WO2023026751A1 - 蓋閉め装置および検査システム - Google Patents

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WO2023026751A1
WO2023026751A1 PCT/JP2022/028899 JP2022028899W WO2023026751A1 WO 2023026751 A1 WO2023026751 A1 WO 2023026751A1 JP 2022028899 W JP2022028899 W JP 2022028899W WO 2023026751 A1 WO2023026751 A1 WO 2023026751A1
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WO
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lid
unit
lid closing
container
closing device
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/028899
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
友希男 岩▲崎▼
隆 櫻井
栄二 三井
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to CN202280057711.5A priority Critical patent/CN117858843A/zh
Publication of WO2023026751A1 publication Critical patent/WO2023026751A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67B—APPLYING CLOSURE MEMBERS TO BOTTLES JARS, OR SIMILAR CONTAINERS; OPENING CLOSED CONTAINERS
    • B67B1/00—Closing bottles, jars or similar containers by applying stoppers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations

Definitions

  • the present disclosure relates to a lid-closing device and an inspection system, and more particularly to a lid-closing device and an inspection system for closing container lids.
  • Japanese Patent No. 6413972 discloses a robot that closes the lid of a composite container containing a specimen.
  • the robot consists of a vertical articulated robot.
  • the robot includes an arm and a hand attached to the tip of the arm. Two fingers are arranged on the hand.
  • a composite container is made of a resin material.
  • a composite container includes a tubular body in which a specimen is contained.
  • the lid is connected to the body by an elastically deformable strip-shaped strap.
  • the lid includes a plate-like flange and a fitting part that protrudes from the flange and is fitted to the tubular body.
  • the robot pushes the outside of the lid with one finger of the hand to move the lid, thereby inserting the fitting portion of the lid into the opening of the main body.
  • the robot further pushes the outside of the lid with one finger of the hand to fit the fitting portion of the lid into the opening of the main body. This closes the lid of the composite container.
  • the lid of the composite container is closed by a vertical articulated robot as in Japanese Patent No. 6413972, it is necessary to teach the robot an operation for closing the lid of the composite container.
  • the composite container is made of a resin material and generally has flexibility, although it is not specified in Japanese Patent No. 6413972. Teaching accuracy is required to teach the robot how to work with such a flexible composite container. Therefore, a skilled operator is required to teach the robot. Therefore, there is a demand for a lid closing device and an inspection system that can close the lid of a container without being taught by a skilled operator.
  • the present disclosure provides a lid closing device and an inspection system capable of closing the lid of a container without teaching by a skilled operator.
  • a lid-closing device is a lid-closing device for closing a lid connected to an open end of a flexible container in which at least one of a specimen and a reagent is contained, wherein the container is inserted a positioning portion for positioning the container inserted into the hole; a lid closing portion for moving the lid so as to cover the open end of the container to close the lid; and a linear movement for the lid closing portion.
  • a drive unit and a control unit that controls movement of the lid closing unit by the drive unit are provided.
  • the lid closing portion is driven by the driving portion that linearly moves the lid closing portion.
  • the drive unit performs relatively simple linear movement, there is no need for a skilled operator to teach complicated movements, unlike in the case of a vertical multi-joint robot.
  • the container is positioned by the positioning portion, it is not displaced by the operation of the lid closing portion driven by the driving portion. These allow the container lid to be closed without instruction by a trained operator.
  • a testing system is a testing system that collects a sample from a subject, measures the collected sample, and tests the sample. 1 unit, a second unit that preprocesses the collected sample before measurement, and a third unit that performs sample measurement for measuring the preprocessed sample.
  • the third unit includes a lid-closing device for closing a lid connected to an open end of a flexible container in which at least one of a specimen and a reagent is accommodated, wherein the lid-closing device is inserted into the container.
  • a positioning part that has a hole and positions the container inserted into the hole, a lid closing part that moves the lid so as to cover the open end of the container and closes the lid, and a driving part that linearly moves the lid closing part. and a control section for controlling movement of the lid closing section by the driving section.
  • the lid closing portion is driven by the driving portion that linearly moves the lid closing portion.
  • the drive unit performs relatively simple linear movement, there is no need for a skilled operator to teach complicated movements, unlike in the case of a vertical multi-joint robot.
  • the container is positioned by the positioning portion, it is not displaced by the operation of the lid closing portion driven by the driving portion. With these, it is possible to provide an inspection system capable of closing the lid of the container without teaching by a skilled operator.
  • the lid of the container can be closed without instruction by a skilled operator.
  • FIG. 2 is a diagram showing a sample collection container of the inspection system according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram showing a disinfectant bath of the inspection system according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram showing a sample collection container transport section of the inspection system according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration for performing the unplugging dispensing process and the inactivating process of the second unit of the inspection system according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration for performing nucleic acid extraction processing of the second unit of the inspection system according to the first embodiment;
  • FIG. 3 is a diagram showing a plate for nucleic acid extraction processing of the inspection system according to the first embodiment;
  • FIG. 10 is a view showing a waste bin of the second unit of the inspection system according to the first embodiment; It is a figure showing the composition of the 3rd unit of the inspection system by a 1st embodiment. It is a figure which shows multiple tubes.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration for performing the unplugging dispensing process and the inactivating process of the second unit of the inspection system according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration for performing nucleic acid extraction processing of the second unit of the inspection system according to the first embodiment;
  • FIG. 3 shows a single tube; It is a top view of the lid closing device of the inspection system according to the first embodiment. It is a side view of the lid closing device of the inspection system according to the first embodiment. It is a figure which shows the positioning part and press part of the lid
  • FIG. 20 is a cross-sectional view along line 400-400 of FIG. 19;
  • FIG. 20 is a cross-sectional view taken along line 450-450 of FIG. 19; It is the figure which looked at the tube and the press part from the upper direction. It is a figure which shows the lid
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the lid closing device according to the first embodiment; It is a figure for demonstrating the operation
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of pressing the lid into the tube by the pressing portion; It is a perspective view showing the whole lid closing device by a 2nd embodiment. It is a top view of the guide part of the lid closing device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view of a guide portion of the lid closing device according to the second embodiment;
  • test system 1100 collects a sample from a subject, measures the collected sample, and performs an inspection.
  • test system 1100 is for performing RT-PCR tests for infectious viruses.
  • An infectious virus is, but not limited to, COVID-19.
  • the inspection system 1100 includes a first unit 1001, a second unit 1002, and a third unit 1003.
  • a robot 1004 is provided in each of the first unit 1001, the second unit 1002 and the third unit 1003 of the inspection system 1100.
  • the first unit 1001 , the second unit 1002 and the third unit 1003 are provided inside the container 1005 .
  • the first unit 1001, the second unit 1002 and the third unit 1003 are provided in a single container 1005 while being separated from each other by partitions. At least one of the first unit 1001 , the second unit 1002 and the third unit 1003 should be provided inside the container 1005 . This allows the inspection system 1100 to be easily transported and installed.
  • the inspection system 1100 also includes transport sections 1006a and 1006b that connect the first unit 1001, the second unit 1002 and the third unit 1003 to each other. Specifically, the first unit 1001 and the second unit 1002 are connected by a transport section 1006a. Also, the second unit 1002 and the third unit 1003 are connected by a conveying section 1006b. Thereby, the sample can be easily transferred between the first unit 1001, the second unit 1002 and the third unit 1003 by the transport units 1006a and 1006b.
  • the first unit 1001 collects and accepts samples. For example, the first unit 1001 collects a specimen from a subject and dilutes the collected specimen with a diluent. Further, in the first unit 1001, the diluted sample is stirred. Further, in the first unit 1001, the diluted sample is centrifuged.
  • the second unit 1002 is connected to the first unit 1001 and performs pretreatment before measurement on the sample. For example, the second unit 1002 performs inactivation treatment as pretreatment of the sample. Further, in the second unit 1002, nucleic acid extraction processing is performed as pretreatment of the sample.
  • the third unit 1003 is connected to the second unit 1002 and performs measurement of the pretreated sample. For example, the third unit 1003 performs a process of determining whether or not an infectious virus is contained in the sample by RT-PCR test.
  • the robots 1004 provided in each of the first unit 1001, the second unit 1002 and the third unit 1003 of the inspection system 1100 process the samples. For example, the robot 1004 transports and opens a container containing a specimen. Also, the robot 1004 dispenses specimens and reagents. The robot 1004 also transports objects such as containers, reagents, and pallets required for processing. Robot 1004 may be provided in at least one of first unit 1001, second unit 1002 and third unit 1003. FIG.
  • the inspection system 1100 is arranged at a mobile base for getting on and off a mobile object.
  • the inspection system 1100 is arranged at airports, train stations, bus terminals, and ferry terminals as mobile bases.
  • Mobile objects are, for example, aircraft, trains, buses, and ships.
  • the inspection system 1100 can be used to test for infectious diseases at the mobile base, so that it is possible to immediately confirm whether the infectious disease is positive or negative at the mobile base. As a result, it is possible to effectively suppress the spread of infectious diseases from the mobile base.
  • the terminal building consists of an entrance/exit, a check-in counter for boarding procedures, a security checkpoint using X-ray inspection and metal detectors, a boarding waiting area, a boarding gate, a baggage claim area, and an arrival gate. contains. Passengers of an aircraft departing from an airport proceed through check-in counters, security checkpoints, boarding waiting areas and boarding gates in this order. Passengers of aircraft arriving at the airport proceed through the baggage claim area and the arrival gate in this order.
  • inspection system 1100 is placed at least one of the entrance/exit, the check-in counter, and the security checkpoint. As a result, it is possible to prevent passengers who have not undergone inspection from passing through the security checkpoint. Further, inspection system 1100 may be located at least one of baggage claim and arrival gates. This makes it possible to prevent passengers who have not undergone inspection from passing through the arrival gate.
  • the inspection system 1100 may be placed at the above location for each terminal building. Also, the inspection system 1100 may be installed not only in terminal buildings, but also in stations, boarding areas, and parking lots.
  • a first unit 1001 collects a saliva sample or nasal cavity sample and receives the sample.
  • the first unit 1001 is provided with a first robot 1004a as a robot 1004 for processing a sample.
  • First robot 1004 a includes robot arms 1041 and 1042 . That is, the first robot 1004a performs processing using two robot arms.
  • robot arms 1041 and 1042 each include a horizontal joint and an elevating mechanism connected to the horizontal joint. The horizontal joints move the tips of robot arms 1041 and 1042 in the horizontal direction. Also, the lifting mechanism moves the tips of the robot arms 1041 and 1042 in the height direction, which is the vertical direction.
  • a first unit 1001 includes a subject area 1011 in which a subject is placed.
  • the first unit 1001 includes a robot area 1012 that is separated from the subject area 1011 and in which a first robot 1004a for processing the specimen is arranged.
  • the subject area 1011 is partitioned into a plurality of booths by partitions 1111 . Thereby, it is possible to suppress infection between a plurality of subjects. Also, the subject area 1011 and the robot area 1012 are partitioned by a partition section 1112 . This makes it possible to prevent the subject from entering the robot area 1012 .
  • the first unit 1001 includes a weighing section 1014 that weighs the collected specimen. Also, the first unit 1001 dilutes the sample by adjusting the amount of the diluent according to the amount of the sample weighed by the weighing unit 1014 . That is, when the amount of the specimen is small, the amount of the diluent is decreased, and when the amount of the specimen is large, the amount of the diluent is increased to dilute the specimen. This allows the sample to be diluted to an appropriate concentration range. Note that the first unit 1001 may dilute the collected sample with a diluent containing an inactivating component that inactivates the virus. As a result, inactivation treatment can be performed along with dilution of the sample.
  • the first unit 1001 includes a diluent supply section 1016 that supplies a diluent for diluting the specimen.
  • the diluent supply unit 1016 supplies the diluent to the sample collection container 1007a held by the first robot 1004a.
  • the first unit 1001 includes a notification unit 1113 that notifies the subject of recollection of the sample when the amount of the sample weighed by the weighing unit 1014 is insufficient.
  • the notification unit 1113 is provided in the subject area 1011, for example.
  • Notification unit 1113 is, for example, a display unit that displays an image.
  • the notification unit 1113 may be a speaker that outputs sound. As a result, it is possible to prevent the test from being performed incorrectly due to the insufficient amount of the sample.
  • the first unit 1001 is provided with an ultraviolet irradiation section 1017a.
  • the first robot 1004a sterilizes the inside of the first unit 1001 with the ultraviolet irradiation section 1017a. Specifically, the first robot 1004a holds the ultraviolet irradiation unit 1017a while the ultraviolet lamp of the ultraviolet irradiation unit 1017a is lit, and irradiates the robot area 1012 of the first unit 1001 with ultraviolet rays. Sterilize. As a result, the first unit 1001 can be sterilized with ultraviolet rays, so that contamination and infection can be effectively suppressed.
  • the first unit 1001 collects and receives the specimen in a specimen collection container 1007a to which the standard amount of specimen collection is attached.
  • the specimen collection container 1007a can be closed with a lid 1071 .
  • the sample collection container 1007a is attached with a label printed with an identifier (for example, a bar code) including information about the subject and a standard amount of sample collection.
  • the first unit 1001 includes a disinfectant bath 1015 for disinfecting the outer surface of the specimen collection container 1007a in which the specimen is collected.
  • the antiseptic solution bath 1015 has a sponge 1151 disposed therein. Sponge 1151 is impregnated with disinfectant (for example, ethanol or hypochlorous acid water).
  • the sponge 1151 is also provided with a plurality of holes 1152 into which the specimen collection container 1007a can be inserted. By inserting the sample collection container 1007a into the hole 1152 of the sponge 1151, the outer surface of the sample collection container 1007a is disinfected with the disinfectant. As a result, the outer surface of the sample collection container 1007a can be disinfected, so that contamination and infection can be effectively suppressed.
  • the first unit 1001 includes a sample collection container transport section 1013 that transports a sample collection container 1007a in which a sample has been collected from the subject area 1011 to the robot area 1012.
  • the sample collection container transport section 1013 has a mounting section 1131 on which the sample collection container 1007a is mounted, and an air cylinder 1132 driven by air pressure.
  • the specimen collection container transport section 1013 moves the placement section 1131 by driving the air cylinder 1132 to convey the specimen collection container 1007a.
  • the specimen collection container transport section 1013 may move the placement section 1131 from the subject area 1011 to the robot area 1012 based on the closing of the cover 1133 arranged in the subject area 1011 .
  • the cover 1133 is provided so as to be rotatable around a horizontal rotation axis.
  • the cover 1133 can move between a closed position where it rotates downward to cover the mounting portion 1131 and an open position where it rotates upward and exposes the mounting portion 1131 .
  • the placement section 1131 may be moved from the subject area 1011 to the robot area 1012 based on the movement of the cover 1133 to the closed position.
  • the specimen collection container transport section 1013 may move the placement section 1131 from the subject area 1011 to the robot area 1012 based on the switch 1134 arranged in the subject area 1011 being operated. .
  • the specimen collection container 1007a placed on the placing section 1131 moved to the robot area 1012 is gripped by the first robot 1004a and taken into the robot area 1012 . This makes it possible to easily move the specimen from the subject area 1011 to the robot area 1012 while reliably isolating the subject area 1011 and the robot area 1012 .
  • the first unit 1001 includes an air conditioner 1121 that adjusts the air flow in the subject area 1011.
  • the air conditioning unit 1121 makes the environment of the subject area 1011 positive pressure or negative pressure. Thereby, the subject area 1011 can be kept clean.
  • the first unit 1001 includes a sterilization section 1017b that sterilizes the first robot 1004a for processing specimens. As a result, the first robot 1004a can be sterilized, and contamination and infection can be effectively suppressed.
  • the first unit 1001 includes a transport section 1061 that transports a sample collection container 1007a containing a sample diluted with a diluent.
  • the transport unit 1061 transports the sample collection container 1007a toward the downstream first robot 1004b.
  • the first unit 1001 includes a first centrifuge 1018 capable of centrifuging multiple specimens. Further, the first unit 1001 drives the first centrifuge 1018 at predetermined time intervals to perform centrifugal separation of the sample. In other words, even if the first centrifuge 1018 is not fully loaded with specimens, the centrifugal separation process is performed at predetermined time intervals. As a result, it is possible to suppress delays in the processing of the samples due to waiting until the samples are accumulated.
  • the first unit 1001 includes a first robot 1004b as a robot 1004 for processing specimens.
  • the first robot 1004 b has a vertical articulated robot arm 1043 .
  • the first robot 1004b transports the sample collection container 1007a transported by the transport unit 1061 to the shaking unit 1019, and transports it to the first centrifuge 1018 after the shaking process. Further, the first robot 1004b transports the specimen collection container 1007a after the centrifugal separation process to the transport section 1006a.
  • the first unit 1001 uses the first robot 1004b to install a balance centrifuge tube in the first centrifuge 1018, drive the first centrifuge 1018, and perform centrifugal separation of the sample.
  • centrifugal separation can be performed at predetermined time intervals, and the balance can be adjusted using the balance centrifuge tube.
  • the first unit 1001 includes an imaging section 1181 that captures an image for acquiring the position of the specimen inside the first centrifuge 1018 . Also, the first unit 1001 takes out the specimen (specimen collection container 1007a) from the first centrifuge 1018 by the first robot 1004b for processing the specimen. Specifically, the first unit 1001 recognizes the position of the sample collection container 1007a inside the first centrifuge 1018 based on the image captured by the imaging section 1181 . Then, the first unit 1001 takes out the specimen collection container 1007a at the recognized position by the first robot 1004b. As a result, the sample collection container 1007a can be easily taken out from the first centrifuge 1018 by the first robot 1004b.
  • the first unit 1001 receives the sample for retest from the second unit 1002 and puts the received sample for retest into the centrifugal separation process by the first centrifuge 1018 . As a result, the sample can be reexamined without collecting the sample again.
  • the first unit 1001 includes a shaking section 1019 that shakes the specimen.
  • a plurality of specimen collection containers 1007a can be placed on the shaking section 1019 .
  • the shaking section 1019 is used to stir the sample in the placed sample collection container 1007a.
  • the shaking section 1019 periodically moves and shakes the placed specimen collection container 1007a.
  • the shaking unit 1019 stops at a certain position after the shaking process is completed.
  • the first robot 1004b can go to the position where the sample collection container 1007a is placed on the shaking unit 1019 to pick up the sample collection container 1007a after being shaken.
  • Specimen collection container 1007a can be removed.
  • the second unit 1002 is provided with a second robot 1004c as a robot 1004 that dispenses the diluted sample onto a plate 1007b having a plurality of wells 1073.
  • Plate 1007b has, for example, 96 deep wells in 8 columns and 12 rows, as shown in FIG.
  • the second robot 1004c includes robot arms 1041 and 1042 with horizontal joints.
  • the second unit 1002 is provided with a third robot 1004d as the robot 1004 that supplies the plate 1007b to the dispensing position.
  • a third robot 1004 d has a vertical articulated robot arm 1043 .
  • the third robot 1004 d grips the empty plate 1007 b supplied from the feeder 1023 and conveys it to the supply table 1631 .
  • the third robot 1004 d moves the specimen collection container 1007 a transported by the transport unit 1006 a to the transport unit 1062 .
  • the third robot 1004 d conveys the tip rack supplied from the feeder 1023 to the tip supply slider 1064 .
  • the third robot 1004 d transports the specimen collection container 1007 a in which part of the contained specimen has already been dispensed to the plate 1007 b from the transport section 1062 to the storage rack 1022 . Also, the third robot 1004 d transports the plate 1007 b discharged from the discharge table 1635 to the transport section 1065 .
  • the second robot 1004c dispenses the sample from the sample collection container 1007a transported by the transport unit 1062 onto the plate 1007b.
  • the second unit 1002 includes a plate transport section 1063 that transports the plate 1007b over a predetermined period of time to inactivate the specimen on the plate.
  • the plate transport section 1063 includes a transport section 1632 , a transport section 1633 , and a transport section 1634 .
  • the transport units 1632, 1633, and 1634 of the plate transport unit 1063 are arranged in a substantially U shape so as to surround the second robot 1004c.
  • the transport section 1632 transports the plate 1007 b from the supply table 1631 to the transport section 1633 .
  • the supply table 1631 supplies the plate 1007b with the inactivating liquid, the washing liquid A, the washing liquid B, and the eluate (water).
  • the sample is dispensed from the sample collection container 1007a to the plate 1007b.
  • transporting section 1633 transports plate 1007b to transporting section 1634 over a period of time (for example, 10 minutes) necessary for inactivation.
  • the transport unit 1634 transports the plate 1007 b to the discharge table 1635 . Thereby, the inactivation treatment can be performed on a plurality of plates 1007b in parallel.
  • the second unit 1002 includes a storage rack 1022 that stores the specimen collection container 1007a containing the remaining specimen for a predetermined time after dispensing a part of the specimen from the specimen collection container 1007a containing the specimen into the plate 1007b. I'm in.
  • the storage rack 1022 stores the sample collection container 1007a for two hours, for example. As a result, when retesting is required, the specimen can be taken out from the storage rack 1022 and retested, so there is no need to collect the specimen again.
  • a second unit 1002 includes a cabinet 1021 having an interior space in which diluted samples are dispensed onto a plate 1007b by a second robot 1004c. That is, the second robot 1004 c drives while moving the hand (end effector) within the internal space of the cabinet 1021 . As a result, the sample can be dispensed within the cabinet 1021, so that it is possible to effectively prevent the sample from diffusing to the outside and increasing the risk of infection.
  • the second unit 1002 includes a shooter 1241 for discarding tips for dispensing diluted specimens.
  • the chips discarded by the shooter 1241 are moved to the discard box 1024 and accommodated therein. This allows the used chip to be easily discarded.
  • the second unit 1002 dispenses a plurality of diluted specimens into a plurality of wells 1073 of a plate 1007b with empty wells 1073 interposed therebetween.
  • samples can be dispensed at intervals, so that contamination can be effectively suppressed.
  • the second unit 1002 includes a plurality of robots 1004e as robots 1004 that perform nucleic acid extraction processing.
  • the robot 1004 e has a vertical articulated robot arm 1043 .
  • the transport unit 1065 transports the plate 1007b.
  • the plate 1007b transported by the transport unit 1065 is moved to the workbench by the robot 1004e and subjected to nucleic acid extraction processing.
  • the second unit 1002 includes a magnet section 1025 , a tip rack place 1026 , a heating section 1027 , a shaking section 1028 and a disposal box 1029 .
  • the second unit 1002 also includes a magnetic particle supply section 1025a and a tip rack storage area 1026a.
  • the magnet section 1025 is used to collect the magnetic particles supplied from the magnetic particle supply section 1025a to the sample on the plate 1007b. Specifically, the magnet unit 1025 collects magnetism by causing the magnet to act on the sample on the plate 1007b while the plate 1007b is placed thereon.
  • tip racks supplied from the tip rack place 1026a are placed. Also, the used tip rack is returned to the tip rack place 1026a.
  • the heating unit 1027 heats the sample on the plate 1007b.
  • the shaking section 1028 shakes and agitates the detection of the plate 1007b.
  • the discard box 1029 discards the chip and plate 1007b for dispensing the sample. Also, the disposal box 1029 has a storage portion 1291 and a tapered portion 1292 as shown in FIG. That is, the disposal box 1029 has a tapered tip (entrance). Thereby, the liquid splash can be suppressed.
  • the third unit 1003 includes a reagent preparation chamber 1031 for preparing reagents for measuring specimens, and a measurement chamber 1032 for measuring specimens.
  • the reagent preparation chamber 1031 is under positive pressure.
  • the measurement chamber 1032 has a negative pressure. As a result, it is possible to prevent floating foreign matter from entering the reagent preparation chamber 1031 . In addition, it is possible to suppress the virus from flowing out from the measurement chamber 1032 .
  • the third unit 1003 includes a shutter 1033 that opens and closes an opening that allows the reagent preparation chamber 1031 and the measurement chamber 1032 to communicate with each other.
  • the shutter 1033 is opened when objects are exchanged between the reagent preparation chamber 1031 and the measurement chamber 1032, and otherwise closed.
  • the sample and the prepared reagent can be easily moved from the reagent preparation room 1031 to the measurement room 1032 while the reagent preparation room 1031 and the measurement room 1032 are reliably isolated from each other.
  • the third unit 1003 includes a robot 1004f as a robot 1004 that performs reagent preparation processing.
  • Robot 1004 f has a vertical articulated robot arm 1043 .
  • the reagent preparation chamber 1031 of the third unit 1003 is provided with a freezer 1311 , a refrigerator 1312 , a cap opening device 1313 , a preparation place 1314 , a chip storage place 1315 and a disposal box 1316 .
  • the freezer 1311 stores reagents (Enzyme Mix) that are stored below freezing (-18°C, for example).
  • the refrigerator 1312 stores a reagent (Reaction Mix) that is stored at a low temperature (eg, 4°C).
  • the reagent (Enzyme Mix) and the reagent (Reaction Mix) are mixed and prepared for use.
  • the third unit 1003 prepares reagents in the reagent preparation room 1031 based on the reception status of specimen testing. As a result, the reagent can be prepared in just the right amount.
  • the capping device 1313 opens the reagent container.
  • a reagent Enzyme Mix
  • a reagent Reaction Mix
  • the third unit 1003 includes a fourth robot 1004g as a robot 1004 that performs processing for supplying samples to the sample measuring section 1034.
  • a fourth robot 1004 g has a vertical articulated robot arm 1043 .
  • a plurality of sample measurement units 1034, a second centrifuge 1035, a tube holding unit 1036, a lid closing device 100, and a disposal box 1038 are arranged.
  • the specimen measurement unit 1034 measures specimens while the specimens are accommodated in a plurality of continuous tubes 210 in which a plurality of tubes 200 capable of accommodating a plurality of specimens shown in FIG. 12 are connected.
  • the sample measurement unit 1034 performs measurement by RT-PCR, for example.
  • the multiple tubes 210 are, for example, eight tubes 200 connected in a straight line.
  • the tubes 200 are connected to each other by a belt portion 204 .
  • the tube 200 has flexibility.
  • the tube 200 is made of resin or the like.
  • the lid 201 includes a flat first portion 201a and a cylindrical second portion 201b protruding from the first portion 201a. The lid 201 is moved so that the connecting portion 202 is folded back, and the second portion 201b is pushed into the open end 203 of the tube 200 to close the lid 201 .
  • the specimen contained in the tube 200 is a specimen for PCR (Polymerase Chain Reaction) test.
  • Tube 200 is an example of a container.
  • the second centrifuge 1035 centrifuges the sample.
  • the second centrifuge 1035 stops after the stop position is aligned after the centrifugal separation process is completed.
  • the fourth robot 1004g can retrieve the sample after centrifugation from the second centrifuge 1035 by the fourth robot 1004g. can be taken out.
  • the tube holding portion 1036 holds a plurality of multiple tubes 210 . Specifically, the tube holding portion 1036 holds the multiple tubes 210 stacked vertically.
  • the fourth robot 1004g transports the multiple tubes 210. Further, the third unit 1003 takes out the multiple continuous tubes 210 downward from the tube holding part 1036 by the fourth robot 1004 g , dispenses the sample into the multiple continuous tubes 210 , and then transports them to the lid closing device 100 .
  • the lid closing device 100 includes a positioning section 10, a lid closing section 20, a driving section 21, and a control section 30, as shown in FIGS.
  • the positioning portion 10 has a hole portion 11 into which the tube 200 is inserted.
  • the positioning portion 10 positions the tube 200 inserted into the hole portion 11 .
  • the positioning portion 10 includes a flat plate-like pedestal portion 12 and a rectangular parallelepiped main body portion 13 . Holes 11 corresponding to the number of tubes 200 connected are formed in main body 13 .
  • a tube 200 is arranged in each of the plurality of holes 11 . For example, the number of holes 11 is eight.
  • the positioning part 10 includes a suction part 14 that sucks the air inside the hole 11 into which the tube 200 is inserted.
  • the control unit 30 controls to position the tube 200 by causing the suction unit 14 to suck the air in the hole 11 into which the tube 200 is inserted.
  • the suction unit 14 vacuum-sucks the air inside the hole 11 . This determines the position of the tube 200 in the X, Y and Z directions.
  • the control unit 30 controls the suction unit 14 so that air is discharged from the suction unit 14 to the hole 11 before the tube 200 is inserted into the hole 11 .
  • the suction unit 14 discharges air to the hole 11 .
  • the foreign matter that has entered the hole portion 11 is removed from the hole portion 11 .
  • the lid closing part 20 closes the lid 201 by moving the lid 201 so as to cover the open end 203 of the tube 200 .
  • a plurality of lid closing portions 20 are arranged.
  • the number of lid closing parts 20 is, for example, four.
  • a plurality of lid closing parts 20 are held by holding parts 22 .
  • the holding portion 22 has a stepped side surface 22a.
  • the four lid closing parts 20 are arranged on the stepped side surface 22a.
  • the four lid closing portions 20 are arranged alternately on the stepped side surface 22a.
  • the lid closing portion 20 has a substantially L shape when viewed from the side.
  • the lid closing portion 20 extends downward from the side surface 22 a of the holding portion 22 , is bent approximately 90 degrees, and protrudes toward the tube 200 .
  • the lid closing portion 20 and the holding portion 22 are made of metal, for example.
  • the lid closing portion 20 has a tapered shape in which the width on the distal end side is narrower than the width on the proximal end side when viewed from above.
  • the linear motion mechanism 40 moves the positioning unit 10 from the A1 side to the A2 side. Moved in a straight line. As a result, the multiple tubes 210 are transported between the lid closing portion 20 and the guide portion 50 described later.
  • the four lid closing parts 20 are arranged along the A direction.
  • the lids 201 of the eight tubes 200 of the multiple tubes 210 are also arranged along the A direction.
  • the four lid closing parts 20 are arranged below the lids 201 of the four tubes 200 of the multiple tubes 210 .
  • the driving section 21 linearly moves the lid closing section 20 as shown in FIG.
  • the drive part 21 consists of an air cylinder.
  • the air cylinder drives the lid closing part 20 with air pressure.
  • the drive unit 21 moves the lid closing unit 20 vertically and horizontally.
  • the driving section 21 moves the holding section 22 that holds the four lid closing sections 20 .
  • the control section 30 controls the movement of the lid closing section 20 by the drive section 21.
  • the control unit 30 controls the guide unit 50, the pressing unit 60, the first detection unit 41, and the second detection unit 42, which will be described later. That is, the control unit 30 controls the entire lid closing device 100 .
  • the lid closing device 100 includes the first detection section 41 that detects whether or not the lid 201 is present.
  • the control unit 30 causes the lid closing unit 20 to close the lid 201 .
  • the first detection unit 41 is composed of, for example, a reflective laser sensor.
  • the first detector 41 is arranged above the lid 201 .
  • the first detector 41 emits laser light toward the lid 201 .
  • the first detector 41 detects laser light reflected by the lid 201 .
  • the detection result of the first detection unit 41 is transmitted to the control unit 30 , and the control unit 30 detects the presence or absence of the lid 201 based on the detection result of the first detection unit 41 .
  • the lid closing device 100 includes a guide portion 50 as shown in FIGS.
  • the guide part 50 guides the lid 201 moved by the lid closing part 20 to the open end 203 of the tube 200 when the lid closing part 20 is moved in the lateral direction.
  • a plurality of guide portions 50 are arranged.
  • the number of guide portions 50 is, for example, four.
  • the number of guide portions 50 and the number of lid closing portions 20 are equal.
  • a plurality of guide portions 50 are held by a holding portion 52 .
  • the holding portion 52 has a stepped side surface 52a.
  • the four guide portions 50 are arranged on the stepped side surface 52a.
  • the four guide portions 50 are arranged alternately on the stepped side surface 52a.
  • the guide portion 50 and the holding portion 52 are made of metal, for example. As shown in FIG. 15, the guide portion 50 extends downward from the side surface 52a of the holding portion 52, bends at approximately 90 degrees, protrudes toward the tube 200, and then protrudes downward.
  • the guide portion 50 includes a pair of claw portions 50a that sandwich the lid 201 from both sides in the horizontal direction. Specifically, a pair of claw portions 50 a are formed at the tip of the guide portion 50 . A pair of claw portions 50 a is formed on each of the plurality of guide portions 50 .
  • the claw portion 50a includes a distal end side first portion 50b extending toward the tube 200 side and a proximal end side second portion 50c connecting the pair of claw portions 50a.
  • first inner side surfaces 50d facing each other are arranged on the tip side of the pair of claw portions 50a.
  • the first inner side surfaces 50d are arranged in a tapered shape so that the distance therebetween increases downward.
  • the first inner side surfaces 50d of the first portion 50b of the claw portion 50a are arranged in a tapered shape so that the distance therebetween increases downward. That is, the first inner side surface 50d of one claw portion 50a of the pair of claw portions 50a is inclined obliquely downward so as to be separated from the first inner surface 50d of the other claw portion 50a.
  • the lid 201 before being closed may be arranged so as to be inclined with respect to the horizontal direction.
  • the inclination of the lid 201 can be corrected horizontally by moving the lid 201 upward between the tapered first inner side surfaces 50d.
  • the horizontal distance L between the first inner side surfaces 50d is greater than the width W of the lid 201 at the upper end of the first inner side surfaces 50d.
  • the distance a between the lid closing portion 20 and the lower end of the first inner surface 50d is set so that the lid 201 does not enter.
  • the interval b is a width that allows the lid 201 to be closed even if the lid 201 is eccentric in the horizontal direction by b/2.
  • the distance between the first inner surfaces 50d is set from the distance a and the distance b.
  • the second inner side surface 50e on the base end side of the claw portion 50a to which the pair of claw portions 50a are connected extends in the opposite direction to the tip of the claw portion 50a. Inclined. Specifically, the second inner side surface 50e of the second portion 50c of the claw portion 50a is inclined in the direction opposite to the tip of the claw portion 50a.
  • the guide section 50 is moved vertically and horizontally by the drive section 51 .
  • the driving section 51 moves the holding section 52 that holds the four guide sections 50 .
  • the driving portion 51 is composed of an air cylinder.
  • the lid closing device 100 has a pressing portion 60.
  • the pressing portion 60 presses the lid 201 into the tube 200 .
  • the pressing portion 60 is arranged above the tube 200 positioned by the positioning portion 10 .
  • the pressing portion 60 has a substantially cylindrical shape.
  • the pressing portion 60 is vertically moved by the driving portion 61 .
  • the drive unit 61 is composed of, for example, an air cylinder or an electric cylinder.
  • a plurality of pressing portions 60 are arranged so as to correspond to the plurality of lid closing portions 20 of the lid closing portion 20 .
  • the number of pressing portions 60 is, for example, four.
  • a plurality of pressing portions 60 are held by holding portions 62 having a substantially flat plate shape.
  • the plurality of pressing portions 60 are arranged along the direction in which the plurality of tubes 200 are arranged.
  • the plurality of pressing portions 60 press the plurality of tubes 200 alternately.
  • the lid closing device 100 includes a second detection section 42.
  • the second detector 42 detects whether the lid 201 is closed.
  • the control unit 30 causes the pressing unit 60 to press the lid 201 .
  • the second detection unit 42 is composed of, for example, a transmissive laser sensor.
  • the second detection unit 42 includes an emission unit 42a that emits a strip-shaped laser beam in the horizontal direction toward the lid 201, and a detection unit 42b that detects the strip-shaped laser beam.
  • a laser beam is emitted so as to intersect the A direction.
  • the detection result of the second detection unit 42 is transmitted to the control unit 30.
  • the control unit 30 detects the height h1 of the lid 201 of the open end 203 of the tube 200 shown in FIG. 23 based on the detection result of the strip-shaped laser beam detected by the detection unit 42b. If the closing of the lid 201 is shallow and inappropriate, the height h1 is increased, and if the closing of the lid 201 is appropriate, the height h1 is decreased.
  • the detection unit 42b detects the height h2 of the band 204 connecting the tubes 200 and the height h1 of the lid 201 . Based on the difference between the height h1 of the lid 201 and the height h2 of the strip 204, the control unit 30 evaluates the degree of closure of the lid 201.
  • the outer diameter r1 of the pressing portion 60 is smaller than the inner diameter r2 of the open end 203 of the tube 200 when viewed from the pressing direction of the pressing portion 60 .
  • the outer diameter r1 of the substantially cylindrical pressing portion 60 is smaller than the inner diameter r2 of the open end 203 of the substantially circular tube 200 .
  • the center of the substantially cylindrical pressing portion 60 and the center position of the open end 203 of the substantially circular tube 200 are substantially the same. As a result, even if the pressing portion 60 moves downward and enters the inside of the tube 200, the pressing portion 60 and the tube 200 do not come into contact with each other.
  • the lid closing device 100 includes a pushing portion 43 for pushing the multiple tube 210 into the positioning portion 10.
  • the pushing portion 43 has an L shape when viewed from the side.
  • a plurality of pushing portions 43 are provided.
  • the pushing portion 43 pushes the multiple tube 210 into the hole portion 11 of the positioning portion 10 by pushing the band portion 204 that connects the tubes 200 together from above. By not pressing the opening end 203 of the tube 200 by the pushing portion 43, contamination of the pushing portion 43 can be suppressed.
  • the push-in portion 43 is also used when removing the multiple continuous tubes 210 arranged in the hole portion 11 of the positioning portion 10 .
  • the push-in portion 43 is inserted downward into the band portion 204 that connects the tubes 200 together.
  • Part 204 is pushed up. As a result, the multiple tube 210 is taken out from the hole portion 11 of the positioning portion 10 . At this time, the vacuum state of the hole portion 11 is released, air is blown out from the hole portion 11, and the tube 200 may be blown off. However, the tube 200 abuts against the plate-like member 43b provided above the push-in portion 43, and the tube 200 is prevented from being blown away. Also, the plurality of push-in portions 43 are supported by a support portion 43c. The support portion 43c is driven vertically and horizontally by the driving portion 43d.
  • the driving portion 43d is composed of an air cylinder or an electromagnetic cylinder.
  • step S ⁇ b>1 the control unit 30 controls the suction unit 14 to discharge air from the suction unit 14 to the hole 11 before the tube 200 is inserted into the hole 11 .
  • step S2 the fourth robot 1004g places the multiple continuous tubes 210 into which the sample is dispensed in the hole 11 of the positioning unit 10.
  • step S3 the belt portion 204 connecting the tubes 200 is pressed from above by the pushing portion 43. As shown in FIG. After that, the suction unit 14 sucks the air inside the hole 11 into which the tube 200 is inserted. Thereby, the tube 200 is positioned.
  • step S ⁇ b>4 the control section 30 operates the linear motion mechanism 40 to transport the plurality of tubes 200 arranged on the positioning section 10 .
  • the control unit 30 causes the first detection unit 41 to detect the presence or absence of the lids 201 of the plurality of tubes 200 conveyed by the linear motion mechanism 40 .
  • the first detection unit 41 detects the presence or absence of the lids 201 of the plurality of tubes 200 one by one. After that, the plurality of tubes 200 are arranged between the lid closing part 20 and the guide part 50 .
  • the control unit 30 causes the lid closing unit 20 to close the lids 201 in step S5. Specifically, in the first embodiment, as shown in FIG. 27 , the control unit 30 moves the guide unit 50 above the open end 203 of the tube 200 before the lid closing unit 20 closes the lid 201 . move to Note that in step S4, if the first detection unit 41 does not detect all of the plurality of lids 201, the operation of closing the lids 201 is not performed. In this case, the multiple tube 210 is discarded by the fourth robot 1004g. Then, the sample is accommodated in a new multiple continuous tube 210, and the sample measurement operation is performed again.
  • step S6 the control section 30 moves the lid closing section 20 upward so that the lid 201 is lifted.
  • the lid 201 is guided by the first inner side surfaces 50 d of the pair of claw portions 50 a of the guide portion 50 . Therefore, even if the lid 201 is tilted with respect to the horizontal direction, the lid 201 is moved along the first inner side surface 50d of the claw portion 50a so that the placement of the lid 201 is corrected so as to be aligned with the horizontal direction.
  • step S7 the control section 30 laterally moves the lid closing section 20 so as to move the lid 201 above the open end 203 of the tube 200.
  • the control unit 30 moves the lid closing unit 20 closer to the guide unit 50 side.
  • the connection portion 202 of the lid 201 is folded back and the second portion 201 b of the lid 201 is moved above the open end 203 of the tube 200 .
  • the lid 201 is guided by the second inner side surfaces 50e of the pair of claw portions 50a of the guide portion 50, the lid 201 is prevented from passing over the open end 203 of the tube 200, is guided above the open end 203 of the .
  • step S8 in the first embodiment, as shown in FIG. 30, the control section 30 retracts the guide section 50 to the first retraction position P1.
  • step S9 the control section 30 moves the lid closing section 20 downward so that the opening end 203 of the tube 200 is closed by the lid 201 while the guide section 50 is moved to the first retracted position P1. and close the lid 201 .
  • the lid 201 is closed by the lower end of the substantially L-shaped lid closing portion 20 .
  • the pressing portion 60 is moved downward together with the lid closing portion 20 to close the lid 201 .
  • the lid 201 is temporarily closed. Even if one of the four lids 201 has fallen off, if at least one lid 201 remains, the lid closing part 20 will not move below the height h1 of this lid 201. do not have. Therefore, it is possible to suppress contamination of the lid-closing part 20 due to contact of the lid-closing part 20 with the tube 200 .
  • the controller 30 controls the plurality of lid closing portions 20 so as to collectively close the plurality of lids 201 by the plurality of lid closing portions 20 arranged to correspond to the plurality of tubes 200 . to move. That is, the control unit 30 collectively moves the plurality of lid closing parts 20 by moving the holding part 22 in which the plurality of lid closing parts 20 are arranged.
  • step S10 the control section 30 retracts the lid closing section 20 to the second retraction position P2. Also, the pressing portion 60 is retracted upward.
  • step S11 the control section 30 causes the second detection section 42 to detect whether or not the lid 201 is closed. Specifically, whether or not the lid 201 is closed is detected based on the difference between the height h1 of the lid 201 and the height h2 of the belt portion 204 . If it is determined in step S11 that the lid 201 is not closed, the operations of steps S5 to S11 are repeated. The number of repetitions is, for example, three. If it is determined that the lid 201 is not closed even after the operations of steps S5 to S11 are repeated, the fourth robot 1004g discards the multiple tubes 210. FIG. Then, the sample is accommodated in a new multiple continuous tube 210, and the sample measurement operation is performed again.
  • the control unit 30 presses the lid 201 into the tube 200 as shown in FIG. 32 in step S12. , the pressing portion 60 is moved downward. Further, the control section 30 moves the pressing section 60 downward so as to press the lid 201 into the tube 200 while the lid closing section 20 is retracted to the second retraction position P2.
  • control unit 30 collectively presses the four lids 201 with the four pressing portions 60 arranged to correspond to the four tubes 200 . That is, the control unit 30 moves the four pressing portions 60 collectively by moving the holding portion 62 on which the four pressing portions 60 are arranged. As a result, the four temporarily closed lids 201 are fully closed. Also, the four pressing portions 60 are individually driven. Therefore, even when the height h1 of the four lids 201 varies, the pressing portion 60 can properly close the lids 201 .
  • step S13 the control section 30 causes the second detection section 42 to detect whether or not the lid 201 is closed. If it is determined in step S13 that the lid 201 is not closed, the operations of steps S12 and S13 are repeated. The number of repetitions is, for example, three. Even if the operations of steps S12 and S13 are repeated, if it is determined that the lid 201 is not closed, the fourth robot 1004g discards the multiple tubes 210. FIG. Then, the sample is accommodated in a new multiple continuous tube 210, and the sample measurement operation is performed again.
  • steps S4 to S13 By performing the operations of steps S4 to S13 twice, the lids 201 of all eight tubes 200 are closed. Note that in steps S11 and S13, if the second detection unit 42 does not detect that the lid 201 is closed, the operation of moving the pressing unit 60 downward is not performed. In this case, the multiple tube 210 is discarded by the fourth robot 1004g. Then, the sample is accommodated in a new multiple continuous tube 210, and the sample measurement operation is performed again.
  • the lid closing portion 20 is driven by the driving portion 21 that linearly moves the lid closing portion 20 .
  • the drive unit 21 performs relatively simple linear movement, it is not necessary for a skilled operator to teach complicated operations.
  • the tube 200 is positioned by the positioning section 10 , it is not displaced by the operation of the lid closing section 20 driven by the driving section 21 . These allow the lid 201 of the tube 200 to be closed without instruction by a skilled operator.
  • the positioning unit 10 includes the suction unit 14 that sucks air in the hole 11 into which the tube 200 is inserted, and the control unit 30 controls the hole into which the tube 200 is inserted.
  • the air inside 11 is sucked by the suction part 14 to position the tube 200 .
  • the tube 200 is sucked, so that the tube 200 can be positioned more accurately while suppressing deformation of the flexible tube 200 .
  • control unit 30 controls the suction unit 14 so that air is discharged from the suction unit 14 to the hole 11 before the tube 200 is inserted into the hole 11 .
  • the suction unit 14 controls the suction unit 14 so that air is discharged from the suction unit 14 to the hole 11 before the tube 200 is inserted into the hole 11 .
  • the control unit 30 causes the lid closing unit 20 to close the lid 201 when the first detection unit 41 detects that the lid 201 is present before the lid 201 is closed. make it work.
  • the lid closing part 20 performs the operation of closing the lid 201 on the tube 200 without the lid 201, so that the lid closing part 20 comes into contact with the open end 203 of the tube 200 with the lid 201 not closed.
  • contamination of the lid closing portion 20 can be suppressed.
  • the control unit 30 moves the lid closing unit 20 upward so as to lift the lid 201 , and moves the lid 201 upward to move the lid 201 above the open end 203 of the tube 200 .
  • the closing part 20 is moved laterally, and the lid closing part 20 is moved downward so that the opening end 203 of the tube 200 is closed by the lid 201, and the lid 201 is closed.
  • the lid 201 of the tube 200 can be closed by moving the lid closing portion 20 in the vertical and horizontal directions by the driving portion 21 that linearly moves the lid closing portion 20 .
  • the lid closing device 100 guides the lid 201 moved by the lid closing part 20 to the open end 203 of the tube 200 when moving the lid closing part 20 in the lateral direction.
  • a guide portion 50 is provided.
  • lid 201 and open end 203 of tube 200 are prevented from being displaced due to lid 201 passing over open end 203 of tube 200 . Therefore, the lid 201 can be properly closed.
  • lid 201 and tube 200 are connected by elastically deformable connecting portion 202, since lid 201 and open end 203 are easily displaced, providing guide portion 50 is particularly effective.
  • the guide portion 50 includes a pair of claw portions 50a that sandwich the lid 201 from both sides in the horizontal direction.
  • the lid 201 is sandwiched between the pair of claws 50a, so that the lid 201 can be guided to the open end 203 of the tube 200 along the space between the pair of claws 50a. Therefore, the lid 201 can be closed more appropriately.
  • the first inner side surfaces 50d facing each other are arranged on the tip side of the pair of claw portions 50a.
  • the first inner side surfaces 50d are arranged in a tapered shape so that the distance therebetween increases downward.
  • the lid 201 before being closed may be arranged so as to be inclined with respect to the horizontal direction. Lid 201 in an inclined state may not be able to close lid 201 properly. Therefore, by moving the lid 201 upward between the tapered first inner side surfaces 50d, the inclination of the lid 201 can be corrected along the horizontal direction. Therefore, lid 201 can be closed more appropriately.
  • the second inner side surface 50e on the base end side of the claw portion 50a where the pair of claw portions 50a are connected is inclined in the direction opposite to the tip of the claw portion 50a. ing.
  • the lid 201 is folded back so as to draw an arc obliquely from above to below the open end 203 of the tube 200 . Therefore, as described above, by inclining the second inner side surface 50e on the base end side of the claw portion 50a in the direction opposite to the tip of the claw portion 50a, the lid 201 folded back like drawing an arc is inclined. It can be guided to the open end 203 of the tube 200 along the second inner surface 50e.
  • the control section 30 moves the guide section 50 above the open end 203 of the tube 200 before the lid closing section 20 closes the lid 201 .
  • the guide part 50 is prevented from interfering with the series of operations for closing the lid 201 of the tube 200. can be done.
  • the control unit 30 moves the lid closing unit 20 so that the opening end 203 of the tube 200 is closed by the lid 201 while the guide unit 50 is moved to the first retracted position P1. Close the lid 201 by moving it downward.
  • the guide portion 50 since the guide portion 50 is retracted to the first retraction position P1, the guide portion 50 does not interfere with the operation of moving the lid 201 downward by the lid closing portion 20 to close the lid 201. can be suppressed.
  • the lid closing device 100 includes the pressing portion 60 that presses the lid 201 into the tube 200 after the lid closing portion 20 has closed the lid 201 . Thereby, the lid 201 closed by the lid closing part 20 can be closed more reliably.
  • the control unit 30 causes the pressing unit 60 to press the lid 201 when the second detection unit 42 detects that the lid 201 is closed. .
  • the second detection unit 42 detects that the lid 201 is closed. Therefore, it is possible to suppress contamination of the pressing portion 60 .
  • control unit 30 moves the pressing unit 60 downward so as to press the lid 201 into the tube 200 while the lid closing unit 20 is retracted to the second retraction position P2. move to Accordingly, it is possible to prevent the lid closing portion 20 from interfering with the operation of the pressing portion 60 pressing the lid 201 .
  • the outer diameter r1 of the pressing portion 60 is smaller than the inner diameter r2 of the open end 203 of the tube 200 when viewed from the pressing direction of the pressing portion 60 . Accordingly, even if the pressing portion 60 accidentally enters the inside of the tube 200 where the lid 201 is not closed, contact between the pressing portion 60 and the tube 200 can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress contamination of the pressing portion 60 .
  • the drive section 21 includes an air cylinder.
  • the lid closing portion 20 can be easily linearly moved by the air cylinder.
  • the control unit 30 moves the four lid closing units 20 so that the four lid closing units 20 can collectively close the four lids 201 .
  • the time required to close the lids 201 of the four tubes 200 can be shortened.
  • the four lids 201 can be collectively closed even if the driving force of the drive unit 21 is relatively small.
  • the sample is a sample for PCR testing.
  • the lid 201 of the tube 200 containing the sample for PCR test is automatically closed by the lid closing unit 20, so unlike the case where the lid 201 of the tube 200 is manually closed, the operator does not come into contact with the sample. can be suppressed.
  • a lid closing device 300 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 33 to 35.
  • the guide portion 350 includes a pair of claw portions 350a that sandwich the lid 201 from both sides in the horizontal direction.
  • the claw portion 350a has a substantially triangular shape when viewed from above. That is, the tip of the guide portion 350 is recessed. This makes it possible to guide the lid 201 toward the center.
  • the tip of the claw portion 350a is composed of a first portion 350b along the vertical direction and a second portion 350b inclined in a direction away from the tube 200 as viewed from the side. and portion 350c.
  • Other configurations and effects of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
  • the tube 200 contains a sample for PCR testing, but the present disclosure is not limited to this.
  • the tube 200 may contain samples other than those for PCR testing.
  • a reagent may be contained in the tube 200 .
  • Tube 200 may contain both the specimen and the reagent.
  • the tube 200 is positioned by sucking the tube 200 inserted into the hole portion 11 of the positioning portion 10 is shown, but the present disclosure is not limited to this.
  • the tube 200 may be positioned only by inserting the tube 200 into the hole 11 .
  • the first detection unit 41 is a reflective laser sensor, but the present disclosure is not limited to this.
  • the 1st detection part 41 may be comprised from the camera.
  • guide part 50 is arranged in the first embodiment and the guide part 350 is arranged in the second embodiment, the present disclosure is not limited to this.
  • lid 201 can be properly closed without guide portion 50 or guide portion 350, guide portion 50 and guide portion 350 may be omitted.
  • the guide part 50 includes a pair of claw parts 50a in the first embodiment and the guide part 350 includes a pair of claw parts 350a in the second embodiment, the present disclosure is not limited to this.
  • the guide portion may have a substantially prismatic shape without providing the claw portion on the guide portion.
  • the pressing portion 60 is arranged in the above-described first and second embodiments, but the present disclosure is not limited to this.
  • the lid closing portion 20 can properly close the lid 201 without pressing the lid 201 with the pressing portion 60, the pressing portion 60 does not have to be arranged.
  • the second detection unit 42 is composed of a transmissive laser sensor
  • the present disclosure is not limited to this.
  • the 2nd detection part 42 may be comprised from the camera.
  • lids 201 may be closed one by one. That is, the lids 201 may be closed one by one by sequentially operating the four lid closing units 20 . Also, only one lid closing portion 20 may be arranged and the eight lids 201 may be sequentially closed by one lid closing portion 20 . Alternatively, eight lid closing portions 20 may be arranged to simultaneously close the eight lids 201 .
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • a circuit or processing circuit that includes a combination of A processor is considered a processing circuit or circuit because it includes transistors and other circuits.
  • a circuit, unit, or means is hardware that performs or is programmed to perform the recited functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein, or other known hardware programmed or configured to perform the recited functions.
  • a circuit, means or unit is a combination of hardware and software where the hardware is a processor which is considered a type of circuit, the software being used to configure the hardware and/or the processor.

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Abstract

蓋閉め装置（１００）は、容器（２００）が挿入される孔部（１１）を有する位置決め部（１０）と、蓋（２０１）を移動させて蓋（２０１）を閉める蓋閉め部（２０）と、蓋閉め部（２０）を直線移動させる駆動部（２１）と、駆動部（２１）による蓋閉め部（２０）の移動を制御する制御部（３０）と、を備える。

Description

蓋閉め装置および検査システム
　本開示は、蓋閉め装置および検査システムに関し、特に、容器の蓋を閉める蓋閉め装置および検査システムに関する。
　従来、容器の蓋を閉めるロボットが開示されている。例えば、特許第６４１３９７２号公報には、検体が収容されるコンポジット容器の蓋を閉じるロボットが開示されている。ロボットは、垂直多関節ロボットからなる。ロボットは、アームと、アームの先端に取り付けられるハンドとを含む。ハンドには、２本の指部が配置されている。コンポジット容器は、樹脂材料により構成されている。コンポジット容器は、検体が収容されるチューブ状の本体を含む。蓋は、弾性変形可能な帯状のストラップにより本体に接続されている。蓋は、板状のフランジと、フランジから突出しチューブ状の本体に嵌合される嵌合部とを含む。ロボットは、ハンドの一方の指部により蓋の外側を押して、蓋を移動させることにより、蓋の嵌合部を本体の開口部の内部に挿入する。ロボットは、ハンドの一方の指により蓋の外側をさらに押して蓋の嵌合部を本体の開口部に嵌合させる。これにより、コンポジット容器の蓋が閉じられる。
特許第６４１３９７２号公報
　ここで、特許第６４１３９７２号公報のように垂直多関節ロボットによりコンポジット容器の蓋を閉じる場合、ロボットにコンポジット容器の蓋を閉じさせるための動作を教示する必要がある。一方、コンポジット容器は、樹脂材料から構成されており、特許第６４１３９７２号公報に明記されていないが一般的に軟性を有する。このように軟性を有するコンポジット容器に対する作業をロボットに教示するためには教示の精度が必要になる。このため、ロボットに教示するために熟練した作業者が必要となる。そこで、熟練した作業者による教示を行うことなく容器の蓋を閉じることが可能な蓋閉め装置および検査システムが望まれている。
　本開示は、熟練した作業者による教示を行うことなく容器の蓋を閉じることが可能な蓋閉め装置および検査システムを提供する。
　本開示の第１の局面による蓋閉め装置は、検体と試薬とのうちの少なくも一方が収容される軟性の容器の開口端に接続される蓋を閉める蓋閉め装置であって、容器が挿入される孔部を有し、孔部に挿入された容器を位置決めする位置決め部と、容器の開口端を覆うように蓋を移動させて蓋を閉める蓋閉め部と、蓋閉め部を直線移動させる駆動部と、駆動部による蓋閉め部の移動を制御する制御部と、を備える。
　この開示の第１の局面による蓋閉め装置は、上記のように、蓋閉め部は、蓋閉め部を直線移動させる駆動部によって駆動されている。ここで、駆動部は、比較的単純な直線移動を行うので、垂直多関節ロボットの場合と異なり、複雑な動作を熟練された作業者によって教示する必要がない。また、容器は、位置決め部により位置決めされているので、駆動部によって駆動される蓋閉め部の動作によって位置ずれすることもない。これらにより、熟練した作業者による教示を行うことなく、容器の蓋を閉じることができる。
　本開示の第２の局面による検査システムは、被検者から検体を採取し、採取した検体の測定を行い検査する検査システムであって、検体を採取して検体を受け入れる検体採取が行われる第１ユニットと、採取された検体に対して測定を行う前の処理を行う前処理が行われる第２ユニットと、前処理が行われた検体の測定を行う検体測定が行われる第３ユニットとを備え、第３ユニットは、検体と試薬とのうちの少なくも一方が収容される軟性の容器の開口端に接続される蓋を閉める蓋閉め装置を含み、蓋閉め装置は、容器が挿入される孔部を有し、孔部に挿入された容器を位置決めする位置決め部と、容器の開口端を覆うように蓋を移動させて蓋を閉める蓋閉め部と、蓋閉め部を直線移動させる駆動部と、駆動部による蓋閉め部の移動を制御する制御部と、を含む。
　この開示の第２の局面による検査システムは、上記のように、蓋閉め部は、蓋閉め部を直線移動させる駆動部によって駆動されている。ここで、駆動部は、比較的単純な直線移動を行うので、垂直多関節ロボットの場合と異なり、複雑な動作を熟練された作業者によって教示する必要がない。また、容器は、位置決め部により位置決めされているので、駆動部によって駆動される蓋閉め部の動作によって位置ずれすることもない。これらにより、熟練した作業者による教示を行うことなく、容器の蓋を閉じることが可能な検査システムを提供することができる。
　本開示によれば、熟練した作業者による教示を行うことなく容器の蓋を閉じることができる。
第１実施形態による検査システムの全体構成の概略を示した図である。 第１実施形態による検査システムの全体構成の具体的構成を示した図である。 第１実施形態による検査システムの第１ユニットの構成を示した図である。 第１実施形態による検査システムの検体採取容器を示した図である。 第１実施形態による検査システムの消毒液槽を示した図である。 第１実施形態による検査システムの検体採取容器搬送部を示した図である。 第１実施形態による検査システムの第２ユニットの開栓分注処理および不活化処理を行うための構成を示した図である。 第１実施形態による検査システムの第２ユニットの核酸抽出処理を行うための構成を示した図である。 第１実施形態による検査システムの核酸抽出処理を行うプレートを示した図である。 第１実施形態による検査システムの第２ユニットの廃棄箱を示した図である。 第１実施形態による検査システムの第３ユニットの構成を示した図である。 複数連チューブを示す図である。 １つのチューブを示す図である。 第１実施形態による検査システムの蓋閉め装置の上面図である。 第１実施形態による検査システムの蓋閉め装置の側面図である。 第１実施形態による蓋閉め装置の位置決め部および押圧部を示す図である。 第１実施形態による蓋閉め装置の蓋閉め部および保持部を示す上面図である。 第１実施形態による蓋閉め装置のガイド部および保持部を示す上面図である。 第１実施形態による蓋閉め装置の１つガイド部を示す図である。 図１９の４００－４００線に沿った断面図である。 図１９の４５０－４５０線に沿った断面図である。 チューブと押圧部とを上方から見た図である。 チューブの蓋と帯部の高さを示す図である。 押込部を示す図である。 第１実施形態による蓋閉め装置の動作を説明するためのフロー図である。 第１検知部により蓋の有無を検知する動作を説明するための図である。 蓋閉め部により蓋を持ち上げる前の状態を示す図である。 蓋閉め部により蓋を持ち上げる動作を説明するための図である。 蓋閉め部を横方向に移動させる動作を説明するための図である。 蓋閉め部を下方向に移動させて蓋を閉める動作を説明するための図である。 第２検知部により蓋が閉められているか否かを検知する動作を説明するための図である。 押圧部により蓋をチューブの内部に押圧する動作を説明するための図である。 第２実施形態による蓋閉め装置の全体を示す斜視図である。 第２実施形態による蓋閉め装置のガイド部の上面図である。 第２実施形態による蓋閉め装置のガイド部の斜視図である。
　［第１実施形態］
　図１～図３２を参照して、第１実施形態による検査システム１１００について説明する。第１実施形態の検査システム１１００は、被検者から検体を採取し、採取した検体の測定を行い検査するものである。たとえば、検査システム１１００は、感染性ウィルスのＲＴ－ＰＣＲ検査を行うためのものである。感染性ウィルスとは、特に限定されないが、ＣＯＶＩＤ－１９が一例である。
　図１および図２に示すように、検査システム１１００は、第１ユニット１００１と、第２ユニット１００２と、第３ユニット１００３と、を備えている。また、検査システム１１００の第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３には、各々、ロボット１００４が設けられている。また、第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３は、コンテナ１００５内に設けられている。第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３は、仕切部により互いに仕切られた状態で、単一のコンテナ１００５内に設けられている。なお、第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３のうち少なくとも１つがコンテナ１００５内に設けられていればよい。これにより、検査システム１１００を、容易に搬送して設置することができる。
　また、検査システム１１００は、第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３を互いに接続する搬送部１００６ａおよび１００６ｂを備えている。具体的には、第１ユニット１００１および第２ユニット１００２は、搬送部１００６ａにより接続されている。また、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３は、搬送部１００６ｂにより接続されている。これにより、第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３間の検体の移動を、搬送部１００６ａおよび１００６ｂにより容易に行うことができる。
　第１ユニット１００１は、検体を採取して検体を受け入れる。たとえば、第１ユニット１００１では、被検者から検体を採取し、採取した検体を希釈液により希釈する処理を行う。また、第１ユニット１００１では、希釈した検体の撹拌処理を行う。また、第１ユニット１００１では、希釈した検体の遠心分離処理を行う。第２ユニット１００２は、第１ユニット１００１に接続され、検体に対して測定を行う前の前処理を行う。たとえば、第２ユニット１００２では、検体の前処理として、不活化処理を行う。また、第２ユニット１００２では、検体の前処理として、核酸抽出処理を行う。第３ユニット１００３は、第２ユニット１００２に接続され、前処理が行われた検体の測定を行う。たとえば、第３ユニット１００３では、ＲＴ－ＰＣＲ検査により検体中に感染性ウィルスが含まれているかを測定する処理を行う。
　検査システム１１００の第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３の各々に設けられたロボット１００４は、各々検体に対して処理を行う。たとえば、ロボット１００４は、検体が収容された容器の搬送、開栓を行う。また、ロボット１００４は、検体や試薬の分注を行う。また、ロボット１００４は、処理に必要な容器、試薬、パレットなどの物の搬送を行う。なお、ロボット１００４は、第１ユニット１００１、第２ユニット１００２および第３ユニット１００３うち少なくとも１つに設けられていればよい。
　また、検査システム１１００は、移動体に乗降するための移動拠点に、配置されている。たとえば、検査システム１１００は、移動拠点としての空港、駅、バスターミナル、フェリー乗り場に配置されている。移動体は、たとえば、航空機、列車、バス、船舶である。これにより、移動拠点において検査システム１１００により感染症の検査を行うことができるので、移動拠点において、感染症の陽性または陰性を直ちに確認することができる。その結果、移動拠点から感染症が拡大するのを効果的に抑制することができる。
　検査システム１１００を空港に配置する場合の例について説明する。空港には、ターミナルビルが存在し、さらに、鉄道およびバスの駅、タクシーの乗車場および駐車場などが存在する。航空機の搭乗者は、駅、乗車場および駐車場と、ターミナルビルの出入口との間で往来する。
　ターミナルビルは、出入口と、搭乗手続きのためのチェックインカウンタと、Ｘ線検査および金属探知機などを使用する保安検査所と、搭乗待合エリアと、搭乗口と、手荷物受取所と、到着口とを含んでいる。空港を出発する航空機の搭乗者は、チェックインカウンタ、保安検査所、搭乗待合エリアおよび搭乗口をこの順で進む。空港に到着した航空機の搭乗者は、手荷物受取所および到着口をこの順で進む。
　そして、検査システム１１００は、出入口、チェックインカウンタおよび保安検査所の少なくとも１つに配置される。これにより、検査を受けていない搭乗者が保安検査所を通過することを抑制することが可能である。さらに、検査システム１１００は、手荷物受取所および到着口の少なくとも１つに配置されていてもよい。これにより、検査を受けていない搭乗者が到着口を通過することを抑制することが可能である。
　空港に複数のターミナルビルが存在する場合、ターミナルビルごとの上記の場所に検査システム１１００が配置されていてもよい。また、検査システム１１００は、ターミナルビルだけでなく、駅、乗車場および駐車場にも配置されていてもよい。
　第１ユニット１００１は、唾液検体または鼻腔検体を採取して検体を受け入れる。図３に示すように、第１ユニット１００１には、検体を処理するためのロボット１００４としての第１ロボット１００４ａが設けられている。第１ロボット１００４ａは、ロボットアーム１０４１および１０４２を含んでいる。つまり、第１ロボット１００４ａは、２つのロボットアームにより処理を行う。また、ロボットアーム１０４１および１０４２は、各々、水平関節と、水平関節に接続された昇降機構と、を含んでいる。水平関節は、ロボットアーム１０４１および１０４２の先端を水平方向に移動させる。また、昇降機構は、ロボットアーム１０４１および１０４２の先端を上下方向である高さ方向に移動させる。
　第１ユニット１００１は、被検者が配置される被検者エリア１０１１を含んでいる。また、第１ユニット１００１は、被検者エリア１０１１と仕切られて配置され、検体を処理するための第１ロボット１００４ａが配置されるロボットエリア１０１２を含んでいる。
　図３に示すように、被検者エリア１０１１は、仕切部１１１１により、複数のブースに仕切られている。これにより、複数の被検者同士の感染を抑制することが可能である。また、被検者エリア１０１１と、ロボットエリア１０１２とは、仕切部１１１２により仕切られている。これにより、被検者がロボットエリア１０１２に入り込むのを抑制することが可能である。
　第１ユニット１００１は、採取した検体を秤量する秤量部１０１４を含んでいる。また、第１ユニット１００１は、秤量部１０１４により秤量した検体の量に応じて希釈液の量を調整して検体を希釈する。つまり、検体の量が少ない場合は、希釈液の量を少なくし、検体の量が多い場合には、希釈液の量を多くして、検体の希釈が行われる。これにより、検体が適切な範囲の濃度になるように希釈することができる。なお、第１ユニット１００１は、ウィルスを不活化する不活化成分を含む希釈液により採取した検体を希釈してもよい。これにより、検体の希釈とともに不活化処理も行うことができる。
　第１ユニット１００１は、検体を希釈するための希釈液を供給する希釈液供給部１０１６を含んでいる。希釈液供給部１０１６は、第１ロボット１００４ａに把持された検体採取容器１００７ａに対して希釈液を供給する。
　第１ユニット１００１は、秤量部１０１４により秤量した検体の量が不足している場合に、被検者に検体の再採取を通知する通知部１１１３を含んでいる。通知部１１１３は、たとえば、被検者エリア１０１１に設けられている。通知部１１１３は、たとえば、画像を表示する表示部である。なお、通知部１１１３は、音声を出力するスピーカであってもよい。これにより、検体の量が不足することに起因して、検査が正しく行えなくなるのを抑制することができる。
　第１ユニット１００１には、紫外線照射部１０１７ａが設けられている。第１ロボット１００４ａは、紫外線照射部１０１７ａにより第１ユニット１００１内を滅菌処理する。具体的には、第１ロボット１００４ａは、紫外線照射部１０１７ａの紫外線ランプが点灯した状態で、紫外線照射部１０１７ａを把持して、第１ユニット１００１のロボットエリア１０１２内に紫外線を照射することにより、滅菌処理を行う。これにより、第１ユニット１００１を紫外線により滅菌することができるので、コンタミネーションや感染を効果的に抑制することができる。
　第１ユニット１００１は、図４に示すように、検体採取目安量が付された検体採取容器１００７ａに、検体を採取して検体を受け入れる。これにより、被検者が検体を供出する量を容易に把握することができるので、検体を容易に過不足なく採取することができる。検体採取容器１００７ａは、蓋１０７１により閉塞可能である。また、検体採取容器１００７ａは、被検者の情報を含む識別子（たとえば、バーコード）および検体採取目安量が印刷されたラベルが貼付されている。
　第１ユニット１００１は、図３に示すように、検体が採取された検体採取容器１００７ａの外表面を消毒するための消毒液槽１０１５を含んでいる。消毒液槽１０１５は、図５に示すように、槽内にスポンジ１１５１が配置されている。スポンジ１１５１には、消毒液（たとえば、エタノール、次亜塩素酸水）がしみ込んでいる。また、スポンジ１１５１には、検体採取容器１００７ａが挿入可能な複数の穴１１５２が設けられている。スポンジ１１５１の穴１１５２に検体採取容器１００７ａが挿入されることにより、消毒液により検体採取容器１００７ａの外表面が消毒される。これにより、検体採取容器１００７ａの外表面を消毒することができるので、コンタミネーションや感染を効果的に抑制することができる。
　第１ユニット１００１は、図６に示すように、被検者エリア１０１１からロボットエリア１０１２に検体が採取された検体採取容器１００７ａを搬送する検体採取容器搬送部１０１３を含んでいる。検体採取容器搬送部１０１３は、検体採取容器１００７ａが載置される載置部１１３１と、空気圧により駆動するエアシリンダ１１３２とを有している。また、検体採取容器搬送部１０１３は、エアシリンダ１１３２の駆動により載置部１１３１を移動させて、検体採取容器１００７ａを搬送する。検体採取容器搬送部１０１３は、被検者エリア１０１１に配置されたカバー１１３３が閉められたことに基づいて、載置部１１３１を被検者エリア１０１１からロボットエリア１０１２に移動させてもよい。ここで、カバー１１３３は、水平方向の回動軸周りに回動可能に設けられている。カバー１１３３は、下に回動して載置部１１３１を覆う閉位置と、上に回動して載置部１１３１を露出させる開位置と、に移動可能である。そして、カバー１１３３が閉位置に移動されたことに基づいて、載置部１１３１を被検者エリア１０１１からロボットエリア１０１２に移動させてもよい。また、検体採取容器搬送部１０１３は、被検者エリア１０１１に配置されたスイッチ１１３４が操作されたことに基づいて、載置部１１３１を被検者エリア１０１１からロボットエリア１０１２に移動させてもよい。ロボットエリア１０１２に移動された載置部１１３１に載置された検体採取容器１００７ａは、第１ロボット１００４ａにより把持されてロボットエリア１０１２に取り込まれる。これにより、被検者エリア１０１１およびロボットエリア１０１２を確実に隔離しながら、被検者エリア１０１１からロボットエリア１０１２に検体を容易に移動させることができる。
　図３に示すように、第１ユニット１００１は、被検者エリア１０１１の空気の流れを調整する空調部１１２１を含んでいる。空調部１１２１は、被検者エリア１０１１の環境を陽圧または陰圧にする。これにより、被検者エリア１０１１を清潔に保つことができる。
　第１ユニット１００１は、検体を処理するための第１ロボット１００４ａを滅菌処理する滅菌部１０１７ｂを含んでいる。これにより、第１ロボット１００４ａを滅菌することができるので、コンタミネーションや感染を効果的に抑制することができる。
　第１ユニット１００１は、希釈液により希釈された検体が収容された検体採取容器１００７ａを搬送する搬送部１０６１を含んでいる。搬送部１０６１は、検体採取容器１００７ａを下流の第１ロボット１００４ｂに向けて搬送する。
　第１ユニット１００１は、複数の検体を遠心分離可能な第１遠心分離機１０１８を含んでいる。また、第１ユニット１００１は、所定時間毎に第１遠心分離機１０１８を駆動させて検体の遠心分離処理を行う。つまり、第１遠心分離機１０１８に検体が満載されなくても、所定時間毎に遠心分離処理が行われる。これにより、検体が貯まるまで待機することに起因して、検体への処理が滞るのを抑制することができる。
　第１ユニット１００１は、検体を処理するためのロボット１００４としての第１ロボット１００４ｂを含んでいる。第１ロボット１００４ｂは、垂直多関節ロボットアーム１０４３を有している。第１ロボット１００４ｂは、搬送部１０６１により搬送される検体採取容器１００７ａを、振盪部１０１９に搬送し、振盪処理後、第１遠心分離機１０１８に搬送する。また、第１ロボット１００４ｂは、遠心分離処理後の検体採取容器１００７ａを、搬送部１００６ａに搬送する。
　第１ユニット１００１は、第１ロボット１００４ｂにより、第１遠心分離機１０１８にバランス用遠沈管を設置して、第１遠心分離機１０１８を駆動させて検体の遠心分離処理を行う。これにより、所定時間毎に遠心分離処理を行うことにより遠心分離処理を行う検体採取容器１００７ａの数が毎回異なる場合でも、バランス用遠沈管によりバランスを調整することができる。
　第１ユニット１００１は、第１遠心分離機１０１８内の検体の位置を取得するための画像を撮像する撮像部１１８１を含んでいる。また、第１ユニット１００１は、検体を処理するための第１ロボット１００４ｂにより、第１遠心分離機１０１８から検体（検体採取容器１００７ａ）を取り出す。具体的には、第１ユニット１００１は、撮像部１１８１により撮像された画像に基づいて、第１遠心分離機１０１８内の検体採取容器１００７ａの位置を認識する。そして、第１ユニット１００１は、認識した位置の検体採取容器１００７ａを、第１ロボット１００４ｂにより取り出す。これにより、第１ロボット１００４ｂにより第１遠心分離機１０１８から容易に検体採取容器１００７ａを取り出すことができる。
　第１ユニット１００１は、検体を再検査する場合に、第２ユニット１００２から再検査用の検体を受け入れるとともに、受け入れた再検査用の検体を第１遠心分離機１０１８による遠心分離処理に投入する。これにより、検体を再度採取することなく検体の再検査を行うことができる。
　第１ユニット１００１は、検体を振盪させる振盪部１０１９を含んでいる。振盪部１０１９は、複数の検体採取容器１００７ａを載置可能である。また、振盪部１０１９は、載置された検体採取容器１００７ａ内の検体を撹拌するために用いられる。また、振盪部１０１９は、載置された検体採取容器１００７ａを周期的に移動させて振盪する。また、振盪部１０１９は、振盪処理終了後に一定の位置に停止する。これにより、第１ロボット１００４ｂは、検体採取容器１００７ａを振盪部１０１９に載置した位置に、振盪後の検体採取容器１００７ａを取りに行けばよいので、第１ロボット１００４ｂにより振盪部１０１９から容易に検体採取容器１００７ａを取り出すことができる。
　図７に示すように、第２ユニット１００２には、希釈された検体を複数のウェル１０７３を有するプレート１００７ｂ上に分注するロボット１００４としての第２ロボット１００４ｃが設けられている。プレート１００７ｂは、たとえば、図９に示すように、８列１２行の９６のディープウェルを有している。第２ロボット１００４ｃは、水平関節を有するロボットアーム１０４１および１０４２を含んでいる。
　また、第２ユニット１００２には、プレート１００７ｂを分注位置に供給するロボット１００４としての第３ロボット１００４ｄが設けられている。第３ロボット１００４ｄは、垂直多関節ロボットアーム１０４３を有している。第３ロボット１００４ｄは、フィーダ１０２３から供給される空のプレート１００７ｂを把持して供給台１６３１に搬送する。また、第３ロボット１００４ｄは、搬送部１００６ａにより搬送される検体採取容器１００７ａを、搬送部１０６２に移動させる。また、第３ロボット１００４ｄは、フィーダ１０２３から供給されるチップラックを、チップ供給スライダ１０６４に搬送する。また、第３ロボット１００４ｄは、収容された検体の一部がプレート１００７ｂに分注済みの検体採取容器１００７ａを、搬送部１０６２から保管ラック１０２２に搬送する。また、第３ロボット１００４ｄは、排出台１６３５から排出されるプレート１００７ｂを、搬送部１０６５に搬送する。
　第２ロボット１００４ｃは、搬送部１０６２により搬送される検体採取容器１００７ａから検体をプレート１００７ｂに分注する。
　第２ユニット１００２は、プレート１００７ｂを所定時間かけて搬送してプレート上の検体を不活化させるプレート搬送部１０６３を含んでいる。プレート搬送部１０６３は、搬送部１６３２と、搬送部１６３３と、搬送部１６３４と、を含んでいる。プレート搬送部１０６３の搬送部１６３２、搬送部１６３３および搬送部１６３４は、第２ロボット１００４ｃを取り囲むように、略Ｕ字形状に配置されている。
　搬送部１６３２は、プレート１００７ｂを供給台１６３１から搬送部１６３３まで搬送する。供給台１６３１では、プレート１００７ｂに不活化液、洗浄液Ａ、洗浄液Ｂ、溶出液（水）が供給される。搬送部１６３３では、プレート１００７ｂに、検体採取容器１００７ａから検体が分注される。そして、搬送部１６３３は、不活化に必要な時間（たとえば、１０分間）をかけて、プレート１００７ｂを、搬送部１６３４に搬送する。搬送部１６３４は、プレート１００７ｂを、排出台１６３５に搬送する。これにより、複数のプレート１００７ｂに対して不活化処理を並行して行うことができる。
　第２ユニット１００２は、検体が採取された検体採取容器１００７ａからプレート１００７ｂに一部の検体を分注した後、残りの検体が収容された検体採取容器１００７ａを所定時間保管する保管ラック１０２２を含んでいる。保管ラック１０２２は、たとえば、２時間、検体採取容器１００７ａを保管する。これにより、再検査が必要な場合に、保管ラック１０２２から検体を取り出して再検査することができるので、検体を再度採取する必要がない。
　第２ユニット１００２は、希釈された検体が第２ロボット１００４ｃによりプレート１００７ｂ上に分注される内部空間を有するキャビネット１０２１を含んでいる。つまり、第２ロボット１００４ｃは、キャビネット１０２１の内部空間内においてハンド（エンドエフェクタ）を移動させながら駆動する。これにより、キャビネット１０２１内において検体を分注することができるので、検体が外部に拡散して、感染のリスクが高まるのを効果的に抑制することができる。
　第２ユニット１００２は、希釈された検体を分注するためのチップを廃棄するシュータ１２４１を含んでいる。シュータ１２４１に廃棄されたチップは、廃棄箱１０２４に移動して収容される。これにより、使用済みのチップを容易に廃棄することができる。
　第２ユニット１００２は、図９に示すように、プレート１００７ｂの複数のウェル１０７３に対して、複数の希釈された検体を空のウェル１０７３を隔てて分注する。これにより、間隔をあけて検体を分注することができるので、コンタミネーションを効果的に抑制することができる。
　第２ユニット１００２は、図８に示すように、核酸抽出処理を行うロボット１００４としての複数のロボット１００４ｅを含んでいる。ロボット１００４ｅは、垂直多関節ロボットアーム１０４３を有している。核酸抽出処理では、搬送部１０６５によりプレート１００７ｂが搬送される。搬送部１０６５により搬送されたプレート１００７ｂは、ロボット１００４ｅにより作業台に移動されて核酸抽出処理が行われる。第２ユニット１００２は、磁石部１０２５と、チップラック置き場１０２６と、加温部１０２７と、振盪部１０２８と、廃棄箱１０２９とを含んでいる。また、第２ユニット１００２は、磁性粒子供給部１０２５ａと、チップラック置き場１０２６ａとを含んでいる。
　磁石部１０２５は、磁性粒子供給部１０２５ａからプレート１００７ｂの検体に供給された磁性粒子を集めるために用いられる。具体的には、磁石部１０２５は、プレート１００７ｂが載置された状態で、磁石をプレート１００７ｂの検体に磁石を作用させることにより、集磁する。
　チップラック置き場１０２６は、チップラック置き場１０２６ａから供給されるチップラックが置かれる。また、使用済みのチップラックは、チップラック置き場１０２６ａに返却される。
　加温部１０２７は、プレート１００７ｂの検体を加温する。振盪部１０２８は、プレート１００７ｂの検知を振盪させて撹拌する。
　廃棄箱１０２９は、検体を分注するためのチップ、プレート１００７ｂが廃棄される。また、廃棄箱１０２９は、図１０に示すように、収容部１２９１と、先細り部１２９２とを有している。つまり、廃棄箱１０２９は、先端（入口）が先細り形状に形成されている。これにより、液はねを抑制することができる。
　第３ユニット１００３は、図１１に示すように、検体の測定を行うための試薬を調製する試薬調製室１０３１と、検体を測定する測定室１０３２と、を含んでいる。試薬調製室１０３１は、陽圧にされている。測定室１０３２は、陰圧にされている。これにより、試薬調製室１０３１内に浮遊する異物が侵入するのを抑制することができる。また、測定室１０３２からウィルスが流出するのを抑制することができる。
　第３ユニット１００３は、試薬調製室１０３１と、測定室１０３２とを連通させる開口を開閉するシャッタ１０３３を含んでいる。シャッタ１０３３は、試薬調製室１０３１と測定室１０３２との間で物をやりとりする場合に開放され、それ以外の場合には、閉塞されている。これにより、試薬調製室１０３１および測定室１０３２を確実に隔離しながら、試薬調製室１０３１から測定室１０３２に検体や調製した試薬を容易に移動させることができる。
　第３ユニット１００３は、試薬調製処理を行うロボット１００４としてのロボット１００４ｆを含んでいる。ロボット１００４ｆは、垂直多関節ロボットアーム１０４３を有している。また、第３ユニット１００３の試薬調製室１０３１には、冷凍庫１３１１と、冷蔵庫１３１２と、開栓装置１３１３と、調製場所１３１４と、チップ置き場１３１５と、廃棄箱１３１６とが設けられている。
　冷凍庫１３１１には、氷点下（たとえば、－１８℃）において保管される試薬（Ｅｎｚｙｍｅ　Ｍｉｘ）が保管されている。また、冷蔵庫１３１２には、低温（たとえば、４℃）において保管される試薬（Ｒｅａｃｔｉｏｎ　Ｍｉｘ）が保管されている。試薬（Ｅｎｚｙｍｅ　Ｍｉｘ）と、試薬（Ｒｅａｃｔｉｏｎ　Ｍｉｘ）とは、使用に合わせて混合されて調製される。
　つまり、第３ユニット１００３は、検体の検査の受付状況に基づいて、試薬調製室１０３１により試薬の調製を行う。これにより、試薬を過不足なく調製することができる。
　開栓装置１３１３は、試薬の容器を開栓する。調製場所１３１４では、試薬（Ｅｎｚｙｍｅ　Ｍｉｘ）と、試薬（Ｒｅａｃｔｉｏｎ　Ｍｉｘ）とが混合されて調製される。
　第３ユニット１００３は、検体測定部１０３４に検体を供給する処理を行うロボット１００４としての第４ロボット１００４ｇを含んでいる。第４ロボット１００４ｇは、垂直多関節ロボットアーム１０４３を有している。また、第３ユニット１００３の測定室１０３２には、複数の検体測定部１０３４と、第２遠心分離機１０３５と、チューブ保持部１０３６と、蓋閉め装置１００と、廃棄箱１０３８と、が配置されている。
　検体測定部１０３４は、図１２に示される複数の検体を収容可能な複数のチューブ２００が連なった複数連チューブ２１０に検体を収容した状態で検体を測定する。検体測定部１０３４は、たとえば、ＲＴ－ＰＣＲによる測定を行う。図１２に示すように、複数連チューブ２１０は、たとえば、８個のチューブ２００が直線状に連結されている。また、チューブ２００同士は、帯部２０４により互いに接続されている。
　図１３に示すように、チューブ２００は、軟性を有する。チューブ２００は、樹脂などにより形成されている。蓋２０１は、平板上の第１部分２０１ａと、第１部分２０１ａから突出する円筒状の第２部分２０１ｂとを含む。接続部２０２が折り返されるように蓋２０１が移動されて、第２部分２０１ｂがチューブ２００の開口端２０３に押し込まれることにより蓋２０１が閉じられる。第１実施形態では、チューブ２００に収容される検体は、ＰＣＲ（Ｐｏｌｙｍｅｒａｓｅ　Ｃｈａｉｎ　Ｒｅａｃｔｉｏｎ）検査用の検体である。チューブ２００は、容器の一例である。
　図１１に示すように、第２遠心分離機１０３５は、検体を遠心分離する。また、第２遠心分離機１０３５は、遠心分離処理終了後に停止位置が位置合わせされて停止する。これにより、第４ロボット１００４ｇは、遠心分離処理後の検体を位置合わせされた停止位置に取りに行けばよいので、第４ロボット１００４ｇにより遠心分離処理後の検体を第２遠心分離機１０３５から容易に取り出すことができる。
　チューブ保持部１０３６は、複数の複数連チューブ２１０を保持する。具体的には、チューブ保持部１０３６は、複数連チューブ２１０を上下方向に重ねて保持する。
　第４ロボット１００４ｇは、複数連チューブ２１０を搬送する。また、第３ユニット１００３は、第４ロボット１００４ｇにより、チューブ保持部１０３６から複数連チューブ２１０を下方に取り出すとともに、複数連チューブ２１０に検体を分注した後、蓋閉め装置１００に搬送する。
　第１実施形態では、図１４～図１６に示すように、蓋閉め装置１００は、位置決め部１０と、蓋閉め部２０と、駆動部２１と、制御部３０と、を備えている。位置決め部１０は、チューブ２００が挿入される孔部１１を有する。位置決め部１０は、孔部１１に挿入されたチューブ２００を位置決めする。具体的には、位置決め部１０は、平板状の台座部１２と、直方体状の本体部１３とを含む。本体部１３には、連なった複数のチューブ２００の数の分の孔部１１が形成されている。複数の孔部１１の各々に、チューブ２００が配置される。たとえば、孔部１１の数は、８個である。
　第１実施形態では、位置決め部１０は、チューブ２００が挿入された孔部１１内の空気を吸引する吸引部１４を含む。制御部３０は、チューブ２００が挿入された孔部１１内の空気を吸引部１４により吸引させることによりチューブ２００を位置決めするように制御する。具体的には、吸引部１４は、孔部１１内の空気を真空吸引する。これにより、チューブ２００のＸ、ＹおよびＺ方向の位置が決められる。
　第１実施形態では、制御部３０は、孔部１１にチューブ２００が挿入される前に吸引部１４から孔部１１に空気を吐出させるように吸引部１４を制御する。具体的には、第４ロボット１００４ｇが、検体が分注された複数連チューブ２１０を位置決め部１０に搬送する前に、吸引部１４は、孔部１１に空気を吐出する。これにより、孔部１１に侵入している異物が孔部１１から除去される。
　第１実施形態では、蓋閉め部２０は、チューブ２００の開口端２０３を覆うように蓋２０１を移動させて蓋２０１を閉める。具体的には、図１７に示すように、蓋閉め部２０は、複数配置されている。蓋閉め部２０の数は、たとえば、４個である。複数の蓋閉め部２０は、保持部２２により保持されている。保持部２２は、階段状に形成された側面２２ａを有する。４個の蓋閉め部２０は、階段状の側面２２ａに配置されている。４個の蓋閉め部２０は、階段状の側面２２ａにおいて、１つおきに配置されている。図１５に示すように、蓋閉め部２０は、側方から見て、略Ｌ字形状を有する。蓋閉め部２０は、保持部２２の側面２２ａから下方に延びた後、略９０度折れ曲がり、チューブ２００側に突出する。蓋閉め部２０および保持部２２は、たとえば、金属により形成されている。図１７に示すように、蓋閉め部２０は、上方から見て、基端側の幅よりも先端側の幅の方が細くなる先細り形状を有する。
　図１４に示すように、第４ロボット１００４ｇにより、検体が分注された複数連チューブ２１０が位置決め部１０に搬送された後、直動機構４０によって、位置決め部１０は、Ａ１側からＡ２側に向かって直線状に移動される。これにより、複数連チューブ２１０が、蓋閉め部２０と後述するガイド部５０との間に搬送される。４個の蓋閉め部２０は、Ａ方向に沿うように配置されている。複数連チューブ２１０の８個のチューブ２００の蓋２０１もＡ方向に沿うように配置されている。４個の蓋閉め部２０は、複数連チューブ２１０のうちの４個のチューブ２００の蓋２０１の下方に配置される。
　第１実施形態では、図１５に示すように、駆動部２１は、蓋閉め部２０を直線移動させる。駆動部２１は、エアシリンダからなる。エアシリンダは、蓋閉め部２０を空気圧により駆動する。なお、駆動部２１を、電動シリンダから構成してもよい。駆動部２１は、蓋閉め部２０を上下方向と水平方向とに移動させる。具体的には、駆動部２１は、４個の蓋閉め部２０を保持する保持部２２を移動させる。
　第１実施形態では、図１４に示すように、制御部３０は、駆動部２１による蓋閉め部２０の移動を制御する。制御部３０は、後述する、ガイド部５０、押圧部６０、第１検知部４１および第２検知部４２を制御する。すなわち、制御部３０は、蓋閉め装置１００の全体を制御する。
　第１実施形態では、蓋閉め装置１００は、蓋２０１の有無を検知する第１検知部４１を備えている。制御部３０は、蓋２０１が閉められる前に蓋２０１が有ると検知された場合に、蓋閉め部２０により蓋２０１を閉める動作を行わせる。具体的には、第１検知部４１は、たとえば、反射型のレーザセンサからなる。第１検知部４１は、蓋２０１の上方に配置されている。第１検知部４１は、蓋２０１に向かってレーザ光を出射する。第１検知部４１は、蓋２０１により反射されたレーザ光を検知する。第１検知部４１の検知結果は制御部３０に送信され、制御部３０は、第１検知部４１の検知結果に基づいて、蓋２０１の有無を検知する。
　第１実施形態では、図１４および図１５に示すように、蓋閉め装置１００は、ガイド部５０を備えている。ガイド部５０は、蓋閉め部２０を横方向に移動させる際に、蓋閉め部２０により移動される蓋２０１をチューブ２００の開口端２０３に誘導する。具体的には、図１８に示すように、ガイド部５０は、複数配置されている。ガイド部５０の数は、たとえば、４個である。ガイド部５０の数と、蓋閉め部２０の数とは等しい。複数のガイド部５０は、保持部５２に保持されている。保持部５２は、階段状に形成された側面５２ａを有する。４個のガイド部５０は、階段状の側面５２ａに配置されている。４個のガイド部５０は、階段状の側面５２ａにおいて、１つおきに配置されている。ガイド部５０および保持部５２は、たとえば、金属により形成されている。図１５に示すように、ガイド部５０は、保持部５２の側面５２ａから下方に延びた後、略９０度折れ曲がり、チューブ２００側に突出し、その後、下方に突出する。
　第１実施形態では、図１８に示すように、ガイド部５０は、水平方向において蓋２０１を両側から挟み込む一対の爪部５０ａを含む。具体的には、ガイド部５０の先端に一対の爪部５０ａが形成されている。一対の爪部５０ａは、複数のガイド部５０の各々に形成されている。爪部５０ａは、チューブ２００側に向かって延びる先端側の第１部分５０ｂと、基端側であり一対の爪部５０ａを接続する第２部分５０ｃとを含む。
　第１実施形態では、図１９および図２０に示すように、一対の爪部５０ａの先端側には、互いに対向する第１内側面５０ｄが配置されている。第１内側面５０ｄ同士は、下方に向かって互いの間隔が広がるテーパ状に配置されている。具体的には、爪部５０ａの第１部分５０ｂの第１内側面５０ｄ同士は、下方に向かって互いの間隔が広がるテーパ状に配置されている。つまり、一対の爪部５０ａのうちの一方の爪部５０ａの第１内側面５０ｄは、他方の爪部５０ａの第１内側面５０ｄから離間するように斜め下方に向かって傾斜している。ここで、閉じられる前の蓋２０１が、水平方向に対して傾斜するように配置されている場合がある。この場合、テーパ状に配置された第１内側面５０ｄの間において蓋２０１を上方向に移動させることにより、蓋２０１の傾きを水平方向に沿うように修正することができる。なお、第１内側面５０ｄの上端において、第１内側面５０ｄ同士の水平方向の間隔Ｌは、蓋２０１の幅Ｗよりも大きい。また、水平方向において、蓋閉め部２０と、第１内側面５０ｄの下端との間隔ａは、蓋２０１が入り込まないように設定される。間隔ｂは、蓋２０１がｂ／２の分、水平方向に偏心していても蓋２０１を閉めることが可能な幅である。このように、間隔ａおよび間隔ｂから第１内側面５０ｄ同士の間の間隔が設定される。
　第１実施形態では、図２１に示すように、一対の爪部５０ａ同士が接続される爪部５０ａの基端側の第２内側面５０ｅは、爪部５０ａの先端とは反対の方向側に傾斜している。具体的には、爪部５０ａの第２部分５０ｃの第２内側面５０ｅが、爪部５０ａの先端とは反対の方向側に傾斜している。
　図１５に示すように、ガイド部５０は、駆動部５１により上下方向と水平方向とに移動される。具体的には、駆動部５１は、４個のガイド部５０を保持する保持部５２を移動させる。駆動部５１は、エアシリンダからなる。なお、駆動部５１を、電動シリンダから構成してもよい。
　第１実施形態では、図１５および図１６に示すように、蓋閉め装置１００は、押圧部６０を備えている。押圧部６０は、蓋２０１をチューブ２００の内部に押圧する。具体的には、押圧部６０は、位置決め部１０に位置決めされた状態のチューブ２００の上方に配置されている。押圧部６０は、略円柱形状を有する。押圧部６０は、駆動部６１により上下方向に移動される。駆動部６１は、たとえば、エアシリンダや電動シリンダからなる。押圧部６０は、蓋閉め部２０の複数の蓋閉め部２０に対応するように複数配置されている。押圧部６０の数は、たとえば、４個である。複数の押圧部６０は、略平板上の保持部６２に保持されている。複数の押圧部６０は、複数のチューブ２００が配列される方向に沿って配置されている。複数の押圧部６０は、複数のチューブ２００を１つおきに押圧する。
　第１実施形態では、図１４に示すように、蓋閉め装置１００は、第２検知部４２を備えている。第２検知部４２は、蓋２０１が閉められているか否かを検知する。制御部３０は、第２検知部４２により蓋２０１が閉められていることが検知された場合に、押圧部６０により蓋２０１を押圧する動作を行わせる。具体的には、第２検知部４２は、たとえば、透過型のレーザセンサからなる。第２検知部４２は、蓋２０１に向かって水平方向に帯状のレーザ光を出射する出射部４２ａと、帯状のレーザ光を検知する検知部４２ｂとを含む。レーザ光は、Ａ方向と交差するように出射される。これにより、図２３に示すように、蓋２０１の高さｈ１と、チューブ２００同士を接続する帯部２０４の高さｈ２との両方を検知することが可能になる。
　第２検知部４２の検知結果は制御部３０に送信される。制御部３０は、検知部４２ｂが検知した帯状のレーザ光の検知結果に基づいて、図２３に示されるチューブ２００の開口端２０３の蓋２０１の高さｈ１を検知する。蓋２０１の閉まりが浅く適切でなければ、高さｈ１は、大きくなり、蓋２０１の閉まりが適切であれば、高さｈ１は、小さくなる。具体的には、検知部４２ｂは、チューブ２００同士を接続する帯部２０４の高さｈ２と、蓋２０１の高さｈ１とを検知する。そして、制御部３０は、蓋２０１の高さｈ１と帯部２０４の高さｈ２との差に基づいて、蓋２０１の閉まり具合を評価する。
　第１実施形態では、図２２に示すように、押圧部６０が押圧する押圧方向から見て、押圧部６０の外径ｒ１は、チューブ２００の開口端２０３の内径ｒ２よりも小さい。具体的には、上方から見て、略円柱形状の押圧部６０の外径ｒ１は、略円形状のチューブ２００の開口端２０３の内径ｒ２よりも小さい。また、上方から見て、略円柱形状の押圧部６０の中心と、略円形状のチューブ２００の開口端２０３の中心位置とは略等しい。これにより、押圧部６０が下方に移動してチューブ２００の内部に侵入しても、押圧部６０とチューブ２００とは接触しない。
　図１４および図２４に示すように、蓋閉め装置１００は、複数連チューブ２１０を位置決め部１０に押し込む押込部４３を備えている。押込部４３は、側方から見てＬ字形状を有する。押込部４３は、複数設けられている。押込部４３は、チューブ２００同士を接続する帯部２０４を上方から押圧することにより、複数連チューブ２１０を位置決め部１０の孔部１１に押し込む。押込部４３が、チューブ２００の開口端２０３を押圧しないことにより、押込部４３が汚染することを抑制できる。また、押込部４３は、位置決め部１０の孔部１１に配置された複数連チューブ２１０を取り出す際にも用いられる。押込部４３は、チューブ２００同士を接続する帯部２０４を下方に挿入される、押込部４３の上面４３ａは傾斜面になっているので、押込部４３が横方向に移動されることにより、帯部２０４が押し上げられる。これにより、位置決め部１０の孔部１１から複数連チューブ２１０が取り出される。この際、孔部１１の真空状態が解除されて、孔部１１から空気が噴き出して、チューブ２００が吹き飛ばされるおそれがある。しかしながら、押込部４３の上方に設けられた板状の部材４３ｂにチューブ２００が当接し、チューブ２００が吹き飛ばされることが抑制される。また、複数の押込部４３は、支持部４３ｃに支持されている。支持部４３ｃは、垂直方向および水平方向に駆動部４３ｄにより駆動される。駆動部４３ｄは、エアシリンダや、電磁シリンダからなる。
　次に、チューブ２００の蓋２０１を閉める動作について説明する。
　まず、図２５に示すように、ステップＳ１において、制御部３０は、孔部１１にチューブ２００が挿入される前に吸引部１４から孔部１１に空気を吐出させるように吸引部１４を制御する。
　次に、ステップＳ２において、第４ロボット１００４ｇにより、検体が分注された複数連チューブ２１０が位置決め部１０の孔部１１に配置される。
　次に、ステップＳ３において、押込部４３により、チューブ２００同士を接続する帯部２０４が上方から押圧される。その後、吸引部１４は、チューブ２００が挿入された孔部１１内の空気を吸引する。これにより、チューブ２００が位置決めされる。
　次に、ステップＳ４において、制御部３０は、直動機構４０を動作させて、位置決め部１０に配置された複数のチューブ２００を搬送する。そして、図２６に示すように、制御部３０は、直動機構４０によって搬送される複数のチューブ２００の蓋２０１の有無を第１検知部４１により検知させる。第１検知部４１は、複数のチューブ２００の蓋２０１の有無を１つずつ検知する。その後、複数のチューブ２００は、蓋閉め部２０とガイド部５０との間に配置される。
　制御部３０は、ステップＳ４において、第１検知部４１により複数の蓋２０１の全てが検知された場合に、ステップＳ５において、蓋閉め部２０により蓋２０１を閉める動作を行わせる。具体的には、第１実施形態では、図２７に示すように、制御部３０は、蓋閉め部２０によって蓋２０１を閉める動作を行う前に、ガイド部５０をチューブ２００の開口端２０３の上方に移動させる。なお、ステップＳ４において、第１検知部４１により複数の蓋２０１の全てが検知されなかった場合、蓋２０１を閉める動作は行われない。この場合、第４ロボット１００４ｇにより、複数連チューブ２１０は廃棄される。そして、新たな複数連チューブ２１０に検体が収容されて、検体の測定の動作が再度行われる。
　次に、ステップＳ６において、図２８に示すように、制御部３０は、蓋２０１を持ち上げるように蓋閉め部２０を上方向に移動させる。この際、蓋２０１は、ガイド部５０の一対の爪部５０ａの第１内側面５０ｄにガイドされる。このため、蓋２０１が水平方向に対して傾いていても、爪部５０ａの第１内側面５０ｄに沿って移動されることによって水平方向に沿うように蓋２０１の配置が修正される。
　次に、ステップＳ７において、図２９に示すように、制御部３０は、蓋２０１をチューブ２００の開口端２０３の上方に移動するように蓋閉め部２０を横方向に移動させる。具体的には、制御部３０は、蓋閉め部２０をガイド部５０側に近づくように移動させる。これにより、蓋２０１の接続部２０２が折り返されて、蓋２０１の第２部分２０１ｂがチューブ２００の開口端２０３の上方に移動される。また、蓋２０１は、ガイド部５０の一対の爪部５０ａの第２内側面５０ｅにガイドされるので、蓋２０１がチューブ２００の開口端２０３を通り過ぎることが抑制され、かつ、蓋２０１がチューブ２００の開口端２０３の上方に誘導される。
　次に、ステップＳ８において、第１実施形態では、図３０に示すように、制御部３０は、ガイド部５０を第１退避位置Ｐ１に退避させる。
　次に、ステップＳ９において、制御部３０は、ガイド部５０を第１退避位置Ｐ１に移動させた状態で、蓋２０１によりチューブ２００の開口端２０３を塞ぐように蓋閉め部２０を下方向に移動させて蓋２０１を閉める。具体的には、略Ｌ字形状の蓋閉め部２０の下端により蓋２０１が閉められる。また、蓋閉め部２０とともに、押圧部６０を下方向に移動させて蓋２０１を閉める。これにより、蓋２０１が仮閉めされる。なお、仮に、４個の蓋２０１のいずれかが脱落している場合でも、少なくとも１つの蓋２０１が残っていれば、この蓋２０１の高さｈ１より下方に蓋閉め部２０が移動することはない。このため、蓋閉め部２０がチューブ２００に接触することにより蓋閉め部２０が汚染することを抑制できる。
　なお、第１実施形態では、制御部３０は、複数のチューブ２００に対応するように配置される複数の蓋閉め部２０により、複数の蓋２０１を一括して閉めるように複数の蓋閉め部２０を移動させる。つまり、制御部３０は、複数の蓋閉め部２０が配置される保持部２２を移動させることにより、複数の蓋閉め部２０を一括して移動させる。
　次に、ステップＳ１０において、図３１に示すように、制御部３０は、蓋閉め部２０を第２退避位置Ｐ２に退避させる。また、押圧部６０を上方に退避させる。
　次に、ステップＳ１１において、制御部３０は、第２検知部４２により蓋２０１が閉められているか否かを検知させる。具体的には、蓋２０１の高さｈ１と帯部２０４の高さｈ２との差に基づいて、蓋２０１が閉められているか否かが検知される。なお、ステップＳ１１において、蓋２０１が閉められていないと判定された場合、ステップＳ５～Ｓ１１の動作が繰り返し行われる。繰り返しの回数は、たとえば、３回である。なお、ステップＳ５～Ｓ１１の動作が繰り返し行われても、蓋２０１が閉められていないと判定された場合、第４ロボット１００４ｇにより、複数連チューブ２１０は廃棄される。そして、新たな複数連チューブ２１０に検体が収容されて、検体の測定の動作が再度行われる。
　制御部３０は、ステップＳ１１において第２検知部４２により蓋２０１が閉められていることが検知された場合、ステップＳ１２において、図３２に示すように、蓋２０１をチューブ２００の内部に押圧するように押圧部６０を下方に移動させる。また、制御部３０は、蓋閉め部２０を第２退避位置Ｐ２に退避させた状態で、蓋２０１をチューブ２００の内部に押圧するように押圧部６０を下方に移動させる。
　なお、制御部３０は、４個のチューブ２００に対応するように配置される４個の押圧部６０により、４個の蓋２０１を一括して押圧する。つまり、制御部３０は、４個の押圧部６０が配置される保持部６２を移動させることにより、４個の押圧部６０を一括して移動させる。これにより、仮閉め状態の４個の蓋２０１が、本閉めされる。また、４個の押圧部６０は、個別に駆動されている。このため、４個の蓋２０１の高さｈ１にばらつきがある場合でも、押圧部６０により蓋２０１を適切に閉じることが可能になる。
　次に、ステップＳ１３において、制御部３０は、第２検知部４２により蓋２０１が閉められているか否かを検知させる。なお、ステップＳ１３において、蓋２０１が閉められていないと判定された場合、ステップＳ１２およびＳ１３の動作が繰り返し行われる。繰り返しの回数は、たとえば、３回である。なお、ステップＳ１２およびＳ１３の動作が繰り返し行われても、蓋２０１が閉められていないと判定された場合、第４ロボット１００４ｇにより、複数連チューブ２１０は廃棄される。そして、新たな複数連チューブ２１０に検体が収容されて、検体の測定の動作が再度行われる。
　ステップＳ４～Ｓ１３の動作が２回行われることにより、８個のチューブ２００の全ての蓋２０１が閉められる。なお、ステップＳ１１およびＳ１３において、第２検知部４２により蓋２０１が閉められていることが検知されなかった場合、押圧部６０を下方に移動させる動作は行われない。この場合、第４ロボット１００４ｇにより、複数連チューブ２１０は廃棄される。そして、新たな複数連チューブ２１０に検体が収容されて、検体の測定の動作が再度行われる。
　［第１実施形態の効果］
　第１実施形態では、上記のように、蓋閉め部２０は、蓋閉め部２０を直線移動させる駆動部２１によって駆動されている。ここで、駆動部２１は、比較的単純な直線移動を行うので、複雑な動作を熟練された作業者によって教示する必要がない。また、チューブ２００は、位置決め部１０により位置決めされているので、駆動部２１によって駆動される蓋閉め部２０の動作によって位置ずれすることもない。これらにより、熟練した作業者による教示を行うことなく、チューブ２００の蓋２０１を閉じることができる。
　第１実施形態では、上記のように、位置決め部１０は、チューブ２００が挿入された孔部１１内の空気を吸引する吸引部１４を含み、制御部３０は、チューブ２００が挿入された孔部１１内の空気を吸引部１４により吸引させることによりチューブ２００を位置決めするように制御する。これにより、チューブ２００が吸引されるので、軟性を有するチューブ２００が変形するのを抑制しながらチューブ２００の位置決めをより正確に行うことができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、孔部１１にチューブ２００が挿入される前に吸引部１４から孔部１１に空気を吐出させるように吸引部１４を制御する。これにより、孔部１１にごみなどの異物が侵入している場合でも、空気を吐出することにより異物を除去することができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、蓋２０１が閉められる前に第１検知部４１により蓋２０１が有ることが検知された場合に、蓋閉め部２０により蓋２０１を閉める動作を行わせる。これにより、蓋２０１が無いチューブ２００に対して蓋閉め部２０が蓋２０１を閉める動作を行うことにより、蓋閉め部２０が、蓋２０１が閉められていない状態のチューブ２００の開口端２０３に接触することを抑制し、その結果、蓋閉め部２０が汚染することを抑制できる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、蓋２０１を持ち上げるように蓋閉め部２０を上方向に移動させ、蓋２０１をチューブ２００の開口端２０３の上方に移動するように蓋閉め部２０を横方向に移動させ、蓋２０１によりチューブ２００の開口端２０３を塞ぐように蓋閉め部２０を下方向に移動させて蓋２０１を閉める。これにより、蓋閉め部２０を直線移動させる駆動部２１により蓋閉め部２０を垂直方向および水平方向に移動させることにより、チューブ２００の蓋２０１を閉めることができる。
　第１実施形態では、上記のように、蓋閉め装置１００は、蓋閉め部２０を横方向に移動させる際に、蓋閉め部２０により移動される蓋２０１をチューブ２００の開口端２０３に誘導するガイド部５０を備える。これにより、蓋２０１がチューブ２００の開口端２０３を通り過ぎることに起因して、蓋２０１とチューブ２００の開口端２０３とがずれるのを抑制することができる。このため、蓋２０１を適切に閉めることができる。特に、蓋２０１とチューブ２００とが弾性変形可能な接続部２０２により接続されている場合には、蓋２０１と開口端２０３とがずれやすいので、ガイド部５０を設けることは特に有効である。
　第１実施形態では、上記のように、ガイド部５０は、水平方向において蓋２０１を両側から挟み込む一対の爪部５０ａを含む。これにより、蓋２０１が一対の爪部５０ａに挟み込まれるので、蓋２０１を一対の爪部５０ａの間の空間に沿うようにチューブ２００の開口端２０３まで誘導するように移動させることができる。このため、蓋２０１をより適切に閉めることができる。
　第１実施形態では、上記のように、一対の爪部５０ａの先端側には、互いに対向する第１内側面５０ｄが配置されている。第１内側面５０ｄ同士は、下方に向かって互いの間隔が広がるテーパ状に配置されている。ここで、閉じられる前の蓋２０１が、水平方向に対して傾斜するように配置されている場合がある。傾斜した状態の蓋２０１では、蓋２０１を適切に閉められない場合がある。そこで、テーパ状に配置された第１内側面５０ｄの間において蓋２０１を上方向に移動させることにより、蓋２０１の傾きを水平方向に沿うように修正することができる。このため、蓋２０１をさらに適切に閉めることができる。
　第１実施形態では、上記のように、一対の爪部５０ａ同士が接続される爪部５０ａの基端側の第２内側面５０ｅは、爪部５０ａの先端とは反対の方向側に傾斜している。ここで、チューブ２００の開口端２０３に接続される蓋２０１を閉める場合、蓋２０１は、チューブ２００の開口端２０３に対して斜め上方から下方に孤を描くように折り返される。そこで、上記のように、爪部５０ａの基端側の第２内側面５０ｅを、爪部５０ａの先端とは反対の方向側に傾斜させることによって、孤を描くように折り返される蓋２０１を傾斜した第２内側面５０ｅに沿ってチューブ２００の開口端２０３に案内することができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、蓋閉め部２０によって蓋２０１を閉める動作を行う前に、ガイド部５０をチューブ２００の開口端２０３の上方に移動させる。これにより、ガイド部５０の位置が、チューブ２００の開口端２０３の上方に固定されている場合と異なり、ガイド部５０がチューブ２００の蓋２０１を閉める一連の動作の妨げになるのを抑制することができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、ガイド部５０を第１退避位置Ｐ１に移動させた状態で、蓋２０１によりチューブ２００の開口端２０３を塞ぐように蓋閉め部２０を下方向に移動させて蓋２０１を閉める。これにより、ガイド部５０が第１退避位置Ｐ１に退避されているので、蓋閉め部２０により蓋２０１を下方向に移動させて蓋２０１を閉める動作に対して、ガイド部５０が妨げになるのを抑制することができる。
　第１実施形態では、上記のように、蓋閉め装置１００は、蓋閉め部２０により蓋２０１を閉めた後、蓋２０１をチューブ２００の内部に押圧する押圧部６０を備える。これにより、蓋閉め部２０により閉められた蓋２０１を、より確実に閉めることができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、第２検知部４２により蓋２０１が閉められていることが検知された場合に、押圧部６０により蓋２０１を押圧する動作を行わせる。これにより、蓋２０１が閉められていないチューブ２００の内部に押圧部６０が侵入することを抑制することができる。このため、押圧部６０が汚染されるのを抑制することができる。
　第１実施形態では、上記のように、制御部３０は、蓋閉め部２０を第２退避位置Ｐ２に退避させた状態で、蓋２０１をチューブ２００の内部に押圧するように押圧部６０を下方に移動させる。これにより、押圧部６０が蓋２０１を押圧する動作に対して、蓋閉め部２０が妨げになるのを抑制することができる。
　第１実施形態では、上記のように、押圧部６０が押圧する押圧方向から見て、押圧部６０の外径ｒ１は、チューブ２００の開口端２０３の内径ｒ２よりも小さい。これにより、誤って蓋２０１が閉められていないチューブ２００の内部に押圧部６０が侵入した場合でも、押圧部６０とチューブ２００とが接触するのを抑制するこができる。このため、押圧部６０が汚染されるのを抑制することができる。
　第１実施形態では、上記のように、駆動部２１は、エアシリンダを含む。これにより、蓋閉め部２０をエアシリンダにより容易に直線移動させることができる。
　第１実施形態では、上記のように、チューブ２００は、直線状に８個配置されている。制御部３０は、４個の蓋閉め部２０により、４個の蓋２０１を一括して閉めるように４個の蓋閉め部２０を移動させる。これにより、４個のチューブ２００の蓋２０１を１つずつ閉める場合に比べて、４個のチューブ２００の蓋２０１を閉めるための時間を短縮することができる。また、８個のチューブ２００の蓋２０１を一括して閉める場合と異なり、駆動部２１の駆動力が比較的小さくても４個の蓋２０１を一括して閉めることができる。
　第１実施形態では、上記のように、検体は、ＰＣＲ検査用の検体である。これにより、ＰＣＲ検査用の検体が収容されるチューブ２００の蓋２０１が、蓋閉め部２０により自動的に閉められるので、人手によってチューブ２００の蓋２０１を閉める場合と異なり、作業者が検体に接触するのを抑制することができる。
　［第２実施形態］
　図３３～図３５を参照して、第２実施形態による蓋閉め装置３００について説明する。蓋閉め装置３００では、ガイド部３５０の形状が、第１実施形態のガイド部５０の形状と異なる。
　ガイド部３５０は、水平方向において蓋２０１を両側から挟み込む一対の爪部３５０ａを含む。爪部３５０ａは、上方から見て、略三角形形状を有する。つまり、ガイド部３５０の先端が窪んでいる。これにより、蓋２０１を中央側に案内することが可能になる。図３５に示すように、爪部３５０ａの先端は、側方から見て、鉛直方向に沿った第１部分３５０ｂと、下方に向うにしたがって、チューブ２００から離間する方向に傾斜している第２部分３５０ｃとを含む。なお、第２実施形態のその他の構成および効果は、上記第１実施形態と同様である。
　［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更または変形例が含まれる。
　上記第１および第２実施形態では、チューブ２００にＰＣＲ検査用の検体が収容される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、チューブ２００に、ＰＣＲ検査用以外の検体が収容されてもよい。チューブ２００に、試薬が収容されてもよい。チューブ２００に、検体と試薬との両方が収容されてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、位置決め部１０の孔部１１に挿入されたチューブ２００が吸引されることによりチューブ２００が位置決めされる例を示したが、本開示はこれに限られない。チューブ２００を孔部１１に挿入することのみによってチューブ２００を位置決めしてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、孔部１１にチューブ２００が挿入される前に吸引部１４から孔部１１に空気が吐出される例を示したが、本開示はこれに限られない。孔部１１に異物等が侵入しにくい状況などでは、吸引部１４からの空気の吐出を行わなくてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、第１検知部４１が、反射型のレーザセンサからなる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１検知部４１がカメラから構成されていてもよい。
　上記第１実施形態ではガイド部５０が配置され、上記第２実施形態ではガイド部３５０が配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ガイド部５０またはガイド部３５０が無くても蓋２０１を適切に閉めることが可能であるのならば、ガイド部５０およびガイド部３５０を配置しなくてもよい。
　上記第１実施形態ではガイド部５０が一対の爪部５０ａを含み、第２実施形態ではガイド部３５０が一対の爪部３５０ａを含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ガイド部に爪部を設けずに、ガイド部が略角柱形状を有していてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、押圧部６０が配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、押圧部６０によって蓋２０１を押圧しなくても蓋閉め部２０により適切に蓋２０１を閉めることが可能であるのならば、押圧部６０を配置しなくてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、第２検知部４２が、透過型のレーザセンサからなる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２検知部４２がカメラから構成されていてもよい。
　上記第１および第２実施形態では、４個の蓋２０１が一斉に閉められる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、蓋２０１を１つずつ閉めてもよい。すなわち、４個の蓋閉め部２０を順次動作させて蓋２０１を１つずつ閉めてもよい。また、蓋閉め部２０を１つだけ配置して、１つの蓋閉め部２０により８個の蓋２０１を順次閉めてもよい。また、蓋閉め部２０を８個配置して、８個の蓋２０１を一斉に閉めてもよい。
　本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。
　１０　位置決め部
　１１　孔部
　１４　吸引部
　２０　蓋閉め部
　２１　駆動部
　３０　制御部
　４１　第１検知部
　４２　第２検知部
　５０、３５０　ガイド部
　５０ａ、３５０ａ　爪部
　５０ｄ　第１内側面
　５０ｅ　第２内側面
　６０　押圧部
　１００、３００　蓋閉め装置
　２００　チューブ（容器）
　２０１　蓋
　２０３　開口端
　１００１　第１ユニット
　１００２　第２ユニット
　１００３　第３ユニット
　１１００　検査システム
　Ｐ１　第１退避位置
　Ｐ２　第２退避位置

Claims (19)

  1. 　検体と試薬とのうちの少なくも一方が収容される軟性の容器の開口端に接続される蓋を閉める蓋閉め装置であって、
    　前記容器が挿入される孔部を有し、前記孔部に挿入された前記容器を位置決めする位置決め部と、
    　前記容器の前記開口端を覆うように前記蓋を移動させて前記蓋を閉める蓋閉め部と、
    　前記蓋閉め部を直線移動させる駆動部と、
    　前記駆動部による前記蓋閉め部の移動を制御する制御部と、を備える、蓋閉め装置。
  2. 　前記位置決め部は、前記容器が挿入された前記孔部内の空気を吸引する吸引部を含み、
    　前記制御部は、前記容器が挿入された前記孔部内の空気を前記吸引部により吸引させることにより前記容器を位置決めするように制御する、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  3. 　前記制御部は、前記孔部に前記容器が挿入される前に前記吸引部から前記孔部に空気を吐出させるように前記吸引部を制御する、請求項２に記載の蓋閉め装置。
  4. 　前記蓋の有無を検知する第１検知部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記蓋が閉められる前に前記第１検知部により前記蓋が有ることが検知された場合に、前記蓋閉め部により前記蓋を閉める動作を行わせる、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  5. 　前記制御部は、
    　　前記蓋を持ち上げるように前記蓋閉め部を上方向に移動させ、
    　　前記蓋を前記容器の前記開口端の上方に移動するように前記蓋閉め部を横方向に移動させ、
    　　前記蓋により前記容器の前記開口端を塞ぐように前記蓋閉め部を下方向に移動させて前記蓋を閉める、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  6. 　前記蓋閉め部を横方向に移動させる際に、前記蓋閉め部により移動される前記蓋を前記容器の前記開口端に誘導するガイド部をさらに備える、請求項５に記載の蓋閉め装置。
  7. 　前記ガイド部は、水平方向において前記蓋を両側から挟み込む一対の爪部を含む、請求項６に記載の蓋閉め装置。
  8. 　　前記一対の爪部の先端側には、互いに対向する第１内側面が配置され、
    　前記第１内側面同士は、下方に向かって互いの間隔が広がるテーパ状に配置されている、請求項７に記載の蓋閉め装置。
  9. 　前記一対の爪部同士が接続される前記爪部の基端側の第２内側面は、前記爪部の先端とは反対の方向側に傾斜している、請求項８に記載の蓋閉め装置。
  10. 　前記制御部は、前記蓋閉め部によって前記蓋を閉める動作を行う前に、前記ガイド部を前記容器の前記開口端の上方に移動させる、請求項６に記載の蓋閉め装置。
  11. 　前記制御部は、前記ガイド部を第１退避位置に移動させた状態で、前記蓋により前記容器の前記開口端を塞ぐように前記蓋閉め部を下方向に移動させて前記蓋を閉める、請求項６に記載の蓋閉め装置。
  12. 　前記蓋を前記容器の内部に押圧する押圧部をさらに備える、請求項５に記載の蓋閉め装置。
  13. 　前記蓋が閉められているか否かを検知する第２検知部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記第２検知部により前記蓋が閉められていることが検知された場合に、前記押圧部により前記蓋を押圧する動作を行わせる、請求項１２に記載の蓋閉め装置。
  14. 　前記制御部は、前記蓋閉め部を第２退避位置に退避させた状態で、前記蓋を前記容器の内部に押圧するように前記押圧部を下方に移動させる、請求項１２に記載の蓋閉め装置。
  15. 　前記押圧部が押圧する押圧方向から見て、前記押圧部の外径は、前記容器の前記開口端の内径よりも小さい、請求項１２に記載の蓋閉め装置。
  16. 　前記駆動部は、エアシリンダを含む、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  17. 　　前記容器は、直線状に複数配置されており、
    　前記制御部は、前記複数の容器に対応するように配置される複数の前記蓋閉め部により、前記複数の蓋を一括して閉めるように前記複数の蓋閉め部を移動させる、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  18. 　前記検体は、ＰＣＲ（Ｐｏｌｙｍｅｒａｓｅ　Ｃｈａｉｎ　Ｒｅａｃｔｉｏｎ）検査用の検体である、請求項１に記載の蓋閉め装置。
  19. 　被検者から検体を採取し、採取した前記検体の測定を行い検査する検査システムであって、
    　前記検体を採取して前記検体を受け入れる検体採取が行われる第１ユニットと、
    　採取された前記検体に対して測定を行う前の処理を行う前処理が行われる第２ユニットと、
    　前記前処理が行われた前記検体の測定を行う検体測定が行われる第３ユニットとを備え、
    　前記第３ユニットは、検体と試薬とのうちの少なくも一方が収容される軟性の容器の開口端に接続される蓋を閉める蓋閉め装置を含み、
    　前記蓋閉め装置は、
    　前記容器が挿入される孔部を有し、前記孔部に挿入された前記容器を位置決めする位置決め部と、
    　前記容器の前記開口端を覆うように前記蓋を移動させて前記蓋を閉める蓋閉め部と、
    　前記蓋閉め部を直線移動させる駆動部と、
    　前記駆動部による前記蓋閉め部の移動を制御する制御部と、を含む、検査システム。
     
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JP2011137677A (ja) * 2009-12-28 2011-07-14 Hitachi High-Technologies Corp 分析装置および分析装置に用いる検知方法
WO2019146274A1 (ja) * 2018-01-25 2019-08-01 シスメックス株式会社 検体測定装置、試薬容器および検体測定方法

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