KR20150034440A

KR20150034440A - 수직다관절 로봇을 이용한 lng 화물창의 단열박스 이송장치

Info

Publication number: KR20150034440A
Application number: KR20130114519A
Authority: KR
Inventors: 홍진철; 추길환; 임채묵
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2013-09-26
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2015-04-03

Abstract

수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치에 관한 것으로, 다수의 관절로 이루어진 수직다관절 로봇, 상기 수직다관절 로봇을 이동 또는 승강시키는 주행 플랫폼을 마련하여 단열박스를 수직다관절 로봇에 의해 설치 위치로 간편하게 이동시킬 수 있고, 수직다관절 로봇 및 이동 컨베이어를 이용하여 단열박스를 이동하므로 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치{Insulation Box Feeder of LNG Holds Using Articulated Robot}

본 발명은 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 단열박스를 이송시킴은 물론 이송된 단열박스를 수직다관절 로봇으로 화물창에 밀착시키는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 천연가스는 육상 또는 해상의 가스배관을 통해 가스 상태로 운반되거나 액화된 액화천연가스(Liquefied Natural Gas, 이하, 'LNG'라 함) 상태로 LNG 수송선에 저장되어 원거리의 수요처로 운반된다.

이러한 LNG는 천연가스를 극저온, 예컨대 대략 -163℃로 냉각하여 얻어지는 것으로서, 가스 상태의 천연가스일 때 보다 그 부피가 대략 1/600로 줄어들므로 해상을 통한 원거리 운반에 적합하다.

이와 같은 LNG는 LNG 수송선에 실려서 바다를 통해 운반되어 육상 수요처에 하역되거나 LNG RV(LNG Regasification Vessel)에 실려서 바다를 통해 운반되어 육상 수요처에 도달한 후 재기화되어 천연가스 상태로 하역될 수 있는데, LNG 수송선과 LNG RV에는 LNG의 극저온에 견딜 수 있는 LNG 저장탱크('화물창'이라고도 함)가 마련된다.

또한 LNG FPSO(Floating Production Storage and Offloading)나 LNG FSRU(Floating Storage and Regasification Unit)와 같은 부유식 해상 구조물에 대한 수요가 점차 증가하고 있으며, 이러한 부유식 해상 구조물에도 LNG 수송선이나 LNG RV에 설치되는 LNG 저장탱크가 포함된다.

이와 같은 LNG 저장탱크는 LNG를 극저온 상태로 저장하기 위한 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하는지 여부에 따라 독립탱크형(independent tank type)과 멤브레인형(membrane type)으로 분류된다. 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하지 않는 독립탱크형 저장탱크는 MOSS형과 IHI-SPB형으로 나뉘며, 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하는 멤브레인형 저장탱크는 GT NO 96형과 TGZ Mark Ⅲ형으로 나뉘어진다.

종래 기술의 일 실시예에 따른 화물창 즉 멤브레인형인 GT NO 96형 화물창은 선체의 내벽에 적층되어 설치된다. 플라이우드 박스(plywood box) 및 펄라이트(perlite) 등으로 이루어지는 1차 단열박스 및 2차 단열박스를 포함한다.

화물창의 1차 단열박스는 LNG 측에 위치되고, 2차 단열박스는 선체의 내벽 측에 위치되도록 설치된다. 그리고 1차 단열박스 및 2차 단열박스 각각의 상측에는 0.5~0.7㎜ 두께의 인바(Invar) 강(36% Ni)으로 이루어지는 1차 밀봉벽 및 2차 밀봉벽이 각각 설치된다. 1차 밀봉벽 및 2차 밀봉벽은 1차 멤브레인(Primary Membrane) 및 2차 멤브레인(Secondary Membrane)이라고도 한다.

따라서 1차 밀봉벽과 2차 밀봉벽이 거의 같은 정도의 액밀성 및 강도를 갖고 있어 1차 밀봉벽의 누설 시 상당한 기간 동안 2차 밀봉벽 만으로도 화물인 LNG를 안전하게 지탱할 수 있다.

이러한 LNG 선박의 경우 보통 4개의 화물창(tank)을 가지며, 선수부 화물창을 제외한 나머지 화물창에는 각 화물창당 약 10,000개의 표준박스(개당 70 ~ 150kg)가 설치된다. 이때, 세컨더리(secondary) 표준박스는 약 5,000개가 설치되며, 프라이머리(primary) 표준박스는 약 5,000개가 설치된다.

특히 세컨더리 표준박스 설치 작업의 대부분은 작업자에 의한 수작업으로 이루어지며, 보통 3인 1조 구성되어 2명이 설치하고 나머지 1명이 설치된 박스를 고정한다.

이러한 공정은 박스를 수작업으로 설치하기 때문에 안전사고의 위험과 근골격계 질환의 위험이 상존하고 있으며, 생산성 향상에 한계가 있어 향후 LNG 선박의 생산 증가에 대비한 생산능력 향상이 용이하지 않았다.

즉, 세컨더리 표준박스의 경우 프라이머리 표준박스와 달리 한쪽 면에 레진(resin)이라는 물질이 도포 되어 있기 때문에 장치를 이용한 작업이 용이하지 않아 작업자 3명에 의존하여 전량 수작업으로 설치하고 있다.

또한 중량의 박스를 작업자 2인이 하루 약 120개 정도를 설치하기 때문에 장기간 근무한 작업자는 근골격계 질환 등의 발생이 빈번하고, 지속적인 작업이 불가능하였다.

한편 단열박스의 이동은 단열박스 생산공장에서 제작하여 트럭 또는 지게차 등에 의해 LNG선의 화물창으로 이동되고, 화물창으로 이동된 단열박스는 레진도포장치(미도시)에 의해 단열박스의 일면에 레진을 도포하게 된다.

한편 단열박스는 작업자 3~4명이 한 조가 되어 직접 맨손으로 설치하거나 단열박스의 중량을 장비가 감당하고, 작업자는 단열박스를 직접 핸들링하여 설치하는 반자동 장치를 사용하여 설치하기도 한다.

따라서 작업자가 직접 단열박스를 설치하는 경우에는 작업자의 근골격 질환이 발생할 수 있으며, 작업 시간이 길어질수록 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.

또한 반자동 장치를 사용하는 경우에는 근골격 질환의 문제는 없지만, 작업자가 직접 장치를 조작하므로 주위의 장애물을 피하면서 작업해야 되어 작업성이 떨어지는 단점이 있었다.

하기 특허문헌 1에 따른 LNG 선박의 단열박스 설치 장치에는 에어 밸런스장치를 이송시켜 주는 전동 팔레트 트럭, 상기 전동 팔레트 트럭과 결합되고 하부에 설치되어 이동가능하며, 단열박스 설치 작업시 장치의 전복을 방지하는 아우트리거(outrigger), 상기 아우트리거의 양단 중앙부에 설치되어 단열박스 설치 작업 시 작업자의 부하를 줄여주는 에어 밸런스 장치가 구비되어 있다.

상기 에어 밸런스장치의 중앙부분에 설치되어 단열박스 하중을 지탱하는 에어 밸런스 메인 실린더, 상기 전동 팔레트 트럭의 일측에 수평으로 부착되어 작업반경 내 단열박스 설치 위치까지 박스를 이송시켜 주는 2단의 리프트 암, 상기 리프트 암과 힌지 결합되며, 지그 전체를 지지하는 지그 프레임, 상기 지그 프레임의 일측에 설치되어 단열박스가 없는 상태에서 지그 회전을 제한하는 지그 회전제한용 브레이크가 구비되어 있다.

상기 지그 프레임과 수평으로 결합되어 연장되며, 진공패드를 고정하고 지그 프레임과 회전축으로 연결되어 단열박스를 회전시키는 진공패드 프레임 및 상기 진공패드 프레임에 복수개로 부착되어 단열박스의 표면을 진공으로 흡착하는 진공흡착 패드로 이루어져 있다.

대한민국 실용신안등록 제20-0441414호(2008년 8월 8일 등록) 대한민국 실용신안등록 제20-0438079호(2008년 1월 11일 등록) 대한민국 실용신안등록 제20-0438080호(2008년 1월 11일 등록)

그러나 종래기술에 따른 단열박스 이송장치는 작업자의 부하를 줄이기 위하여 공압 실린더를 이용한 브레이크를 지그 회전축에 설치하여 단열박스가 언클램핑(unclamping) 됨과 동시에 브레이크를 작동시켜 지그의 급속한 회전을 제한시켜야 하는 것으로, 작업자가 브레이크를 조작해야 되는 번거로움이 있으며, 수동 조작에 따른 작업자 등이 추가로 배치되어야 하는 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 레진이 도포된 단열박스를 수직다관절 로봇으로 화물창에 밀착시키는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 수직다관절 로봇을 단열박스의 설치 위치로 이동 및 승강시켜 단열박스의 설치 작업을 보다 용이하게 할 수 있는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 수직다관절 로봇과 함께 단열박스를 적재한 컨베이어를 동시에 이송하거나 별도로 이송시켜 단열박스를 지속적으로 공급하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치는 다수의 관절로 이루어진 수직다관절 로봇, 상기 수직다관절 로봇을 이동 또는 승강시키는 주행 플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주행 플랫폼은 상기 수직다관절 로봇이 설치되는 상부 베이스, 상기 상부 베이스의 저면에 높이 조절이 이루어지는 다수의 승강부재, 상기 승강부재의 저면에 고정되는 하부 베이스, 상기 하부 베이스 저면에 고정되는 이동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 승강부재는 래크와 피니언, 볼 스크류, 시저스, 실린더 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

상기 수직다관절 로봇에는 단열박스를 감지하는 단열박스 감지센서가 장착되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 수직다관절 로봇에는 상기 단열박스를 흡착하는 그리퍼가 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 그리퍼는 일정 크기를 갖는 플레이트, 상기 플레이트 저면에 상기 단열박스를 흡착하는 다수의 흡착판을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치는 다수개의 단열박스가 적재되고 상기 주행 플랫폼과 함께 이동 또는 별도로 이동되는 이동 컨베이어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동 컨베이어는 상기 단열박스가 적재되는 컨베이어, 상기 컨베이어 저면에 이동 가능하도록 다수의 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 이동 컨베이어에는 상기 단열박스의 이송 위치를 감지하는 감지센서가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 단열박스 감지센서 또는 감지센서는 레이저 센서 또는 레이저 비전 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

상기 주행 플랫폼과 이동 컨베이어는 일정 길이를 갖는 고정 프레임에 의해 일체로 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치에 의하면, 단열박스를 수직다관절 로봇에 의해 화물창의 설치 위치로 간편하게 이동시킬 수 있고, 수직다관절 로봇 및 이동 컨베이어를 이용하여 단열박스가 이동되므로 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있다는 효과가 얻어진다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 도시한 개략적인 사시도,

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치를 도시한 개략적인 사시도이다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치는 다수의 관절로 이루어진 수직다관절 로봇(10), 상기 수직다관절 로봇(10)을 이동 또는 승강시키는 주행 플랫폼(20)을 포함한다.

또한 다수개의 단열박스가 적재되고 상기 주행 플랫폼(20)과 함께 이동 또는 별도로 이동되는 이동 컨베이어(30)를 더 포함한다.

수직다관절 로봇(10)은 인간의 관절과 유사한 인공 관절들의 조합을 통해 공간상의 한 점을 결정하는 로봇으로 관절에 의한 운동이 수직면 또는 3차원에 걸쳐 이루어지며, 움직임이 인간의 팔에 가장 유사하기 때문에 유연한 동작이 가능하고 설치 공간에 비해 넓은 작업 영역을 가지고 있다.

이러한 수직다관절 로봇(10)은 통상의 것을 사용하므로, 이에 대한 구체적인 설명을 생략하기로 한다.

아울러 수직다관절 로봇(10)에는 이송된 단열박스(1)를 감지하는 단열박스 감지센서(11)가 마련된다. 단열박스 감지센서(11)는 레이저 센서 또는 레이저 비전 센서를 사용할 수 있다.

또 수직다관절 로봇(10)의 일측 끝단에는 단열박스(1)를 흡착하기 위한 그리퍼(12)가 장착된다. 그리퍼(12)는 일정 크기를 갖는 플레이트(13)와 플레이트(13) 저면에 고정되는 다수의 흡착판(14)을 포함할 수 있다.

흡착판(14)은 단열박스(1)를 이송 또는 설치위치로 이동 가능하도록 단열박스(1)의 일면에 흡착된다. 아울러 흡착판(14)은 중량물인 단열박스(1)가 강하게 흡착된 상태를 유지하도록 진공 상태로 전환될 수 있다.

즉, 흡착판(14)에는 흡착판(14)과 단열박스(1)가 진공 상태로 전환되도록 공기흡입장치(미도시)에 연결된 에어 호스(미도시)가 연결될 수 있다.

또 주행 플랫폼(20)은 수직다관절 로봇(10)을 이송시킴은 물론 수직다관절 로봇(10)에 흡착된 단열박스(1)를 이송시키는 것이다. 주행 플랫폼(20)은 상기 수직다관절 로봇(10)이 설치되는 상부 베이스(21), 상기 상부 베이스(21)의 저면에 높이 조절이 이루어지는 다수의 승강부재(22), 상기 승강부재(22)의 저면에 고정되는 하부 베이스(23), 상기 하부 베이스(23) 저면에 고정되는 이동바퀴(24)를 포함할 수 있다.

주행 플랫폼(20)에는 수직다관절 로봇(10)이 설치되는 상부 베이스(21)가 마련되고, 상부 베이스(21)의 저면에는 일정 높이를 갖는 승강부재(22)가 고정된다.

승강부재(22)는 상하로 승강되어 수직다관절 로봇(10)의 위치를 조절하게 된다. 이러한 승강부재(22)로는 실린더를 사용할 수 있을 뿐만 아니라 래크와 피니언, 볼 스크류 등을 이용할 수 있다. 또 시저스(scissors) 구조로 이루어질 수도 있다.

승강부재(22)의 저면에는 일정 크기를 갖는 하부 베이스(23)가 고정된다. 하부 베이스(23) 저면에는 다수의 이동바퀴(24)가 장착되어 주행 플랫폼(20)을 이동 가능하게 한다.

주행 플랫폼(20)은 수직다관절 로봇(10)을 원하는 위치로 이동시킬 뿐만 아니라 수직다관절 로봇(10)에 흡착된 단열박스(1)를 원하는 위치로 이동시키며, 수직다관절 로봇(10)은 단열박스(1)의 설치 위치로 이동시켜 주게 된다.

이러한 주행 플랫폼(20)은 작업자가 수동으로 이동시킬 수 있도록 조작반(미도시)이 마련될 수 있으며, 설정된 조건에 따라 단열박스(1)의 설치 위치로 이동 및 수직다관절 로봇(10)을 제어될 수도 있다.

또한 단열박스의 이송장치에는 다수개의 단열박스가 적재되고 상기 주행 플랫폼(20)과 함께 이동 또는 별도로 이동되는 이동 컨베이어(30)를 더 포함할 수 있다.

이동 컨베이어(30)는 다수개로 단열박스(1)를 적재한 상태로 주행 플랫폼(20)과 함께 동시에 이동하거나 주행 플랫폼(20)과 별도로 이동할 수 있다.

즉, 이동 컨베이어(30)에는 다수의 단열박스(1)를 적재할 수 있도록 컨베이어(31)가 마련되고, 컨베이어(31)에는 다수의 바퀴(32)가 장착된다.

컨베이어(31)에는 단열박스(1)의 이송 위치를 감지하는 감지센서(33)가 설치된다. 이러한 감지센서(33)는 컨베이어(31)에 의해 주행 플랫폼(20) 쪽으로 이송되는 단열박스(1)가 정해진 위치에 있도록 감지한다. 즉, 감지센서(33)는 컨베이어(31)에 의해 이동되는 단열박스(1)를 컨베이어(31)의 미리 설정된 위치에 있도록 이동되게 한다. 이는 수직다관절 로봇(10)에 의해 단열박스(1)의 흡착 시 정해진 위치에서 흡착이 이루어지도록 하여 작업 시간 및 작업 효율을 높이기 위함이다.

또한 주행 플랫폼(20) 및 이동 컨베이어(30)는 서로 무선통신을 할 수 있도록 통신부(미도시)가 마련될 수 있으며, 주행 플랫폼(20)과 함께 이동 컨베이어(30)가 이동되도록 고정 프레임(35)으로 고정될 수도 있다.

이동 컨베이어(30)에는 단열박스(1)를 이송하는 이송 트레이서(미도시) 등에 의해 단열박스(1)가 다수개 공급되고, 공급된 단열박스(1)는 이동 컨베이어(30)에 다수개로 적재되어 수직다관절 로봇(10)의 움직임을 줄일 수 있도록 한다.

다음 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치의 결합관계를 상세하게 설명한다.

수직다관절 로봇(10)에는 단열박스(1)의 위치를 감지하는 단열박스 감지센서(11)를 수직다관절 로봇(10)의 소정 위치에 설치한다. 단열박스 감지센서(11)는 수직다관절 로봇(10)의 관절 끝단 즉, 단열박스(1)와 인접하게 설치되는 것이 바람직하다.

아울러 수직다관절 로봇(10)에는 단열박스(1)를 흡착하기 위한 그리퍼(12)가 장착된다. 그리퍼(12)는 일정 크기를 갖는 플레이트(13)와 다수의 흡착판(14)으로 이루어진다. 흡착판(14)은 플레이트(13) 저면에 고정하며, 흡착판(14)에는 진공에 의해 단열박스(1)의 흡착이 보다 강하게 이루어지도록 에어 호스(미도시)를 연결할 수 있다.

또 주행 플랫폼(20)은 하부 베이스(23) 저면에 이동 가능하도록 다수의 이동바퀴(24)를 고정하고, 하부 베이스(23) 상면에는 다수의 승강부재(22)를 고정한다. 승강부재(22)는 유압 또는 공압으로 동작하는 실린더, 래크 및 피니언, 볼 스크류 등과 같이 일정 높이만큼 승강되는 것이면 족하다. 또한 승강부재(22)는 X자 형태의 시저스(scissors) 구조로 이루어질 수도 있다.

승강부재(22)의 상면에는 상부 베이스(21)를 고정하며, 상부 베이스(21) 상면에는 수직다관절 로봇(10)을 설치한다.

또한 이동 컨베이어(30)는 다수로 적재된 단열박스(1)를 이송시키는 것으로, 일정 길이를 갖는 컨베이어(31)와 컨베이어(31)의 저면에 이동 가능하게 다수의 바퀴(32)를 설치한다.

아울러 컨베이어(31)에는 단열박스(1)가 미리 설정된 위치로 이송되도록 단열박스(1)를 감지하는 감지센서(33)가 설치된다. 이러한 감지센서(33)는 단열박스 감지센서(11)와 동일하게 레이저 센서 또는 레이저 비전 센서를 사용할 수 있다.

이동 컨베이어(30)는 컨베이어(31)에 의해 이송되는 단열박스(1)가 감지센서(33)에 감지되면, 단열박스(1)를 더 이상 이송시키지 않고서 정지하게 된다.

이에 따라 단열박스(1)는 컨베이어(31)의 정해진 위치에 놓여지게 된다.

이들 주행 플랫폼(20)과 이동 컨베이어(30)는 고정 프레임(35)에 의해 일체로 이동될 수 있으며, 각각 별도로 이동하면서 통신에 의해 단열박스(1)의 설치 위치로 이동될 수 있다.

다음 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치의 작동방법을 상세하게 설명한다.

이동 컨베이어(30)는 3~6개의 단열박스(1)를 적재한 상태에서 주행 플랫폼(20)을 향해 이동되고, 단열박스(1)는 컨베이어(31)의 구동에 의해 도 1의 도면상 우측으로 이송된다.

이와 같이 단열박스(1)는 감지센서(33)에 의해 정해진 위치에 놓여지게 되고, 주행 플랫폼(20)에 근접하게 된다. 이 상태에서 상부 베이스(21)의 하강으로 수직다관절 로봇(10)은 하강된다.

이렇게 하강된 상태에서 수직다관절 로봇(10)은 단열박스(1)를 향해 움직이게 되고, 단열박스 감지센서(11)에 의해 단열박스(1)의 위치를 감지하여 흡착판(14)에 단열박스(1)를 흡착하게 된다.

흡착된 단열박스(1)는 수직다관절 로봇(10)에 의해 들어올려져 단열박스(1)의 설치 위치에 밀착된다. 이러한 단열박스(1)는 화물창(미도시)의 내면에 가로 또는 세로 방향을 따라 일렬로 배열된다.

이에 따라 수직다관절 로봇(10)은 단열박스(1)를 순차적으로 배열하게 되며, 수직다관절 로봇(10)에 의해 단열박스(1)가 밀착된 상태에서 작업자에 의해 단열박스(1)를 고정하게 된다.

한편 단열박스(1)의 설치 위치가 높은 경우 수직다관절 로봇(10)은 승강부재(22)에 의해 상승되어 단열박스(1)를 화물창에 밀착시키고, 단열박스(1)가 밀착된 상태에서 작업자가 단열박스(1)를 고정하게 된다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

10: 수직다관절 로봇 11: 단열박스 감지센서
12: 그리퍼 13: 플레이트
14: 흡착판 20: 주행 플랫폼
21: 상부 베이스 22: 승강부재
23: 하부 베이스 24: 이동바퀴
30: 이동 컨베이어 31: 컨베이어
32: 바퀴 33: 감지센서
35: 고정 프레임

Claims

다수의 관절로 이루어진 수직다관절 로봇,
상기 수직다관절 로봇을 이동 또는 승강시키는 주행 플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 플랫폼은 상기 수직다관절 로봇이 설치되는 상부 베이스,
상기 상부 베이스의 저면에 높이 조절이 이루어지는 다수의 승강부재,
상기 승강부재의 저면에 고정되는 하부 베이스,
상기 하부 베이스 저면에 고정되는 이동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제2항에 있어서,
상기 승강부재는 래크와 피니언, 볼 스크류, 시저스, 실린더 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제2항에 있어서,
상기 수직다관절 로봇에는 단열박스를 감지하는 단열박스 감지센서가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제4항에 있어서,
상기 수직다관절 로봇에는 상기 단열박스를 흡착하는 그리퍼가 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제5항에 있어서,
상기 그리퍼는 일정 크기를 갖는 플레이트,
상기 플레이트 저면에 상기 단열박스를 흡착하는 다수의 흡착판을 포함하는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제2항에 있어서,
다수개의 단열박스가 적재되고 상기 주행 플랫폼과 함께 이동 또는 별도로 이동되는 이동 컨베이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제7항에 있어서,
상기 이동 컨베이어는 상기 단열박스가 적재되는 컨베이어,
상기 컨베이어 저면에 이동 가능하도록 다수의 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제7항에 있어서,
상기 이동 컨베이어에는 상기 단열박스의 이송 위치를 감지하는 감지센서가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제4항 또는 제9항에 있어서,
상기 단열박스 감지센서 또는 감지센서는 레이저 센서 또는 레이저 비전 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.
제7항에 있어서,
상기 주행 플랫폼과 이동 컨베이어는 일정 길이를 갖는 고정 프레임에 의해 일체로 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 수직다관절 로봇을 이용한 LNG 화물창의 단열박스 이송장치.