JP7363686B2

JP7363686B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP7363686B2
Application number: JP2020114694A
Authority: JP
Inventors: 直西川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-07-02
Filing date: 2020-07-02
Publication date: 2023-10-18
Anticipated expiration: 2040-07-02
Also published as: JP2022012682A

Description

本発明は、天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台と、載置台の周囲に配置されて少なくとも上下方向に延在する構造体とを備えた物品搬送設備に関する。

特開２０１７－１５４８４０号公報には、天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台とを備えた物品搬送設備が開示されている。特開２０１７－１５４８４０号公報の図５及び図６に例示されているように、物品搬送車は、物品を吊り下げて保持する物品保持部を昇降させることによって、床面側に設置された載置台と、天井側の物品搬送車との間で物品を移載する。物品搬送操車から地上側の載置台に降ろされた物品の引き取り、及び、物品搬送車に受け渡すための物品の載置台への設置は、しばしば作業者によって行われる。

特開２０１７－１５４８４０号公報

昇降移動する物品保持部は、上下方向視で載置台と重複する位置において昇降する。従って、通常、作業者は上下方向視で載置台と重複する位置には存在しない。しかし、作業者が載置台の方へ身を乗り出したり、物品の移動等のために載置台の方向に腕を伸ばしたりした場合には、昇降中の物品保持部と作業者とが接触する可能性がある。

上記背景に鑑みて、天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台と、載置台の周囲に配置されて少なくとも上下方向に延在する構造体とを備えた物品搬送設備において、載置台の近傍の作業者の安全性を高めることのできる技術の提供が望まれる。

上記に鑑みた物品搬送設備は、天井に吊り下げ支持された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台と、前記載置台の周囲に配置されて少なくとも上下方向に延在する構造体と、を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、前記物品を吊り下げて保持する物品保持部と、前記物品保持部を昇降させる昇降部とを備え、前記物品保持部を上昇させた状態で走行して前記物品を搬送し、前記物品保持部を下降させた状態で前記載置台との間で前記物品を移載し、前記上下方向に沿って前記構造体に配置された複数の警告灯と、複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、前記物品保持部の昇降を検出する昇降検出部と、をさらに備え、前記警告灯制御部は、前記昇降検出部による検出結果に基づいて、前記物品保持部の下降に応じて複数の前記警告灯を前記天井側から前記床面側に向かって順番に点灯させる。

この構成によれば、下降する物品保持部が載置台に接近すると、複数の警告灯が天井側から床面側に向かって順番に点灯する。これにより、載置台の近傍の作業者は、物品保持部が接近していることを、点灯する警告灯によって認知することができる。警告灯は、天井側から床面側に向かって点灯するから、下降する物品保持部の進行方向に合わせて、適切に物品保持部が接近していることを作業者に報知することができる。即ち、本構成によれば、作業者の安全性を高めることのできる物品搬送設備を実現することができる。

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の平面図物品搬送車の側面図物品搬送車の正面図物品搬送車により物品を移載する例を示す図物品搬送設備の構成を示す模式的ブロック図警告灯の制御形態の一例を示すブロック図警告灯の制御形態の一例を示すシーケンス図警告灯を備えた物品保管設備の一例を示すブロック図警告灯を３備えた物品保管設備の他の例を示すブロック図警告灯を備えた物品保管設備の他の例を示すブロック図警告灯の制御形態の他の例を示すブロック図

以下、物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１から図５に示すように、物品搬送設備１００は、天井に吊り下げ支持されて走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、を備えている。物品搬送車３は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やフォトマスク等を収容するレチクルを物品Ｗとして搬送する。本実施形態では、物品ＷとしてＦＯＵＰを例示している。また、以下の説明では、走行経路１に沿った方向を走行方向Ｙ、水平面に沿うと共に走行方向Ｙに直交する方向を幅方向Ｘとする。上下方向Ｚは、走行方向Ｙ及び幅方向Ｘに直交する方向である。

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路１Ｍと、複数の処理装置Ｐを経由する環状の複数の副経路１Ｓと、これら主経路１Ｍと副経路１Ｓとを接続する接続部Ｊとを備えている。接続部Ｊは、主経路１Ｍから副経路１Ｓに向けて物品搬送車３を分岐走行させる分岐部と、副経路１Ｓから主経路１Ｍに向けて物品搬送車３を合流走行させる合流部とを含む。物品搬送車３は、走行経路１は一方通行である。

図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、走行経路１に沿って天井から吊り下げ支持されて配置された一対の走行レール２に案内されて走行経路１に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された搬送車本体１０と、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２とを備えている。また、搬送車本体１０には、物品Ｗを吊り下げて保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を昇降させる昇降部１４とが備えられている。物品搬送車３は、図２及び図３に示すように、物品保持部１３を上昇させた状態で走行して物品Ｗを搬送する。

図４に示すように、物品搬送設備１００は、床面側に設置されて物品Ｗが載置される載置台４を備えている。物品搬送車３は、物品保持部１３を下降させた状態で載置台４との間で物品Ｗを移載する。載置台４は、物品搬送設備１００の複数箇所に配置されている。例えば、載置台４は、それぞれの処理装置Ｐや、図１における図外の物品保管庫に配置されている。図４に示すように、載置台４の周囲には、上下方向Ｚに延在する構造体としての区画体４０が配置されている。本実施形態では、区画体４０は、少なくとも水平方向における１方向に開口部４２を有して構成されている。開口部４２は、載置台４において物品Ｗをが載置される載置面４１が開口部４２を介して露出する状態で設けられており、この開口部４２を介して載置台４と区画体４０の外部との間で物品Ｗの移動が可能である。尚、当然ながら区画体４０の上部も、昇降移動する物品保持部１３が通過可能なように開放されている。

本実施形態では、図３に示すように、１台の物品搬送車３に２つの走行部９が備えられ、それぞれの走行部９により共通の搬送車本体１０が吊り下げ支持されている。２つの走行部９は同じ構成であり、例えばそれぞれの走行部９に受電部１２が備えられている。それぞれの走行部９は、物品搬送車３の走行方向Ｙに沿って並んで配置されている。

図２及び図３に示すように、それぞれの走行部９には、電動式の走行用アクチュエータ３５（図５参照）にて回転駆動される一対の走行輪１５が備えられている。走行輪１５は、走行レール２のそれぞれの上面にて形成される走行面を転動する。また、それぞれの走行部９には、上下方向Ｚに沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する一対の案内輪１６が、一対の走行レール２における内側面に接当する状態で備えられている。搬送車本体１０には、図５に示すように、物品保持部１３を昇降させる昇降用アクチュエータ３４、物品Ｗを把持することによって保持する物品保持部１３を駆動する保持用アクチュエータ３３、等のアクチュエータ、及びそれらのアクチュエータを駆動する駆動回路等が備えられている。尚、これらのアクチュエータは、例えばモータやソレノイド等である。

物品搬送車３は、物品搬送設備１００の全体を管理する設備制御装置Ｈ１（ＭＣＰ：Material Control Processor）からの搬送指令に基づいて、物品Ｗを異なる載置台４の間で搬送する。本実施形態では、設備制御装置Ｈ１とそれぞれの物品搬送車３とは、ワイヤレス通信によって通信可能に構成されている。それぞれの物品搬送車３は、搬送車制御装置３１を備えており、搬送指令に基づいて自律制御により物品搬送車３を走行させ、指定された載置台４の上方で停止して、物品保持部１３を昇降させることによって物品Ｗを移載する。

また、図５に示すように、物品搬送設備１００は、物品搬送車３と載置台４との間での物品Ｗの移載を管理する移載管理装置Ｈ３を備えている。設備制御装置Ｈ１は、物品搬送設備１００に１つ備えられており、移載管理装置Ｈ３は、それぞれの載置台４に備えられている。移載管理装置Ｈ３とそれぞれの物品搬送車３とも、ワイヤレス通信によって通信可能に構成されている。例えば、載置台４へ物品Ｗを降ろす際に載置台４に別の物品Ｗが残っていると物品Ｗを降ろすことができず、載置台４から物品Ｗを受け取る際に載置台４に物品Ｗが載置されていないと物品Ｗを受け取ることができない。移載管理装置Ｈ３は、移載可能な状態である場合にのみ、物品保持部１３が下降することを許可する。

ところで、物品搬送操車から地上側の載置台４に降ろされた物品Ｗの引き取り、及び、物品搬送車３に受け渡すための物品Ｗの載置台４への設置は、しばしば作業者８０によって行われる。昇降移動する物品保持部１３は、上下方向Ｚ視で載置台４と重複する位置において昇降する。従って、通常、作業者８０は上下方向Ｚ視で載置台４と重複する位置には存在しない。しかし、作業者８０が載置台４の方へ身を乗り出したり、物品Ｗの移動等のために載置台４の方向に腕を伸ばしたりした場合には、昇降中（特に下降中）の物品保持部１３と作業者８０とが接触する可能性がある。このため、本実施形態では、載置台４の近傍に居る作業者８０に物品保持部１３の接近を報知するための警告灯７が備えられている。

警告灯７は、図４に示すように、上下方向Ｚに沿って構造体としての区画体４０に複数個、配置されている。本実施形態では、区画体４０の開口部４２を囲む枠４３に複数の警告灯７が配置されている。載置台４を囲む区画体４０が警告灯７を支持する支持体として兼用されるので、警告灯７を設置する際に別途支持体を設ける必要がなく、警告灯７を設置することによる物品搬送設備１００のコストの上昇を抑制することができる。当然ながら、警告灯７は、区画体４０とは別に、床面１０２に立設された不図示の警告灯支持体などの警告等支持部材に設置される形態であってもよい。

また、図４に示すように、本実施形態では、警告灯７は、床面１０２上に立つ作業者８０の目の高さＶを含む上下方向Ｚの範囲に配置されている。つまり、作業者８０が視認し易い位置に、警告灯７が設置されるので、物品保持部１３が接近することを適切に作業者８０に報知することができる。

図６及び図７に示すように、複数の警告灯７は、昇降検出部５による検出結果に基づいて、警告灯制御部６により点灯及び消灯を制御される。昇降検出部５は、物品保持部１３の昇降を検出する。警告灯制御部６は、昇降検出部５による検出結果に基づいて、物品保持部１３の下降に応じて複数の警告灯７を天井側（上下方向上側Ｚ１）から床面側（上下方向下側Ｚ２）に向かって順番に点灯させる（順次点灯）。ここで、複数の警告灯７の内、最も上下方向上側Ｚ１に配置された警告灯７を最上側警告灯７１と称し、最も上下方向下側Ｚ２に配置された警告灯７を最下側警告灯７２と称する。警告灯制御部６は、最初に最上側警告灯７１が点灯し、最後に最下側警告灯７２が点灯するように、上下方向Ｚに沿った配置順に警告灯７を点灯させる。尚、消灯については、点灯と同じ順で、順次、消灯されても良いし、物品保持部１３が下降した後に、一斉に消灯されてもよい。

即ち、物品保持部１３が下降すると、複数の警告灯７が上下方向上側Ｚ１から上下方向下側Ｚ２に向かって順番に点灯する。これにより、載置台４の近傍の作業者８０は、物品保持部１３が下降していることを、点灯する警告灯７によって認知することができる。警告灯７は、上下方向上側Ｚ１から上下方向下側Ｚ２に向かって点灯するから、物品保持部１３の進行方向に合わせて、適切に、物品保持部１３が接近していることを作業者８０に報知することができる。

昇降検出部５は、例えば、図８に示すように、移載管理装置Ｈ３とすることができる。尚、ここでは、移載管理装置Ｈ３と警告灯制御部６とが、設備内ネットワーク９０を介して接続されている形態を例示しているが、移載管理装置Ｈ３と警告灯制御部６とは、例えば区画体４０（構造体）において直接接続されていてもよい。例えば、載置台４の側に設置された移載管理装置Ｈ３からの出力信号を分岐し、分岐後の出力信号を警告灯制御部６に接続することによって、移載管理装置Ｈ３を昇降検出部５として低コスト且つ簡単に機能させることができる。

また、昇降検出部５は、例えば、図９に示すように、走行経路１或いは載置台４に設置されて、物品保持部１３の下降を検出する物品保持部検出センサ５１とすることもできる。

また、昇降検出部５は、図１０に示すように、設備制御装置Ｈ１とすることもできる。設備制御装置Ｈ１は、物品搬送車３と通信可能に構成されている。物品搬送車３は、設備制御装置Ｈ１からの搬送指令に基づいて物品Ｗを搬送するため、設備制御装置Ｈ１は、物品保持部１３が下降する対象の載置台４を特定することができる。図１０に示すように、設備制御装置Ｈ１と警告灯制御部６とが、設備内ネットワーク９０を介して接続されていると、設備制御装置Ｈ１を昇降検出部５として機能させることができる。

警告灯制御部６は、物品保持部１３が載置台４に向かって下降する場合の下降速度に同期して、物品保持部１３よりも床面１０２側（上下方向下側Ｚ２）の警告灯７が点灯するように制御する。複数の警告灯７が、順次点灯していく速度が物品保持部１３の下降速度と同期していることで、作業者８０は接近する物品保持部１３の挙動を体感し易い。

尚、警告灯制御部６は、物品保持部１３の下降速度に同期せずに警告灯７を点灯させてもよい。但し、警告灯制御部６は、最上側警告灯７１の点灯から最下側警告灯７２の点灯までの点灯速度が、物品保持部１３の下降速度よりも速くなるように、警告灯７を点灯させると好適である。このように警告灯７を点灯させることにより、物品保持部１３が下降するよりも先に警告灯７を点灯させることができる。

また、警告灯制御部６は、昇降検出部５により物品搬送車３の接近を検出した場合に、予め規定された物品保持部１３の規定下降速度に基づいて、複数の警告灯７のそれぞれを点灯させる点灯時刻を決定してもよい。物品保持部１３の下降速度は、予め規定しておくことが可能である。この場合には、物品保持部１３の下降速度の情報を、逐次取得しなくても、物品保持部１３の下降速度に応じて警告灯を点灯させることができる。

下降速度は、物品Ｗを保持した物品保持部１３が下降する速度と、物品Ｗを保持していない物品保持部１３が下降する速度とで異なる場合がある。例えば、物品保持部１３が物品Ｗを保持している場合は、物品Ｗの重さにより、物品Ｗを保持していない場合に比べて、下降速度が速くなる場合がある。つまり、物品保持部１３が載置台４に向かって下降する場合の下降速度は、物品Ｗを保持して下降する場合の第１下降速度と、物品Ｗを保持せずに下降する場合の第２下降速度とで異なる場合がある。

物品保持部１３の下降速度が高い場合は、下降速度が低い場合に比べて単位時間当たりに物品保持部１３が下降する距離が長くなる。従って、警告灯７の点灯によって作業者８０に物品保持部１３の接近を報知した場合に、物品保持部１３が作業者８０に接近するまでの時間は、第１下降速度の方が、第２下降速度に比べて短くなる。即ち、作業者８０が警告灯７の点灯に気づいてから予防安全行動を行うまでの時間が短くなる。従って、警告灯７を順番に点灯させる遷移速度は、下降速度よって異なる速度に設定されているとよい。物品Ｗを保持しているか否かによって異なる物品保持部１３の下降速度に応じて遷移速度が異なるので、物品保持部１３の下降速度が高い場合でも、作業者８０は予防安全行動を行うまでの時間を確保することができる。

尚、規定下降速度は、等速には限らない。加速度が既知であれば、規定下降速度は、加減速を伴っていてもよい。この場合も、警告灯制御部６は、規定下降速度に同期して、警告灯７が点灯するように制御することができる。また、警告灯制御部６は、最上側警告灯７１の点灯から最下側警告灯７２の点灯までの点灯速度が、物品保持部１３の規定下降速度よりも速くなるように、警告灯７を点灯させてもよい。

また、作業者８０が載置台４の近傍に居ない場合には、物品保持部１３の接近を報知する対象が居ないため、警告灯７を点灯させなくてもよい。このため、物品搬送設備１００には、図１１に示すように、載置台４の近傍における作業者８０の存否を検出する作業者検出センサ８が備えられていてもよい。この場合、警告灯制御部６は、作業者検出センサ８が作業者８０が存在することを検出している場合に、警告灯７を点灯させ、作業者検出センサ８が作業者８０が存在することを検出していない場合には警告灯７を点灯させないように制御する。これによって、報知が不要な警告灯７が点灯することを抑制することができる。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

１つの態様として、天井に吊り下げ支持された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台と、前記載置台の周囲に配置されて少なくとも上下方向に延在する構造体と、を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車は、前記物品を吊り下げて保持する物品保持部と、前記物品保持部を昇降させる昇降部とを備え、前記物品保持部を上昇させた状態で走行して前記物品を搬送し、前記物品保持部を下降させた状態で前記載置台との間で前記物品を移載し、前記上下方向に沿って前記構造体に配置された複数の警告灯と、複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、前記物品保持部の昇降を検出する昇降検出部と、をさらに備え、前記警告灯制御部は、前記昇降検出部による検出結果に基づいて、前記物品保持部の下降に応じて複数の前記警告灯を前記天井側から前記床面側に向かって順番に点灯させる。

ここで、前記警告灯制御部は、前記物品保持部が前記載置台に向かって下降する場合の下降速度に同期して、前記物品保持部よりも前記床面側の前記警告灯が点灯するように制御すると好適である。

この構成によれば、物品保持部の位置に応じて、適切に警告灯が点灯するように制御される。複数の警告灯が順次、点灯していく速度が物品保持部の下降速度と同期していることで、作業者は下降によって作業者に接近する物品保持部の挙動を体感し易い。

ここで、前記物品保持部が前記載置台に向かって下降する場合の下降速度は、前記物品を保持して下降する場合の第１下降速度と、前記物品を保持せずに下降する場合の第２下降速度とで異なり、前記警告灯が順番に点灯する遷移速度は、前記下降速度よって異なる速度に設定されていると好適である。

物品保持部の下降速度が高い場合は、下降速度が低い場合に比べて単位時間当たりに物品保持部が下降する距離が長くなる。従って、警告灯の点灯によって作業者に物品保持部の接近を報知した場合に物品保持部が作業者に接近するまでの時間は、物物品保持部の下降速度が高い場合の方が、下降速度が低い場合に比べて短くなる。即ち、作業者が警告灯の点灯に気づいてから予防安全行動を行うまでの時間が短くなる。本構成によれば、物品を保持しているか否かによって異なる物品保持部の下降速度に応じて、警告灯が順番に点灯する遷移速度が異なるので、物品保持部の下降速度が高い場合でも、作業者は予防安全行動を行うまでの時間を確保することができる。

また、前記構造体は、少なくとも水平方向における１方向に開口部を有して、前記載置台を囲む区画体を備え、前記開口部を囲む枠に複数の前記警告灯が配置されていると好適である。

この構成によれば、載置台を囲む区画体が警告灯を支持する支持体として兼用されるので、警告灯を設置する際に別途支持体を設ける必要がなく、警告灯を設置することによる物品搬送設備のコストの上昇を抑制することができる。

また、前記床面上に立つ作業者の目の高さを含む前記上下方向の範囲に前記警告灯が配置されていると好適である。

この構成によれば、作業者が視認し易い位置に、警告灯が設置されるので、物品保持部が接近することを適切に作業者に報知することができる。

また、前記物品搬送車と前記載置台との間での前記物品の移載を管理する移載管理装置を備え、前記昇降検出部は、前記移載管理装置からの情報に基づいて、前記物品保持部の昇降を検出すると好適である。

通常、物品搬送車が載置台へ物品を降ろす際には、載置台に別の物品が残っていないかなどの確認のために物品搬送車と移載管理装置との通信が行われる。本構成によれば、このような移載管理装置からの情報に基づいて物品保持部の昇降が検出されるので、物品保持部の下降に合わせて適切に警告灯を点灯させることができる。

また、前記載置台の近傍における作業者の存否を検出する作業者検出センサを備え、前記警告灯制御部は、前記作業者検出センサが前記作業者を検出している場合に、前記警告灯の点灯を行い、前記作業者検出センサが前記作業者を検出していない場合には前記警告灯の点灯を行わないと好適である。

作業者が載置台の近傍に居ない場合には、物品保持部の接近を報知する対象が居ないため、警告灯を点灯させなくてもよい。従って、本構成のように、作業者検出センサの検出結果に基づいて警告灯を点灯させるか否かが制御されると好適である。

２：走行レール
３：物品搬送車
４：載置台
５：昇降検出部
６：警告灯制御部
７：警告灯
８：作業者検出センサ
１３：物品保持部
１４：昇降部
４０：区画体
４２：開口部
４３：枠
８０：作業者
１００：物品搬送設備
１０２：床面
Ｈ３：移載管理装置
Ｖ：高さ
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
Ｚ１：上下方向上側（天井側）
Ｚ２：上下方向下側（床面側）

Claims

天井に吊り下げ支持された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、床面側に設置されて物品が載置される載置台と、前記載置台の周囲に配置されて少なくとも上下方向に延在する構造体と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記物品を吊り下げて保持する物品保持部と、前記物品保持部を昇降させる昇降部とを備え、前記物品保持部を上昇させた状態で走行して前記物品を搬送し、前記物品保持部を下降させた状態で前記載置台との間で前記物品を移載し、
前記上下方向に沿って前記構造体に配置された複数の警告灯と、
複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、
前記物品保持部の昇降を検出する昇降検出部と、をさらに備え、
前記警告灯制御部は、前記昇降検出部による検出結果に基づいて、前記物品保持部の下降に応じて複数の前記警告灯を前記天井側から前記床面側に向かって順番に点灯させる、物品搬送設備。
前記警告灯制御部は、前記物品保持部が前記載置台に向かって下降する場合の下降速度に同期して、前記物品保持部よりも前記床面側の前記警告灯が点灯するように制御する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記物品保持部が前記載置台に向かって下降する場合の下降速度は、前記物品を保持して下降する場合の第１下降速度と、前記物品を保持せずに下降する場合の第２下降速度とで異なり、前記警告灯が順番に点灯する遷移速度は、前記下降速度よって異なる速度に設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記構造体は、少なくとも水平方向における１方向に開口部を有して、前記載置台を囲む区画体を備え、前記開口部を囲む枠に複数の前記警告灯が配置されている、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記床面上に立つ作業者の目の高さを含む前記上下方向の範囲に前記警告灯が配置されている、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記物品搬送車と前記載置台との間での前記物品の移載を管理する移載管理装置を備え、前記昇降検出部は、前記移載管理装置からの情報に基づいて、前記物品保持部の昇降を検出する、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記載置台の近傍における作業者の存否を検出する作業者検出センサを備え、前記警告灯制御部は、前記作業者検出センサが前記作業者を検出している場合に、前記警告灯の点灯を行い、前記作業者検出センサが前記作業者を検出していない場合には前記警告灯の点灯を行わない、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。