ES2845561T3 - Procedimiento de análisis médico - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de análisis médico que utiliza un autómata de análisis médico provisto de un robot (70) poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes (A1, A2, A3, A4, A5, A6) de rotación y adaptado para desplazar y/u orientar un miembro (6 5 6) terminal según seis grados de libertad, portando el miembro terminal un miembro (78) de agarre adaptado para agarrar un recipiente (16), comprendiendo dicho procedimiento de análisis médico al menos la sucesión de etapas siguientes: - se extrae una muestra a tratar obtenida de un ser humano o de un animal de un receptáculo de almacenamiento, y se introduce en un recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado, - se transfiere dicho recipiente (16) hacia al menos una estación de tratamiento de la autómata (100) de análisis médico por medio del robot (70) poliarticulado, - se trata la muestra en la estación de tratamiento, - se transfiere el recipiente (16) hacia una estación de captura de imágenes y se muestran los resultados de tratamiento en una interfaz de usuario.
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento de análisis médico
Sector de la técnica
La presente invención se refiere al campo del análisis médico.
Se refiere de forma más particular a un procedimiento de análisis médico.
Estado de la técnica
En la presente descripción, se entiende por “análisis médico” un proceso que consiste en tratar al menos una muestra obtenida de un ser humano o de un animal. Dichas muestras son por ejemplo muestras de fluidos corporales (sangre, orina, linfa, saliva, etc.), de células, de tejidos biológicos o de órgano.
Ejemplos de análisis médico son los análisis de inmunohematología tales como las pruebas de grupo sanguíneo, pruebas de búsqueda de anticuerpos tales como aglutininas irregulares, o pruebas de determinación de una compatibilidad entre un donante y un receptor (prueba cruzada).
La presente descripción se refiere, más particularmente, a un proceso de análisis médico in vitro.
Actualmente, los procedimientos de análisis médico se realizan por medio de aparatos, del mismo modo denominados autómatas de análisis, que permiten automatizar ciertas operaciones que serían de otro modo realizadas manualmente por uno o varios usuario(s) en laboratorios de análisis médicos, por ejemplo la carga en una centrifugadora de recipientes de análisis que contienen muestras sanguíneas o cualquier otra muestra.
Dichos autómatas, utilizados en procedimientos de análisis médico, son por ejemplo conocidos de los documentos US 6162399, JP 2010054232 y EP 2145685. Estos autómatas utilizan todos ellos robots de tipo cartesiano.
Estos autómatas, que utilizan robots cartesianos, se limitan por tanto en general a la gestión de un número limitado de estaciones de tratamiento particular.
Sus dimensiones aumentan por tanto de forma inevitable cuando se desea multiplicar el número de sus puestos de trabajo. Sin embargo, la superficie disponible para instalar los autómatas es cada vez más restringida debido a la densificación de los servicios en laboratorios de análisis existentes.
Por otro lado, los robots de tipo cartesiano tienen por particularidad simplificar la modelización del espacio de trabajo sólo teniendo en cuenta la posición de los objetos, independientemente de su orientación. El carácter reductor de este enfoque supone que la orientación de objetos a gestionar sea conocida de antemano, fija y reproducible en una cantidad importante de autómatas producidos en serie. El montaje del autómata debe por tanto hacerse con 1° de precisión elevado.
Los documentos US2002206855 y US2005158212 describen procedimientos de análisis médico que utilizan un robot poliarticulado de seis ejes de rotación. No describen, ni sugieren, la extracción de una muestra a tratar de un receptáculo de almacenamiento, y su introducción en un recipiente con la ayuda de dicho robot poliarticulado. El objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento de análisis médico en el cual los gestos repetitivos de los usuarios, consumidores de tiempo y fuentes de errores, se automaticen al máximo, necesitando sólo un espacio de trabajo limitado.
Objeto de la invención
Este objetivo se alcanza con un procedimiento de análisis médico según la reivindicación 1.
En la presente descripción, se entiende por estación de tratamiento cualquier estación en la cual se trate el recipiente, y de forma más particular la muestra que contiene. Por tratamiento, se entiende en general cualquier acción destinada a visualizar o controlar el recipiente o a introducir una sustancia, en especial un reactivo, o incluso a modificar las propiedades físicas (temperatura, homogeneidad, etc.) del contenido del recipiente.
En el transcurso de la etapa del tratamiento, el recipiente puede por tanto por ejemplo ser llevado a una zona de pipeteado para que se introduzca un reactivo en el mismo, en una incubadora para ser incubado, en una centrifugadora para ser centrifugado, etc.
Por otro lado, en la presente descripción, una estación de captura de imágenes debe entenderse como cualquier dispositivo que permita una toma de imagen, tal como una imagen fotográfica por ejemplo, del recipiente, y en
especial de la muestra tratada. La estación de captura de imágenes de los resultados de tratamiento puede, en especial, comprender una cámara para la captura de imágenes.
Finalmente, la interfaz de usuario debe entenderse como cualquier dispositivo con el cual un operario puede interactuar y que comprende un miembro de visualización tal como una pantalla. La interfaz de usuario puede que no forme parte del autómata de análisis médico. Las imágenes del recipiente tratado capturadas por la estación de captura de imágenes se envían hacia la interfaz de usuario para permitir la visualización del recipiente, y en particular de la muestra, o los resultados de desviación que han sido interpretados por un software en base a las imágenes capturadas.
Según un modo de implementación de la invención, el tratamiento de la muestra comprende la introducción en el recipiente de un reactivo adaptado para reaccionar con la muestra a tratar.
Cuando el reactivo se introduce en el recipiente y se pone en contacto y eventualmente se mezcla con la muestra a tratar, se produce una reacción entre la muestra y el reactivo, pudiendo dicha reacción ser positiva o negativa.
La estación de captura de imágenes captura por tanto imágenes de los resultados de la reacción realizada en el recipiente entre la muestra a tratar y el reactivo introducido en el recipiente. Las imágenes capturadas pueden por tanto ser testigos de una reacción denominada “positiva” o de una reacción denominada “negativa”. Estas imágenes capturadas o los resultados que se desprenden de la interpretación de estas imágenes por un software se visualizan, como anteriormente, en el dispositivo de visualización de la interfaz de usuario. En particular, estas imágenes capturadas o los resultados de reacción que se desprenden de la interpretación de estas imágenes por un software pueden ser testigos del grado de relación entre la muestra y el reactivo.
En ciertos modos de implementación, las etapas son realizadas, con la ayuda de un robot poliarticulado, aguas arriba de las etapas de provisión y de tratamiento del recipiente que contiene la muestra. Según la invención, el procedimiento comprende una etapa anterior en el transcurso de la cual la muestra es extraída de un receptáculo de almacenamiento, en especial un tubo, y se introduce en el recipiente, con la ayuda del robot poliarticulado.
El procedimiento puede del mismo modo comprender etapas de tratamiento del recipiente antes de que se haya introducido la muestra, en especial la identificación del recipiente por la visualización de un identificador de dicho recipiente, tal como un código de barras impreso por ejemplo, la captura de las dimensiones del recipiente, etc. En ciertos modos de implementación, el procedimiento comprende una etapa de análisis, en especial automática, de los resultados de los tratamientos visualizados. El procedimiento puede en especial comprender una etapa de interpretación destinada a proporcionar una información, en especial sobre el estado fisiológico o patológico de una persona o sobre una anomalía congénita.
Por ejemplo, la estación de captura de imágenes de resultados de tratamiento de la muestra puede conectarse a un software adaptado para el análisis de los resultados de tratamiento. Dicho software puede en especial instalarse en un ordenador de la interfaz de usuario.
Para el caso en el que la etapa de tratamiento de la muestra comprenda la introducción de un reactivo en el recipiente, el análisis de resultados de reacción, por el software por ejemplo, puede en especial permitir concluir de manera automática en lo que se refiere a la positividad o la negatividad de la reacción.
El procedimiento de análisis médico según la invención encuentra particularmente su aplicación en la inmunohematología, por ejemplo en las pruebas de grupo sanguíneo, de búsqueda de anticuerpos tales como aglutininas irregulares o de determinación de compatibilidad entre un donante y un receptor.
Otros campos en los cuales se puede aplicar el procedimiento según la invención son la virología, la microbiología, la bacteriología, la micología, la parasitología, el control de calidad para el laboratorio de diagnóstico in vitro, la detección de enfermedades autoinmunes, la vigilancia de diabetes, la detección de enfermedades genéticas, la toxicología y la vigilancia de un estado fisiológico o patológico en especial tras un tratamiento terapéutico.
Con preferencia, se utiliza en el procedimiento según la invención un robot poliarticulado próximo a una base fija y que comprende exclusivamente articulaciones de rotación.
El recipiente agarrado y desplazado por el robot poliarticulado puede por ejemplo ser una tarjeta de gel. Normalmente, una tarjeta de gel es un recipiente que comprende un cuerpo en el cual se forman varios pocillos de reacción adyacentes dispuestos según una fila única y sellados por una tapa. Los pocillos de la tarjeta de gel contienen en general un gel que sirve para la interpretación de resultados de reacción procesados en los pocillos. Por ejemplo, el cuerpo de la tarjeta de gel es de plástico. Además, en general, una tarjeta de gel comprende de 6 a 8 pocillos. Se comprende por tanto que la muestra a comprobar se introduce en al menos un pocillo de dicha tarjeta de gel.
En el caso en el que el reactivo deba interactuar con la muestra a tratar, el reactivo puede introducirse en al menos un pocillo de la tarjeta de gel. El reactivo puede por ejemplo ser una suspensión de hematíes de prueba dispensada en el recipiente que comprende un plasma a comprobar o un suero de prueba dispensado en el recipiente que contiene una suspensión de hematíes a comprobar.
Según un modo de implementación del procedimiento según la invención, se transporta el recipiente hasta la estación de captura de imagen de los resultados de tratamiento por medio de un robot poliarticulado.
En este caso, la estación de captura de imágenes de resultados de tratamiento se integra en el autómata de análisis médico. Se comprende que estas imágenes capturadas son a continuación enviadas hacia la interfaz de usuario para la visualización de estas imágenes.
Según un modo de implementación, con anterioridad a la etapa de visualización de los resultados de tratamiento, el recipiente o cualquier otro recipiente se transporta con la ayuda del robot poliarticulado hasta una estación de control conectada a la interfaz de usuario.
En la presente descripción, una estación de control debe entenderse como cualquier dispositivo que permite una captura de imágenes destinadas a permitir un control del recipiente y que forma parte del autómata de análisis médico.
Por control, se entiende por ejemplo la identificación del recipiente, en especial de un identificador del recipiente, tal como un código de barras impreso sobre este último por ejemplo, el control del nivel de líquidos en el recipiente, la captura de las dimensiones del recipiente, en especial su altura y su diámetro, el control del Estado de los air gap es decir las burbujas de aire aislante y el (los) líquido(s) dispensado(s) en el recipiente, o incluso el control de la calidad del contenido del recipiente, en especial de un gel. La estación de control puede también capturar imágenes de objetos manipulados por el robot poliarticulado, distintos del recipiente. Por ejemplo, puede permitir determinar un nivel de líquido en un frasco de recipiente.
En ciertos modos de implementación, la estación de captura de imágenes de resultados de tratamiento y la estación de control son una sola y única estación, conectada a la interfaz de usuario para la visualización de los resultados de tratamiento, es decir de las imágenes capturadas o de los resultados que se desprenden de la interpretación de estas imágenes por un software.
Según un ejemplo, la estación de control comprende una cámara. Las imágenes de control capturadas son a continuación visualizadas en la interfaz de usuario o se visualiza un mensaje relativo a estas imágenes en la interfaz de usuario.
En ciertos modos de implementación, se transporta el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hasta una centrifugadora del autómata de análisis médico.
En ciertos modos de implementación, se transporta el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hasta una incubadora del autómata de análisis médico.
En ciertos modos de implementación, se desplaza el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hacia una zona de pipeteado del recipiente del autómata de análisis médico para introducir un reactivo en el mismo.
En ciertos modos de implementación, el miembro de agarre del robot poliarticulado se utiliza para agarrar un frasco de reactivo.
En ciertos modos de implementación, el frasco de reactivo se desplaza con la ayuda del robot hacia una zona de pipeteado del reactivo.
En ciertos modos de implementación, el frasco de reactivo se puede retornar y/o agitar con la ayuda del robot poliarticulado para ponerlo en suspensión.
En ciertos modos de implementación, el robot poliarticulado ajusta la nitidez de una cámara de la estación de control y/o de la estación de captura de imágenes de los resultados de tratamiento.
En ciertos modos de implementación, el robot poliarticulado hace pivotar el recipiente un ángulo de 180°, con el fin de efectuar una toma de una vista de cada cara del recipiente.
En ciertos modos de implementación, el autómata comprende una pluralidad de estaciones de tratamiento que están repartidas en 360° alrededor del robot poliarticulado.
En ciertos modos de implementación, el robot poliarticulado tiene acceso a cada estación de tratamiento del autómata.
En ciertos modos de implementación, se desplaza el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hasta un recipiente de recogida destinado a la recuperación de desechos.
En ciertos modos de implementación, el procedimiento comprende una etapa de parametrización anterior en el transcurso de la cual son predefinidas zonas en las que se autoriza a desplazarse en el robot poliarticulado y zonas en las que no puede penetrar el robot en especial con el fin de prohibir el sobrevuelo de ciertas zonas del autómata de análisis médico. Esta funcionalidad es particularmente importante para la reducción de riesgos de contaminación cruzada durante la manipulación de las diferentes muestras, diluyentes y/o reactivos.
En ciertos modos de implementación, el miembro terminal del robot comprende un palpador piezoeléctrico.
En ciertos modos de implementación, la muestra comprende una de las sustancias entre un fluido, una célula, un tejido biológico o de órgano que obtenido de un ser humano o de un animal.
En un modo particular de implementación, el procedimiento comprende las etapas siguientes:
- se transporta el recipiente lleno con anterioridad de la muestra a tratar con la ayuda del robot poliarticulado hacia una zona de pipeteado de dicho recipiente para introducir en el mismo un reactivo,
- se introduce el reactivo en el recipiente,
- se transporta el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hacia una incubadora,
- se incuba el recipiente,
- se transporta el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado de la incubadora hacia una centrifugadora, - se centrífuga el recipiente,
- se transfiere el recipiente hacia la estación de captura de imágenes de las reacciones de tratamiento y se muestran los resultados por la interfaz de usuario.
En ciertos modos de implementación, antes de la etapa de introducción del reactivo en el recipiente, se retorna y/o se agita el frasco de reactivo con la ayuda del robot poliarticulado, por lo cual el reactivo se vuelve a poner en suspensión.
En ciertos modos de implementación, con anterioridad a la etapa de centrifugación, se transfiere el recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hacia la estación de control para verificar los air gap.
En ciertos modos de implementación, el robot poliarticulado se utiliza para accionar un elemento del autómata de análisis médico.
En ciertos modos de implementación, la orientación del robot poliarticulado se controla en función de la naturaleza del objeto a desplazar, en especial para evitar los desbordamientos o la agitación de líquido en el caso en el que el robot desplace un contenedor lleno de líquido.
En ciertos modos de implementación, la velocidad del robot poliarticulado se controla en función de la naturaleza del objeto a desplazar, en especial para evitar los desbordamientos o la agitación del líquido en el caso en el que el robot desplace un contenedor lleno de líquido.
En ciertos modos de implementación, se mide la fuerza aplicada por el miembro de agarre sobre el objeto a desplazar.
En ciertos modos de implementación, el robot poliarticulado se utiliza para agitar un objeto (por ejemplo un recipiente de diluyente) en especial para volver a poner en suspensión o mezclar el líquido en el caso en el que el objeto es un contenedor lleno de líquido. Aunque no constituye un ejemplo que forma parte de la invención, la presente divulgación se refiere del mismo modo a un autómata de análisis médico que puede ser utilizado para la implementación del procedimiento definido anteriormente, en especial un autómata de análisis médico in vitro, de inmunohematología por ejemplo, que comprende un robot poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptado para desplazar y/u orientar un miembro terminal según seis grados de libertad.
El autómata de análisis médico comprende además de dicho robot poliarticulado, miembros de almacenamiento y/o de análisis que permiten en especial el almacenamiento de recipientes (tubos de muestras, recipiente de diluyente, recipiente de reactivo, etc.) y/o la captura de imágenes, en especial de resultado de tratamiento.
El robot utilizado es poliarticulado al igual que un brazo humano, y comprende seis grados de libertad (tres grados de libertad para el desplazamiento y tres grados de libertad para la orientación) permitiendo desplazar y orientar el extremo distal del brazo o miembro terminal, en un espacio de trabajo dado.
Cubre por tanto una zona de trabajo (es decir una zona de evolución del miembro terminal) que puede ser aproximadamente simbolizado por una esfera, desplazándose el robot en el centro de esta esfera. Gracias a los seis grados de libertad del miembro terminal, no solamente se puede tomar en cuenta la posición real de los elementos constitutivos del autómata y de los receptáculos generados por el mismo sino incluso su orientación en el espacio. El miembro terminal del robot puede por tanto alcanzar puestos de trabajo situados en cualquier lugar alrededor de la base del robot, en todas las direcciones del espacio.
La compacidad del espacio de trabajo del autómata por tanto puede aumentarse, pudiendo los puestos de trabajo estar más próximos entre sí.
Por medio de un aprendizaje anterior del espacio de trabajo y la memorización de las coordenadas reales de cada objeto, el robot poliarticulado dispone de una imagen fiel, no virtual, del autómata que permite compensar los efectos de geometría debidos a las imprecisiones de construcción.
En un modo de realización preferido el robot poliarticulado se acerca a una base fija y comprende exclusivamente articulaciones de rotación. Por tanto, los desplazamientos del robot se aseguran exclusivamente por articulaciones de pivote.
En ciertos modos de implementación, se desplaza un recipiente con la ayuda del robot poliarticulado hasta un almacén de salida de recipientes. Esta manipulación es en especial útil cuando se desea recuperar el recipiente para controlarlo o bien para reutilizarlo posteriormente (por ejemplo cuando el recipiente es una tarjeta de gel y todos los pocillos de dicha tarjeta de gel no han sido tratados).
Varios modos de realización o de implementación se describen en la presente descripción. Sin embargo, a menos que se especifique lo contrario, las características descritas en relación con un modo cualquiera se pueden aplicar a otro modo de realización o de implementación.
Descripción de las figuras
Otras características y ventajas de la invención se desprenderán de la lectura de la descripción siguiente de ejemplos de realización de la invención dados a título ilustrativo y no limitativo. Esta descripción hace referencia a las hojas de dibujos adjuntos en los cuales:
- La figura 1 es una vista en perspectiva de un ejemplo de autómata adecuado para el tratamiento de muestras clínicas para análisis de inmunohematología;
- Las figuras 2 y 3 son vistas respectivamente en perspectiva y frontal del robot poliarticulado de la figura 1;
- La figura 4 muestra con más detalle el miembro terminal del robot poliarticulado de la figura 1.
Descripción detallada de la invención
La figura 1 ilustra un autómata de análisis médico, adecuado para comprobar muestras sanguíneas.
En el ejemplo, el análisis realizado con la ayuda de este autómata tiene por objetivo poner en evidencia una relación entre antígenos (sustancia capaz de desencadenar una reacción inmunitaria) y anticuerpos) proteína de suero sanguíneo segregada por los glóbulos blancos que intervienen en la inmunidad en presencia de un antígeno) por aglutinación.
Este análisis encuentra su aplicación en especial en las pruebas de fenotipado de grupo sanguíneo, de búsqueda de anticuerpos tales como aglutininas irregulares, y de determinación de la compatibilidad entre un donante y un receptor.
Se puede realizar de dos maneras. O bien está destinada a buscar la presencia o la ausencia de antígenos en la superficie de hematíes y en este caso se pone en presencia de un suero de prueba de composición conocida de anticuerpos, con hematíes del paciente a comprobar. O bien se destina a buscar la presencia o la ausencia de anticuerpos particulares en una mezcla dada y en este caso se pone en presencia de la muestra a comprobar que es en general el suero o el plasma del paciente, con hematíes de prueba.
En los dos casos, sin embargo, el principio en el que se basa el análisis sigue siendo el mismo.
Una suspensión de hematíes (de prueba o a comprobar) se muestra en un tubo de muestras con la ayuda de una pipeta. Esta suspensión se obtiene posiblemente con anterioridad por la introducción de hematíes en un diluyente tal como suero fisiológico o cualquier otro diluyente adaptado.
La suspensión de hematíes se introduce a continuación en un recipiente, en especial un tubo, que contiene un gel. En el ejemplo, la suspensión se introduce en un pocillo de tarjeta de gel, siendo normalmente una tarjeta de gel una
tarjeta provista de una pluralidad de pocilios (en general 6 u 8) que contienen un gel y sellados inicialmente por una tapa.
Una solución de reactivo que comprende anticuerpos, en especial, según el caso el plasma de un paciente o un suero de prueba, se pipetea en un frasco de reactivo, y después se introduce a su vez en el pozo de la tarjeta de gel. Después de haber posiblemente sido incubada, la tarjeta de gel se introduce en una centrifugadora y se centrífuga. La reacción se considera como positiva cuando se crea una conexión específica entre los anticuerpos del plasma o suero y los antígenos de la superficie de los hematíes, y que forman un aglutinante de partículas.
Bajo el efecto de la centrifugación, en ausencia de aglutinante (es decir, en caso de reacción negativa) los hematíes pasan a través del gel contenido en el pozo de la tarjeta de gel y se concentran en el fondo del pozo.
En presencia de aglutinantes (es decir, en caso de reacción positiva), por el contrario, los hematíes permanecen en la superficie del gel durante la centrifugación.
Para permitir al usuario visualizar los resultados de reacción, la tarjeta de gel se lleva a una estación de captura de imágenes, la cual comprende, en este caso, una cámara conectada a una interfaz de usuario, para la visualización de las imágenes de los resultados de reacción. En el ejemplo, la interpretación de los resultados de reacción se realiza de manera automática, en especial con la ayuda de un software adaptado.
En otros ejemplos, el análisis de los resultados se realiza directamente por el operario que los visualiza o bien a simple vista o bien a través de un miembro de visualización de la interfaz de usuario. El operario puede por ejemplo detectar la ausencia o la presencia de un residuo coloreado en el fondo del pozo de la tarjeta, y deducir la positividad o la negatividad de la reacción.
El autómata 100 de análisis médico ilustrado en la figura 1 comprende un chasis 10 de soporte, para la realización de las diferentes operaciones citadas anteriormente, una pluralidad de miembros de almacenamiento y/o de análisis enumerados a continuación:
- un almacén 12 de entrada y de salida de cestas de tarjetas 14 de gel que soportan cada una pluralidad de tarjetas 16 de gel (por ejemplo doce), para frascos 36 de reactivos y para recipientes 28 de diluyente, comprendiendo en este caso cada recipiente 28 de diluyente una pieza 30 inyectada provista de una pluralidad de cavidades 32 selladas y llenas de diluyente (en el ejemplo ilustrado, sólo dos cestas de tarjetas de gel aparecen a nivel del almacén de entrada; los frascos de reactivos y los recipientes de diluyente son sin embargo visibles en otros lugares del autómata, descritos a continuación);
- una incubadora 18;
- una zona 19 de preparación de conjuntos (también denominados "batchs") de tarjetas de gel a pipetear;
- una zona de almacenamiento de tarjetas de gel reutilizables (no representada), es decir de tarjetas de gel de la cual solo se han utilizado ciertos pocillos;
- una zona 20 de carga/descarga de soportes de tubos de muestras, estando previsto cada soporte 22 de tubos de muestras de cavidades 24 cilíndricas adaptadas para recibir los tubos 26 de muestras;
- una zona 34 de pipeteado de los frascos 36 de reactivo;
- un robot 38 de pipeteado, móvil en este caso según tres grados de libertad (en el ejemplo tres ejes de traslación ortogonales, que incluyen el eje vertical a lo largo del cual se desplaza la aguja de pipeteado), entre una zona 40 de pipeteado de los tubos 26 demuestra y de los recipientes 28 de diluyente, una zona 42 de pipeteado de las tarjetas 16 de gel y la zona 34 de pipeteado de los frascos 36 de reactivo;
- una centrifugadora 44 de tarjeta de gel;
- una estación 48 de captura de imágenes y de control (a continuación estación de control) que comprende una cámara 50 conectada a una interfaz de usuario (no representada); y
- un recipiente o papelera 52 de recogida de objetos tales como las tarjetas 16 de gel, tubos 22 de muestras y frascos 36 de reactivo, después del uso (por razones de claridad, en la figura 1, el recipiente 52 de recogida no se ha representado a escala).
El autómata de análisis comprende además un robot 70 situado sensiblemente en el centro del autómata 100, rodeado por el conjunto de elementos citados anteriormente y provisto de un brazo 60 poliarticulado descrito más en detalle a continuación.
En el ejemplo, ilustrado con más detalle en la figura 2, el brazo 60 del robot 70 comprende un primer segmento 61 de brazo que se extiende desde una base 80 horizontal fijada al chasis 10 del autómata 100. El primer segmento 61 de brazo está situado sensiblemente en el centro del autómata 100, y montado pivotante con respecto a la base 80 alrededor de un primer eje A1 sensiblemente vertical.
Un segundo segmento 62 de brazo del autómata, que se ve mejor en la figura 3, está conectado al extremo del primer segmento 61 de brazo opuesto a la base 80 del autómata 100, y articulado con respecto al primer segmento de brazo alrededor de un segundo eje A2 perpendicular al primer eje A1.
Un tercer segmento 63 de brazo está conectado al extremo del segundo segmento 62 de brazo opuesto al primer segmento 61 de brazo, y articulado con respecto al segundo segmento 62 de brazo alrededor de un tercer eje A3 paralelo a A2.
Un cuarto segmento 64 de brazo está conectado al tercer segmento 63 de brazo que está montado pivotante con respecto al mismo alrededor de un cuarto eje A4 perpendicular al tercer eje A3.
Un quinto segmento 65 de brazo está conectado al cuarto segmento 64 de brazo que está montado pivotante con respecto al mismo alrededor de un quinto eje A5 perpendicular al cuarto eje A4.
Finalmente, el brazo 60 está terminado por un sexto segmento de brazo o miembro 66 terminal conectado al extremo del quinto brazo 65 que es opuesto al cuarto brazo 64. El sexto brazo 66 está montado pivotante con respecto al quinto brazo 65 alrededor de un sexto eje A6 perpendicular al quinto eje A5 y paralelo a A2 y A3.
Gracias a los seis ejes de rotación (o articulaciones de tipo de pivote) del brazo 60, el miembro 66 terminal puede alcanzar todos los puestos de trabajo repartidos en 360° alrededor del mismo, a alturas diferentes y según orientaciones diferentes.
Se observará que, según una variante de realización de la invención, el robot poliarticulado puede comprender más de seis ejes de rotación.
En la figura 2, el miembro 66 terminal comprende un palpador 72 piezoeléctrico.
Durante la fabricación del autómata o de operaciones de mantenimiento, y gracias a los seis ejes de rotación del robot 70, el palpador 72 va a palpar los diferentes puestos de trabajo y memorizar las coordenadas reales en el espacio de todos los elementos que constituyen el autómata 100. El robot 70 conoce por tanto el conjunto de posiciones y orientaciones de los elementos y dispone de una imagen fiel del autómata. Los defectos de geometría debidos a las imprecisiones de construcción, no tienen ningún impacto en el funcionamiento final del autómata. En su extremo inferior, el miembro 66 terminal comprende además dos mordazas 74a, 74b sensiblemente en forma de L, enfrentadas entre sí, montadas deslizantes a lo largo de dos correderas 76a, 76b dirigidas perpendicularmente al eje A6 citado anteriormente y paralelas entre sí. Las mandíbula 74a, 74b forman un miembro 78 de agarre o pinza que se abre cuando se desplazan alejándose entre sí y se vuelve a cerrar cuando se aproximan entre sí.
Con preferencia, el procedimiento de análisis según la invención comprende una etapa en el trascurso de la cual el robot 70 desplaza los diferentes objetos (tarjetas 16 de gel, frascos 36 de reactivo, recipiente 28 de diluyente, etc.) que participan en el desarrollo del procedimiento analítico descrito anteriormente entre los diferentes puestos de trabajo del autómata (estación de control, zonas de carga/descarga, zona de pipeteado, basura, etc.) con la ayuda de su pinza 78.
Con preferencia, el procedimiento de análisis según la invención comprende una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 poliarticulado agarra y agita un objeto, por ejemplo un frasco 36 de reactivo, con su pinza 78, para volver a poner en suspensión o mezclar el líquido contenido en el mismo.
Con preferencia, el procedimiento de análisis según la invención comprende una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 retorna una tarjeta 16 de gel a nivel de la estación 48 de control, haciéndola pivotar un ángulo de 180°, con el fin de permitir una toma de vista en cada cara.
El procedimiento de análisis según la invención puede además comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot poliarticulado acciona un elemento del autómata de análisis médico, por ejemplo desplaza la escotilla de apertura/cierre de la centrifugadora 44, desplaza el almacén 12 de entrada y de salida con el fin de hacerlo accesible o inaccesible al usuario o para hacerlo accesible a la toma de tarjetas 16 de gel por el robot 70 poliarticulado, o incluso desplaza el anillo de enfoque de la cámara 50 de la estación 48 de control durante una operación de ajuste de la nitidez.
Otras etapas que pueden intervenir en el procedimiento de análisis según la invención, se describen a continuación en conexión con la figura 1.
El procedimiento puede por ejemplo comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 desplaza un soporte 22 de tubos 26 de muestras, llenos de hematíes de un paciente, o de una suspensión de dichos hematíes, hacia la estación 48 de control para detectar la presencia de los tubos 26, detectar la presencia de tapones sobre los
tubos 26, medir el diámetro y la altura de los tubos 26, determinar la forma del fondo de los tubos 26, o incluso leer el identificador de los tubos 26, por ejemplo un código de barras.
El procedimiento puede también comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 transporta el soporte 22 de tubos de la estación 48 de control hacia la zona 20 de carga/descarga para permitir al usuario corregir una anomalía detectada en uno o varios tubos 26 o hacia la zona de pipeteado de los tubos 40 de muestras.
Si es necesario, después de la operación de pipeteado, el procedimiento puede del mismo modo comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 desplaza el soporte 22 de los tubos de muestras una vez más hasta la estación 48 de control para una reidentificación de los tubos 26.
El procedimiento puede del mismo modo comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 transporta el soporte 22 de tubos directamente desde la zona 40 de pipeteado hacia la zona 20 de carga/descarga para volver a poner a disposición del usuario los tubos 26 de muestras tratados.
Cuando los hematíes contenidos en los tubos 26 demuestra tienen necesidad de ser puestos en suspensión en un diluyente, el procedimiento puede comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 transporte un recipiente 28 de diluyente colocado inicialmente por el usuario en el almacén 12 de entrada, hacia la estación 48 de control para leer su identificador. Después puede transportarlo hacia la zona 40 de pipeteado, o, en caso necesario, retornarlo hacia el almacén 12 para permitir al usuario corregir una anomalía (cuando, por ejemplo, el recipiente 28 ha caducado).
El procedimiento puede además comprender, después de la operación de pipeteado, una etapa en el trascurso de la cual el robot 70 desplaza el recipiente 28 de diluyente hacia el almacén 12 para volverlo a poner a disposición del usuario, hacia la basura 52 de recogida para eliminarlo, o incluso hacia la estación 48 de control para volver a identificarlo si es necesario.
El procedimiento de análisis según la invención puede del mismo modo comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 transporta un frasco 36 de reactivo, que contiene por ejemplo según el caso, el plasma de prueba o un suero de prueba.
El frasco 36 de reactivo puede por ejemplo ser desplazado hacia la estación 48 de control para detectar la presencia del frasco 36 o de un tapón sobre el frasco, medir la altura del frasco 36, o incluso leer su identificador. El frasco 36 puede del mismo modo ser desplazado hacia la zona de pipeteado o hacia el almacén 12 de entrada y de salida para permitir al usuario corregir una anomalía detectada en el frasco 36 (por ejemplo cuando un frasco no está abierto). De la zona de pipeteado, puede ser desplazado hacia la basura 52 de recogida para ser eliminado si está vacío o hacia la instalación 48 de control para volver a ser identificado, en caso contrario.
El procedimiento de análisis según la invención puede además comprender una etapa en el trascurso de la cual el robot 70 transporta una tarjeta 16 de gel contenida inicialmente en una de las cestas 14 cargadas en el almacén 12 de entrada.
La tarjeta 16 de gel comprende un cuerpo 16a, en especial de plástico, que se extiende según una dirección longitudinal L y en el cual se forman pocillos 17 de reacción, por ejemplo seis pocillos. Estos pocillos 17 presentan aberturas que desembocan en una pared 16b superior de dicha tarjeta 16 de gel, estando selladas inicialmente dichas aberturas por una tapa 19 que se extiende según la dirección L longitudinal. En el ejemplo, la tapa 19 es una banda delgada sellada a la pared 16b superior de la tarjeta 16 de gel.
Cada pocillo 17 de la tarjeta 16 de gel contiene por otro lado un gel que sirve para la interpretación de los resultados intervenidos en el pozo.
En el ejemplo ilustrado, cada pozo 17 está formado de una cavidad 17a superior de forma sensiblemente cilíndrica conectada a una cavidad 17b inferior de forma igualmente sensiblemente cilíndrica por medio de una cavidad intermedia troncocónica. La cavidad superior 17a presenta un diámetro sensiblemente superior al de la cavidad 17b inferior, siendo las cavidades inferior y superior coaxiales.
En un primer momento, la tarjeta 16 de gel puede ser desplazada hacia la estación 48 de control para leer su identificador o detectar el estado del gel.
La misma puede del mismo modo ser transportada desde la estación 48 de control hasta un almacén 12 o hasta la papelera 52 de recogida, por ejemplo cuando la tarjeta 16 ha sido identificada como caducada.
La tarjeta 16 de gel puede ser desplazada hacia la zona 42 de pipeteado de tarjeta de gel. La misma puede del mismo modo ser desplazada desde la zona 42 de pipeteado hacia la estación 48 de control para controlar el nivel total del líquido dispensado, desde la estación 48 de control hacia la incubadora 18, desde la incubadora 18 hacia la estación 48 de control, desde la estación 48 de control hacia la centrifugadora 44 para centrifugarla, desde la
centrifugadora 44 hacia la estación 48 de control para realizar una captura de una imagen de la tarjeta 16, desde la estación 48 de control hacia el almacén interno (no representado) para almacenar las tarjetas a leer manualmente, desde el almacén interno (no representado) hacia el almacén 18 de salida de tarjetas de gel para volver a poner a disposición del usuario las tarjetas 16 a volver a leer manualmente, desde la estación 48 de control hacia una zona de tarjetas reutilizables para constituir una reserva de tarjetas reutilizables para análisis posteriores que no necesitan una tarjeta de gel completa, desde la zona de tarjetas reutilizables hacia la zona de preparación de bloques de preparación de tarjetas de gel para constituir los lotes de tarjetas de gel a pipetear, desde la zona de tarjetas reutilizables hacia la centrifugadora para equilibrar una centrifugadora antes de su puesta en marcha, desde la zona de las tarjetas reutilizables hacia la basura 52 de recogida para eliminar tarjetas 16 caducadas o liberar sitio en la zona de tarjetas reutilizables.
El procedimiento de análisis según la invención puede del mismo modo comprender una etapa en el transcurso de la cual el robot 70 transporta las cestas 14 vacías inicialmente cargadas de tarjetas 16 de gel, del almacén 12 de entrada hacia la basura 52 de recogida para eliminar las cestas 14 vacías no utilizables en el almacén 12 de salida.
Claims (16)
1. Procedimiento de análisis médico que utiliza un autómata de análisis médico provisto de un robot (70) poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes (A1, A2, A3, A4, A5, A6) de rotación y adaptado para desplazar y/u orientar un miembro (66) terminal según seis grados de libertad, portando el miembro terminal un miembro (78) de agarre adaptado para agarrar un recipiente (16), comprendiendo dicho procedimiento de análisis médico al menos la sucesión de etapas siguientes:
- se extrae una muestra a tratar obtenida de un ser humano o de un animal de un receptáculo de almacenamiento, y se introduce en un recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado,
- se transfiere dicho recipiente (16) hacia al menos una estación de tratamiento de la autómata (100) de análisis médico por medio del robot (70) poliarticulado,
- se trata la muestra en la estación de tratamiento,
- se transfiere el recipiente (16) hacia una estación de captura de imágenes y se muestran los resultados de tratamiento en una interfaz de usuario.
2. Procedimiento de análisis médico según la reivindicación 1, en el cual la etapa de tratamiento de la muestra comprende la introducción en el recipiente de un reactivo adaptado para reaccionar con la muestra a tratar.
3. Procedimiento de análisis médico según una cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2 que comprende además una etapa de análisis, en especial automática, de los resultados de tratamiento.
4. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el cual el robot (70) poliarticulado está cercano a una base (80) fija y comprende exclusivamente articulaciones de rotación.
5. Procedimiento de análisis según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el cual el análisis médico realizado pertenece a uno cualquiera de los campos entre la inmunohematología, la virología, la microbiología, la bacteriología, la micología, la parasitología, el control de calidad para el laboratorio de diagnóstico in vitro, la detección de enfermedades autoinmunes, la vigilancia de la diabetes, la detección de enfermedades genéticas, la toxicología y la vigilancia de un estado fisiológico o patológico en especial tras un tratamiento terapéutico.
6. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el cual la muestra a tratar comprende una de las sustancias entre un fluido, una célula, un tejido biológico o un órgano obtenido de un ser humano o de un animal.
7. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el cual el recipiente (16) es una tarjeta de gel que comprende un cuerpo (16a) en el cual se forman varios pocillos (17) de reacción adyacentes dispuestos según una fila única, conteniendo los pocillos (17) un gel y estando inicialmente sellados por una tapa (19).
8. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el cual se transporta el recipiente (16) hasta la estación de captura de imágenes de los resultados de tratamiento por medio del robot (70) poliarticulado.
9. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el transcurso de la etapa de trasferencia, se transporta el recipiente con la ayuda del robot (70) poliarticulado hasta una estación de control conectada a la interfaz de usuario.
10. Procedimiento según la reivindicación 9, en el cual la estación de captura de imágenes de los resultados de tratamiento y la estación de control son una sola y única estación.
11. Procedimiento de análisis médico según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el cual:
- se transporta el recipiente con anterioridad lleno de muestra a tratar con la ayuda del robot (70) poliarticulado hacia una zona (42) de pipeteado de dicho recipiente (16) para introducir en el mismo un reactivo,
- se introduce el reactivo en el recipiente (16),
- se transporta el recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado hacia una incubadora (18),
- se incuba el recipiente (16),
- se transporta el recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado desde la incubadora (18) hacia una centrifugadora (44),
- se centrífuga el recipiente (16),
- se transfiere el recipiente hacia la estación de captura de imágenes y se muestran los resultados de tratamiento en la interfaz de usuario.
12. Procedimiento según la reivindicación 11, en el cual antes de la etapa de introducción del reactivo en el recipiente (16), se retorna y/o se agita el frasco (36) de reactivo con la ayuda del robot (70) poliarticulado, mediante lo cual se vuelve a poner el reactivo en suspensión.
13. Procedimiento de análisis según las reivindicaciones 11 o 12, en el cual antes de la etapa de centrifugación, se transporta el recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado hasta una estación (48) de control donde el recipiente (16) es visionado para verificar los air gap.
14. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, en el cual se transporta el recipiente (16) con la ayuda del robot (70) poliarticulado hasta un recipiente (52) de recogida destinado a la recuperación de desechos.
15. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, que comprende una etapa de parametrización anterior en el transcurso de la cual se predefinen zonas en las que el robot (70) poliarticulado es autorizado a desplazarse y zonas en las que el robot no puede penetrar, en especial con el fin de prohibir el sobrevuelo de ciertas zonas del autómata (100) de análisis médico.
16. Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, en el cual el autómata comprende una pluralidad de estaciones de tratamiento que se reparten a 360° alrededor del robot (70) poliarticulado.
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