CN117858843A - 闭盖装置及检查系统 - Google Patents

Abstract

一种闭盖装置(100)，具备：定位部(10)，其具有插入容器(200)的孔部(11)；闭盖部(20)，其使盖(201)移动而关闭盖(201)；驱动部(21)，其使闭盖部(20)直线移动；以及控制部(30)，其通过驱动部(21)控制闭盖部(20)的移动。

Description

闭盖装置及检查系统

技术领域

本公开涉及一种闭盖装置及检查系统，尤其涉及一种关闭容器的盖的闭盖装置及检查系统。

背景技术

以往，公开了一种关闭容器的盖的机器人。例如，在日本专利第6413972号公报中公开了一种关闭收纳样本的复合容器的盖的机器人。机器人由垂直多关节机器人构成。机器人包括臂和安装在臂的前端的手。在手上配置有两根指部。复合容器由树脂材料构成。复合容器包括容纳样品的管状的本体。盖通过可弹性变形的带状的带子与本体连接。盖包括板状的凸缘和从凸缘突出并与管状的本体嵌合的嵌合部。机器人通过用手的一个指部按压盖的外侧，使盖移动，从而将盖的嵌合部插入本体的开口部的内部。机器人利用手的一个手指进一步按压盖的外侧，使盖的嵌合部嵌合于本体的开口部。由此，复合容器的盖被关闭。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6413972号公报

发明内容

在此，如日本专利第6413972号公报所示，在利用垂直多关节机器人关闭复合容器的盖的情况下，需要示教用于使机器人关闭复合容器的盖的动作。另一方面，复合容器由树脂材料构成，在日本特许第6413972号公报中没有明确记载，但一般具有软性。这样，为了向机器人示教对于具有软性的复合容器的作业，需要示教的精度。因此，需要熟练的作业者来教示机器人。因此，期望能够在不由熟练的作业者进行示教的情况下关闭容器的盖的闭盖装置及检查系统。

本公开提供一种闭盖装置及检查系统，其能够在不由熟练的作业者进行教导的情况下关闭容器的盖。

本公开的第一方面的闭盖装置是关闭与收纳样本和试剂中至少一方的软性容器的开口端连接的盖，具备：定位部，其具有插入容器的孔部，用于对插入孔部的容器进行定位；闭盖部，其使盖移动以覆盖容器的开口端，并关闭盖；驱动部，其使闭盖部直线移动；以及控制部，其通过驱动部控制闭盖部的移动。

如上所述，该公开的第一方面的闭盖装置的闭盖部由使闭盖部直线移动的驱动部驱动。这里，由于驱动部进行比较简单的直线移动，所以与垂直多关节机器人的情况不同，不需要由熟练的作业者来示教复杂的动作。此外，由于容器由定位部定位，因此也不会因由驱动部驱动的闭盖部的动作而发生位置偏移。由此，能够在不由熟练的作业者进行示教的情况下关闭容器的盖。

本公开的第二方面的检查系统是从被检者采集样本、进行所采集的样本的测定并进行检查的检查系统，具备：第一单元，其进行用于采集样本并接受样本的样本采集；第二单元，其进行对采集到的样本进行测定之前的处理的预处理；以及第三单元，其进行样本测定，所述样本测定对已进行了预处理的所述样本进行测定，并且第三单元包括闭盖装置，所述闭盖装置关闭与收纳样本和试剂中至少一方的软性容器的开口端连接的盖，闭盖装置包括：定位部，其具有插入容器的孔部，用于对插入孔部的容器进行定位；闭盖部，其使盖移动以覆盖容器的开口端，并关闭盖；驱动部，其使闭盖部直线移动；以及控制部，其通过驱动部控制闭盖部的移动。

如上所述，根据本公开的第二方面的检查系统，闭盖部由使闭盖部直线移动的驱动部驱动。这里，由于驱动部进行比较简单的直线移动，所以与垂直多关节机器人的情况不同，不需要由熟练的作业者来示教复杂的动作。此外，由于容器由定位部定位，因此也不会因由驱动部驱动的闭盖部的动作而发生位置偏移。由此，能够提供不由熟练的作业者进行示教也能够关闭容器的盖的检查系统。

根据本公开，能够在不由熟练的作业者进行示教的情况下关闭容器的盖。

附图说明

图1是表示第一实施方式的检查系统的整体结构的概要的图。

图2是表示第一实施方式的检查系统的整体结构的具体结构的图。

图3是表示第一实施方式的检查系统的第一单元的结构的图。

图4是表示第一实施方式的检查系统的样本采集容器的图。

图5是表示第一实施方式的检查系统的消毒液槽的图。

图6是表示第一实施方式的检查系统的样本采集容器输送部的图。

图7是表示用于进行第一实施方式的检查系统的第二单元的开栓分注处理及失活处理的结构的图。

图8是表示用于进行第一实施方式的检查系统的第二单元的核酸提取处理的结构的图。

图9是表示进行第一实施方式的检查系统的核酸提取处理的板的图。

图10是表示第一实施方式的检查系统的第二单元的废弃箱的图。

图11是表示第一实施方式的检查系统的第三单元的结构的图。

图12是表示多个连管的图。

图13是表示一个管的图。

图14是第一实施方式的检查系统的闭盖装置的俯视图。

图15是第一实施方式的检查系统的闭盖装置的侧视图。

图16是表示第一实施方式的闭盖装置的定位部及按压部的图。

图17是表示第一实施方式的闭盖装置的闭盖部及保持部的俯视图。

图18是表示第一实施方式的闭盖装置的引导部和保持部的俯视图。

图19是表示第一实施方式的闭盖装置的一个引导部的图。

图20是沿图19的400-400线的剖面图。

图21是沿图19的450-450线的剖面图。

图22是从上方观察管和按压部的图。

图23是表示管的盖和带部的高度的图。

图24是表示压入部的图。

图25是用于说明第一实施方式的闭盖装置的动作的流程图。

图26是用于说明由第一检测部检测有无盖的动作的图。

图27是表示通过闭盖部抬起盖之前的状态的图。

图28是用于说明通过闭盖部抬起盖的动作的图。

图29是用于说明使闭盖部沿横向移动的动作的图。

图30是用于说明使闭盖部向下方向移动而关闭盖的动作的图。

图31是用于说明通过第二检测部检测盖是否关闭的动作的图。

图32是用于说明通过按压部将盖按压到管的内部的动作的图。

图33是表示第二实施方式的闭盖装置的整体的立体图。

图34是第二实施方式的闭盖装置的引导部的俯视图。

图35是第二实施方式的闭盖装置的引导部的立体图。

具体实施方式

[第一实施方式]

参照图1至图32，对第一实施方式的检查系统1100进行说明。第一实施方式的检查系统1100从被检者采集样本、进行所采集的样本的测定并进行检查。例如，检查系统1100用于进行感染性病毒的RT-PCR检查。感染性病毒没有特别限定，COVID-19是一例。

如图1和图2所示，检查系统1100具备第一单元1001、第二单元1002和第三单元1003。此外，在检查系统1100的第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003，分别设置有机器人1004。此外，第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003设置在容器1005内。第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003以被分隔部相互分隔的状态设置在单一的容器1005内。此外，第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003中的至少一个设置在容器1005内即可。由此，能够容易地输送并设置检查系统1100。

此外，检查系统1100具有将第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003相互连接的输送部1006a及1006b。具体而言，第一单元1001及第二单元1002通过输送部1006a连接。此外，第二单元1002和第三单元1003通过输送部1006b连接。由此，能够通过输送部1006a和1006b容易地进行第一单元1001、第二单元1002和第三单元1003之间的样本的移动。

第一单元1001采集样本并接受样本。例如，在第一单元1001中，进行从被检者采集样本，利用稀释液稀释所采集的样本的处理。此外，在第一单元1001中，进行稀释后的样本的搅拌处理。此外，在第一单元1001中进行稀释后的样本的离心分离处理。第二单元1002与第一单元1001连接，进行对样本进行测定前的预处理。例如，在第二单元1002中，作为样本的预处理，进行失活处理。此外，在第二单元1002中，作为样本的预处理，进行核酸提取处理。第三单元1003与第二单元1002连接，进行已进行了预处理的样本的测定。例如，在第三单元1003中进行通过RT-PCR检查测定样本中是否含有感染性病毒的处理。

设置在检查系统1100的第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003中的各机器人1004分别对样本进行处理。例如，机器人1004进行收纳有样本的容器的输送、开栓。此外，机器人1004进行样本或试剂的分注。此外，机器人1004进行处理所需的容器、试剂、托盘等物品的输送。此外，机器人1004只要设置在第一单元1001、第二单元1002及第三单元1003中的至少一个上即可。

此外，检查系统1100配置在用于升降移动体的移动据点。例如，检查系统1100配置在作为移动据点的机场、车站、公共汽车站、轮渡站。移动体例如是飞机、火车、公共汽车、船舶。由此，能够在移动据点通过检查系统1100进行感染症的检查，所以能够在移动据点立即确认感染症的阳性或阴性。其结果，能够有效地抑制传染病从移动据点扩大。

对将检查系统1100配置在机场时的例子进行说明。在机场中存在航站楼，并且存在铁路和巴士的车站、出租车的乘车场和停车场等。飞机的乘客在车站、乘车场以及停车场和航站楼的出入口之间往来。

航站楼包括出入口、办理登机手续的值机柜台、使用X射线检查及金属探测器等的安检所、登机等候区、登机口、行李领取处和到达口。从机场出发的飞机的乘客，按照值机柜台、安检所、登机等候区以及登机口的顺序前进。到达机场的飞机的乘客，按照行李领取处以及到达口的顺序前进。

并且，检查系统1100配置在出入口、值机柜台及安检所中的至少一个处。由此，能够抑制未接受检查的乘客通过安检所。此外，检查系统1100可以配置在行李接收处和到达口中的至少一个处。由此，能够抑制未接受检查的乘客通过到达口。

在机场存在多个航站楼的情况下，也可以在每个航站楼的上述场所配置检查系统1100。此外，检查系统1100不仅可以配置在航站楼，还可以配置在车站、乘车场以及停车场。

第一单元1001采集唾液样本或鼻腔样本并接受样本。如图3所示，在第一单元1001设置有作为用于处理样本的机器人1004的第一机器人1004a。第一机器人1004a包括机器人臂1041和1042。即，第一机器人1004a通过两个机器人臂进行处理。此外，机器人臂1041和1042分别包括水平关节和与水平关节连接的升降机构。水平关节使机器人臂1041和1042的前端沿水平方向移动。此外，升降机构使机器人臂1041及1042的前端沿上下方向即高度方向移动。

第一单元1001包括配置被检者的被检者区域1011。此外，第一单元1001包括机器人区域1012，其与被检者区域1011隔开配置，配置有用于处理样本的第一机器人1004a。

如图3所示，被检者区域1011被分隔部1111分隔成多个隔间。由此，能够抑制多个被检者之间的感染。此外，被检者区域1011和机器人区域1012被分隔部1112分隔。由此，能够抑制被检者进入机器人区域1012。

第一单元1001包括对所采集的样本进行称量的称量部1014。此外，第一单元1001根据由称量部1014称量的样本的量调整稀释液的量来稀释样本。即，在样本的量少的情况下，减少稀释液的量，在样本的量多的情况下，增加稀释液的量，进行样本的稀释。由此，能够将样本稀释成适当范围的浓度。此外，第一单元1001也可以用含有使病毒失活的失活成分的稀释液来稀释采集的样本。由此，能够在样本的稀释的同时进行失活处理。

第一单元1001包括供给用于稀释样本的稀释液的稀释液供给部1016。稀释液供给部1016向被第一机器人1004a把持的样本采集容器1007a供给稀释液。

第一单元1001包括通知部1113，其在由称量部1014称量的样本的量不足的情况下，通知被检者样本的再采集。通知部1113例如设置在被检者区域1011中。通知部1113例如是显示图像的显示部。此外，通知部1113也可以是输出声音的扬声器。由此，能够抑制因样本的量不足而不能正确地进行检查。

在第一单元1001设置有紫外线照射部1017a。第一机器人1004a通过紫外线照射部1017a对第一单元1001内进行灭菌处理。具体而言，第一机器人1004a在紫外线照射部1017a的紫外线灯点亮的状态下，把持紫外线照射部1017a，通过向第一单元1001的机器人区域1012内照射紫外线，进行灭菌处理。由此，能够利用紫外线对第一单元1001进行灭菌，因此能够有效地抑制污染、感染。

如图4所示，第一单元1001在附加了样本采集标准量的样本采集容器1007a中采集样本并接受样本。由此，能够容易地掌握被检者供出样本的量，所以能够容易地不过多或过少地采集样本。样本采集容器1007a能够被盖1071封闭。此外，样本采集容器1007a粘贴有包含被检者的信息的识别符(例如条形码)以及印刷了样本采集标准量的标签。

如图3所示，第一单元1001包括消毒液槽1015，其用于对采集到样本的样本采集容器1007a的外表面进行消毒。消毒液槽1015如图5所示，在槽内配置有海绵1151。消毒液(例如乙醇、次氯酸水)浸入海绵1151中。此外，在海绵1151设置有能够插入样本采集容器1007a的多个孔1152。通过在海绵1151的孔1152中插入样本采集容器1007a，利用消毒液对样本采集容器1007a的外表面进行消毒。由此，能够对样本采集容器1007a的外表面进行消毒，因此能够有效地抑制污染、感染。

如图6所示，第一单元1001包括样本采集容器输送部1013，其从被检者区域1011向机器人区域1012输送采集到样本的样本采集容器1007a。样本采集容器输送部1013具有载置样本采集容器1007a的载置部1131和由气压驱动的气缸1132。此外，样本采集容器输送部1013通过气缸1132的驱动使载置部1131移动，输送样本采集容器1007a。样本采集容器输送部1013也可以基于配置在被检者区域1011的盖1133被关闭，使载置部1131从被检者区域1011移动到机器人区域1012。在此，盖1133设置成能够绕水平方向的转动轴转动。盖1133可移动到向下转动而覆盖载置部1131的关闭位置和向上转动而使载置部1131露出的打开位置。而且，也可以基于盖1133移动到关闭位置，使载置部1131从被检者区域1011移动到机器人区域1012。此外，样本采集容器输送部1013也可以根据配置在被检者区域1011的开关1134被操作，使载置部1131从被检者区域1011移动到机器人区域1012。被移动到机器人区域1012的载置部1131所载置的样本采集容器1007a被第一机器人1004a把持并取入到机器人区域1012。由此，能够在可靠地隔离被检者区域1011及机器人区域1012的同时，容易地使样本从被检者区域1011移动到机器人区域1012。

如图3所示，第一单元1001包括调节被检者区域1011的空气的流动的空调部1121。空调部1121使被检者区域1011的环境为正压或负压。由此，能够保持被检者区域1011的清洁。

第一单元1001包括对用于处理样本的第一机器人1004a进行灭菌处理的灭菌部1017b。由此，能够对第一机器人1004a进行灭菌，因此能够有效地抑制污染、感染。

第一单元1001包括输送部1061，其输送收纳有被稀释液稀释的样本的样本采集容器1007a。输送部1061将样本采集容器1007a向下游的第一机器人1004b输送。

第一单元1001包括能够对多个样本进行离心分离的第一离心分离机1018。此外，第一单元1001每隔规定时间驱动第一离心分离机1018进行样本的离心分离处理。即，即使在第一离心分离机1018中未满载样本，也每隔规定时间进行离心分离处理。由此，能够抑制因待机至样本储存而导致对样本的处理停滞。

第一单元1001包括作为用于处理样本的机器人1004的第一机器人1004b。第一机器人1004b具有垂直多关节机器人臂1043。第一机器人1004b将由输送部1061输送的样本采集容器1007a输送至振荡部1019，振荡处理后，输送至第一离心分离机1018。此外，第一机器人1004b将离心分离处理后的样本采集容器1007a输送到输送部1006a。

第一单元1001通过第一机器人1004b在第一离心分离机1018设置平衡用离心管，驱动第一离心分离机1018进行样本的离心分离处理。由此，即使在通过每隔规定时间进行离心分离处理而导致进行离心分离处理的样本采集容器1007a的数量每次都不同的情况下，也能够通过平衡用离心管调整平衡。

第一单元1001包括拍摄部1181，其对用于取得第一离心分离机1018内的样本的位置的图像进行拍摄。此外，第一单元1001通过用于处理样本的第一机器人1004b，从第一离心分离机1018取出样本(样本采集容器1007a)。具体而言，第一单元1001根据由拍摄部1181拍摄的图像，识别第一离心分离机1018内的样本采集容器1007a的位置。然后，第一单元1001通过第一机器人1004b取出识别位置的样本采集容器1007a。由此，能够通过第一机器人1004b容易地从第一离心分离机1018取出样本采集容器1007a。

第一单元1001在对样本进行再检查的情况下，从第二单元1002接受再检查用的样本，并且将接受到的再检查用的样本投入到第一离心分离机1018的离心分离处理中。由此，能够在不再次采集样本的情况下进行样本的再检查。

第一单元1001包括使样本振荡的振荡部1019。振荡部1019能够载置多个样本采集容器1007a。此外，振荡部1019用于搅拌载置的样本采集容器1007a内的样本。此外，振荡部1019使载置的样本采集容器1007a周期性地移动而振荡。此外，振荡部1019在振荡处理结束后停止在固定的位置。由此，第一机器人1004b只要到将样本采集容器1007a载置在振动部1019的位置，去取振荡后的样本采集容器1007a即可，因此能够利用第一机器人1004b容易地从振荡部1019取出样本采集容器1007a。

如图7所示，在第二单元1002中设置有作为机器人1004的第二机器人1004c，其将稀释后的样本分注到具有多个孔1073的板1007b上。板1007b例如如图9所示，具有8列12行的96个深孔。第二机器人1004c包括具有水平关节的机器人臂1041和1042。

此外，在第二单元1002上设置有作为将板1007b供给到分注位置的机器人1004的第三机器人1004d。第三机器人1004d具有垂直多关节机器人臂1043。第三机器人1004d把持从供料器1023供给的空的板1007b并输送到供给台1631。此外，第三机器人1004d使由输送部1006a输送的样本采集容器1007a移动到输送部1062。此外，第三机器人1004d将从供料器1023供给的吸头架输送到吸头供给滑块1064。此外，第三机器人1004d将收纳的样本的一部分已分注到板1007b上的样本采集容器1007a从输送部1062输送到保管架1022。此外，第三机器人1004d将从排出台1635排出的板1007b输送到输送部1065。

第二机器人1004c从由输送部1062输送的样本采集容器1007a将样本分注到板1007b上。

第二单元1002包括板输送部1063，其用规定时间输送板1007b，使板上的样本失活。板输送部1063包括输送部1632、输送部1633和输送部1634。板输送部1063的输送部1632、输送部1633及输送部1634以包围第二机器人1004c的方式配置成大致U字形状。

输送部1632将板1007b从供给台1631输送到输送部1633。在供给台1631中，向板1007b供给失活液、清洗液A、清洗液B、洗脱液(水)。在输送部1633中，从样本采集容器1007a向板1007b分注样本。然后，输送部1633经过灭活所需的时间(例如10分钟)将板1007b输送到输送部1634。输送部1634将板1007b输送到排出台1635。由此，能够对多个板1007b并行地进行失活处理。

第二单元1002包括保管架1022，其从采集到样本的样本采集容器1007a向板1007b分注一部分样本后，将收纳有剩余样本的样本采集容器1007a保管规定时间。保管架1022例如保管样本采集容器1007a两个小时。由此，在需要再检查的情况下，能够从保管架1022取出样本进行再检查，因此不需要再次采集样本。

第二单元1002包括具有由第二机器人1004c将稀释后的样本分注到板1007b上的内部空间的柜子1021。即，第二机器人1004c在柜子1021的内部空间内一边使手(末端执行器)移动一边驱动。由此，由于能够在柜子1021内分注样本，所以能够有效地抑制样本向外部扩散提高感染的风险。

第二单元1002包括弹射器1241，其丢弃用于分注被稀释的样品的吸头。丢弃在弹射器1241的吸头被移动并容纳在废弃箱1024中。由此，能够容易地废弃已使用的吸头。

如图9所示，第二单元1002将多个稀释后的样本隔着空的孔1073分注到板1007b的多个孔1073。由此，能够隔开间隔分注样本，因此能够有效地抑制污染。

如图8所示，第二单元1002包括作为进行核酸提取处理的机器人1004的多个机器人1004e。机器人1004e具有垂直多关节机器人臂1043。在核酸提取处理中，通过输送部1065输送板1007b。被输送部1065输送的板1007b通过机器人1004e移动到作业台，进行核酸提取处理。第二单元1002包括磁铁部1025、吸头架放置处1026、加热部1027、振荡部1028和废弃箱1029。此外，第二单元1002包括磁性粒子供给部1025a和吸头架放置处1026a。

磁铁部1025用于收集从磁性粒子供给部1025a向板1007b的样本供给的磁性粒子。具体而言，磁铁部1025在载置有板1007b的状态下，通过使磁铁作用于板1007b的样本，使磁铁集磁。

吸头架放置处1026放置有从吸头架放置处1026a供给的吸头架。此外，已使用的吸头架返回到吸头架放置处1026a。

加热部1027对板1007b的样本进行加热。振荡部1028使板1007b的检测振荡并搅拌。

废弃箱1029废弃用于分注样本的吸头、板1007b。此外，如图10所示，废弃箱1029具有收纳部1291和前端变细部1292。即，废弃箱1029的前端(入口)形成为尖细的形状。由此，能够抑制溅液。

如图11所示，第三单元1003包括调制用于进行样本的测定的试剂的试剂调制室1031和测定样本的测定室1032。试剂调制室1031为正压。测定室1032为负压。由此，能够抑制漂浮在试剂调制室1031内的异物侵入。此外，能够抑制病毒从测定室1032流出。

第三单元1003包括使试剂调制室1031和测定室1032连通的开口开闭的闸门1033。闸门1033在试剂调制室1031和测定室1032之间交换物品时开放，除此以外的情况下封闭。由此，能够在可靠地隔离试剂调制室1031和测定室1032的同时，容易地使样本、调制的试剂从试剂调制室1031移动到测定室1032。

第三单元1003包括作为进行试剂调制处理的机器人1004的机器人1004f。机器人1004f具有垂直多关节机器人臂1043。此外，在第三单元1003的试剂调制室1031中设置有冷冻库1311、冷藏库1312、开栓装置1313、调制场所1314、吸头放置处1315和废弃箱1316。

在冷冻库1311中保管着在零下(例如-18℃)下保管的试剂(Enzyme Mix)。此外，在冷藏库1312中保管有在低温(例如4℃)下保管的试剂(Reaction Mix)。试剂(Enzyme Mix)和试剂(Reaction Mix)根据使用混合而制备。

即，第三单元1003根据样本的检查的接受状况，通过试剂调制室1031进行试剂的调制。由此，不过多或过少地制备试剂。

开栓装置1313对试剂的容器进行开栓。在调制场所1314，试剂(Enzyme Mix)和试剂(Reaction Mix)混合制备。

第三单元1003包括作为进行向样本测定部1034供给样本的处理的机器人1004的第四机器人1004g。第四机器人1004g具有垂直多关节机器人臂1043。此外，在第三单元1003的测定室1032配置有多个样本测定部1034、第二离心分离机1035、管保持部1036、闭盖装置100、废弃箱1038。

样本测定部1034在将样本收纳在图12所示的能够收纳多个样本的、多个管200相连的多个连管210中的状态下测定样本。样本测定部1034例如进行基于RT-PCR的测定。如图12所示，多个连管210例如将8个管200直线状地连结。此外，管200彼此通过带部204相互连接。

如图13所示，管200具有软性。管200由树脂等形成。盖201包括平板上的第一部分201a和从第一部分201a突出的圆筒状的第二部分201b。盖201移动以使连接部202折返，通过将第二部分201b压入管200的开口端203而关闭盖201。在第一实施方式中，容纳在管200中的样本是用于PCR(Polymerase Chain Reaction，聚合酶链式反应)检查的样本。管200是容器的一例。

如图11所示，第二离心分离机1035对样本进行离心分离。此外，第二离心分离机1035在离心分离处理结束后对位在停止位置而停止。由此，第四机器人1004g只要到将离心分离处理后的样本对位的停止位置去取即可，因此通过第四机器人1004g能够容易地从第二离心分离机1035取出离心分离处理后的样本。

管保持部1036保持多个连管210。具体而言，管保持部1036在上下方向重叠地保持多个连管210。

第四机器人1004g输送多个连管210。此外，第三单元1003利用第四机器人1004g，从管保持部1036向下方取出多个连管210，并且将样本分注到多个连管210后，输送到闭盖装置100。

在第一实施方式中，如图14至图16所示，闭盖装置100具备定位部10、闭盖部20、驱动部21、控制部30。定位部10具有插入管200的孔部11。定位部10对插入孔部11的管200进行定位。具体而言，定位部10包括平板状的台座部12和长方体状的本体部13。在本体部13上形成有相连的多个管200的数量的孔部11。在多个孔部11的每一个上配置有管200。例如，孔部11的数量为8个。

在第一实施方式中，定位部10包括抽吸插入有管200的孔部11内的空气的抽吸部14。控制部30通过抽吸部14抽吸插入有管200的孔部11内的空气来控制管200的定位。具体而言，抽吸部14对孔部11内的空气进行真空抽吸。由此，决定管200在X、Y及Z方向的位置。

在第一实施方式中，控制部30控制抽吸部14，以使得在管200插入孔部11之前使空气从抽吸部14向孔部11排出。具体而言，在第四机器人1004g将分注了样本的多个连管210输送到定位部10之前，抽吸部14向孔部11排出空气。由此，从孔部11除去侵入孔部11的异物。

在第一实施方式中，闭盖部20使盖201移动以覆盖管200的开口端203而关闭盖201。具体而言，如图17所示，闭盖部20配置有多个。闭盖部20的数量例如为4个。多个闭盖部20由保持部22保持。保持部22具有形成为阶梯状的侧面22a。4个闭盖部20配置在阶梯状的侧面22a上。4个闭盖部20在阶梯状的侧面22a每隔1个而配置。如图15所示，从侧面观察，闭盖部20具有大致L字形状。闭盖部20从保持部22的侧面22a向下方延伸后，大致折弯90度，向管200侧突出。闭盖部20和保持部22例如由金属形成。如图17所示，从上方观察，闭盖部20具有前端侧的宽度比基端侧的宽度细的尖细形状。

如图14所示，通过第四机器人1004g，分注了样本的多个连管210被输送到定位部10后，通过直动机构40，定位部10从A1侧向A2侧直线状地移动。由此，多个连管210被输送到闭盖部20与后述的引导部50之间。4个闭盖部20沿着A方向配置。多个连管210的8个管200的盖201也沿着A方向配置。4个闭盖部20配置在多个连管210中的4个管200的盖201的下方。

在第一实施方式中，如图15所示，驱动部21使闭盖部20直线移动。驱动部21由气缸构成。气缸通过气压驱动闭盖部20。此外，驱动部21也可以由电动缸构成。驱动部21使闭盖部20在上下方向和水平方向上移动。具体而言，驱动部21使保持4个闭盖部20的保持部22移动。

在第一实施方式中，如图14所示，控制部30控制驱动部21的闭盖部20的移动。控制部30控制后述的引导部50、按压部60、第一检测部41及第二检测部42。即，控制部30控制闭盖装置100的整体。

在第一实施方式中，闭盖装置100具有检测盖201的有无的第一检测部41。控制部30在盖201关闭之前检测到有盖201的情况下，通过闭盖部20进行关闭盖201的动作。具体而言，第一检测部41例如由反射型激光传感器构成。第一检测部41配置在盖201的上方。第一检测部41向盖201射出激光。第一检测部41检测由盖201反射的激光。第一检测部41的检测结果被发送到控制部30，控制部30根据第一检测部41的检测结果，检测盖201的有无。

在第一实施方式中，如图14及图15所示，闭盖装置100具有引导部50。引导部50在使闭盖部20横向移动时，将由闭盖部20移动的盖201引导到管200的开口端203。具体而言，如图18所示，引导部50配置有多个。引导部50的数量例如为4个。引导部50的数量与闭盖部20的数量相等。多个引导部50被保持部52保持。保持部52具有形成为阶梯状的侧面52a。4个引导部50配置在阶梯状的侧面52a上。四个引导部50每隔一个地配置在阶梯状的侧面52a上。引导部50和保持部52例如由金属形成。如图15所示，引导部50从保持部52的侧面52a向下方延伸后，弯折大致90度，向管200侧突出，然后向下方突出。

在第一实施方式中，如图18所示，引导部50包括在水平方向上从两侧夹入盖201的一对爪部50a。具体而言，在引导部50的前端形成有一对爪部50a。一对爪部50a形成在多个引导部50的每一个上。爪部50a包括朝向管200侧延伸的前端侧的第一部分50b和作为基端侧且连接一对爪部50a的第二部分50c。

在第一实施方式中，如图19及图20所示，在一对爪部50a的前端侧配置有相互对置的第一内侧面50d。第一内侧面50d彼此被配置成朝向下方彼此的间隔扩大的锥状。具体而言，爪部50a的第一部分50b的第一内侧面50d彼此配置成朝向下方彼此的间隔扩大的锥状。即，一对爪部50a中的一个爪部50a的第一内侧面50d以离开另一个爪部50a的第一内侧面50d的方式向斜下方倾斜。在此，有时关闭前的盖201以相对于水平方向倾斜的方式配置。在这种情况下，通过使盖201在锥形配置的第一内侧面50d之间向上方向移动，能够沿水平方向校正盖201的倾斜。此外，在第一内侧面50d的上端，第一内侧面50d彼此的水平方向的间隔L比盖201的宽度W大。此外，在水平方向上，闭盖部20与第一内侧面50d的下端之间的间隔a被设定为盖201不进入。间隔b是即使盖201在水平方向上偏心了b/2的量也能够关闭盖201的宽度。这样，根据间隔a和间隔b设定第一内侧面50d彼此之间的间隔。

在第一实施方式中，如图21所示，一对爪部50a彼此连接的爪部50a的基端侧的第二内侧面50e向与爪部50a的前端相反的方向侧倾斜。具体而言，爪部50a的第二部分50c的第二内侧面50e向与爪部50a的前端相反的方向侧倾斜。

如图15所示，引导部50通过驱动部51在上下方向和水平方向上移动。具体而言，驱动部51使保持4个引导部50的保持部52移动。驱动部51由气缸构成。此外，驱动部51也可以由电缸构成。

在第一实施方式中，如图15及图16所示，闭盖装置100具有按压部60。按压部60将盖201按压到管200的内部。具体而言，按压部60配置在定位于定位部10的状态的管200的上方。按压部60具有大致圆柱形状。按压部60通过驱动部61在上下方向上移动。驱动部61例如由气缸、电缸构成。按压部60以与闭盖部20的多个闭盖部20对应的方式配置有多个。按压部60的数量例如为4个。多个按压部60被保持在大致平板上的保持部62上。多个按压部60沿着排列有多个管200的方向配置。多个按压部60每隔一个地按压多个管200。

在第一实施方式中，如图14所示，闭盖装置100具有第二检测部42。第二检测部42检测盖201是否被关闭。控制部30在由第二检测部42检测到盖201被关闭的情况下，进行由按压部60按压盖201的动作。具体而言，第二检测部42例如由透射型激光传感器构成。第二检测部42包括向盖201在水平方向射出带状的激光的射出部42a、和检测带状的激光的检测部42b。激光以与A方向交叉的方式射出。由此，如图23所示，能够检测盖201的高度h1、和连接管200之间的带部204的高度h2这两者。

第二检测部42的检测结果被发送到控制部30。控制部30根据检测部42b检测到的带状的激光的检测结果，检测图23所示的管200的开口端203的盖201的高度h1。如果盖201的关闭浅且不适当，则高度h1变大，如果盖201的关闭适当，则高度h1变小。具体而言，检测部42b检测连接管200之间的带部204的高度h2、和盖201的高度h1。然后，控制部30根据盖201的高度h1与带部204的高度h2之差，评价盖201的关闭状况。

在第一实施方式中，如图22所示，从按压部60按压的按压方向观察，按压部60的外径r1比管200的开口端203的内径r2小。具体而言，从上方观察，大致圆柱形状的按压部60的外径r1比大致圆形的管200的开口端203的内径r2小。此外，从上方观察，大致圆柱形状的按压部60的中心与大致圆形的管200的开口端203的中心位置大致相等。由此，即使按压部60向下方移动而侵入管200的内部，按压部60与管200也不接触。

如图14及图24所示，闭盖装置100具有将多个连管210压入定位部10的压入部43。从侧面观察，压入部43具有L字形状。设置有多个压入部43。压入部43从上方按压连接管200之间的带部204，由此将多个连管210压入定位部10的孔部11。按压部43不按压管200的开口端203，由此能够抑制按压部43污染。此外，压入部43也用于取出配置在定位部10的孔部11的多个连管210之时。由于压入部43将连接管200之间的带部204插入下方，压入部43的上表面43a成为倾斜面，所以通过压入部43在横向上移动，带部204被推起。由此，从定位部10的孔部11取出多个连管210。此时，孔部11的真空状态被解除，空气有可能从孔部11喷出，管200被吹飞。但是，管200与设置在压入部43的上方的板状的部件43b抵接，从而抑制管200被吹飞。此外，多个压入部43被支承部43c支承。支承部43c在垂直方向和水平方向上由驱动部43d驱动。驱动部43d由气缸、电缸构成。

接着，对关闭管200的盖201的动作进行说明。

首先，如图25所示，在步骤S1中，控制部30控制抽吸部14，使空气在管200插入孔部11之前从抽吸部14排出到孔部11。

接着，在步骤S2中，通过第四机器人1004g，分注了样本的多个连管210配置在定位部10的孔部11上。

接着，在步骤S3中，连接管200之间的带部204从上方被按压。之后，抽吸部14抽吸插入有管200的孔部11内的空气。由此，管200被定位。

接着，在步骤S4中，控制部30使直动机构40动作，输送配置于定位部10的多个管200。并且，如图26所示，控制部30通过第一检测部41检测由直动机构40输送的多个管200的盖201的有无。第一检测部41一个一个地检测多个管200的盖201的有无。之后，多个管200配置在闭盖部20与引导部50之间。

控制部30在步骤S4中，由第一检测部41检测到多个盖201的全部的情况下，在步骤S5中，通过闭盖部20进行关闭盖201的动作。具体而言，在第一实施方式中，如图27所示，控制部30在通过闭盖部20进行关闭盖201的动作之前，使引导部50移动到管200的开口端203的上方。此外，在步骤S4中，在由第一检测部41未检测到多个盖201的全部的情况下，不进行关闭盖201的动作。在这种情况下，通过第四机器人1004g，多个连管210被废弃。然后，在新的多个连管210中收纳样本，再次进行样本的测定的动作。

接着，在步骤S6中，如图28所示，控制部30使闭盖部20向上方移动从而抬起盖201。此时，盖201被引导部50的一对爪部50a的第一内侧面50d引导。因此，即使盖201相对于水平方向倾斜，也通过沿着爪部50a的第一内侧面50d移动，校正盖201的配置从而沿着水平方向。

接着，在步骤S7中，如图29所示，控制部30使闭盖部20横向移动，以使得盖201向管200的开口端203的上方移动。具体而言，控制部30使闭盖部20以接近引导部50侧的方式移动。由此，盖201的连接部202折回，盖201的第二部分201b移动到管200的开口端203的上方。此外，由于盖201被引导部50的一对爪部50a的第二内侧面50e引导，因此抑制盖201通过管200的开口端203，并且，盖201被引导到管200的开口端203的上方。

接着，在步骤S8中，如图30所示，在第一实施方式中，控制部30使引导部50缩回到第一缩回位置P1。

接着，在步骤S9中，控制部30在使引导部50移动到第一缩回位置P1的状态下，以通过盖201堵住管200的开口端203的方式使闭盖部20向下方移动而关闭盖201。具体而言，盖201通过大致L字形状的闭盖部20的下端关闭。此外，与闭盖部20一起，使按压部60向下方移动而关闭盖201。由此，盖201临时关闭。此外，即使在4个盖201中的任一个脱落的情况下，只要至少剩下1个盖201，闭盖部20也不会移动到该盖201的高度h1的下方。因此，能够抑制由于闭盖部20与管200接触而使闭盖部20污染。

此外，在第一实施方式中，控制部30通过与多个管200对应地配置的多个闭盖部20，使多个闭盖部20移动，从而一并关闭多个盖201。即，控制部30通过使配置有多个闭盖部20的保持部22移动，使多个闭盖部20一起移动。

接着，在步骤S10中，如图31所示，控制部30使闭盖部20缩回到第二缩回位置P2。此外，使按压部60向上方缩回。

接着，在步骤S11中，控制部30通过第二检测部42检测盖201是否被关闭。具体而言，根据盖201的高度h1与带部204的高度h2之差，检测盖201是否被关闭。此外，在步骤S11中，在判定为盖201未被关闭的情况下，重复进行步骤S5至S11中的动作。重复的次数例如为3次。此外，即使重复进行步骤S5至S11的动作，在判定为盖201未被关闭的情况下，通过第四机器人1004g，多个连管210被废弃。然后，在新的多个连管210中收纳样本，再次进行样本的测定动作。

控制部30在步骤S11中由第二检测部42检测到盖201被关闭的情况下，在步骤S12中，如图32所示，使按压部60向下方移动以使得盖201按压到管200的内部。此外，控制部30在使闭盖部20缩回到第二缩回位置P2的状态下，使按压部60向下方移动以使得盖201按压到管200的内部。

此外，控制部30通过与4个管200对应地配置的4个按压部60一并按压4个盖201。即，控制部30通过使配置有4个按压部60的保持部62移动，使4个按压部60一并移动。由此，临时关闭状态的4个盖201正式关闭。此外，4个按压部60分别被驱动。因此，即使在4个盖201的高度h1存在偏差的情况下，也能够通过按压部60适当地关闭盖201。

接着，在步骤S13中，控制部30通过第二检测部42检测盖201是否被关闭。此外，在步骤S13中，在判定为盖201未被关闭的情况下，重复进行步骤S12及S13的动作。重复的次数例如为3次。此外，即使重复进行步骤S12及S13的动作，还是判定为盖201未被关闭的情况下，通过第四机器人1004g，多个连管210被废弃。然后，在新的多个连管210中收纳样本，再次进行样本的测定的动作。

通过进行两次步骤S4至S13的动作，关闭8个管200的全部盖201。此外，在步骤S11和S13中，在没有通过第二检测部42检测到盖201被关闭的情况下，不进行使按压部60向下方移动的动作。在这种情况下，通过第四机器人1004g，多个连管210被废弃。然后，在新的多个连管210中收纳样本，再次进行样本的测定动作。

[第一实施方式的效果]

在第一实施方式中，如上所述，闭盖部20由使闭盖部20直线移动的驱动部21驱动。这里，由于驱动部21进行比较简单的直线移动，所以不需要由熟练的作业者来示教复杂的动作。此外，由于管200由定位部10定位，因此也不会因驱动部21驱动的闭盖部20的动作而位置偏移。由此，能够在不由熟练的作业者进行示教的情况下关闭管200的盖201。

在第一实施方式中，如上所述，定位部10包括抽吸部14，其抽吸插入有管200的孔部11内的空气，控制部30通过抽吸部14抽吸插入有管200的孔部11内的空气来控制管200的定位。由此，由于管200被抽吸，所以能够在抑制具有软性的管200变形的同时更正确地进行管200的定位。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30控制抽吸部14，以使得在管200插入孔部11之前使空气从抽吸部14向孔部11排出。由此，即使在垃圾等异物侵入孔部11的情况下，也能够通过排出空气来除去异物。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30在盖201关闭之前由第一检测部41检测到有盖201的情况下，通过闭盖部20进行关闭盖201的动作。由此，通过闭盖部20对没有盖201的管200进行关闭盖201的动作，能够抑制闭盖部20与盖201未关闭的状态下的管200的开口端203接触，其结果，能够抑制闭盖部20污染。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30使闭盖部20上方移动而抬起盖201，使闭盖部20向横向移动而将盖201移动到管200的开口端203的上方，使闭盖部20向下方移动而使盖201堵住管200的开口端203并关闭盖201。由此，通过使闭盖部20直线移动的驱动部21使闭盖部20在垂直方向及水平方向上移动，能够关闭管200的盖201。

在第一实施方式中，如上所述，闭盖装置100具备引导部50，其在使闭盖部20横向移动时，将由闭盖部20移动的盖201引导到管200的开口端203。由此，能够抑制由于盖201通过管200的开口端203而导致盖201与管200的开口端203错位。因此，能够适当地关闭盖201。特别是，在盖201和管200通过能够弹性变形的连接部202连接的情况下，盖201和开口端203容易错位，所以设置引导部50是特别有效的。

在第一实施方式中，如上所述，引导部50包括在水平方向上从两侧夹入盖201的一对爪部50a。由此，由于盖201被一对爪部50a夹持，所以能够使盖201以沿着一对爪部50a之间的空间的方式、引导至管200的开口端203的方式移动。因此，能够更适当地关闭盖201。

在第一实施方式中，如上所述，在一对爪部50a的前端侧配置有相互对置的第一内侧面50d。第一内侧面50d彼此被配置成朝向下方彼此的间隔扩大的锥状。在此，有时关闭前的盖201以相对于水平方向倾斜的方式配置。在倾斜状态的盖201中，有时不能适当地关闭盖201。因此，通过使盖201在锥形配置的第一内侧面50d之间向上方向移动，能够将盖201的倾斜校正为沿水平方向。因此，能够更适当地关闭盖201。

在第一实施方式中，如上所述，一对爪部50a彼此连接的爪部50a的基端侧的第二内侧面50e向与爪部50a的前端相反的方向侧倾斜。在此，在关闭与管200的开口端203连接的盖201的情况下，盖201相对于管200的开口端203以从斜上方向下方描绘孤的方式折返。因此，如上所述，通过使爪部50a的基端侧的第二内侧面50e向与爪部50a的前端相反的方向侧倾斜，能够将以描绘孤的方式折返的盖201沿着倾斜的第二内侧面50e向管200的开口端203引导。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30在通过闭盖部20进行关闭盖201的动作之前，使引导部50移动到管200的开口端203的上方。由此，与引导部50的位置固定在管200的开口端203的上方的情况不同，能够抑制引导部50妨碍关闭管200的盖201的一系列动作。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30在引导部50移动到第一缩回位置P1的状态下，使闭盖部20向下方移动而通过盖201堵住管200的开口端203，从而关闭盖201。由此，由于引导部50缩回到第一缩回位置P1，所以能够抑制引导部50对通过闭盖部20使盖201向下方向移动而关闭盖201的动作的妨碍。

在第一实施方式中，如上所述，闭盖装置100具有按压部60，其在通过闭盖部20关闭盖201之后，将盖201按压到管200的内部。由此，能够更可靠地关闭由闭盖部20关闭的盖201。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30在由第二检测部42检测到盖201被关闭的情况下，进行由按压部60按压盖201的动作。由此，能够抑制按压部60侵入未关闭盖201的管200的内部。因此，能够抑制按压部60被污染。

在第一实施方式中，如上所述，控制部30在使闭盖部20缩回到第二缩回位置P2的状态下，使按压部60向下方移动而将盖201按压到管200的内部。由此，能够抑制闭盖部20对于按压部60按压盖201的动作的妨碍。

在第一实施方式中，如上所述，从按压部60按压的按压方向观察，按压部60的外径r1比管200的开口端203的内径r2小。由此，即使在按压部60不小心侵入盖201未关闭的管200的内部的情况下，也能够抑制按压部60与管200接触。因此，能够抑制按压部60被污染。

在第一实施方式中，如上所述，驱动部21包括气缸。由此，能够通过气缸容易地使闭盖部20直线移动。

在第一实施方式中，如上所述，管200以直线状配置8个。控制部30通过4个闭盖部20使4个闭盖部20移动从而一并关闭4个盖201。由此，与一个一个地关闭4个管200的盖201的情况相比，能够缩短用于关闭4个管200的盖201的时间。此外，与一并关闭8个管200的盖201的情况不同，即使驱动部21的驱动力比较小，也能够一并关闭4个盖201。

在第一实施方式中，如上所述，样本是PCR检查用的样本。由此，收纳PCR检查用的样本的管200的盖201被闭盖部20自动地关闭，因此与利用人手关闭管200的盖201的情况不同，能够抑制作业者与样本接触。

[第二实施方式]

参照图33至图35，对第二实施方式的闭盖装置300进行说明。在闭盖装置300中，引导部350的形状与第一实施方式的引导部50的形状不同。

引导部350包括在水平方向上从两侧夹入盖201的一对爪部350a。爪部350a从上方观察有大致三角形形状。即，引导部350的前端凹陷。由此，能够将盖201向中央侧引导。如图35所示，爪部350a的前端从侧面观察包括沿竖直方向的第一部分350b和随着朝向下方而向远离管200的方向倾斜的第二部分350c。此外，第二实施方式的其他结构及效果与上述第一实施方式相同。

[变形例]

此外，应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示性的而不是限制性的。本公开的范围由权利要求书而不是上述实施方式的说明来表示，并且还包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更或变形例。

在上述第一和第二实施方式中示出了在管200中收纳PCR检查用的样本的例子，但本公开不限于此。例如，也可以在管200中收纳PCR检查用以外的样本。试剂也可以容纳在管200中。也可以样本和试剂都容纳在管200中。

在上述第一和第二实施方式中示出了通过抽吸插入定位部10的孔部11的管200来定位管200的例子，但本公开不限于此。也可以仅通过将管200插入孔部11来定位管200。

在上述第一和第二实施方式中示出了在管200插入孔部11之前使空气从抽吸部14排出到孔部11的例子，但本公开不限于此。在异物等难以侵入孔部11的状况等下，也可以不进行从抽吸部14的空气的排出。

在上述第一和第二实施方式中示出了第一检测部41由反射型激光传感器构成的例子，但本公开不限于此。例如第一检测部41也可以由相机构成。

在上述第一实施方式中示出了配置引导部50，在上述第二实施方式中示出了配置引导部350的例子，但本公开不限于此。例如，如果即使没有引导部50或引导部350也能够适当地关闭盖201，则也可以不配置引导部50及引导部350。

在上述第一实施方式中示出了引导部50包括一对爪部50a，在第二实施方式中示出了引导部350包括一对爪部350a的例子，但本公开不限于此。例如也可以不在引导部设置爪部，而使引导部具有大致棱柱形状。

在上述第一和第二实施方式中示出了配置按压部60的例子，但本公开不限于此。例如，即使不通过按压部60按压盖201，只要能够通过闭盖部20适当地关闭盖201，则也可以不配置按压部60。

在上述第一和第二实施方式中示出了第二检测部42由透射型的激光传感器构成的例子，但本公开不限于此。例如第二检测部42也可以由相机构成。

在上述第一和第二实施方式中示出了四个盖201一起关闭的例子，但本公开不限于此。例如也可以一个一个地关闭盖201。即，也可以使4个闭盖部20依次动作而一个一个地关闭盖201。此外，也可以只配置1个闭盖部20，通过1个闭盖部20依次关闭8个盖201。此外，也可以配置8个闭盖部20，一起关闭8个盖201。

本说明书公开的元件的功能可使用电路或处理电路来执行，所述电路或处理电路包括配置或编程以执行所公开的功能的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、常规电路和/或它们的组合。处理器被视为处理电路或电路，因为它包括晶体管或其它电路。在本发明中，电路、单元或装置是执行所述功能的硬件或是被编程以执行所例举的功能的硬件。硬件可以是本说明书公开的硬件，或者可以是变成或配置成执行所例举的功能的其它已知硬件。如果硬件是被认为是电路的一种的处理器，则电路、装置或单元是硬件和软件的组合，软件用于硬件和/或处理器的结构。

附图标记说明

10定位部

11孔部

14抽吸部

20闭盖部

21驱动部

30控制部

41第一检测部

42第二检测部

50、350引导部

50a、350a爪部

50d第一内侧面

50e第二内侧面

60按压部

100、300闭盖装置

200管(容器)

201盖

203开口端

1001第一单元

1002第二单元

1003第三单元

1100检查系统

P1第一缩回位置

P2第二缩回位置

Claims (19)

1.一种闭盖装置，其特征在于，关闭与收纳样本和试剂中至少一方的软性容器的开口端连接的盖，

该闭盖装置具备：

定位部，其具有插入所述容器的孔部，用于对插入所述孔部的所述容器进行定位；

闭盖部，其使所述盖移动以覆盖所述容器的所述开口端，并关闭所述盖；

驱动部，其使所述闭盖部直线移动；以及

控制部，其通过所述驱动部控制所述闭盖部的移动。

2.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

所述定位部包括抽吸插入所述容器的所述孔部内的空气的抽吸部，

所述控制部通过使所述抽吸部抽吸插入所述容器的所述孔部内的空气来控制所述容器的定位。

3.根据权利要求2所述的闭盖装置，其特征在于，

所述控制部控制所述抽吸部，使空气在所述容器插入所述孔部之前从所述抽吸部排出到所述孔部。

4.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

还具备检测所述盖的有无的第一检测部，

在所述盖关闭之前由所述第一检测部检测到有所述盖的情况下，所述控制部通过所述闭盖部进行关闭所述盖的动作。

5.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

所述控制部

使所述闭盖部向上方向移动而抬起所述盖，

使所述闭盖部向横向移动而使所述盖移动到所述容器的所述开口端的上方，

使所述闭盖部向下方移动而通过所述盖堵住所述容器的所述开口端，从而关闭所述盖。

6.根据权利要求5所述的闭盖装置，其特征在于，

还具备引导部，其在使所述闭盖部横向移动时，将由所述闭盖部移动的所述盖引导到所述容器的所述开口端。

7.根据权利要求6所述的闭盖装置，其特征在于，

所述引导部包括在水平方向上从两侧夹入所述盖的一对爪部。

8.根据权利要求7所述的闭盖装置，其特征在于，

在所述一对爪部的前端侧配置有相互对置的第一内侧面，

所述第一内侧面彼此配置成朝向下方彼此的间隔扩大的锥状。

9.根据权利要求8所述的闭盖装置，其特征在于，

所述一对爪部彼此连接的所述爪部的基端侧的第二内侧面向与所述爪部的前端相反的方向侧倾斜。

10.根据权利要求6所述的闭盖装置，其特征在于，

在通过所述闭盖部进行关闭所述盖的动作之前，所述控制部使所述引导部移动到所述容器的所述开口端的上方。

11.根据权利要求6所述的闭盖装置，其特征在于，

所述控制部在使所述引导部移动到第一缩回位置的状态下，使所述闭盖部向下方向移动而通过所述盖堵住所述容器的所述开口端，从而关闭所述盖。

12.根据权利要求5所述的闭盖装置，其特征在于，

还具备将所述盖按压到所述容器的内部的按压部。

13.根据权利要求12所述的闭盖装置，其特征在于，

还具备检测所述盖是否关闭的第二检测部，

在由所述第二检测部检测到所述盖被关闭的情况下，所述控制部进行通过所述按压部按压所述盖的动作。

14.根据权利要求12所述的闭盖装置，其特征在于，

所述控制部在使所述闭盖部缩回到第二缩回位置的状态下，使所述按压部向下方移动，从而将所述盖按压到所述容器的内部。

15.根据权利要求12所述的闭盖装置，其特征在于，

从所述按压部进行按压的按压方向观察，所述按压部的外径比所述容器的所述开口端的内径小。

16.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

所述驱动部包括气缸。

17.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

多个所述容器以直线状配置，

所述控制部使多个所述闭盖部移动，以便通过与多个所述容器对应地配置的多个所述闭盖部，一并关闭多个所述盖。

18.根据权利要求1所述的闭盖装置，其特征在于，

所述样本是用于PCR即聚合酶链式反应检查用的样本。

19.一种检查系统，其特征在于，从被检者采集样本、进行所采集的所述样本的测定并进行检查，

该检查系统具备：

第一单元，其进行用于采集所述样本并接受所述样本的样本采集；

第二单元，其进行对采集到的所述样本进行测定之前的处理的预处理；以及

第三单元，其进行样本测定，所述样本测定对已进行了所述预处理的所述样本进行测定，

所述第三单元包括闭盖装置，所述闭盖装置关闭与收纳样本和试剂中至少一方的软性容器的开口端连接的盖，

所述闭盖装置包括：

定位部，其具有插入所述容器的孔部，用于对插入所述孔部的所述容器进行定位；

闭盖部，其使所述盖移动以覆盖所述容器的所述开口端，并关闭所述盖；

驱动部，其使所述闭盖部直线移动；以及

控制部，其通过所述驱动部控制所述闭盖部的移动。