KR101897440B1 - 리프트 이송장치 - Google Patents

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KR101897440B1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치는, 대상물을 그립하여, 일정 위치로 이송시키기 위한 리프트 이송장치에 있어서, 지면으로부터 일정 높이에 가이드레일을 형성하며, 상기 지면을 따라 위치 이동되는 지지부, 상기 가이드레일에 안착된 채, 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 주행하는 주행부, 상기 주행부에 연결되어 상기 주행부와 연동되며, 상기 지지부의 높이 방향을 따라 승강하는 승강부 및 상기 승강부의 하측 끝단에 연결된 채, 상기 지면 상의 상기 대상물을 그립하는 그립부를 포함할 수 있다.

Description

리프트 이송장치{Lift transfer apparatus}
본 발명은 리프트 이송장치에 관한 것으로, 상세하게는 대상물을 그립하여, 일정 위치로 이송시키기 위한 리프트 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 공사현장이나 산업현장, 컨테이너부두, 물류단지 등과 같은 작업장 내에서는 작업여건상 다양한 형태의 중량물을 다루게 되며, 작업장에는 일정한 구역 내에서 중량물을 들어올려 작업이 필요한 위치로 운반할 수 있는 구조의 크레인장치를 설치하여 사용하게 된다. 나아가 반도체나 디스플레이 등과 같이 초정밀 제품을 취급하는 산업현장의 경우에는 외부와 차단하여 극히 청결화된 환경에서 작업이 이뤄질 수 있게 클린룸 시설을 마련하고, 클린룸 내에서 중량물 운반작업을 비롯한 모든 작업이 진행될 수 있게 크레인장치를 설치하여 사용한다.
예를 들면 박막형태의 디스플레이를 조립하는 산업현장에서는 클린룸 내 디스플레이 유리기판을 여러 층으로 적재하며 작업하되 이 경우 유리기판의 사이마다 얇은 페이퍼를 끼워 넣게 되며, 이때 사용되는 페이퍼는 클린룸 내에 롤 형태로 적용되는바 중량물인 페이퍼 롤을 클린룸 내에서 운반할 수 있는 구조의 크레인장치가 요구된다.
그런데 기존의 일반적인 크레인장치를 클린룸에 그대로 적용하여 사용하게 되면, 미세먼지 등이 발생할 수 있는 구조적인 문제로부터 품질저하를 영향을 미치기 때문에 클린룸용 크레인장치로의 보완이 필요하다.
한국공개특허 제20-2010-0012521호
본 발명의 목적은, 대상물 픽업을 위한 운반과정에서 대상물의 하중을 지지하는 지지부재의 위치 이동을 최소화하여, 대상물의 흔들림에 따른 낙하 파손을 방지하고, 대상물의 수평상태를 유지하도록 구성하여 대상물 운반작업의 안정성을 확보하고, 대상물의 운반과정에서 대상물 회전이나 기울어짐을 최소화함은 물론 대상물의 장치로부터의 이탈현상을 방지할 수 있는 리프트 이송장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치는, 대상물을 그립하여, 일정 위치로 이송시키기 위한 리프트 이송장치에 있어서, 지면으로부터 일정 높이에 가이드레일을 형성하며, 상기 지면을 따라 위치 이동되는 지지부, 상기 가이드레일에 안착된 채, 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 주행하는 주행부, 상기 주행부에 연결되어 상기 주행부와 연동되며, 상기 지지부의 높이 방향을 따라 승강하는 승강부 및 상기 승강부의 하측 끝단에 연결된 채, 상기 지면 상의 상기 대상물을 그립하는 그립부를 포함하며, 상기 지지부는, 상기 지면에 안착되는 제1 안착부, 상기 제1 안착부와 이격되어 배치되는 제2 안착부, 상기 제1 안착부와 상기 제2 안착부를 연결하는 연결부 및 상기 연결부에 형성되는 가이드레일을 구비하며, 상기 연결부는, 상기 가이드레일의 일측 및 타측에 형성된 채, 상기 가이드레일을 따라 주행하는 상기 주행부의 이동 경로를 제한하여, 상기 주행부의 상기 가이드레일로부터의 이탈을 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 연결부는, 상기 제1 안착부와 상기 제2 안착부의 상측면에 안착되는 제1 연결부, 상기 제1 연결부의 상측에 배치되되, 상기 제1 연결부와 평행하게 배치되어 상기 제1 연결부와 이격 공간을 형성하는 제2 연결부 및 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부를 연결하는 수직부를 구비하며, 상기 수직부는, 상기 이격 공간을 제1 공간 및 제2 공간으로 구획하며, 상기 가이드레일은, 상기 제1 공간을 규정하는 상기 제1 연결부의 상측에 형성되는 제1 레일 및 상기 제2 공간을 규정하는 상기 제1 연결부의 상측에 형성되는 제2 레일을 구비하고, 상기 주행부는, 상기 제1 레일에 안착되는 제1 구름부, 상기 제2 레일에 안착되는 제2 구름부, 상기 제1 구름부 및 상기 제2 구름부를 연결하는 구름매개부를 구비하며, 상기 승강부는, 상기 구름매개부에 연결되는 회전부 및 상기 회전부의 회전에 따라 상기 회전부의 외면에 권취 또는 권출되는 로프부를 구비하고, 상기 그립부는, 상기 로프부의 끝단에 연결되어 상기 회전부의 회전에 따라 상기 지면과의 이격 거리가 변화될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 제1 안착부는, 상기 지면을 기준으로 기립된 기립부, 상기 기립부의 바닥면에 형성된 채, 상기 지면을 따라 구름 접촉하는 바퀴부 및 상기 바퀴부의 회전 가능 여부를 결정하는 회전결정부를 구비하며, 상기 바퀴부는, 상기 기립부의 바닥면에 형성되는 제1 형성부, 상기 기립부의 바닥면에 형성되며 상기 제1 형성부와 평행하게 배치되는 제2 형성부 및 상기 제1 형성부와 상기 제2 형성부에 연결된 채, 상기 지면을 따라 구름 접촉하는 구름바퀴를 구비하며, 상기 회전결정부는, 상기 제1 형성부에 연결되는 제1 형성고정부, 상기 제2 형성부에 연결되는 제2 형성고정부, 상기 제1 형성고정부의 끝단과 상기 제2 형성고정부의 끝단을 연결하여 상기 구름바퀴와 대향하여 배치되는 고정연결부, 상기 구름바퀴와 상기 고정연결부 사이에 배치된 채, 상기 고정연결부로부터 상기 구름바퀴를 향한 제3 방향 또는 상기 구름바퀴로부터 상기 고정연결부를 향한 제4 방향으로 위치 이동되는 구름제한부를 구비하며, 상기 고정연결부는, 관통되어 형성되는 형성홀을 구비하며, 상기 형성홀은, 내주면을 따라 암나사산을 형성하고, 상기 구름제한부는, 외주면을 따라 상기 암나사산과 대응되는 수나사산을 형성한 채, 상기 형성홀에 삽입되는 삽입부 및 상기 삽입부의 끝단에 연결되며, 상기 삽입부의 상기 제3 방향으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴와 접촉되거나 상기 삽입부의 상기 제4 방향으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴로부터 멀어지는 접촉부를 구비할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 고정연결부는, 상기 제1 형성고정부의 끝단과 상기 제2 형성고정부의 끝단을 연결하는 제1 고정연결부 및 상기 제1 고정연결부와 평행하게 배치된 채, 상기 제1 형성고정부와 상기 제2 형성고정부에 연결되는 제2 고정연결부를 구비하며, 상기 제1 고정연결부는, 관통되어 형성되는 제1 형성홀을 구비하고, 상기 제2 고정연결부는, 관통되어 형성되는 제2 형성홀을 구비하며, 상기 삽입부는, 상기 제1 형성홀 및 상기 제2 형성홀에 동시에 삽입되어 자중에 의해 위치 이동되지 않은 채, 상기 지면과 평행하게 배치되고, 상기 접촉부는, 상기 구름바퀴와 대응되는 형상으로 라운드지도록 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 제1 안착부는, 상기 기립부의 바닥면에 형성된 채, 외부로부터 인가된 외력의 방향에 따라 상기 지면과의 접촉 유무가 결정되는 지면접촉부를 더 구비하며, 상기 지면접촉부는, 상기 외력이 인가되는 외력인가부 및 상기 외력인가부와 연동되어 중력 방향 또는 중력 반대 방향으로 위치 이동되는 지면고정부를 구비하고, 상기 지면고정부는, 상기 외력인가부에 인가된 외력의 방향이 중력 방향인 경우, 중력 반대 방향으로 위치 이동되어 상기 지면과 이격되며, 상기 외력인가부에 인가된 외력의 방향이 중력 반대 방향인 경우, 중력 방향으로 위치 이동되어 상기 지면에 접촉되어 상기 지지부를 지지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 주행부는, 상기 대상물이 안착되지 않은 지면의 상측에 배치되는 제1 위치에서, 상기 대상물이 안착된 지면의 상측에 배치되는 제2 위치로 위치 이동되며, 상기 승강부는, 상기 주행부의 상기 제2 위치에서 하강하여, 상기 그립부가 상기 대상물을 그립하도록 하고, 상기 주행부는, 상기 대상물이 안착된 지면의 상측으로 이동 중에는 상기 가이드레일을 따라 주행 가능하며, 상기 대상물이 안착된 지면의 상측에 배치되는 경우, 상기 가이드레일에 체결되어 위치 이동이 제한될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 주행부는, 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 위치 이동 중에, 상기 가이드레일을 따라 구름 접촉하며, 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 제2 연결부에 체결되어 상기 가이드레일을 따라 구름 접촉이 제한되며, 상기 제1 레일은, 상기 제1 연결부의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제1 관통홀을 구비하며, 상기 제2 레일은, 상기 제1 연결부의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제2 관통홀을 구비하고, 상기 제1 구름부는, 상기 제1 레일을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제1 관통홀에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동하고, 상기 제2 구름부는, 상기 제2 레일을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제2 관통홀에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 제1 구름부는, 상기 제1 레일을 따라 구름 접촉하는 제1 구름접촉부, 상기 제1 공간의 외측 방향에 형성된 채, 상기 제1 구름접촉부가 회전되도록 제1 회전축을 제공하는 제1 외측부 및 상기 제1 구름접촉부와 상기 제1 외측부 사이에 배치되며, 상기 제1 회전축에 연결된 채, 기립되는 제1 자중부를 구비하며, 상기 제1 자중부는, 상기 제1 회전축이 삽입되는 삽입홀을 형성하며, 상기 제1 관통홀과 나란하게 배치되는 제1 슬라이딩부 및 상기 제1 슬라이딩부의 내측에 은닉된 은닉 위치에서 상기 제1 슬라이딩부의 내측면을 따라 하측 방향으로 슬라이딩되어 외부로 노출되는 노출 위치로 위치 이동되는 제1 은닉부를 구비하며, 상기 삽입홀은, 상기 제1 회전축이 회전되는 경우, 상기 제1 회전축과 미끄럼 접촉되며, 상기 제1 슬라이딩부는, 상기 삽입홀이 상기 제1 회전축과 미끄럼 접촉하는 경우, 자중에 의해 기립된 상태를 유지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 제1 은닉부는, 상기 주행부가 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 은닉 위치에서 상기 노출 위치로 위치 이동되며, 상기 노출 위치에 위치한 경우, 연직 방향 하측에 위치한 상기 복수의 제1 관통홀 중 어느 하나에 삽입되어 상기 주행부의 상기 길이 방향으로의 위치 이동을 제한하고, 상기 구름매개부는, 상기 제1 구름부에 고정되는 제1 고정부, 상기 제2 구름부에 고정되는 제2 고정부 및 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부를 연결하며, 상기 회전부가 체결되는 체결부를 구비하며, 상기 체결부는, 상기 회전부의 상기 제1 고정부로부터 상기 제2 고정부를 향한 제1 방향으로의 위치 이동 및 상기 제2 고정부로부터 상기 제1 고정부를 향한 제2 방향으로의 위치 이동이 제한되도록, 상기 회전부의 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로의 위치 이동 경로를 제한하는 이동제한부를 구비할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 상기 연결부는, 상기 제1 공간에 형성되며, 상기 수직부와 평행하게 배치된 채, 상기 제1 구름부의 주행 경로 상에 배치되는 제1 위치이동제한부 및 상기 제2 공간에 형성되며, 상기 수직부와 평행하게 배치된 채, 상기 제2 구름부의 주행 경로 상에 배치되는 제2 위치이동제한부를 구비하고, 상기 승강부는, 상기 회전부와 연결되어 상기 회전부의 회전수를 측정하는 회전수측정부 및 상기 회전수측정부에 의한 상기 회전부의 회전수를 기초로 상기 회전부와 상기 지면과의 거리를 산출하는 거리산출부를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 의하면, 클린룸 내 제한적인 공간에서의 안정적인 자재운반작업을 도모하면서 작업을 매우 안전하게 진행할 수 있으므로 제품의 작업효율을 향상시키는 동시에 크고 작은 안전사고를 방지할 수 있다.
또한, 대상물 픽업을 위한 운반과정에서 대상물의 하중을 지지하는 지지부재의 위치 이동을 최소화하여, 대상물의 흔들림에 따른 낙하 파손을 방지하고, 대상물의 수평상태를 유지하도록 구성하여 대상물 운반작업의 안정성을 확보할 수 있다.
또한, 대상물의 운반과정에서 대상물 회전이나 기울어짐을 최소화함은 물론 대상물의 장치로부터의 이탈현상을 방지하여, 대상물 운반에 따른 보다 안정적인 작업 및 작업의 안전성을 확보할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치를 도시한 개략 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치를 도시한 정면도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 연결부를 설명하기 위한 개략도.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 안착부를 설명하기 위한 개략도.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 지면접촉부를 설명하기 위한 개략도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 주행부의 일부를 분해한 분해사시도.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 자중부를 설명하기 위한 개략도.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 주행부를 설명하기 위한 개략도.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치를 도시한 개략 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치를 도시한 정면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치(1)는 대상물(B)을 그립하여, 일정 위치로 이송시키기 위한 리프트 이송장치(1)에 관한 것이다.
여기서, 대상물(B)을 그립한다는 것은 대상물(B)의 적어도 일부분을 잡아 이동시키는 것뿐만 아니라, 대상물(B)의 적어도 일부분에 체결되어 대상물(B)을 이동시키기 위한 연결관계를 포함한다.
또한, 대상물(B)을 그립한 상태로, 리프트 이송장치(1)가 지면을 기준으로 이송될 수 있을 뿐만 아니라 리프트 이송장치(1)가 고정된 상태에서 대상물(B)을 이송시킬 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치(1)는 지지부(10), 주행부(20), 승강부(30) 및 그립부(40)를 포함할 수 있다.
상기 지지부(10)는, 지면으로부터 일정 높이에 가이드레일(14)을 형성하며, 상기 지면을 따라 위치 이동될 수 있다.
구체적으로, 상기 지지부(10)는, 상기 지면에 안착되는 제1 안착부(11), 상기 제1 안착부(11)와 이격되어 배치되는 제2 안착부(12), 상기 제1 안착부(11)와 상기 제2 안착부(12)를 연결하는 연결부(13) 및 상기 연결부(13)에 형성되는 가이드레일(14)을 구비할 수 있다.
상기 연결부(13)는, 상기 가이드레일(14)의 일측 및 타측에 형성된 채, 상기 가이드레일(14)을 따라 주행하는 상기 주행부(20)의 이동 경로를 제한하여, 상기 주행부(20)의 상기 가이드레일(14)로부터의 이탈을 방지할 수 있다.
상기 연결부(13)에 관하여는 이하 도 4 및 도 5를 참조로 상세히 설명하기로 한다.
상기 주행부(20)는, 상기 가이드레일(14)에 안착된 채, 상기 가이드레일(14)의 길이 방향을 따라 주행할 수 있다.
상기 승강부(30)는, 상기 주행부(20)에 연결되어 상기 주행부(20)와 연동되며, 상기 지지부(10)의 높이 방향을 따라 승강할 수 있다.
구체적으로, 상기 승강부(30)는, 구름매개부(23, 도 6 참조)에 연결되는 회전부(31) 및 상기 회전부(31)의 회전에 따라 상기 회전부(31)의 외면에 권취 또는 권출되는 로프부(32)를 구비할 수 있다.
또한, 상기 승강부(30)는, 상기 주행부(20)의 제1 위치에서 제2 위치로의 위치 이동이 완료되면, 하강하여, 상기 그립부(40)가 상기 대상물(B)을 그립하도록 할 수 있다.
여기서, 상기 제1 위치란, 상기 주행부(20)의 상기 대상물(B)이 안착되지 않은 지면의 상측에 배치되는 위치를 의미하며, 상기 제2 위치란, 상기 주행부(20)의 상기 대상물(B)이 안착된 지면의 상측에 배치되는 위치를 의미한다.
상기 그립부(40)는, 상기 로프부(32)의 끝단에 연결되어 상기 회전부(31)의 회전에 따라 상기 지면과의 이격 거리가 변화될 수 있다.
또한, 상기 승강부(30)는, 상기 회전부(31)와 연결되어 상기 회전부(31)의 회전수를 측정하는 회전수측정부(미도시) 및 상기 회전수측정부(미도시)에 의한 상기 회전부(31)의 회전수를 기초로, 상기 회전부(31)와 상기 지면과의 거리를 산출하는 거리산출부(미도시)를 더 구비할 수 있다.
이에 따라, 상기 거리산출부(미도시)는, 설정에 따라 상기 그립부(40)와 지면과의 거리를 산출할 수도 있으며, 이는 상기 그립부(40)와 상기 대상물(B)의 이격 거리를 산정하도록 하여, 상기 그립부(40)와 상기 대상물(B)의 충돌에 따른 파손을 방지하도록 할 수 있다.
상기 그립부(40)는, 상기 승강부(30)의 하측 끝단에 연결된 채, 상기 지면 상의 상기 대상물(B)을 그립할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 연결부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치(1)의 연결부(13)는, 상기 제1 안착부(11)와 상기 제2 안착부(12)의 상측면에 안착되는 제1 연결부(131), 상기 제1 연결부(131)의 상측에 배치되되, 상기 제1 연결부(131)와 평행하게 배치되어 상기 제1 연결부(131)와 이격 공간을 형성하는 제2 연결부(132) 및 상기 제1 연결부(131)와 상기 제2 연결부(132)를 연결하는 수직부(133)를 구비할 수 있다.
상기 수직부(133)는, 상기 이격 공간을 제1 공간(S1) 및 제2 공간(S2)으로 구획할 수 있다. 구체적으로, 상기 수직부(133)는, 평행하게 배치되는 상기 제1 연결부(131) 및 상기 제2 연결부(132)의 이격 공간을 구획하는 동시에 상기 제1 연결부(131)와 상기 제2 연결부(132)를 연결할 수 있다.
상기 가이드레일(14)은, 상기 제1 공간(S1)을 규정하는 상기 제1 연결부(131)의 상측에 형성되는 제1 레일(141) 및 상기 제2 공간(S2)을 규정하는 상기 제1 연결부(131)의 상측에 형성되는 제2 레일(미도시)을 구비할 수 있다.
또한, 상기 연결부(13)는, 상기 제1 공간(S1)에 형성되며, 상기 수직부(133)와 평행하게 배치된 채, 후술할 제1 구름부(21)의 주행 경로 상에 배치되는 제1 위치이동제한부(135) 및 상기 제2 공간(S2)에 형성되며, 상기 수직부(133)와 평행하게 배치된 채, 후술할 제2 구름부(22)의 주행 경로 상에 배치되는 제2 위치이동제한부(미도시)를 구비할 수 있다.
상기 제1 위치이동제한부(135)는, 상기 제1 구름부(21)의 주행 시, 상기 제1 구름부(21)의 상기 연결부(13)로부터의 이탈을 방지하여, 상기 연결부(13)로부터의 이탈 시 발생할 수 있는 낙하파손 또는 낙하에 따른 인명피해를 방지할 수 있다.
또한, 상기 제2 위치이동제한부는, 상기 제2 구름부(22)의 주행 시, 상기 제2 구름부(22)의 상기 연결부(13)로부터의 이탈을 방지하여, 상기 연결부(13)로부터의 이탈 시, 발생할 수 있는 낙하파손 또는 낙하에 따른 인명피해를 방지할 수 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 안착부를 설명하기 위한 개략도이고, 도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 지면접촉부를 설명하기 위한 개략도이다.
도 6 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치(1)의 제1 안착부(11)는, 상기 지면(G)을 기준으로 기립된 기립부(111), 상기 기립부(111)의 바닥면에 형성된 채, 상기 지면(G)을 따라 구름 접촉하는 바퀴부(112) 및 상기 바퀴부(112)의 회전 가능 여부를 결정하는 회전결정부(113)를 구비할 수 있다.
상기 바퀴부(112)는, 상기 기립부(111)의 바닥면에 형성되는 제1 형성부(112a), 상기 기립부(111)의 바닥면에 형성되며, 상기 제1 형성부(112a)와 평행하게 배치되는 제2 형성부(112b) 및 상기 제1 형성부(112a)와 상기 제2 형성부(112b)에 연결된 채, 상기 지면을 따라 구름 접촉하는 구름바퀴(112c)를 구비할 수 있다.
상기 회전결정부(113)는, 상기 제1 형성부(112a)에 연결되는 제1 형성고정부(113a), 상기 제2 형성부(112b)에 연결되는 제2 형성고정부(113b), 상기 제1 형성고정부(113a)의 끝단과 상기 제2 형성고정부(113b)의 끝단을 연결하여 상기 구름바퀴(112c)와 대향하여 배치되는 고정연결부(113c), 상기 구름바퀴(112c)와 상기 고정연결부(113c) 사이에 배치된 채, 상기 고정연결부(113c)로부터 상기 구름바퀴(112c)를 향한 제3 방향(L3) 또는 상기 구름바퀴(112c)로부터 상기 고정연결부(113c)를 향한 제4 방향(L4)으로 위치 이동되는 구름제한부(113d)를 구비할 수 있다.
상기 고정연결부(113c)는, 관통되어 형성되는 형성홀(H)을 구비할 수 있다.
상기 형성홀(H)은, 내주면을 따라 암나사산을 형성할 수 있다.
상기 구름제한부(113d)는, 외주면을 따라 상기 암나사산과 대응되는 수나사산을 형성한 채, 상기 형성홀(H)에 삽입되는 삽입부(114) 및 상기 삽입부(114)의 끝단에 연결되며, 상기 삽입부(114)의 상기 제3 방향(L3)으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴(112c)와 접촉되거나 상기 삽입부(114)의 상기 제4 방향(L4)으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴(112c)로부터 멀어지는 접촉부(115)를 구비할 수 있다.
상기 고정연결부(113c)는, 상기 제1 형성고정부(113a)의 끝단과 상기 제2 형성고정부(113b)의 끝단을 연결하는 제1 고정연결부(1131) 및 상기 제1 고정연결부(1131)와 평행하게 배치된 채, 상기 제1 형성고정부(113a)와 상기 제2 형성고정부(113b)에 연결되는 제2 고정연결부(1132)를 구비할 수 있다.
상기 제1 고정연결부(1131)는, 관통되어 형성되는 제1 형성홀(H1)을 구비하고, 상기 제2 고정연결부(1132)는, 관통되어 형성되는 제2 형성홀(H2)을 구비할 수 있다.
상기 삽입부(114)는, 상기 제1 형성홀(H1) 및 상기 제2 형성홀(H2)에 동시에 삽입되어 자중에 의해 위치 이동되지 않은 채, 상기 지면(G)과 평행하게 배치될 수 있다.
구체적으로, 상기 삽입부(114)는 바(bar) 형상으로 형성되는데 이 때, 삽입부(114)가 연결되고, 지지되는 홀이 한 개인 경우, 삽입부(114)는 한 개의 홀과의 접점을 기준으로 일측 또는 타측으로 기울어질 수 있으나, 본 발명은 삽입부(114)가 연결되고 지지되는 홀이 이격되어 배치되는 제1 형성홀(H1) 및 제2 형성홀(H2)로, 상기 삽입부(114)가 지면(G)과 평행하게 배치될 수 있다.
또한, 상기 접촉부(115)는, 상기 구름바퀴(112c)와 대응되는 형상으로 라운드지도록 형성될 수 있다.
상기 구름제한부(113d)는, 상기 삽입부(114)가 상기 제1 형성홀(H1) 및 상기 제2 형성홀(H2)에 삽입된 채, 일방향으로 회전되어 상기 제3 방향(L3)으로 위치 이동 중에, 상기 삽입부(114)의 끝단에 연결된 상기 접촉부(115)가 상기 구름바퀴(112c)와 접촉되도록 할 수 있다.
여기서, 상기 접촉부(115)가 상기 구름바퀴(112c)와 접촉되면, 상기 구름바퀴(112c)는 상기 접촉부(115)와의 접촉에 따른 마찰에 의해 구름 운동이 제한될 수 있다. 상기 구름제한부(113d)는 상기 구름바퀴(112c)의 상기 지면에 대한 구름 운동을 제한하여, 그립부(40)에 의한 대상물(B)의 그립 또는 그립 해제 시, 대상물(B)의 유동을 최소화하여, 작업을 효율적으로 진행하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제1 안착부(11)는, 상기 기립부(111)의 바닥면에 형성된 채, 외부로부터 인가된 외력의 방향에 따라 상기 지면(G)과의 접촉 유무가 결정되는 지면접촉부(116)를 더 구비할 수 있다.
상기 지면접촉부(116)는, 상기 외력이 인가되는 외력인가부(116a) 및 상기 외력인가부(116a)와 연동되어 중력 방향 또는 중력 반대 방향으로 위치 이동되는 지면고정부(116b)를 구비할 수 있다.
상기 지면고정부(116b)는, 상기 외력인가부(116a)에 인가된 외력의 방향이 중력 방향인 경우, 중력 반대 방향으로 위치 이동되어 상기 지면(G)과 이격되며, 상기 외력인가부(116a)에 인가된 외력의 방향이 중력 반대 방향인 경우, 중력 방향으로 위치 이동되어 상기 지면(G)에 접촉되어 상기 지지부(10)를 지지할 수 있다.
여기서, 상기 지면고정부(116b)는, 상기 지면(G)과 접촉되면 상기 지면(G)과의 마찰력에 의해 위치 이동이 제한되며, 이에 따라 상기 제1 안착부(11)의 위치 이동을 제한하여, 그립부(40)에 의한 대상물(B)의 그립 또는 그립 해제 시, 대상물(B)의 유동을 최소화하여, 작업을 효율적으로 진행하도록 할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 주행부의 일부를 분해한 분해사시도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 자중부를 설명하기 위한 개략도이다.
또한, 도 13 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치의 주행부를 설명하기 위한 개략도.
도 11 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리프트 이송장치(1)의 주행부(20)는, 상기 제1 레일(141)에 안착되는 제1 구름부(21), 상기 제2 레일에 안착되는 제2 구름부(22), 상기 제1 구름부(21) 및 상기 제2 구름부(22)를 연결하는 구름매개부(23)를 구비할 수 있다.
상기 주행부(20)는, 상기 대상물(B)이 안착된 지면의 상측으로 이동 중에는 상기 가이드레일(14)을 따라 주행 가능하며, 상기 대상물(B)이 안착된 지면의 상측에 배치되는 경우, 상기 가이드레일(14)에 체결되어 위치 이동이 제한될 수 있다.
구체적으로, 상기 주행부(20)는, 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 위치 이동 중에, 상기 가이드레일(14)을 따라 구름 접촉하며, 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 제2 연결부(132)에 체결되어 상기 가이드레일(14)을 따라 구름 접촉이 제한될 수 있다.
상기 제1 레일(141)은, 상기 제1 연결부(131)의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제1 관통홀(141a)을 구비할 수 있다.
또한, 상기 제2 레일은, 상기 제1 연결부(131)의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제2 관통홀을 구비할 수 있다.
상기 제1 구름부(21)는, 상기 제1 레일(141)을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제1 관통홀(141a)에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동할 수 있다.
다시 말해, 상기 제1 구름부(21)는, 상기 복수의 제1 관통홀(141a)이 형성한 홀에 의해 상하로 진동하며, 이 때 상기 복수의 제1 관통홀(141a)은 상기 제1 구름부(21)의 위치 이동을 방해하는 요소로 작용할 수 있다.
여기서, 상기 복수의 제1 관통홀(141a)은, 상기 제1 구름부(21)의 위치 이동 시, 상기 제1 구름부(21)의 위치 이동에 따른 관성을 억제하여, 사용자가 제1 구름부(21)를 위치 이동시키는 과정에서 상기 제1 구름부(21)의 멈춤을 용이하게 하는 동시에 상기 제1 구름부(21)의 위치 조정을 용이하게 할 수 있다.
또한, 상기 제2 구름부(22)는, 상기 제2 레일을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제2 관통홀에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동할 수 있다.
상기 제2 구름부(22)와 상기 복수의 제2 관통홀에 관한 설명은 상술한 상기 제1 구름부(21)와 상기 복수의 제1 관통홀(141a)에 관한 설명으로 갈음한다.
한편, 상기 제1 구름부(21)는, 상기 제1 레일(141)을 따라 구름 접촉하는 제1 구름접촉부(211)(115), 상기 제1 공간(S1)의 외측 방향에 형성된 채, 상기 제1 구름접촉부(211)(115)가 회전되도록 제1 회전축(212a)을 제공하는 제1 외측부(212) 및 상기 제1 구름접촉부(211)(115)와 상기 제1 외측부(212) 사이에 배치되며, 상기 제1 회전축(212a)에 연결된 채, 기립되는 제1 자중부(213)를 구비할 수 있다.
상기 제1 자중부(213)는, 상기 제1 회전축(212a)이 삽입되는 삽입홀(213a)을 형성하며, 상기 제1 관통홀(141a)과 나란하게 배치되는 제1 슬라이딩부(213b) 및 상기 제1 슬라이딩부(213b)의 내측에 은닉된 은닉 위치에서 상기 제1 슬라이딩부(213b)의 내측면을 따라 하측 방향으로 슬라이딩되어 외부로 노출되는 노출 위치로 위치 이동되는 제1 은닉부(213c)를 구비할 수 있다.
상기 삽입홀(213a)은, 상기 제1 회전축(212a)이 회전되는 경우, 상기 제1 회전축(212a)과 미끄럼 접촉될 수 있다.
상기 제1 슬라이딩부(213b)는, 상기 삽입홀(213a)이 상기 제1 회전축(212a)과 미끄럼 접촉하는 경우, 자중에 의해 기립된 상태를 유지할 수 있다.
또한, 상기 제1 은닉부(213c)는, 상기 주행부(20)가 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 은닉 위치에서 상기 노출 위치로 위치 이동되며, 상기 노출 위치에 위치한 경우, 연작 방향 하측에 위치한 상기 복수의 제1 관통홀(141a) 중 어느 하나에 삽입되어 상기 주행부(20)의 상기 길이 방향으로의 위치 이동을 제한할 수 있다.
상기 구름매개부(23)는, 상기 제1 구름부(21)에 고정되는 제1 고정부(231), 상기 제2 구름부(22)에 고정되는 제2 고정부(232) 및 상기 제1 고정부(231)와 상기 제2 고정부(232)를 연결하며, 상기 회전부(31)가 체결되는 체결부(233)를 구비할 수 있다.
상기 체결부(233)는, 상기 회전부(31)의 상기 제1 고정부(231)로부터 상기 제2 고정부(232)를 향한 제1 방향(L1)으로의 위치 이동 및 상기 제2 고정부(232)로부터 상기 제1 고정부(231)를 향한 제2 방향(L2)으로의 위치 이동이 제한되도록, 상기 회전부(31)의 상기 제1 방향(L1) 및 상기 제2 방향(L2)으로의 위치 이동 경로를 제한하는 이동제한부(233a)를 구비할 수 있다.
상기 이동제한부(233a)는, 상기 회전부(31)가 회전되는 중에 위치 이동을 제한하여, 상기 승강부(30)에 의한 승하강 시, 상기 그립부(40)에 그립된 대상물(B)의 흔들림을 최소화하여, 상기 대상물(B)의 상기 그립부(40)로부터의 이탈을 방지할 수 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
1: 리프트 이송장치
10: 지지부
11: 제1 안착부
H: 형성홀
H1: 제1 형성홀
H2: 제2 형성홀
12: 제2 안착부
13: 연결부
14: 가이드레일
20: 주행부
22: 제2 구름부
23: 구름매개부
30: 승강부
31: 회전부
32: 로프부
40: 그립부

Claims (10)

  1. 대상물을 그립하여, 일정 위치로 이송시키기 위한 리프트 이송장치에 있어서,
    지면으로부터 일정 높이에 가이드레일을 형성하며, 상기 지면을 따라 위치 이동되는 지지부;
    상기 가이드레일에 안착된 채, 상기 가이드레일의 길이 방향을 따라 주행하는 주행부;
    상기 주행부에 연결되어 상기 주행부와 연동되며, 상기 지지부의 높이 방향을 따라 승강하는 승강부; 및
    상기 승강부의 하측 끝단에 연결된 채, 상기 지면 상의 상기 대상물을 그립하는 그립부;를 포함하며,
    상기 지지부는,
    상기 지면에 안착되는 제1 안착부, 상기 제1 안착부와 이격되어 배치되는 제2 안착부, 상기 제1 안착부와 상기 제2 안착부를 연결하는 연결부 및 상기 연결부에 형성되는 가이드레일을 구비하며,
    상기 연결부는,
    상기 가이드레일의 일측 및 타측에 형성된 채, 상기 가이드레일을 따라 주행하는 상기 주행부의 이동 경로를 제한하여, 상기 주행부의 상기 가이드레일로부터의 이탈을 방지하고, 상기 제1 안착부와 상기 제2 안착부의 상측면에 안착되는 제1 연결부, 상기 제1 연결부의 상측에 배치되되, 상기 제1 연결부와 평행하게 배치되어 상기 제1 연결부와 이격 공간을 형성하는 제2 연결부 및 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부를 연결하는 수직부를 구비하며,
    상기 수직부는,
    상기 이격 공간을 제1 공간 및 제2 공간으로 구획하며,
    상기 가이드레일은,
    상기 제1 공간을 규정하는 상기 제1 연결부의 상측에 형성되는 제1 레일 및 상기 제2 공간을 규정하는 상기 제1 연결부의 상측에 형성되는 제2 레일을 구비하고,
    상기 주행부는,
    상기 제1 레일에 안착되는 제1 구름부, 상기 제2 레일에 안착되는 제2 구름부, 상기 제1 구름부 및 상기 제2 구름부를 연결하는 구름매개부를 구비하며,
    상기 승강부는,
    상기 구름매개부에 연결되는 회전부 및 상기 회전부의 회전에 따라 상기 회전부의 외면에 권취 또는 권출되는 로프부를 구비하고,
    상기 그립부는,
    상기 로프부의 끝단에 연결되어 상기 회전부의 회전에 따라 상기 지면과의 이격 거리가 변화되며,
    상기 제1 안착부는,
    상기 지면을 기준으로 기립된 기립부, 상기 기립부의 바닥면에 형성된 채, 상기 지면을 따라 구름 접촉하는 바퀴부 및 상기 바퀴부의 회전 가능 여부를 결정하는 회전결정부를 구비하며,
    상기 바퀴부는,
    상기 기립부의 바닥면에 형성되는 제1 형성부, 상기 기립부의 바닥면에 형성되며 상기 제1 형성부와 평행하게 배치되는 제2 형성부 및 상기 제1 형성부와 상기 제2 형성부에 연결된 채, 상기 지면을 따라 구름 접촉하는 구름바퀴를 구비하며,
    상기 회전결정부는,
    상기 제1 형성부에 연결되는 제1 형성고정부, 상기 제2 형성부에 연결되는 제2 형성고정부, 상기 제1 형성고정부의 끝단과 상기 제2 형성고정부의 끝단을 연결하여 상기 구름바퀴와 대향하여 배치되는 고정연결부, 상기 구름바퀴와 상기 고정연결부 사이에 배치된 채, 상기 고정연결부로부터 상기 구름바퀴를 향한 제3 방향 또는 상기 구름바퀴로부터 상기 고정연결부를 향한 제4 방향으로 위치 이동되는 구름제한부를 구비하며,
    상기 고정연결부는, 관통되어 형성되는 형성홀을 구비하며,
    상기 형성홀은, 내주면을 따라 암나사산을 형성하고,
    상기 구름제한부는,
    외주면을 따라 상기 암나사산과 대응되는 수나사산을 형성한 채, 상기 형성홀에 삽입되는 삽입부 및 상기 삽입부의 끝단에 연결되며, 상기 삽입부의 상기 제3 방향으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴와 접촉되거나 상기 삽입부의 상기 제4 방향으로의 위치 이동에 따라 상기 구름바퀴로부터 멀어지는 접촉부를 구비하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 고정연결부는,
    상기 제1 형성고정부의 끝단과 상기 제2 형성고정부의 끝단을 연결하는 제1 고정연결부 및 상기 제1 고정연결부와 평행하게 배치된 채, 상기 제1 형성고정부와 상기 제2 형성고정부에 연결되는 제2 고정연결부를 구비하며,
    상기 제1 고정연결부는, 관통되어 형성되는 제1 형성홀을 구비하고,
    상기 제2 고정연결부는, 관통되어 형성되는 제2 형성홀을 구비하며,
    상기 삽입부는, 상기 제1 형성홀 및 상기 제2 형성홀에 동시에 삽입되어 자중에 의해 위치 이동되지 않은 채, 상기 지면과 평행하게 배치되고,
    상기 접촉부는,
    상기 구름바퀴와 대응되는 형상으로 라운드지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 안착부는,
    상기 기립부의 바닥면에 형성된 채, 외부로부터 인가된 외력의 방향에 따라 상기 지면과의 접촉 유무가 결정되는 지면접촉부를 더 구비하며,
    상기 지면접촉부는,
    상기 외력이 인가되는 외력인가부 및 상기 외력인가부와 연동되어 중력 방향 또는 중력 반대 방향으로 위치 이동되는 지면고정부를 구비하고,
    상기 지면고정부는,
    상기 외력인가부에 인가된 외력의 방향이 중력 방향인 경우, 중력 반대 방향으로 위치 이동되어 상기 지면과 이격되며, 상기 외력인가부에 인가된 외력의 방향이 중력 반대 방향인 경우, 중력 방향으로 위치 이동되어 상기 지면에 접촉되어 상기 지지부를 지지하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주행부는, 상기 대상물이 안착되지 않은 지면의 상측에 배치되는 제1 위치에서, 상기 대상물이 안착된 지면의 상측에 배치되는 제2 위치로 위치 이동되며,
    상기 승강부는,
    상기 주행부의 상기 제2 위치에서 하강하여, 상기 그립부가 상기 대상물을 그립하도록 하고,
    상기 주행부는,
    상기 대상물이 안착된 지면의 상측으로 이동 중에는 상기 가이드레일을 따라 주행 가능하며, 상기 대상물이 안착된 지면의 상측에 배치되는 경우, 상기 가이드레일에 체결되어 위치 이동이 제한되는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 주행부는,
    상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 위치 이동 중에, 상기 가이드레일을 따라 구름 접촉하며, 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 제2 연결부에 체결되어 상기 가이드레일을 따라 구름 접촉이 제한되며,
    상기 제1 레일은,
    상기 제1 연결부의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제1 관통홀을 구비하며,
    상기 제2 레일은,
    상기 제1 연결부의 상면으로부터 관통되어 형성되되, 상기 길이 방향을 따라 이격되어 배치되는 복수의 제2 관통홀을 구비하고,
    상기 제1 구름부는,
    상기 제1 레일을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제1 관통홀에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동하고,
    상기 제2 구름부는,
    상기 제2 레일을 따라 상기 길이 방향으로 위치 이동되는 중에 상기 복수의 제2 관통홀에 삽입되거나 삽입 해제되어 상하 운동하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 구름부는,
    상기 제1 레일을 따라 구름 접촉하는 제1 구름접촉부, 상기 제1 공간의 외측 방향에 형성된 채, 상기 제1 구름접촉부가 회전되도록 제1 회전축을 제공하는 제1 외측부 및 상기 제1 구름접촉부와 상기 제1 외측부 사이에 배치되며, 상기 제1 회전축에 연결된 채, 기립되는 제1 자중부를 구비하며,
    상기 제1 자중부는,
    상기 제1 회전축이 삽입되는 삽입홀을 형성하며, 상기 제1 관통홀과 나란하게 배치되는 제1 슬라이딩부 및 상기 제1 슬라이딩부의 내측에 은닉된 은닉 위치에서 상기 제1 슬라이딩부의 내측면을 따라 하측 방향으로 슬라이딩되어 외부로 노출되는 노출 위치로 위치 이동되는 제1 은닉부를 구비하며,
    상기 삽입홀은,
    상기 제1 회전축이 회전되는 경우, 상기 제1 회전축과 미끄럼 접촉되며,
    상기 제1 슬라이딩부는,
    상기 삽입홀이 상기 제1 회전축과 미끄럼 접촉하는 경우, 자중에 의해 기립된 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 은닉부는,
    상기 주행부가 상기 제2 위치에 위치하는 경우, 상기 은닉 위치에서 상기 노출 위치로 위치 이동되며, 상기 노출 위치에 위치한 경우, 연직 방향 하측에 위치한 상기 복수의 제1 관통홀 중 어느 하나에 삽입되어 상기 주행부의 상기 길이 방향으로의 위치 이동을 제한하고,
    상기 구름매개부는,
    상기 제1 구름부에 고정되는 제1 고정부, 상기 제2 구름부에 고정되는 제2 고정부 및 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부를 연결하며, 상기 회전부가 체결되는 체결부를 구비하며,
    상기 체결부는,
    상기 회전부의 상기 제1 고정부로부터 상기 제2 고정부를 향한 제1 방향으로의 위치 이동 및 상기 제2 고정부로부터 상기 제1 고정부를 향한 제2 방향으로의 위치 이동이 제한되도록, 상기 회전부의 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로의 위치 이동 경로를 제한하는 이동제한부를 구비하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 제1 공간에 형성되며, 상기 수직부와 평행하게 배치된 채, 상기 제1 구름부의 주행 경로 상에 배치되는 제1 위치이동제한부 및 상기 제2 공간에 형성되며, 상기 수직부와 평행하게 배치된 채, 상기 제2 구름부의 주행 경로 상에 배치되는 제2 위치이동제한부를 구비하고,
    상기 승강부는,
    상기 회전부와 연결되어 상기 회전부의 회전수를 측정하는 회전수측정부 및 상기 회전수측정부에 의한 상기 회전부의 회전수를 기초로 상기 회전부와 상기 지면과의 거리를 산출하는 거리산출부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 리프트 이송장치.
KR1020180057100A 2018-05-18 2018-05-18 리프트 이송장치 KR101897440B1 (ko)

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