CN104272114A - 医学分析方法 - Google Patents

医学分析方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104272114A
CN104272114A CN201380023887.XA CN201380023887A CN104272114A CN 104272114 A CN104272114 A CN 104272114A CN 201380023887 A CN201380023887 A CN 201380023887A CN 104272114 A CN104272114 A CN 104272114A
Authority
CN
China
Prior art keywords
container
articulated robot
medical analysis
sample
reagent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201380023887.XA
Other languages
English (en)
Inventor
让-米歇尔·布里瑟布拉特
塞巴斯蒂安·贝尔奈
塞德里克·戈冈佩恩
丹尼尔·悉杜克斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Noviloire SA
Bio Rad Innovations SAS
Original Assignee
Noviloire SA
Bio Rad Innovations SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Noviloire SA, Bio Rad Innovations SAS filed Critical Noviloire SA
Priority to CN201811535847.4A priority Critical patent/CN110068694B/zh
Publication of CN104272114A publication Critical patent/CN104272114A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N35/1081—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G01N35/1081—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane
    • G01N35/109—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane with two horizontal degrees of freedom
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T436/00—Chemistry: analytical and immunological testing
    • Y10T436/11—Automated chemical analysis
    • Y10T436/113332—Automated chemical analysis with conveyance of sample along a test line in a container or rack
    • Y10T436/114165—Automated chemical analysis with conveyance of sample along a test line in a container or rack with step of insertion or removal from test line

Landscapes

  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
  • Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)

Abstract

本发明涉及一种使用设有多关节机器人(70)的自动化医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括多个关节，这些关节限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且用于以六个自由度使末端构件(66)移动和/或定向，所述末端构件支承用于抓取容器(16)的抓取构件(78)。所述医学分析方法至少包括以下连续的步骤：供应包含待处理的、源于人类或动物的样品的容器(16)；利用多关节机器人将容器(16)转移到自动化医学分析机(100)的至少一个处理站；在处理站中处理样品；将容器转移到图像采集站；经由用户界面显示处理结果。

Description

医学分析方法
技术领域
本发明涉及医学分析领域。
更具体地，涉及一种用于医学分析的方法。
在本发明中，“医学分析”的意思是包括处理来自人类或动物的至少一个样品的过程。这些样品是例如体液(血液、尿液、淋巴液、唾液等)、细胞、生物组织或器官组织的样品。
医学分析的示例为免疫血液学分析，例如血型试验、用于搜寻抗体(例如不规则的凝集素)的试验，或用于测定供体和受体之间的相容性的试验(交叉匹配试验)。
本发明更具体地涉及一种体外医学分析方法。
背景技术
目前，医学分析方法借助于被称为分析机的装置实现，该装置允许某些操作自动化，否则这些操作将被一个或一些使用者在医学分析实验室中手动处理，例如，将包含血液样品或任何其他样品的分析容器装载到离心机中。
在医学分析方法中使用的这样的机器，例如从文件US 6,162,399、JP2010054232和EP 2145685中是公知的。这些机器均使用笛卡尔坐标式机器人。
因此，这些使用笛卡尔坐标式机器人的机器通常被限制到有限数量的特定处理站的操作。
一旦期望增加它们的工作站的数量，它们的尺寸就不可避免地增大。目前，由于现存的分析实验室内服务的越来越密集，用于安装机器的可用表面积越来越多地受限。
此外，笛卡尔坐标式的机器人具有通过仅考虑物体在空间中的位置、而不考虑它们的方向来简化工作空间的建模的特性。该途径的约简性质假设待管理的物体的方向是预先已知的，在连续生产的大量机器上被设定且可重现。因此，机器的安装可确保高精确度。
发明内容
本发明的目标是提供一种医学分析方法，其中使用者的重复的手势(其耗费时间并且是误差来源)被最大程度的自动化，同时仅需要有限的工作空间。
该目的通过使用设有多关节机器人的医学分析机的医学分析方法而实现，该多关节机器人包括多个接头，这些接头限定至少六个旋转轴线并且根据六个自由度而适合于使末端构件位移和/或定向，末端构件支承适合于抓取容器的抓取构件，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤：
-提供容器，该容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；
-所述容器借助多关节机器人被转移向医学分析机的至少一个处理站；
-在处理站中处理样品；
-将容器转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上。
换言之，本发明涉及多关节机器人在医学分析机中的使用，该多关节机器人包括多个接头，这些接头限定至少六个旋转轴线并且根据六个自由度而适合于使末端构件位移和/或定向，末端构件支承适合于抓取容器的抓取构件，所述医学分析机适合于医学分析方法的应用，该医学分析方法至少包括以下步骤：提供容器，该容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；所述容器借助多关节机器人被转移向医学分析机的至少一个处理站；在处理站中处理样品；以及将容器转移到图像采集站并且之后将处理结果显示在用户界面上。
在本申请中，“处理站”的意思是在其中处理容器(更具体地，处理容器所容纳的样品)的任何站。“处理”通常的意思是旨在观察或控制容器，或者将物质(尤其是试剂)引入其中，或者进一步更改容器的内容物的物理性质(温度、均匀性等)的任何动作。
因此，在处理步骤期间，例如，容器可被带入移液区域以将试剂引入其中，带入保温箱以进行培养，带入离心机以进行离心分离等。
此外，在本发明中，图像采集站应被理解为允许拍摄图像(例如容器或尤其是待处理样品的摄影图像)的任何装置。处理结果的图像采集站尤其可包括采集图像的摄像机。
最后，用户界面应被理解为操作员可与之交互且包括显示构件(例如屏幕)的任何装置。用户界面可以不是医学分析机的一部分。被图像采集站采集的被处理的容器的图像被发送到用户界面从而允许观察容器，尤其是样品或者基于被采集的图像被软件包解译(interpreted，解释)的反应结果。
根据本发明的实施例，样品的处理包括将适于与待处理的样品发生反应的试剂引入容器。
当试剂被引入容器且与待处理的样品进行接触且可选择地混合时，样品和试剂之间发生反应，所述反应可为阳性的或阴性的。
图像采集站随后采集容器中在待处理样品与引入容器的试剂之间进行的反应的结果的图像。因此采集的图像可为所谓的“阳性(正)”反应或所谓的“阴性(负)”反应的证据。如前所述，这些采集的图像或通过软件包从这些图像的解译中推断的结果，显示在用户界面的显示设备上。特别地，这些采集的图像或通过软件包从这些图像的解译中推断的反应结果可为样品和试剂之间反应程度的证据。
在某些实施例中，多个步骤在提供并处理容纳样品的容器的步骤的上游借助多关节机器人实施，例如，该方法可包括在先步骤，在此期间样品借助多关节机器人从存储容器(特别是管)中提取，并被引入容器。
该方法还可包括在样品引入容器中之前处理容器，尤其是通过观察所述容器的标识符(例如采集容器尺寸的印刷条形码，等等)识别容器的步骤。
在某些实施例中，该方法包括分析(特别是自动分析)显示的处理结果的步骤。特别地，该方法可包括用于提供一条信息(特别是关于人的生理或病理状态或者关于先天性畸形)的解译的步骤。
例如，样品的处理结果的图像采集站可与适合于分析处理结果的软件包相连。特别地，这样的软件包可安装在用户界面的计算机上。
针对处理样品的步骤的情况，该步骤包括将试剂引入容器，例如由软件包进行的反应结果的分析尤其可得到关于反应的阳性或阴性的自动结论。
根据本发明的医学分析方法尤其发现其在免疫血液学中的应用，例如血型试验、用于寻找抗体(如不规则凝集素)的试验或用于测定供体和受体之间的兼容性。
根据本发明的方法(特别是作为治疗处理的结果)可被应用的其他领域是生物学、微生物学、细菌学、真菌学、寄生虫学、用于体外诊断实验室的质量控制、自身免疫性疾病的检测、监测糖尿病、检测遗传疾病、毒理学以及生理或病理状态的监测。
优选地，在根据本发明的方法中，使用固定到固定底部并仅包括旋转接头(rotoidal joints)的多关节机器人。
例如，被多关节机器人抓取并移位的容器可为凝胶卡片。典型地，凝胶卡片为包括本体的容器，该本体中形成数个相邻的反应井(reaction wells)，这些反应井沿单排定位并被盖子封闭。凝胶卡片的井通常包含用于解译已经发生在井中的反应结果的凝胶。例如，凝胶卡片的本体是塑料的。进一步地，一般而言，凝胶卡片包括6到8个井。然后，可理解的是，待试验样品被引入这样的凝胶卡片的至少一个井中。
在试剂不得不与待处理样品相互作用的情况下，试剂可被引入凝胶卡片的至少一个井中。例如，试剂可为分配在包括待试验的血浆的容器中的试验红细胞的悬浮液，或分配在包含待试验的红细胞的容器中的试验血清的悬浮液。
根据本发明的方法的实施例，容器借助多关节机器人被带到处理结果的图像采集站。
在这种情况下，处理结果的图像采集站被整合到医学分析机。可理解的是，这些采集的图像之后被发送到用于显示这些图像的用户界面。
根据实施例，在用于显示处理结果的步骤之前，容器或另一个接纳装置借助多关节机器人被带到连接到用户界面的控制站。
在本申请中，控制站应该被理解为允许采集图像用以允许控制容器并成为医学分析机的一部分的任何装置。
例如，“控制”的意思是容器的识别，特别是容器的标识符(例如容器上的印刷条形码)的识别；容器中的液体的液位的控制；容器的尺寸的采集，特别是它的高度和它的直径的采集；气隙的状况的控制，该气隙即隔离分配在容器中的液体的气泡；或容器的内容物(特别是凝胶)的品质的进一步控制。控制站还可采集被多关节机器人操纵的除了容器外的物体的图像。例如，它可允许测定试剂瓶中的液体高度。
在某些实施例中，处理结果的图像采集站和控制站是单一且相同的站，它们连接到用于显示处理结果(即采集的图像或通过软件包由这些图像的解译导致的结果)的用户界面。
根据示例，控制站包括摄像机。被采集的控制图像于是显示在用户界面上或关于这些图像的信息显示在用户界面上。
在某些实施例中，容器借助于多关节机器人被带到医学分析机的离心机。
在某些实施例中，容器借助于多关节机器人被带到医学分析机的保温箱。
在某些实施例中，容器借助于多关节机器人位移到用于对医学分析机的容器移液以便将试剂引入其中的区域。
在某些实施例中，多关节机器人的抓取构件用于抓取试剂瓶。
在某些实施例中，试剂瓶借助机器人位移到用于移液试剂的区域。
在某些实施例中，试剂瓶可借助于多关节机器人被颠倒和/或搅动以便使其再次悬浮。
在某些实施例中，多关节机器人调整控制站和/或处理结果的图像采集站的摄像机的清晰度。
在某些实施例中，多关节机器人以180°的角度枢转容器，以便拍摄容器的每个面的图片。
在某些实施例中，机器包括多个处理站，这些处理站以360°围绕多关节机器人分布。
在某些实施例中，多关节机器人具有通向机器的每个处理站的入口。
在某些实施例中，容器借助多关节机器人位移到用来回收废物的收集容器。
在某些实施例中，该方法包括在先的参数化步骤，在此期间允许多关节机器人移动的区域和机器人不能进入的区域被预先限定，特别是为了防止飞越医学分析机的某些区域。该功能对降低操纵不同样品、稀释剂和/或试剂时交叉污染的风险特别重要。
在某些实施例中，机器人的末端构件包括压电接触式探头。
在某些实施例中，样品包括从源自于人类或动物的液体、细胞、生物组织或器官组织中所选择的物质之一。
在特定的实施例中，该方法包括以下步骤：
-将借助于多关节机器人而预先装有待处理的样品的容器带向所述容器的移液区域以便在其中引入试剂；
-向容器中引入试剂；
-借助多关节机器人将容器带回保温箱；
-培养容器；
-借助多关节机器人将容器从保温箱带到离心机；
-对容器进行离心分离；
-将容器转移到处理反应的图像采集站，并且由用户界面显示结果。
在某些实施例中，将试剂引入容器的步骤之前，试剂瓶借助多关节机器人颠倒和/或搅动，从而使试剂再次悬浮。
在某些实施例中，在离心分离步骤之前，容器借助于多关节机器人转移到控制站，以便检查气隙。
在某些实施例中，多关节机器人用于驱动医学分析机的元件。
在某些实施例中，多关节机器人的方向根据待位移物体的性质被控制，从而尤其在机器人使装有液体的容器位移时避免溢出或激起液体。
在某些实施例中，多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制，用于尤其在机器人使装有液体的容器位移时避免溢出或激起液体。
在某些实施例中，抓取构件施加在待位移物体上的力被测量。
在某些实施例中，多关节机器人用于搅拌物体(例如具有稀释剂的容器)，特别地在物体是装有液体的容器的情况下用于使液体再次悬浮或混合。
本发明还涉及一种可用于应用以上定义的方法的医学分析机，尤其是一种(例如在免疫血液学中的)体外医学分析机，该医学分析机包括多关节机器人，该多关节机器人包括接头，上述接头限定至少六个旋转轴线并且根据六个自由度适合于使末端构件位移和/或定向。
根据本发明的医学分析机，除了这样的多关节机器人外，包括存储和/或分析构件，该存储和/或分析构件尤其允许容器(样品管、稀释剂容器、试剂容器等)的存储和/或图像(尤其是处理结果)的采集。
本发明中使用的机器人如同人的手臂一样是多关节的，并且包括六个自由度(三个自由度用于移动，以及三个自由度用于定向)，允许在给定的工作空间中使臂的远端或末端构件位移和定向。
因此，它覆盖可近似地由球体象征的工作区域(即用于末端构件的运动的区域)，机器人被置于该球体的中心。借助于末端构件的六个自由度，不仅机器的构成要件和由机器操作的接纳装置的实际位置可被考虑，而且它们在空间中的方向也可被考虑。机器人的末端构件因此可沿空间的所有方向达到位于围绕机器人底部的任何位置的工作站。
因此，机器的工作空间的紧密度可增加，工作站可彼此更靠近。
借助工作空间的在先学习并通过将每个物体的实际空间坐标存储在存储器中，多关节机器人具有机器的真实的非虚拟图像，允许对建造误差导致的几何缺陷进行补偿。
在本发明的优选的实施例中，多关节机器人被固定到固定底部且仅包括旋转接头。因此机器人的位移仅仅由枢轴接头确保。
在某些实施例中，容器借助多关节机器人移动到容器的出口仓库(magazine)。当希望回收(recover)容器用于控制容器，或者用于随后重新使用容器时(例如当容器是凝胶卡片并且所述凝胶卡片的所有井还未被处理时)，该操作是尤其有用的。
本申请中描述了数个实施例或应用。然而，除非另有说明，与任何实施例相关而描述的特征可被应用到另一实施例或应用中。
附图说明
本发明的其他特点和优点在阅读下面的本发明的典型实施例的描述后将显而易见，该描述为示例性示出而非限定。参考附图进行描述，其中：
-图1是能够在免疫血液学中处理用于分析的临床样品的示例性机器的立体图；
-图2和图3分别是图1的多关节机器人的立体图和主视图；
-图4更详细地示出了图1的多关节机器人的末端构件。
具体实施方式
图1示出了医学分析机，其适合于试验血液样品。
在示例中，借助于该机器执行的分析目的在于通过凝集检测抗原(能够触发免疫反应的物质)与抗体(存在抗原时，参与免疫的白细胞所分泌的血清蛋白)之间的反应。
该分析的应用尤其在于血型的表型试验，用于寻找抗体(例如不规则的凝集素)，以及用于确定供体与受体之间的相容性。
这可用两种方式实现。或者旨在寻找在红细胞表面的抗原是否存在，且在这种情况下，将带有已知成分的抗体的试验血清放入待试验的患者的红细胞所在的地方；或者旨在在所给样品中寻找特定的抗体是否存在，且在这种情况下，将通常为患者的血清或血浆的待试验样品放入试验红细胞所在的地方。
然而，在这两种情况中，分析所基于的原理保持不变。
红细胞的悬浮液(试验红细胞或那些待试验的红细胞)借助于移液管从样品管中取出。该悬浮液通过将红细胞引入稀释剂(例如盐水或任何其他合适的稀释剂)而可选择地预先获得。
之后，将红细胞的悬浮液引入包含凝胶的容器，特别地为管。在示例中，悬浮液被引入凝胶卡片井，凝胶卡片通常为设有包含凝胶并在初始时已被盖子封闭的多个井(通常为六个或八个)的卡片。
尤其根据情况，试剂溶液包括抗体，患者的血浆或试验血清被移液到试剂瓶并进而引入凝胶卡片的井中。
被可选择地培养后，凝胶卡片被引入离心机并离心分离。
当血浆或血清的抗体与红细胞的表面抗原之间产生特定的结合时，反应被认为是阳性的，并且它们形成微粒的凝集。
在离心分离的效果下，不存在任何凝集时(即在阴性反应的情况下)，红细胞穿过凝胶卡片的井中包含的凝胶并聚集在井的底部。
另一方面，存在凝集时(即在阳性反应的情况下)，红细胞在离心分离期间保持在凝胶的表面。
为了让使用者能够观察反应结果，凝胶卡片被带到图像采集站(该处包括连接到用户界面的摄像机)，用于显示反应结果的图像。在示例中，反应结果的解译特别是借助于合适的软件而自动执行。
在其他的示例中，结果的分析由用肉眼或在用户界面的显示单元上观察它们的操作员直接实现。例如，操作员可检测卡片井的底部的有色沉淀物是否存在，并以此推断反应的阳性或阴性。
图1示出了医学分析机100，其包括底座10，该底座为了实现不同的上述的操作而支撑多个存储和/或分析构件，这些构件列出如下：
-入口和出口仓库12，用于凝胶卡片篮14、试剂瓶36以及稀释剂容器28，每个凝胶卡片篮支撑多个(例如12个)凝胶卡片16，在此的每个稀释剂容器28包括设有多个充满稀释剂的被覆盖的腔体32的注入部30(在示出的示例中，仅凝胶卡片篮在入口仓库处出现，然而，如下文所述，试剂瓶以及有稀释剂的容器在机器的其他位置是可见的)；
-保温箱18；
-用于准备待移液的凝胶卡片的装配的区域19(也称为“批次(batches)”)；
-用于储存可重复使用的凝胶卡片(图中未示)(即仅有一些井已经使用的凝胶卡片)的区域；
-用于装载/卸载样品管的支撑件的区域20，每个样品管的支撑件22设有适合于接纳样品管26的圆柱形的腔体24；
-用于对试剂瓶36移液的区域34；
-移液机器人38，在这里可沿三个自由度移动(在该示例中为三个正交的平移轴线，包括竖直轴线，沿着该竖直轴线移动移液针)，处于用于对样品管26和稀释剂容器28移液的区域40、用于对凝胶卡片16移液的区域42以及用于对试剂瓶36移液的区域34之间；
-凝胶卡片离心机44；
-用于采集图像和用于控制的站48(下文中的控制站)，包括连接到用户界面(图中未示)的摄像机50；以及
-容器或垃圾箱52，用于在使用后收集物品，诸如凝胶卡片16，样品管22以及试剂瓶36(为了图1的清晰，收集容器52未按比例示出)。
分析机还包括机器人70，该机器人大体上位于机器100的中心，被上述元件整个包围，并设有多关节臂60(下面将更详细地说明)。
在示例中，图2更详细地示出，机器人70的臂60包括第一臂节段61，该第一臂节段从附接到机器100的底座10的水平底部80延伸。第一臂节段61大体上位于机器100的中心，且相对于底部80围绕大体上竖直的第一轴线A1可枢转地安装。
在图3中更好地可见的机器的第二臂节段62连接到与机器100的底部80相对的第一臂节段61的端部，并相对第一臂节段，围绕垂直于第一轴线A1的第二轴线A2铰接。
第三臂节段63连接到与第一臂节段61相对的第二臂节段62的端部，并相对于第二臂节段62，围绕平行于A2的第三轴线A3铰接。
第四臂节段64连接到第三臂节段63，同时相对于第三臂节段63围绕垂直于第三轴线A3的第四轴线A4可枢转地安装。
第五臂节段65连接到第四臂节段64，同时相对于第四臂节段64围绕垂直于第四轴线A4的第五轴线A5可枢转地安装。
最后，臂60通过第六臂或末端构件节段66终止，该第六臂或末端构件节段连接到与第四臂64相对的第五臂65的端部。第六臂66相对于第五臂65，围绕垂直于第五轴线A5的第六轴线A6，且平行于A2和A3可枢转地安装。
通过臂60的六个旋转轴线(或枢轴式接头)，末端构件66可在不同高度并沿着不同方向达到围绕其360°分布的所有工作站。
将注意的是，根据本发明的替代实施例，多关节机器人可包括超过六个旋转轴线。
在图2中，末端构件66包括压电传感装置72.
在机器的制造期间或维护操作期间，借助于机器人70的六个旋转轴线，传感器72将感测到不同的工作站并将形成机器100的所有元件的空间中的实际坐标存储在存储器中。机器人70因此知道元件的全部位置和方向，并具有机器的精确的图像。因此，由于建造误差而引起的几何缺陷对机器的最终操作不具有任何影响。
末端构件66在其下端还包括两个彼此面对的大体上L形的钳口74a、74b，这两个钳口沿着定向为垂直于上述轴线A6且互相平行的两个滑道76a、76b可滑动地安装。钳口74a、74b形成抓取或夹持构件78，当上述钳口相互移开时该夹持构件打开，当上述钳口相互靠近时该夹持构件关闭。
优选地，根据本发明的分析方法包括一步骤，在该步骤期间，机器人70借助它的爪78在机器的不同的工作站(控制站、装载/卸载区域、移液区域、垃圾箱等)之间使参与到以上描述的分析程序的过程中的各种物品(凝胶卡片16、试剂瓶36、稀释剂容器28等)位移。
优选地，根据本发明的分析方法包括一步骤，在该步骤期间，多关节机器人70利用它的爪78抓取并摇动物品(例如试剂瓶36)以便再次悬浮或混合其中容纳的液体。
优选地，根据本发明的分析方法包括一步骤，在该步骤期间，机器人70在控制站48处，通过使凝胶卡片枢转180°，使凝胶卡片16返回，从而能够对图像的每个面进行拍摄。
根据本发明的分析方法还可包括一步骤，在该步骤期间，多关节机器人驱动医学分析机的元件，例如多关节机器人使舱口(hatch)位移用以打开/关闭离心机44，使入口和出口仓库12位移，从而使该入口和出口仓库对于使用者是能够进入的或不能够进入的，或者使该入口和出口仓库对于多关节机器人70抓取凝胶卡片16是可进入的，或者在操作期间使控制站48的摄像机50的对焦环进一步位移用以调整清晰度。
根据本发明的分析方法中可发生的其他步骤在下文中结合图1进行描述。
例如，该方法可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70使装有患者的红细胞或这样的红细胞的悬浮液的样品管26的支撑件22向控制站48位移，从而探测管26的存在、探测管26上的塞子的存在、测量管26的直径和高度、判定管26的底部的形状或进一步读取管26的标识符(例如条形码)。
该方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70将管支撑件22从控制站48运送到装载/卸载区域20，从而让使用者能够更正一个或数个管26上探测的异常，或移动到用于对样品管移液的区域40。
如果需要，在移液操作之后，该方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70使样品管的支撑件22再次位移到控制站48，用以重新识别管26。
该方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70将管支撑件22从移液区域40直接运送到装载/卸载区域20，从而再一次使处理过的样品管26能够提供给使用者。
当样品管26中包含的红细胞需要在稀释剂中悬浮时，该方法可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70将初始时被使用者放置在入口仓库12的稀释剂容器28运送到控制站48以读取该稀释剂容器的标识符。然后可以将该稀释剂容器运送向移液区域40，或者，如果需要，使该稀释剂容器返回仓库12从而让使用者能够更正异常(例如当容器28过期时)。
在移液操作之后，该方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70使稀释剂容器28位移到仓库12以使该稀释剂容器能够再一次提供给使用者，或移动到收集垃圾箱52以去除该稀释剂容器；或者如果必要，进一步使该稀释剂容器位移到控制站48用于它的再次识别。
根据本发明的分析方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70运送反应瓶36，例如，该反应瓶根据情况包含血浆试验或血清试验。
例如，试剂瓶36可向控制站48位移以探测瓶36的存在或瓶上塞子的存在、测量瓶36的高度、或者进一步读取该试剂瓶的标识符。瓶36也可向移液区域或向入口和出口仓库12位移，从而让使用者能够更正瓶36上探测到的异常(例如，当瓶还未打开时)。如果该试剂瓶是空的，那么该试剂瓶可从移液区域向收集垃圾箱52位移，以移除该试剂瓶，或者在相反的情况下，向控制站48移动从而被重新识别。
根据本发明的分析方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70运送凝胶卡片16，该凝胶卡片起初包含装载在入口仓库12中的一个篮子14。
凝胶卡片16包括本体16a(特别地为塑料的)，该本体沿着长度方向L延伸，并且在该本体中形成反应井17(例如六个井)。这些井17具有打开到所述凝胶卡片16的上壁16b中的孔，所述孔起初被沿着长度方向L延伸的盖子19封闭。在该示例中，盖子19是密封到凝胶卡片16的上壁16b的条带。
而且，凝胶卡片16的每个井17还包含用于解译井中已经发生的结果的凝胶。
在所示的示例中，每个井17形成有大体圆柱形的上部腔体17a，该上部腔体经由截头圆锥形的中间腔体连接到也是大体圆柱形的下部腔体17b。上部腔体17a的直径基本上大于下部腔体17b的直径，且下部腔体和上部腔体同轴。
在第一阶段，凝胶卡片16可朝向控制站48位移以读取它的标识符或探测凝胶的状况。
该凝胶卡片也可从控制站48被运送直到仓库12，或直到收集垃圾箱52(例如当卡片16被识别为已经过期时)
凝胶卡片16可向用于对凝胶卡片移液的区域42位移。该凝胶卡片还可从移液区域42向控制站48位移以控制分配的液体的总水平高度；从控制站48位移到保温箱18；从保温箱18位移到控制站48；从控制站48位移到离心机44，使该凝胶卡片离心；从离心机44位移到控制站48，以实现卡片16的图像采集；从控制站48位移到内部仓库(图中未示)，用于存储待手动地重新读取的卡片；从内部仓库(图中未示)位移到凝胶卡片18的出口仓库，以使待手动重新读取的卡片16能够再次提供给使用者；从控制站48位移到可重复使用的卡片的区域，用于形成可重复使用的卡片的供应，该可重复使用的卡片用于不需要完整的凝胶卡片的未来分析；从可重复使用的卡片的区域位移到用于准备块体(块体用于准备凝胶卡片)的区域，以形成待移液的凝胶卡片的批次；从可重复使用的卡片区域位移到离心机，以在离心机启动前平衡离心机；从可重复使用的卡片区域位移到收集垃圾箱52，以移除过期的卡片16，或位移到可重复利用的卡片区域的自由位置。
根据本发明的分析方法还可包括一步骤，在该步骤期间，机器人70将起初装载有凝胶卡片16的空篮14从入口仓库12运送到收集垃圾箱52，以移除无法在出口仓库12中使用的空篮14。

Claims (17)

1.一种使用设有多关节机器人(70)的医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且适合于根据六个自由度使末端构件(66)位移和/或定向，所述末端构件支承适合于抓取容器(16)的抓取构件(78)，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤：
-提供容器(16)，所述容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；
-借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)转移到所述医学分析机(100)的至少一个处理站；
-在所述处理站中处理所述样品；
-将所述容器(16)转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上。
2.根据权利要求1所述的医学分析方法，其中，处理所述样品的步骤包括将适合于与待处理的样品反应的试剂引入所述容器。
3.根据权利要求1或2所述的医学分析方法，包括一在先步骤，在该在先步骤期间，所述样品借助于所述多关节机器人(70)从存储接纳装置中被提取并被引入所述容器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的医学分析方法，还包括对所述处理结果的分析步骤，特别是自动分析步骤。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述多关节机器人(70)固定到固定底部(80)且仅包括旋转接头。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的分析方法，其中，所执行的医学分析属于以下领域中的任何一个：免疫血液学、病毒学、微生物学、细菌学、真菌学、寄生虫学、用于体外诊断实验室的质量控制、自身免疫性疾病的检测、监测糖尿病、检测遗传疾病、毒理学以及生理或病理状态的监测，且特别是在治疗性处理之后执行。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，待处理的样品包括来自人类或动物的液体、细胞、生物组织或器官组织之中的物质之一。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述容器(16)是包括本体(16a)的凝胶卡片，所述本体中形成沿单排放置的数个相邻的反应井(17)，所述井(17)包含凝胶并且起初被盖子(19)封闭。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述容器(16)借助于所述多关节机器人(70)被带到所述处理结果的所述图像采集站。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，在转移步骤期间，所述容器借助于所述多关节机器人(70)被带到与用户界面连接的控制站。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述处理结果的所述图像采集站以及所述控制站是单个且相同的站。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的医学分析方法，其中：
-将借助于所述多关节机器人(70)而预先装有待处理的样品的所述容器带到用于对所述容器(16)移液的区域(42)以在其中引入试剂；
-将试剂引入所述容器(16)；
-借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)带到保温箱(18)；
-培养所述容器(16)；
-借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)从所述保温箱(18)带到离心机(44)；
-对所述容器(16)进行离心分离；
-将所述容器转移到所述图像采集站，将所述处理结果显示在所述用户界面上。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在将试剂引入所述容器(16)的步骤之前，借助于所述多关节机器人(70)将所述试剂瓶(36)颠倒和/或摇动，从而使所述试剂再次悬浮。
14.根据权利要求12或13所述的分析方法，其中，在离心分离步骤之前，借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)带到控制站(48)，在所述控制站处，观察所述容器(16)，以检查气隙。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中，借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)带到用于回收废物的收集容器(52)。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，包括在先参数化步骤，在该在先参数化步骤期间，预先限定允许所述多关节机器人(70)移动的区域和所述机器人不能穿过的区域，尤其是为了防止飞越所述医学分析机(100)的某些区域。
17.根据权利要求1-16中任一项所述的方法，其中，所述机器包括多个处理站，所述处理站在360°上围绕所述多关节机器人(70)分布。
CN201380023887.XA 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法 Pending CN104272114A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811535847.4A CN110068694B (zh) 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1252116 2012-03-08
FR1252116A FR2987896B1 (fr) 2012-03-08 2012-03-08 Automate d'analyse medicale et procede correspondant
PCT/FR2013/050489 WO2013132195A1 (fr) 2012-03-08 2013-03-08 Procede d'analyse medicale.

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811535847.4A Division CN110068694B (zh) 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104272114A true CN104272114A (zh) 2015-01-07

Family

ID=48083463

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811535847.4A Active CN110068694B (zh) 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法
CN201380023887.XA Pending CN104272114A (zh) 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811535847.4A Active CN110068694B (zh) 2012-03-08 2013-03-08 医学分析方法

Country Status (14)

Country Link
US (2) US10139423B2 (zh)
EP (1) EP2823319B1 (zh)
JP (1) JP6227567B2 (zh)
KR (1) KR102057110B1 (zh)
CN (2) CN110068694B (zh)
AU (3) AU2013229264A1 (zh)
BR (1) BR112014022080B1 (zh)
CA (1) CA2866356C (zh)
ES (1) ES2845561T3 (zh)
FR (1) FR2987896B1 (zh)
MX (1) MX344372B (zh)
NZ (1) NZ630390A (zh)
RU (1) RU2637395C2 (zh)
WO (1) WO2013132195A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108548933A (zh) * 2018-04-26 2018-09-18 广州誉康医药有限公司 全体系智能配血工作站
CN109661582A (zh) * 2016-06-20 2019-04-19 创始科技有限公司 自动化细胞处理系统和方法
CN110202541A (zh) * 2019-05-10 2019-09-06 合肥市第二人民医院 用于生物医学工程的微操作机器人
CN110320361A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 希森美康株式会社 受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2987896B1 (fr) 2012-03-08 2014-04-25 Noviloire Automate d'analyse medicale et procede correspondant
FR3018358B1 (fr) 2014-03-10 2018-05-25 Noviloire Methode d'initialisation et de controle d'une installation robotisee
US10837977B2 (en) * 2015-05-11 2020-11-17 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Rack for dispensing and dispensing system
WO2016181466A1 (ja) 2015-05-11 2016-11-17 株式会社安川電機 分注システム、コントローラ及び制御方法
ES2560110B1 (es) * 2015-06-26 2016-09-09 Grifols, S.A. Aparato para la realización automática de análisis de inmunohematología en tarjetas de gel
CN105866115A (zh) * 2016-05-24 2016-08-17 江门市凯林贸易有限公司 一种支原体鉴定及药敏分析系统及其使用方法
US10674737B2 (en) * 2016-10-07 2020-06-09 Perky Jerky, Llc System and method for preparing meat products
JP6802724B2 (ja) 2017-02-10 2020-12-16 株式会社東芝 検査装置及び検査方法
KR101873580B1 (ko) * 2018-03-09 2018-07-02 에이티아이 주식회사 세포 치료제 생산 시스템
US20230002098A1 (en) * 2019-10-30 2023-01-05 Ronchi Mario S.P.A. Plant for packaging articles, in particular containers, comprising at least two modular apparatus for filling and closing randomly fed articles
AU2023232562A1 (en) 2022-03-08 2024-09-05 Equashield Medical Ltd Fluid transfer station in a robotic pharmaceutical preparation system
WO2024020035A2 (en) * 2022-07-19 2024-01-25 Becton, Dickinson And Company Systems and methods for sample handling

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050158212A1 (en) * 2004-01-15 2005-07-21 Michael Yavilevich Automated laboratory system and analytical module
WO2006075201A1 (en) * 2004-09-08 2006-07-20 Pfizer Products Inc. Automated system for handling and weighing analytic quantities of particulate substances
US20080206855A1 (en) * 2005-05-06 2008-08-28 Kalypsys, Inc. Automated Compound Screening Using Gel-Permeation Matrix and Pin-Based Sample Transfer
US20090240370A1 (en) * 2006-03-29 2009-09-24 Highres Biosolutions Automated testing system arrangements using docking station
US20100288060A1 (en) * 2009-05-15 2010-11-18 BIOMéRIEUX, INC. Device for sampling a specimen container

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0553539A1 (en) * 1991-10-09 1993-08-04 Schering Corporation Crystal forming device and automated crystallization system
JPH07229903A (ja) * 1994-02-22 1995-08-29 Cosmo Sogo Kenkyusho:Kk 自動分析装置
JP2001505648A (ja) 1996-07-05 2001-04-24 ベックマン コールター インコーポレイテッド 自動試料処理システム
ES2150339B1 (es) 1997-07-30 2001-06-01 Grifols Grupo Sa "maquina universal para analisis clinicos".
DE69940490D1 (de) 1998-05-01 2009-04-09 Gen Probe Inc Automatisches Isolierungs- und Amplifizierungsverfahren für eine Zielnukleinsäuresequenz
CA2273729A1 (en) * 1998-07-14 2000-01-14 Bayer Corporation Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics
JP3922907B2 (ja) 2001-10-25 2007-05-30 シスメックス株式会社 試料撹拌装置
CA2417541A1 (en) * 2002-01-25 2003-07-25 Hansjoerg Werner Haas Modular robotic system for sample processing
US7174830B1 (en) 2003-06-05 2007-02-13 Dawei Dong Robotic cooking system
JP2005181135A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Hitachi High-Technologies Corp ロボットアームを備えた自動分注装置、及びその動作方法
US20070001638A1 (en) 2005-07-01 2007-01-04 Fsi International, Inc. Robot with vibration sensor device
AU2007282135C1 (en) * 2006-01-18 2012-05-24 Coimmune, Inc. Systems and methods for processing samples in a closed container, and related devices
US8242730B2 (en) * 2008-06-10 2012-08-14 Nichols Michael J Automated robot teach tool and method of use
US8076126B2 (en) 2008-07-18 2011-12-13 Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. Single column immunological test elements
JP2010054232A (ja) 2008-08-26 2010-03-11 Olympus Corp 反応カード及び自動分析装置
FR2944263B1 (fr) * 2009-04-08 2015-07-24 Bio Rad Pasteur Dispositif de remplissage de cartes gel comportant un ioniseur
DE102009048918A1 (de) * 2009-10-10 2011-04-14 Siemens Healthcare Diagnostics Products Gmbh Vorrichtung zum Mischen einer Flüssigkeitsprobe
EP2458387A3 (en) * 2010-11-30 2013-09-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki specimen processing system
FR2987896B1 (fr) 2012-03-08 2014-04-25 Noviloire Automate d'analyse medicale et procede correspondant

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050158212A1 (en) * 2004-01-15 2005-07-21 Michael Yavilevich Automated laboratory system and analytical module
WO2006075201A1 (en) * 2004-09-08 2006-07-20 Pfizer Products Inc. Automated system for handling and weighing analytic quantities of particulate substances
US20080206855A1 (en) * 2005-05-06 2008-08-28 Kalypsys, Inc. Automated Compound Screening Using Gel-Permeation Matrix and Pin-Based Sample Transfer
US20090240370A1 (en) * 2006-03-29 2009-09-24 Highres Biosolutions Automated testing system arrangements using docking station
US20100288060A1 (en) * 2009-05-15 2010-11-18 BIOMéRIEUX, INC. Device for sampling a specimen container

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109661582A (zh) * 2016-06-20 2019-04-19 创始科技有限公司 自动化细胞处理系统和方法
CN109661582B (zh) * 2016-06-20 2023-05-23 创始科技有限公司 自动化细胞处理系统和方法
CN110320361A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 希森美康株式会社 受试体预处理装置、机械臂及受试体预处理方法
CN108548933A (zh) * 2018-04-26 2018-09-18 广州誉康医药有限公司 全体系智能配血工作站
CN110202541A (zh) * 2019-05-10 2019-09-06 合肥市第二人民医院 用于生物医学工程的微操作机器人

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015509601A (ja) 2015-03-30
US20190079106A1 (en) 2019-03-14
ES2845561T3 (es) 2021-07-27
AU2017201792B2 (en) 2018-09-06
FR2987896B1 (fr) 2014-04-25
KR20140142723A (ko) 2014-12-12
CN110068694B (zh) 2023-11-03
NZ630390A (en) 2016-07-29
AU2018271357A1 (en) 2018-12-20
MX344372B (es) 2016-12-14
RU2637395C2 (ru) 2017-12-04
BR112014022080B1 (pt) 2021-05-04
CN110068694A (zh) 2019-07-30
US11555823B2 (en) 2023-01-17
US20150111198A1 (en) 2015-04-23
AU2018271357B2 (en) 2020-08-20
EP2823319B1 (fr) 2020-10-21
CA2866356A1 (en) 2013-09-12
AU2017201792A1 (en) 2017-04-06
US10139423B2 (en) 2018-11-27
RU2014140483A (ru) 2016-04-27
WO2013132195A1 (fr) 2013-09-12
AU2013229264A1 (en) 2014-09-25
KR102057110B1 (ko) 2019-12-18
JP6227567B2 (ja) 2017-11-08
FR2987896A1 (fr) 2013-09-13
CA2866356C (en) 2021-09-14
MX2014010652A (es) 2015-08-07
BR112014022080A2 (pt) 2020-12-22
EP2823319A1 (fr) 2015-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104272114A (zh) 医学分析方法
CN207636617U (zh) 自动化预分析样品处理模块和容器穿梭器运送组件
CN102841212B (zh) 用于处理封闭的样品管的系统
CN206975048U (zh) 制备用于鉴定和抗生素敏感性试验的单样本悬浮液的自动化系统
EP2776844B1 (en) Specimen container detection
TW201032898A (en) Sample rack system
CN101696971B (zh) 一种生物芯片分析仪及其控制系统
KR102366044B1 (ko) 진단검사 피펫팅 의료 로봇 시스템
CN208568812U (zh) 一种生化分析仪
CN201524578U (zh) 一种反应盘
US12013407B2 (en) Laboratory system for automatically processing biological samples
US10654167B2 (en) Method for initializing and controlling robotized equipment
CN219915069U (zh) 病理检验样本预处理装置
WO2023225123A1 (en) Sample handlers of diagnostic laboratory analyzers and methods of use
CN109061212A (zh) 一种生化分析仪
TR2021007352Y (tr) Derin öğrenme destekli onikomikoz tanı/teşhis sistemi.
CN117511728A (zh) 分子诊断分析仪

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150107