、搅拌装置等。再者，在仅分注预处理及与各试剂的混合的情况中，此装置也可不设置。
受试体预处理试剂94储存对于预处理必要的试剂。装载台95是装载有对于作业必要的物品的作业台。在装载台95上装载有第1受试体容器21、第2受试体容器22及第2受试体容器23。另外，也可在装载台95上装载试剂容器。
在移液器支架96上，保持多个种类的分注移液器。分注移液器对应于分注量而准备多个。分注移液器由机械臂10保持而在分注中使用。在吸头贮存器97中，准备多个吸头。吸头贮存器97的吸头设置在分注移液器的尖端，每次分注时更换。
在第1子受试体放置场所98装载有收容有实施预处理的第1受试体的第2受试体容器22。装载在第1子受试体放置场所98的第2受试体容器22搬送到第1测定装置30而进行测定。在第2子受试体放置场所99装载有收容有实施预处理的第2受试体的第2受试体容器23。装载在第2子受试体放置场所99的第2受试体容器23搬送到第2测定装置40而进行测定。
其中，在第5实施方式中，机械臂10以使收容有第1受试体的第2受试体容器22和收容有第2受试体的第2受试体容器23进行不同的预处理的方式搬送。
另外，机械臂10以从移液器支架96接受分注移液器而进行分注处理的方式构成。具体而言，机械臂10使用分注移液器而从亲受试体分注第1受试体及第2受试体。另外，机械臂10使用分注移液器分注试剂。
(受试体预处理装置的构成)
参照图31而对于根据第6实施方式的受试体预处理装置300的例进行说明。再者，在与第5实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第6实施方式的受试体预处理装置300如图31所示，具备2个机械臂10、亲受试体受入部91、容器贮存92、受试体预处理装置93、受试体预处理试剂94、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、第1子受试体放置场所98和第2子受试体放置场所99。
其中，在第6实施方式中，2个机械臂10以使收容有第1受试体的第2受试体容器22和收容有第2受试体的第2受试体容器23进行不同的预处理的方式搬送。
另外，2个机械臂10联动而进行搬送动作、分注动作。
(受试体预处理装置的构成)
参照图32而对于根据第7实施方式的受试体预处理装置400的例进行说明。再者，在与第5及第6实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第7实施方式的受试体预处理装置400如图32所示，具备2个机械臂10、亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、细胞检测区411、细胞测定试剂412、蛋白质检测区421和蛋白质测定试剂422。
亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96和吸头贮存器97设在2个机械臂10共同使用的共同区401。另外，受试体预处理装置400夹共同区401，设测定细胞的区和测定蛋白质的区。在测定细胞的区设细胞检测区411、机械臂10及细胞测定试剂412。在测定蛋白质的区设蛋白质检测区421、机械臂10及蛋白质测定试剂422。
细胞检测区411设检测染色的细胞的光学单元。细胞测定试剂412设用于检测细胞的染色试剂。
蛋白质检测区421设检测蛋白质的板读取器。蛋白质测定试剂422设检测用抗体等的试剂。
(由机械臂的作业处理)
参照图33而对于根据第7实施方式的受试体预处理装置400的机械臂10的作业处理进行说明。步骤S11～S15在2个机械臂10之中，由一方的机械臂10进行。另外，步骤S16～S18由另一方的机械臂10进行。
在步骤S11中，亲受试体置于装载台95。具体而言，由机械臂10搬送装载到亲受试体受入部91的第1受试体容器21而装载在装载台95。在步骤S12中，从移液器支架96取出分注移液器。另外，吸头贮存器97的吸头安装到分注移液器的尖端。
在步骤S13中，由分注移液器抽吸试样的液体部分而移到别的容器。在步骤S14中，向残留的细胞添加对细胞表面进行染色的染色液。
在步骤S15中，经过反应时间后，添加对于细胞的检测必要的试剂，向检测装置搬送容器。其后，结束亲受试体处理、细胞染色、检测的处理。
与步骤S11～S15的处理并行地，步骤S16～S18的处理由另一方的机械臂10进行。在步骤S16中，从移液器支架96取出分注移液器。另外，吸头贮存器97的吸头安装到分注移液器的尖端。在步骤S17中，向试样的液体部分添加蛋白质分析用的试剂。
在步骤S18中，经过反应时间后，添加对于蛋白质的检测必要的试剂而向检测装置搬送容器。其后，结束蛋白质检测的处理。
(受试体预处理装置的构成)
参照图34而对于根据第8实施方式的受试体预处理装置500的例进行说明。再者，在与第5～第7实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第8实施方式的受试体预处理装置500如图34所示，具备2个机械臂10、亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、核酸检测区511、核酸测定试剂512、蛋白质检测区421和蛋白质测定试剂422。
亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96和吸头贮存器97设在2个机械臂10共同使用的共同区501。另外，受试体预处理装置500夹共同区501，设测定核酸的区和测定蛋白质的区。在测定核酸的区设核酸检测区511、机械臂10及核酸测定试剂512。在测定蛋白质的区设蛋白质检测区421、机械臂10及蛋白质测定试剂422。
核酸检测区511设检测核酸的分光光度计。核酸测定试剂512设用于处理核酸的试剂。
蛋白质检测区421设检测蛋白质的板读取器。蛋白质测定试剂422设检测用抗体等的试剂。
(受试体预处理装置的构成)
参照图35而对于根据第9实施方式的受试体预处理装置600的例进行说明。再者，在与第5～第8实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第9实施方式的受试体预处理装置600如图35所示，具备2个机械臂10、亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、细胞检测区411、细胞测定试剂412、蛋白质检测区421、蛋白质测定试剂422、核酸检测区511和核酸测定试剂512。
在核酸检测区511中，进行核酸提取及PCR，进行基因测定。在细胞检测区411中，进行免疫染色而进行细胞测定。在蛋白质检测区421中，进行ELISA(酶联免疫吸附测定，Enzyme-Linked ImmunoSorbent Assay)而进行蛋白质测定。
(由机械臂的作业处理)
参照图36而对于根据第9实施方式的受试体预处理装置600的机械臂10的作业处理进行说明。步骤S21～S26在2个机械臂10之中，由一方的机械臂10进行。另外，步骤S29～S31由另一方的机械臂10进行。
在步骤S21中，亲受试体置于装载台95。具体而言，由机械臂10搬送装载到亲受试体受入部91的第1受试体容器21而装载在装载台95。在步骤S22中，从移液器支架96取出分注移液器。另外，吸头贮存器97的吸头安装到分注移液器的尖端。
在步骤S23中，由分注移液器抽吸试样的液体部分而移到别的容器。在步骤S24中，向残留的细胞添加试剂而使细胞分散。进而，分散的细胞被分到2个容器中。
在步骤S25中，向被分到2个容器之中的一方的细胞添加对细胞表面进行染色的染色液。在步骤S26中，反应时间经过后，添加对细胞的检测必要的试剂而向检测装置搬送容器。
在步骤S27中，从被分到2个容器之中的另一方的细胞提取核酸。在步骤S28中，进行PCR反应(聚合酶链式反应)之后，向检测装置搬送容器。其后，结束亲受试体处理、细胞染色、检测的处理。
与步骤S21～S28的处理并行，步骤S29～S31的处理由另一方的机械臂进行。在步骤S29中，从移液器支架96取出分注移液器。另外，吸头贮存器97的吸头安装到分注移液器的尖端。在步骤S30中，向试样的液体部分添加蛋白质分析用的试剂。
在步骤S31中，经过反应时间后，添加对蛋白质的检测必要的试剂而向检测装置搬送容器。其后，结束蛋白质检测的处理。
(受试体预处理装置的构成)
参照图37而对于根据第10实施方式的受试体预处理装置700的例进行说明。再者，在与第5～第9实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第10实施方式的受试体预处理装置700如图37所示，具备1个机械臂10、亲受试体受入部91、装载台95、移液器支架96、吸头贮存器97、细胞检测区411、细胞测定试剂412、蛋白质检测区421、蛋白质测定试剂422、核酸检测区511和核酸测定试剂512。
在受试体预处理装置700中，使用1个机械臂而进行核酸提取及由PCR的基因测定的预处理和利用ELISA的蛋白质测定的预处理。
(受试体预处理装置的构成)
参照图38而对于根据第11实施方式的受试体预处理装置800的例进行说明。再者，在与第5～第10实施方式同样的构成中，附相同的符号而省略说明。
第11实施方式的受试体预处理装置800如图38所示，具备机械臂10、第1测定装置30、第2测定装置40、亲受试体受入部91、装载台95、第1试剂设置部801和第2试剂设置部802。机械臂10含第1机械臂11和第2机械臂12。
第1试剂设置部801为了用第1测定装置30测定而设置收容有第1试剂的第1试剂容器。第2试剂设置部802为了用第2测定装置40测定而设置收容有第2试剂的第2试剂容器。第1试剂设置部801及第2试剂设置部802有以成为对于试剂的储存适宜的温度的方式保冷或保温的功能。
机械臂10配置在第1试剂设置部801和第2试剂设置部802之间。由此，由于可向第1试剂设置部801及第2试剂设置部802的两方容易地接入机械臂10，可使机械臂10的作业效率提升。
另外，装载台95及亲受试体受入部91配置在第1试剂设置部801和第2试剂设置部802之间的区域。
第1机械臂11有以从第1试剂容器将第1试剂分注到第2受试体容器22中的方式把持第1分注移液器的功能。另外，第2机械臂12有以从第2试剂容器将第2试剂分注到第2受试体容器23中的方式把持第2分注移液器的功能。
另外，第1机械臂11有把持第2受试体容器22而搬送到装载台95的功能。另外，第2机械臂12有把持第2受试体容器23而搬送到装载台95的功能。
另外，第1机械臂11及第2机械臂12有重把持第2受试体容器22及第2受试体容器23而从装载台95搬送的功能。由此，由于可从第1机械臂11及第2机械臂12的一方向另一方移交第2受试体容器22及第2受试体容器23，可在第1机械臂11的作业范围和第2机械臂12的作业范围重叠的范围中，容易地搬送第2受试体容器22及第2受试体容器23。
再者，本次公开的实施方式在全部的方面是例示，不应被认为是限制。本发明的范围不由上述的实施方式的说明表示，而是由专利权利要求表示，还含在与专利权利要求均等的含意及范围内的全部的变更(变形例)。
【符号的说明】
10：机械臂、
10b：臂部件、
12：第2机械臂、
14a：第1轴线、
14b：第2轴线、
15：抓手、
16：分注移液器、
21：第1受试体容器、
22：第2受试体容器、
23：第2受试体容器、
50：受试体预处理部、
51：分注部、
52：离心分离部、
60：供给部、
100、200、300、400、500、600、700、800、900、1000、1100、1200：受试体预处理装置、
141：第1接头部件、
142：第2接头部件、
941：搅拌部、
942a：开栓部、
942b：闭栓部、
944：信息赋予部、
951：读取部、
1190：加温部、
9451：分注移液器、
9453：驱动机构。

Claims (20)

1.受试体预处理装置，其具备：
各自执行多个受试体预处理的多个受试体预处理部，及
具备设置有抓手的多关节型的臂部件的机械臂，
多个上述受试体预处理部至少含将收容在第1受试体容器的受试体分注到第2受试体容器中的分注部，
其中上述机械臂
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在一测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到含上述分注部的一组上述受试体预处理部，
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在其他测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到含上述分注部的其他组上述受试体预处理部。
2.权利要求1所述的受试体预处理装置，其中多个上述受试体预处理部还含下列中的至少1个：
向上述第2受试体容器赋予识别信息的信息赋予部、
离心分离部、
用于闭栓上述第2受试体容器的盖的闭栓部、
分注试剂的试剂分注部、
用于对分注到上述第2受试体容器中的受试体进行加温的加温部、及
用于从分注到上述第2受试体容器中的受试体提取核酸的核酸提取部。
3.权利要求2所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在细胞形态的测定中使用时，向含上述分注部及上述离心分离部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
4.权利要求2或3所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在生物标志物的测定中使用时，向含上述分注部及上述闭栓部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
5.权利要求2～4之任一项所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在由目测的测定中使用时，向含上述分注部及上述离心分离部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
6.权利要求2～5之任一项所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在细胞的表面表达的物质的测定中使用时，向含上述分注部及用于分注使上述物质赋活化的试剂的上述试剂分注部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
7.权利要求2～6之任一项所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在细胞中的基因变异的测定中使用时，向含上述分注部、用于分注使上述细胞溶解的试剂的上述试剂分注部、上述加温部及上述核酸提取部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
8.权利要求2～7之任一项所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂在分注到上述第2受试体容器中的受试体在细胞中的蛋白质的测定中使用时，向含上述分注部、用于分注乙醇的上述试剂分注部、及上述离心分离部的组的上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器。
9.权利要求1～8之任一项所述的受试体预处理装置，其还具备从上述第1受试体容器读取识别信息的读取部，
多个上述受试体预处理部含基于由上述读取部读取的上述识别信息，向上述第2受试体容器赋予识别信息的信息赋予部。
10.权利要求1～9之任一项所述的受试体预处理装置，其中
上述第1受试体容器有与上述第2受试体容器不同的形状，
上述抓手以能各自把持上述第1受试体容器及上述第2受试体容器的方式构成。
11.权利要求1～10之任一项所述的受试体预处理装置，其中
上述分注部含多个分注移液器和与多个上述分注移液器连接、并行驱动多个上述分注移液器的驱动机构，
上述机械臂由上述抓手操作上述驱动机构而从多个上述第1受试体容器并行分注到多个上述第2受试体容器中。
12.权利要求1～11之任一项所述的受试体预处理装置，其还具备供给收容上述受试体的上述第1受试体容器的供给部，
上述机械臂以从上述供给部向上述分注部搬送上述第1受试体容器的方式构成。
13.权利要求1～12之任一项所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂以把持分注受试体的分注移液器而搬送到上述分注部的方式构成。
14.权利要求13所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂以对于上述分注部进行上述分注移液器的设置动作及拆下动作的方式构成。
15.权利要求1～14之任一项所述的受试体预处理装置，其还具备：
搅拌收容在上述第1受试体容器的上述受试体的搅拌部，及
对上述第1受试体容器的盖进行开栓的开栓部，
其中上述机械臂
向上述开栓部搬送由上述搅拌部搅拌的上述第1受试体容器，
向上述分注部搬送由上述开栓部开栓上述盖的上述第1受试体容器。
16.权利要求1～15之任一项所述的受试体预处理装置，其还具备与上述机械臂不同的第2机械臂。
17.权利要求16所述的受试体预处理装置，其中上述机械臂及上述第2机械臂的各自含：
绕第1轴线转动的第1接头部件、和
能绕与上述第1轴线不同的第2轴线转动地结合的第2接头部件。
18.权利要求1～17之任一项所述的受试体预处理装置，其还具备控制上述机械臂的控制部，
上述控制部以基于搬送目的处的上述受试体预处理部的坐标位置而向上述受试体预处理部搬送上述第2受试体容器的方式控制上述机械臂。
19.与至少含将收容在第1受试体容器的受试体分注到第2受试体容器的分注部的多个受试体预处理部联动而进行受试体预处理的机械臂，其具备设置有抓手的多关节型的臂部件，
其中上述机械臂
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在一测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到含上述分注部的一组上述受试体预处理部，
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在其他测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到含上述分注部的其他组上述受试体预处理部。
20.由具备设置有抓手的多关节型的臂部件的机械臂各自执行多个受试体预处理的受试体预处理方法，其
由上述机械臂将第1受试体容器及第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到分注部，将收容在上述第1受试体容器的受试体分注到上述第2受试体容器中，
其中上述机械臂
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在一测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到一组受试体预处理部，
在分注到上述第2受试体容器中的受试体在其他测定中使用时，将上述第2受试体容器由上述抓手把持而搬送到其他组上述受试体预处理部。
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