JP2023119397A - 検査システム - Google Patents
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Abstract
【課題】検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することが可能な検査システムを提供する。【解決手段】検査システム200は、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器240が配置されるPC/NC置台110と、サンプル容器240を搬送するロボット40と、制御部140と、を備える。制御部140は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器240を、検体を処理する分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。【選択図】図9
Description
本開示は、検査システムに関する。
従来、検査システムが知られている。たとえば、特許文献1には、ロボットを備えるPCR検査前処理自動化装置が開示されている。PCR検査前処理自動化装置では、被検者から採取された検体が収容されている検体回収容器が、ロボットの近傍まで搬送される。ロボットにはシリンジが取り付けられており、シリンジによって検体回収容器から検体が吸引される。その後、シリンジに吸引された検体は、検査用容器に吐出される。
特許文献1には明記されていないが、特許文献1に記載されるような従来のPCR検査では、検査システムの検査精度を維持するために、被検者から採取された検体と同様に、精度管理用のサンプルが測定される。具体的には、精度管理用のサンプルとしてポジティブコントロールとネガティブコントロールとが用意される。ユーザは、所望の時期に、検査システムの前処理部まで精度管理用のサンプルを持ち運び、検査システムによって精度管理用のサンプルが検査される。検査システムがポジティブコントロールを測定して陽性と判定し、検査システムがネガティブコントロールを測定して陰性と判定することにより、検査システムの検査精度の正しさが確認される。しかしながら、上記のように精度管理用のサンプルが検査される場合では、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握しておく必要があるとともに、検査システムの前処理部までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要がある。このため、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担が大きくなるという問題点がある。
本開示は、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することが可能な検査システムを提供する。
本開示の一の局面による検査システムは、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器が配置されるサンプル容器配置部と、サンプル容器を搬送するサンプル搬送部と、制御部と、を備え、制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するようにサンプル搬送部を制御する。
この開示の一の局面による検査システムは、上記のように、制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するようにサンプル搬送部を制御する。これにより、予め設定された搬送間隔毎に、自動的に、精度管理用のサンプルが処理部まで搬送されるとともに、処理部において処理される。このため、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握する必要がないとともに、処理部までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要もない。このため、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。
本開示の技術によれば、検査システムの検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。
図1から図10までを参照して、本実施形態による検査システム200の構成について説明する。なお、本願明細書において、上下方向をZ方向とする。上方側をZ1側とし、下方側をZ2側とする。Z方向に直交する方向をX方向とする。X方向の一方側をX1側とし、他方側をX2側とする。Z方向およびX方向に直交する方向をY方向とする。Y方向の一方側をY1側とし、他方側をY2側とする。
図1に示すように、検査システム200は、開栓分注ユニット1と、核酸抽出ユニット2と、試薬調整ユニット3と、PCR測定ユニット4と、全体制御盤5と、を備えている。開栓分注ユニット1では、検体に対して測定を行うための前処理が行われる。核酸抽出ユニット2では、検体の前処理として、検体から核酸の抽出が行われる。試薬調整ユニット3では、試薬の調整が行われる。PCR測定ユニット4では、RT-PCR検査により検体中に感染性ウイルスが含まれているかを測定する処理が行われる。全体制御盤5には、制御盤、配電盤、PC(Personal computer)などが配置されている。開栓分注ユニット1は、検査ユニットの一例である。全体制御盤5は、受付部の一例である。
(開栓分注ユニット)
開栓分注ユニット1の具体的な構成について説明する。図2に示すように、開栓分注ユニット1は、検体供給部10、DWP供給部20、および、チップ供給部30を備える。DWPとは、ディープウェルプレートを意味する。また、開栓分注ユニット1は、ロボット40、第1ハンド50、第2ハンド60、および、センサ51を備えている。また、開栓分注ユニット1は、検体キャッパー部70、バーコードリーダ71、分注作業台80、試薬供給部90、チップ置台100、PC/NC置台110、センサ111、および、チップ廃棄部120を備える。PCおよびNCは、それぞれ、ポジティブコントロ―ル、および、ネガティブコントロールを意味する。また、開栓分注ユニット1は、受渡台130を備えている。また、開栓分注ユニット1は、制御部140を備えている。ロボット40は、サンプル搬送部の一例である。センサ111は、サンプル容器検知部の一例である。
開栓分注ユニット1の具体的な構成について説明する。図2に示すように、開栓分注ユニット1は、検体供給部10、DWP供給部20、および、チップ供給部30を備える。DWPとは、ディープウェルプレートを意味する。また、開栓分注ユニット1は、ロボット40、第1ハンド50、第2ハンド60、および、センサ51を備えている。また、開栓分注ユニット1は、検体キャッパー部70、バーコードリーダ71、分注作業台80、試薬供給部90、チップ置台100、PC/NC置台110、センサ111、および、チップ廃棄部120を備える。PCおよびNCは、それぞれ、ポジティブコントロ―ル、および、ネガティブコントロールを意味する。また、開栓分注ユニット1は、受渡台130を備えている。また、開栓分注ユニット1は、制御部140を備えている。ロボット40は、サンプル搬送部の一例である。センサ111は、サンプル容器検知部の一例である。
図3に示すように、検体供給部10は、トレイ11と、搬送部15とを含む。トレイ11には、ユーザにより検体容器210が配置される。トレイ11は、ユーザにより、搬送部15に載置される。トレイ11は、搬送部15に着脱可能である。トレイ11および搬送部15は、たとえば、2つずつ配置されている。
図4に示すように、トレイ11は、第1板部12と、第2板部13とを含む。第1板部12は、複数の検体容器210の各々が挿入される複数の第1孔部12aが配置されている。第2板部13は、第1板部12と上下方向に離間した状態で配置されている。第2板部13は、複数の検体容器210の各々が挿入される複数の第2孔部13aが配置されている。検体容器210は、第1孔部12aと第2孔部13aとに挿入される。第1孔部12aは、Z方向から見て、円形状を有する。第1孔部12aは、千鳥格子状に配置されている。第1孔部12aは、貫通孔である。第2孔部13aは、Z方向から見て、円形状を有する。第2孔部13aは、千鳥格子状に配置されている。第2孔部13aは、凹形状を有する。第2孔部13aの直上に第1孔部12aが配置される。第1板部12と第2板部13とは、柱部14により接続されている。
第1孔部12aの上部の開口の縁部12bおよび第2孔部13aの上部の開口の縁部13bは、面取りされている。すなわち、第1孔部12aおよび第2孔部13aの半径は、Z1方向側に向かって徐々に大きくなる。
図3に示すように、トレイ11は、把持部12cを含む。把持部12cは、ユーザによって把持される。把持部12cは、第1板部12のX方向の両端部に配置されている。把持部12cは、長孔状の貫通孔である。
図2に示すように、搬送部15は、複数の検体容器210が配置されたトレイ11をユーザが搬送部15に配置する位置P1と、ロボット40との間において、トレイ11を往復移動させる。位置P1は、開栓分注ユニット1のX2方向側の端部に位置している。図3に示すように、搬送部15は、トレイ11を直線移動させる直動アクチュエータ15aと、センサ15bとを含む。直動アクチュエータ15aには、トレイ11が載置される。直動アクチュエータ15aは、トレイ11を、位置P1とロボット40との間において直線移動させる。搬送部15は、直動アクチュエータ15a上におけるトレイ11の位置を検出する。センサ15bは、トレイ11の有無を検知する。トレイ11および搬送部15は、たとえば、2つずつ配置されている。
図2に示すように、DWP供給部20は、搬送部21を含む。搬送部21は、ユーザがDWP220を搬送部21に配置する位置P2と、ロボット40との間において、DWP220を往復移動させる。位置P2は、開栓分注ユニット1のX2方向側の端部に位置している。搬送部21は、直動アクチュエータ22と、センサ23とを含む。直動アクチュエータ22は、トレイ24に載置されたDWP220を直線移動させる。搬送部21は、搬送部21上におけるDWP220の位置を検出する。センサ23は、DWP220の有無およびDWP220の高さを検知する。トレイ24および搬送部21は、たとえば、2つずつ配置されている。
チップ供給部30は、搬送部31を含む。搬送部31は、ユーザがチップ230を搬送部31に配置する位置P3と、ロボット40との間において、チップ230を往復移動させる。位置P3は、開栓分注ユニット1のX1方向側の端部に位置している。搬送部31は、直動アクチュエータ32と、センサ33とを含む。直動アクチュエータ32は、トレイ34に載置された複数のチップ230を直線移動させる。搬送部31は、搬送部31上におけるチップ230の位置を検出する。センサ33は、チップ230の有無を検知する。トレイ34および搬送部31は、たとえば、2つずつ配置されている。
本実施形態では、図2に示すように、ロボット40は、開栓分注ユニット1内に配置されている。ロボット40は、ロボットアーム41を含む。ロボットアーム41は、たとえば、垂直多関節ロボットアームである。ロボット40は、検体容器210および後述するサンプル容器240を、検体を処理する分注作業台80まで搬送する。サンプル容器240は、本体部241と蓋部242とを含む。
図5に示すように、第1ハンド50は、ロボットアーム41の先端に取り付けられる。図6に示すように、検体容器210は、検体が収容される本体部211と蓋部212とを含む。第1ハンド50は、トレイ11に配置されている検体容器210の本体部211を把持する。具体的には、第1ハンド50は、チャック52を含む。チャック52によって、検体容器210の本体部211が把持される。第1ハンド50は、ハンドの一例である。
センサ51は、第1ハンド50に配置されている。センサ51は、トレイ11に検体容器210が配置されているか否かを検知する。センサ51は、Z1方向側から検体容器210の有無を検出する。ロボット40は、検体供給部10のトレイ11に検体容器210が配置されていることが検知されたことに基づいて、第1ハンド50によりトレイ11に配置された検体容器210を把持するとともに、把持した検体容器210を検体キャッパー部70に搬送する。また、ロボット40は、分注処理が行われた後の検体容器210を第1ハンド50により把持する。また、センサ51によってトレイ11上の異物の有無が確認される。そして、ロボット40は、センサ51によってトレイ11上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後の検体容器210をトレイ11に返却する。
ロボット40は、PC/NC置台110にサンプル容器240が配置されていることが検知されたことに基づいて、第1ハンド50によりPC/NC置台110に配置されたサンプル容器240を把持するとともに、把持したサンプル容器240を検体キャッパー部70に搬送する。また、ロボット40は、分注処理が行われた後のサンプル容器240を第1ハンド50により把持する。また、センサ51によってPC/NC置台110上の異物の有無が確認される。そして、ロボット40は、センサ51によってPC/NC置台110上に異物が無いことが確認された後、分注処理が行われた後のサンプル容器240をC/NC置台110に返却する。
本実施形態では、図7に示すように、第2ハンド60は、ロボットアーム41の先端に取り付けられる。第2ハンド60は、液体を吸引するチップ230と、チップ230からの液体が吐出されるDWP220とのうちの少なくとも一方を保持する。具体的には、第2ハンド60は、チップ230とDWP220との両方を保持する。第2ハンド60は、チップ230が取り付けられる複数のチップ取付部61を含む。チップ取付部61にはエアシリンダが配置されており、エアシリンダの吸引力によって、チップ取付部61にチップ230が取り付けられる。また、第2ハンド60は、DWP220を把持するチャック62を含む。
本実施形態では、第1ハンド50および第2ハンド60は、ロボットアーム41に対して着脱可能である。図5に示すように、第1ハンド50には、自動工具交換装置53が配置されている。図7に示すように、第2ハンド60には、自動工具交換装置63が配置されている。自動工具交換装置53によって、第1ハンド50がロボットアーム41に自動的に取り付けられる。自動工具交換装置63によって、第2ハンド60がロボットアーム41に自動的に取り付けられる。ロボットアーム41は、第1ハンド50および第2ハンド60に対して共通に配置されている。
図2に示すように、検体キャッパー部70は、ロボット40により搬送された検体容器210の蓋部212の開栓および閉栓を行う。バーコードリーダ71は、ロボット40により搬送された検体容器210に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部70には、検体容器210の有無を検知するセンサ70aが配置されている。
本実施形態では、分注作業台80では、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる。また、分注作業台80は、DWP220に対する分注量を測定する。分注作業台80には、DWP220に貼付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ81が配置されている。分注作業台80には、DWP220の有無を検知するセンサ82が配置されている。分注作業台80は、処理部および前処理部の一例である。
図8に示すように、試薬供給部90は、可溶化液供給部91、磁性粒子供給部92、および、ProK供給部93を含む。ユーザは、可溶化液供給部91に可溶化液が収容されたリザーバを供給する。ユーザは、磁性粒子供給部92に磁性粒子入りのDWP220を供給する。ユーザは、ProK供給部93にProK入りのDWP220を供給する。可溶化液供給部91には、リザーバの有無を検出するためのセンサ91aが配置されている。磁性粒子供給部92には、磁性粒子入りのDWP220の有無を検出するためのセンサ92aが配置されている。ProK供給部93には、ProK入りのDWP220の有無を検出するためのセンサ93aが配置されている。
図8に示すように、チップ置台100には、チップ供給部30によって搬送されたチップ230が、ロボット40により載置される。なお、チップ230は、アダプタに複数のチップ230が載置された状態で搬送される。チップ置台100には、チップ230の有無を検知するセンサ101が配置されている。
本実施形態では、図8に示すように、PC/NC置台110には、検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器240が配置される。検体測定の精度管理用のサンプルとは、検査精度確認用のポジティブコントロ―ルおよびネガティブコントロールである。PC/NC置台110には、ポジティブコントロ―ル用のサンプル容器240p、および、ネガティブコントロール用のサンプル容器240nが、各々2つずつ配置されている。PC/NC置台110は、サンプル容器配置部の一例である。
本実施形態では、センサ111は、PC/NC置台110にサンプル容器240が配置されているか否かを検知する。センサ111は、サンプル容器240毎に配置されている。たとえば、4つのサンプル容器240に対応するように4つのセンサ111が配置されている。また、センサ111が、PC/NC置台110にサンプル容器240が配置されていないことを検知した場合、全体制御盤5のタッチパネル5aは、サンプル容器240が配置されていないことを報知してもよい。
本実施形態では、図2に示すように、PC/NC置台110およびロボット40は、同じ開栓分注ユニット1内に配置されている。検体容器210と、ロボットアーム41から取り外された第1ハンド50とは、ロボット40に対して同じ側に配置されている。PC/NC置台110は、ロボット40に対して検体容器210および取り外された第1ハンド50とは逆側に配置されている。具体的には、検体容器210と、ロボットアーム41から取り外された第1ハンド50とは、ロボット40のY2側に配置されている。また、検体容器210と、ロボットアーム41から取り外された第2ハンド60とは、ロボット40のY2側に配置されている。また、ロボットアーム41がロボット40の基台42に対してY2側に位置している状態で、第1ハンド50および第2ハンド60は、ロボットアーム41のZ2側に位置している。PC/NC置台110は、ロボット40に対してY1側に配置されている。また、X1側からX2側に向かって、試薬供給部90、チップ置台100、および、PC/NC置台110がこの順で並んで配置されている。
また、ロボット40のX2側に、検体供給部10およびDWP供給部20が配置されている。ロボット40のX1側に、チップ供給部30、検体キャッパー部70、分注作業台80、試薬供給部90、チップ置台100、および、チップ廃棄部120が配置されている。
図2に示すように、チップ廃棄部120には、使用済みのチップ230が廃棄される。チップ廃棄部120には、使用済みのチップ230が満杯になっているか否かを検知するセンサ121が配置されている。
制御部140は、CPU(Central Processing Unit)またはFPGA(Field-Programmable Gate Array)などのプロセッサにより構成されている。制御部140は、記憶部に記憶された制御プログラムを実行することにより、開栓分注ユニット1に配置されている機器を制御する。
ここで、本実施形態では、制御部140は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器240を、検体を処理する分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。なお、制御部140の具体的な動作は後述する。また、搬送間隔は、時間間隔でもよいし、前処理される検体容器210の数でもよい。
(全体制御盤)
図1に示すように、全体制御盤5は、ユーザによる搬送間隔の設定を受け付ける。具体的には、全体制御盤5には、タッチパネル5aが配置されている。ユーザは、タッチパネル5aを操作して、搬送間隔を設定する。設定された搬送間隔は、開栓分注ユニット1の記憶部に記憶される。開栓分注ユニット1の制御部140は、全体制御盤5により受け付けられ、記憶部に記憶された搬送間隔毎に、サンプル容器240を分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。
図1に示すように、全体制御盤5は、ユーザによる搬送間隔の設定を受け付ける。具体的には、全体制御盤5には、タッチパネル5aが配置されている。ユーザは、タッチパネル5aを操作して、搬送間隔を設定する。設定された搬送間隔は、開栓分注ユニット1の記憶部に記憶される。開栓分注ユニット1の制御部140は、全体制御盤5により受け付けられ、記憶部に記憶された搬送間隔毎に、サンプル容器240を分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。
本実施形態では、全体制御盤5は、開栓分注ユニット1外に配置されている。具体的は、全体制御盤5は、開栓分注ユニット1から離間した位置に配置されている。たとえば、全体制御盤5は、開栓分注ユニット1、核酸抽出ユニット2、試薬調整ユニット3およびPCR測定ユニット4と、パーテーション6により分離された位置に配置されている。
ユーザは、たとえば、トレイ11に配置された複数の検体容器210の全てが搬送される期間を搬送期間として設定する。具体的には、ユーザは、複数の検体容器210の本数、または、複数の検体容器210の全てが搬送される時間を搬送期間として設定する。これにより、制御部140は、トレイ11に配置された複数の検体容器210の全てが分注作業台80に搬送される毎に、サンプル容器240を分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。
(検査システムの検査手順)
図9および図10を参照して、検査システム200の検査手順について説明する。検査システム200では、ロボット40は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。なお、以下のステップS1は、ユーザによって行われる手順である。その他のステップは、制御部140によって制御されている。
図9および図10を参照して、検査システム200の検査手順について説明する。検査システム200では、ロボット40は、採取された検体に対して測定を行う前の処理である前処理を行う。なお、以下のステップS1は、ユーザによって行われる手順である。その他のステップは、制御部140によって制御されている。
図9に示すように、ステップS1において、ユーザは、検体容器210を検体供給部10に配置する。ユーザは、DWP220をDWP供給部20に配置する。ユーザは、チップ230をチップ供給部30に配置する。ユーザは、試薬供給部90に、可溶化液、磁性粒子およびProKを供給する。
ステップS2において、ロボット40は、第2ハンド60を装着する。
ステップS3において、検体供給部10は、検体容器210をロボット40の近傍まで搬送する。DWP供給部20は、DWP220をロボット40の近傍まで搬送する。チップ供給部30は、チップ230をロボット40の近傍まで搬送する。
ステップS4において、ロボット40は、第2ハンド60によりDWP220を把持するとともに、把持したDWP220を分注作業台80に搬送する。センサ82は、DWP220の有無を検知する。バーコードリーダ81は、DWP220に貼付されたバーコードを読み取る。
ステップS5において、ロボット40は、チップ置台100に配置されたチップ230を第2ハンド60に取り付ける。ロボット40は、チップ230により可溶化液供給部91に配置された可溶化液を吸引し、吸引した可溶化液を分注作業台80に載置されたDWP220に分注する。分注後、ロボット40は、チップ廃棄部120にチップ230を廃棄する。
ステップS6において、ロボット40は、チップ置台100に配置されたチップ230を第2ハンド60に取り付ける。ロボット40は、チップ230により磁性粒子供給部92に配置された磁性粒子を吸引し、吸引した磁性粒子を分注作業台80に載置されたDWP220に分注する。分注後、ロボット40は、チップ廃棄部120にチップ230を廃棄する。
ステップS7において、ロボット40は、チップ置台100に配置されたチップ230を第2ハンド60に取り付ける。ロボット40は、チップ230によりProK供給部93に配置されたProKを吸引し、吸引したProKを分注作業台80に載置されたDWP220に分注する。分注後、ロボット40は、チップ廃棄部120にチップ230を廃棄する。
ステップS8において、ロボット40は、第2ハンド60を取り外した後、第1ハンド50を装着する。
ステップS9において、第1ハンド50に配置されているセンサ51は、検体供給部10のトレイ11に検体容器210が配置されているか否かを検知する。
センサ51によって検体容器210が検知された場合、ステップS10において、ロボット40は、第1ハンド50によって検体容器210を把持するとともに、検体容器210を検体キャッパー部70に搬送する。検体キャッパー部70のバーコードリーダ71は、検体容器210に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部70は、検体容器210の蓋部212を開栓する。
ステップS11において、ロボット40は、第1ハンド50を取り外した後、第2ハンド60を装着する。
ステップS12において、ロボット40は、チップ置台100に配置されたチップ230を第2ハンド60に取り付ける。ロボット40は、チップ230により検体容器210に収容された検体を吸引し、吸引した検体を分注作業台80に載置されたDWP220に分注する。分注後、検体キャッパー部70は、検体容器210の蓋部212を閉栓する。また、分注後、ロボット40は、チップ廃棄部120にチップ230を廃棄する。
ステップS13において、ロボット40は、第2ハンド60を取り外した後、第1ハンド50を装着する。
ステップS14において、第1ハンド50に配置されているセンサ51は、検体キャッパー部70に検体容器210が配置されているか否かを検知する。また、センサ51によってトレイ11上の異物の有無が確認される。
センサ51によって検体容器210が検知され、かつ、トレイ11上に異物が無いことが確認された場合、ステップS15において、ロボット40は、第1ハンド50によって検体容器210を把持するとともに、検体供給部10のトレイ11に検体容器210を搬送する。
ここで、ステップS15aにおいて、制御部140は、予め設定された搬送間隔が経過したか否かを判定する。たとえば、ステップS9からS15までの動作が、1つのトレイ11に配置されている複数の検体容器210の数の分、行われたか否かを判定する。ステップS15aにおいてyesの場合、ステップS109に進む。ステップS15aにおいてnoの場合、ステップS9に戻る。
図10に示すように、ステップS109において、第1ハンド50に配置されているセンサ51は、PC/NC置台110にサンプル容器240が配置されているか否かを検知する。センサ51によってサンプル容器240が検知された場合、ステップS110において、ロボット40は、第1ハンド50によってサンプル容器240の本体部241を把持するとともに、サンプル容器240を検体キャッパー部70に搬送する。検体キャッパー部70のバーコードリーダ71は、サンプル容器240に貼付されたバーコードを読み取る。検体キャッパー部70は、サンプル容器240の蓋部242を開栓する。ステップS111において、ロボット40は、第1ハンド50を取り外した後、第2ハンド60を装着する。ステップS112において、ロボット40は、チップ230を第2ハンド60に取り付ける。ロボット40は、チップ230によりサンプル容器240に収容されたサンプルを吸引し、吸引したサンプルを分注作業台80に載置されたDWP220に分注する。分注後、検体キャッパー部70は、サンプル容器240の蓋部242を閉栓する。また、分注後、ロボット40は、チップ廃棄部120にチップ230を廃棄する。
ステップS113において、ロボット40は、第2ハンド60を取り外した後、第1ハンド50を装着する。ステップS114において、センサ51は、検体キャッパー部70にサンプル容器240が配置されているか否かを検知する。また、センサ51によってPC/NC置台110上の異物の有無が確認される。ステップS115において、ロボット40は、第1ハンド50によってサンプル容器240を把持するとともに、PC/NC置台110にサンプル容器240を搬送する。
ステップS16において、ロボット40は、第1ハンド50を取り外した後、第2ハンド60を装着する。
ステップS17において、ロボット40は、第2ハンド60によって、検体およびサンプルが分注されたDWP220を核酸抽出ユニット2に受け渡すための受渡台130に搬送する。
なお、上記の説明では、検体の前処理の動作の間に、サンプルの前処理の動作が挟み込まれている例を示したが、検体の前処理の動作と、サンプルの前処理の動作とを分離してもよい。つまり、検体に対して、ステップS9からS15まで、ステップS16およびステップ17の動作を行った後、サンプルに対して、ステップS109からS115まで、ステップS16およびステップ17の動作を行ってもよい。
受渡台130に載置された、検体およびサンプルが分注されたDWP220は、核酸抽出ユニット2内に搬送される。核酸抽出ユニット2において、DWP220に分注された検体およびサンプルの各々から核酸が抽出される。抽出された核酸は、DWP220に分注される。DWP220に分注された核酸は、PCR測定ユニット4に搬送される。PCR測定ユニット4において、検体から抽出された核酸に対して、PCR測定装置による測定が行われる。また、PCR測定ユニット4において、検査のための検量線の作成のために、サンプルから抽出された核酸に対して、PCR測定装置による測定が行われる。
[本実施形態の効果]
制御部140は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器240を、検体が処理される分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。これにより、予め設定された搬送間隔毎に、自動的に、精度管理用のサンプルが分注作業台80まで搬送されるとともに、分注作業台80において処理される。このため、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握する必要がないとともに、分注作業台80までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要もない。このため、検査システム200の検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。
制御部140は、予め設定された搬送間隔毎に、サンプル容器240を、検体が処理される分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。これにより、予め設定された搬送間隔毎に、自動的に、精度管理用のサンプルが分注作業台80まで搬送されるとともに、分注作業台80において処理される。このため、ユーザが検査精度を確認するための時期を把握する必要がないとともに、分注作業台80までユーザが手動で精度管理用のサンプルを持ち運ぶ必要もない。このため、検査システム200の検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。
制御部140は、全体制御盤5により受け付けられた搬送間隔毎に、サンプル容器240を分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。これにより、ユーザは、ユーザの意図に応じて、容易に、搬送間隔を設定することができる。また、ユーザは、搬送間隔を容易に変更することができる。
PC/NC置台110およびロボット40は、同じ開栓分注ユニット1内に配置され、全体制御盤5は、開栓分注ユニット1外に配置されている。これにより、PC/NC置台110とロボット40とが同じ開栓分注ユニット1内に配置されるので、PC/NC置台110とロボット40との間の距離が比較的小さくなる。そのため、サンプル容器240を分注作業台80まで容易かつ短時間で搬送することができる。また、全体制御盤5が開栓分注ユニット1外に配置されているので、ユーザは開栓分注ユニット1から離間した場所から搬送間隔を設定することができる。これにより、ユーザと検体との接触の機会を減少できる。
PC/NC置台110にサンプル容器240が配置されているか否かを検知するセンサ111が配置されている。これにより、サンプル容器240の有無が検知されるので、サンプル容器240が無い状態でロボット40が搬送動作を行うことを抑制できる。また、サンプル容器240が無いことをユーザに報知することにより、ユーザはサンプル容器240を補充することができる。
分注作業台80では、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる。これにより、前処理が行われる検査システム200の検査精度を確認するためのユーザの負担を軽減することができる。
ロボット40は、検体容器210を分注作業台80まで搬送する。これにより、検体容器210が、直線移動するコンベアなどにより分注作業台80まで搬送される場合と比べて、検体容器210の搬送経路が比較的複雑な経路であっても検体容器210を搬送できる。
検体容器210と、ロボットアーム41から取り外された第1ハンド50とは、ロボット40に対して同じ側に配置され、PC/NC置台110は、ロボット40に対して検体容器210および取り外された第1ハンド50とは逆側に配置されている。これにより、ロボット40に対して検体容器210と同じ側に第1ハンド50が配置されるので、検体容器210と、第1ハンド50との間の距離が比較的小さくなる。このため、第1ハンド50を取り付けて迅速に検体容器210を把持することができるので、複数の検体容器210の全体の処理に要する時間を短縮することができる。サンプル容器240が、第1ハンド50が配置されていた位置とはロボット40に対して逆側に配置されるため、サンプル容器240と第1ハンド50との間の距離が比較的大きくなる。そのため、第1ハンド50によりサンプル容器240を把持するまでの時間が長くなる。しかしながら、サンプル容器240は予め設定された搬送間隔毎にしか第1ハンド50による搬送が行われないので、第1ハンド50によりサンプル容器240を把持するまでの時間が長くなることの、複数の検体容器210の全体の処理時間に対する影響は小さい。
制御部140は、トレイ11に配置された複数の検体容器210の全てが分注作業台80に搬送される毎に、サンプル容器240を分注作業台80まで搬送するようにロボット40を制御する。これにより、新たなトレイ11に配置されている複数の検体容器210が搬送される前にサンプル容器240が分注作業台80まで搬送されるので、新たなトレイ11に配置された複数の検体容器210の処理の前に、検査システム200の検査精度の確認を行うことができる。その結果、トレイ11毎に検査精度が異なることを抑制できる。
[変形例]
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
上記実施形態では、開栓分注ユニット1内に配置されるロボット40およびサンプル容器240が配置されるPC/NC置台110に本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、開栓分注ユニット1以外の検査ユニットに配置されるロボット40およびサンプル容器240が配置されるPC/NC置台110に本開示を適用してもよい。
上記実施形態では、全体制御盤5によってユーザによる搬送間隔の設定が受け付けられる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、予め設定された固定された搬送間隔に基づいて、ロボット40がサンプル容器240をロボット40に搬送してもよい。
上記実施形態では、本開示の受付部が全体制御盤5である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、開栓分注ユニット1に本開示の受付部を配置してもよい。
上記実施形態では、PC/NC置台110およびロボット40は、同じ開栓分注ユニット1内に配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、PC/NC置台110を、開栓分注ユニット1外に配置してもよい。
上記実施形態では、PCR測定の精度管理用のサンプルに対して本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、PCR測定以外の測定のための精度管理用のサンプルに対して本開示を適用してもよい。
上記実施形態では、サンプル容器240がロボット40によって搬送される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、サンプル容器240がコンベアなどによって搬送されてもよい。また、サンプル容器240が検体を搬送するロボット40によって搬送される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、サンプル容器240を搬送するロボット40と、検体を搬送するロボット40とを別個に配置してもよい。
上記実施形態では、トレイ11に配置された複数の検体容器210の全てが分注作業台80に搬送される期間を搬送期間とする例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ユーザの意図に応じて様々な搬送期間を設定することが可能である。
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC(Application Specific Integrated Circuits)、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。
1 開栓分注ユニット(検査ユニット)
5 全体制御盤(受付部)
11 トレイ
40 ロボット(サンプル搬送部)
41 ロボットアーム
50 第1ハンド(ハンド)
80 分注作業台(処理部、前処理)
110 PC/NC置台(サンプル容器配置部)
111 センサ(サンプル容器検知部)
140 制御部
200 検査システム
210 検体容器
240 サンプル容器
5 全体制御盤(受付部)
11 トレイ
40 ロボット(サンプル搬送部)
41 ロボットアーム
50 第1ハンド(ハンド)
80 分注作業台(処理部、前処理)
110 PC/NC置台(サンプル容器配置部)
111 センサ(サンプル容器検知部)
140 制御部
200 検査システム
210 検体容器
240 サンプル容器
Claims (8)
- 検体測定の精度管理用のサンプルが収容されるサンプル容器が配置されるサンプル容器配置部と、
前記サンプル容器を搬送するサンプル搬送部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、予め設定された搬送間隔毎に、前記サンプル容器を、検体が処理される処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、検査システム。 - ユーザによる前記搬送間隔の設定を受け付ける受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記受付部により受け付けられた前記搬送間隔毎に、前記サンプル容器を前記処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、請求項1に記載の検査システム。 - 前記サンプル容器配置部および前記サンプル搬送部は、同じ検査ユニット内に配置され、
前記受付部は、前記検査ユニット外に配置されている、請求項2に記載の検査システム。 - 前記サンプル容器配置部に前記サンプル容器が配置されているか否かを検知するサンプル容器検知部をさらに備える、請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の検査システム。
- 前記処理部は、採取された検体に対して測定を行う前の処理が行われる前処理部を含む、請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の検査システム。
- 前記サンプル搬送部は、検体容器を前記処理部まで搬送するロボットを含む、請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の検査システム。
- 前記ロボットは、ロボットアームを含み、
前記ロボットアームの先端に取り付けられ、着脱可能なハンドをさらに備え、
前記検体容器と、前記ロボットアームから取り外された前記ハンドとは、前記ロボットに対して同じ側に配置され、
前記サンプル容器配置部は、前記ロボットに対して前記検体容器および取り外された前記ハンドとは逆側に配置されている、請求項6に記載の検査システム。 - 複数の検体容器が配置されるトレイをさらに備え、
前記制御部は、前記トレイに配置された前記複数の検体容器の全てが前記処理部に搬送される毎に、前記サンプル容器を前記処理部まで搬送するように前記サンプル搬送部を制御する、請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の検査システム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022022283A JP2023119397A (ja) | 2022-02-16 | 2022-02-16 | 検査システム |
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Family Applications (1)
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2023
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