KR20150034436A - Lng 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents

Lng 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법 Download PDF

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임채묵
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Abstract

LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇에 관한 것으로, 다수의 바퀴가 자유롭게 이동 및 회전되는 주행부, 상기 주행부에 의해 이동되는 거리를 측정하는 감지부, 단열박스를 흡착하는 흡착부, 상기 흡착부에 흡착된 단열박스를 소정의 자세로 위치시키는 동작부, 상기 감지부에서 감지된 신호에 따라 상기 주행부의 주행을 제어하며 상기 흡착부에 흡착된 단열박스의 위치를 조절하는 동작부를 제어하는 제어부를 마련하여 중량물인 단열박스를 공간부에 위치시켜 무게중심을 낮추어 로봇이 안정적인 자세로 이동할 수 있고, 이로 인해 단열박스의 이동 또는 작업 중에 무게중심을 잡는데 필요한 웨이트를 필요로 하지 않으며, 로봇의 중량을 경량으로 제작할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법{Autonomous Heat Shield Installed Robot of LNG Holds and Control Method}
본 발명은 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 LNG 화물창의 내면에 설치되는 단열박스의 이송 및 단열박스를 정해진 위치에 설치하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 천연가스는 육상 또는 해상의 가스배관을 통해 가스 상태로 운반되거나 액화된 액화천연가스(Liquefied Natural Gas, 이하, 'LNG'라 함) 상태로 LNG 수송선에 저장되어 원거리의 수요처로 운반된다.
이러한 LNG는 천연가스를 극저온, 예컨대 대략 -163℃로 냉각하여 얻어지는 것으로서, 가스 상태의 천연가스일 때 보다 그 부피가 대략 1/600로 줄어들므로 해상을 통한 원거리 운반에 적합하다.
이와 같은 LNG는 LNG 수송선에 실려서 바다를 통해 운반되어 육상 수요처에 하역되거나 LNG RV(LNG Regasification Vessel)에 실려서 바다를 통해 운반되어 육상 수요처에 도달한 후 재기화되어 천연가스 상태로 하역될 수 있는데, LNG 수송선과 LNG RV에는 LNG의 극저온에 견딜 수 있는 LNG 저장탱크('화물창'이라고도 함)가 마련된다.
또한 LNG FPSO(Floating Production Storage and Offloading)나 LNG FSRU(Floating Storage and Regasification Unit)와 같은 부유식 해상 구조물에 대한 수요가 점차 증가하고 있으며, 이러한 부유식 해상 구조물에도 LNG 수송선이나 LNG RV에 설치되는 LNG 저장탱크가 포함된다.
여기서 LNG FPSO는 생산된 천연가스를 해상에서 직접 액화시켜 저장탱크 내에 저장하고, 필요 시 저장탱크 내에 저장된 LNG를 LNG 수송선으로 옮겨 싣기 위해 사용되는 부유식 해상 구조물이다.
또한 LNG FSRU는 육상으로부터 멀리 떨어진 해상에서 LNG 수송선으로부터 하역되는 LNG를 저장탱크에 저장한 후, 필요에 따라 LNG를 기화시켜 육상 수요처에 공급하는 부유식 해상 구조물이다.
이와 같은 LNG 저장탱크는 LNG를 극저온 상태로 저장하기 위한 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하는지 여부에 따라 독립탱크형(independent tank type)과 멤브레인형(membrane type)으로 분류된다. 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하지 않는 독립탱크형 저장탱크는 MOSS형과 IHI-SPB형으로 나뉘며, 단열재가 화물의 하중에 직접적으로 작용하는 멤브레인형 저장탱크는 GT NO 96형과 TGZ Mark Ⅲ형으로 나뉘어진다.
종래 기술의 일 실시예에 따른 화물창 즉 멤브레인형인 GT NO 96형 화물창은 선체의 내벽에 적층되어 설치된다. 플라이우드 박스(plywood box) 및 펄라이트(perlite) 등으로 이루어지는 1차 단열박스 및 2차 단열박스를 포함한다.
화물창의 1차 단열박스는 LNG 측에 위치되고, 2차 단열박스는 선체의 내벽 측에 위치되도록 설치된다. 그리고 1차 단열박스 및 2차 단열박스 각각의 상측에는 0.5~0.7㎜ 두께의 인바(Invar) 강(36% Ni)으로 이루어지는 1차 밀봉벽 및 2차 밀봉벽이 각각 설치된다. 1차 밀봉벽 및 2차 밀봉벽은 1차 멤브레인(Primary Membrane) 및 2차 멤브레인(Secondary Membrane)이라고도 한다.
따라서 1차 밀봉벽과 2차 밀봉벽이 거의 같은 정도의 액밀성 및 강도를 갖고 있어 1차 밀봉벽의 누설 시 상당한 기간 동안 2차 밀봉벽 만으로도 화물인 LNG를 안전하게 지탱할 수 있다.
이러한 LNG 선박의 경우 보통 4개의 화물창(tank)을 가지며, 선수부 화물창을 제외한 나머지 화물창에는 각 화물창당 약 10,000개의 표준박스(개당 50 ~ 60kg)가 설치된다. 이때, 세컨더리(secondary) 표준박스는 약 5,000개가 설치되며, 프라이머리(primary) 표준박스는 약 5,000개가 설치된다.
특히 세컨더리 표준박스 설치 작업의 대부분은 작업자에 의한 수작업으로 이루어지며, 보통 3인 1조 구성되어 2명이 설치하고 나머지 1명이 설치된 박스를 고정한다.
이러한 공정은 박스를 수작업으로 설치하기 때문에 안전사고의 위험과 근골격계 질환의 위험이 상존하고 있으며, 생산성 향상에 한계가 있어 향후 LNG 선박의 생산 증가에 대비한 생산능력 향상이 용이하지 않았다.
즉, 세컨더리 표준박스의 경우 프라이머리 표준박스와 달리 한쪽 면에 레진(resin)이라는 물질이 도포 되어 있기 때문에 장치를 이용한 작업이 용이하지 않아 작업자 3명에 의존하여 전량 수작업으로 설치하고 있다.
또한 중량의 박스를 작업자 2인이 하루 약 120개 정도를 설치하기 때문에 장기간 근무한 작업자는 근골격계 질환 등의 발생이 빈번하고, 지속적인 작업이 불가능하였다.
이를 위해 본 출원인은 실용신안등록 제20-0438079호로 '단열박스 천정설치용 운반장치'를 출원한 바 있으며, 실용신안등록 제20-0438080호로 '단열박스 바닥설치용 운반장치'를 출원한 바 있다.
예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 'LNG 선박의 단열박스 설치 장치'가 개시되어 있다.
하기 특허문헌 1에 따른 LNG 선박의 단열박스 설치 장치에는 에어 밸런스장치를 이송시켜 주는 전동 팔레트 트럭, 상기 전동 팔레트 트럭과 결합되고 하부에 설치되어 이동가능하며, 단열박스 설치 작업시 장치의 전복을 방지하는 아우트리거(outrigger), 상기 아우트리거의 양단 중앙부에 설치되어 단열박스 설치 작업 시 작업자의 부하를 줄여주는 에어 밸런스 장치가 구비되어 있다.
상기 에어 밸런스장치의 중앙부분에 설치되어 단열박스 하중을 지탱하는 에어 밸런스 메인 실린더, 상기 전동 팔레트 트럭의 일측에 수평으로 부착되어 작업반경 내 단열박스 설치 위치까지 박스를 이송시켜 주는 2단의 리프트 암, 상기 리프트 암과 힌지 결합되며, 지그 전체를 지지하는 지그 프레임, 상기 지그 프레임의 일측에 설치되어 단열박스가 없는 상태에서 지그 회전을 제한하는 지그 회전제한용 브레이크가 구비되어 있다.
상기 지그 프레임과 수평으로 결합되어 연장되며, 진공패드를 고정하고 지그 프레임과 회전축으로 연결되어 단열박스를 회전시키는 진공패드 프레임 및 상기 진공패드 프레임에 복수개로 부착되어 단열박스의 표면을 진공으로 흡착하는 진공흡착 패드로 이루어져 있다.
대한민국 실용신안등록 제20-0441414호(2008년 8월 8일 등록) 대한민국 실용신안등록 제20-0438079호(2008년 1월 11일 등록) 대한민국 실용신안등록 제20-0438080호(2008년 1월 11일 등록)
그러나 종래기술에 따른 단열박스 설치장치는 작업자의 부하를 줄이기 위하여 공압 실린더를 이용한 브레이크를 지그 회전축에 설치하여 단열박스가 언클램핑(unclamping) 됨과 동시에 브레이크를 작동시켜 지그의 급속한 회전을 제한시켜야 하는 것으로, 작업자가 브레이크를 조작해야 되는 번거로움이 있으며, 수동 조작에 따른 작업자 등이 추가로 배치되어야 하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 센서를 이용하여 화물창의 벽면으로부터 일정 거리를 유지하며 자율 주행하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 중량물인 단열박스의 흡착 또는 이동에 따른 무게중심을 안정되게 유지시키는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 화물창의 바닥면, 천장면, 수직면, 상부경사면, 하부경사면에 단열박스를 설치하고자 하는 위치로 자동 이동하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 다수의 바퀴가 자유롭게 이동 및 회전되는 주행부, 상기 주행부에 의해 이동되는 거리를 측정하는 감지부, 단열박스를 흡착하는 흡착부, 상기 흡착부에 흡착된 단열박스를 소정의 자세로 위치시키는 동작부, 상기 감지부에서 감지된 신호에 따라 상기 주행부의 주행을 제어하며 상기 흡착부에 흡착된 단열박스의 위치를 조절하는 동작부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 다수의 버튼 및 레버가 마련되는 조작반, 상기 조작반의 신호를 받아 상기 제어부로 전송하는 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행부, 감지부, 동작부, 제어부에 전원을 공급하는 전원부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 송신부, 전원부, 제어부는 베이스 내부에 장착되고, 상기 베이스 상면에는 상기 안내레일이 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 주행부의 바퀴는 전후 좌우 및 360°회전이 이루어지는 옴니휠인 것을 특징으로 한다.
상기 감지부는 상기 베이스의 양 측면에 설치되어 전방 및 후방의 거리를 측정하는 거리측정센서인 것을 특징으로 한다.
상기 흡착부는 일정 크기를 갖는 플레이트, 상기 플레이트 저면에 고정되는 다수의 흡착판을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 동작부는 일정 높이로 지지되는 제1 지지부, 상기 제1 지지부와 이격되고 높이 조절되는 제2 지지부, 상기 제1 지지부 및 제2 지지부에 대하여 각각 회전되게 결합되며 길이 방향으로 길이 가변됨과 함께 회전되는 직선구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 지지부 및 제2 지지부는 상기 안내레일을 따라 이동 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 지지부는 상기 베이스 상면에 수직으로 고정되는 2개의 제1 고정봉, 상기 제1 고정봉 사이에 수평으로 고정되는 제2 고정봉을 포함하며, 상기 제2 지지부는 상기 베이스 상면에 수직으로 고정되는 2개의 제3 고정봉, 상기 제2 고정봉 사이에 수평으로 고정되는 2개의 제4 고정봉을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 직선구동부는 상기 제2 고정봉 및 제4 고정봉에 회전 가능하게 결합되는 고정부재, 상기 고정부재 내부에 결합되어 인가된 신호에 따라 길이 가변되는 이동부재, 상기 이동부재의 선단에 수평 및 수직으로 회전되는 3축구동부가 결합된 것을 특징으로 한다.
또한 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 LNG 화물창의 단열박스 설치 로봇의 제어방법은 (a) 단열박스가 적재된 팔레트로 이동하는 단계, (b) 상기 단열박스가 적재된 팔레트와 베이스의 거리를 거리측정센서로 측정하여 상기 단열박스를 흡착하는 위치가 적정한지를 판단하는 단계, (c) 상기 단열박스가 흡착되도록 동작부에 의해 흡착부를 동작하는 단계, (d) 상기 흡착된 단열박스에 따른 무게중심을 유지하는 단계, (e) 상기 단열박스를 설치하고자 하는 위치로 이동하는 단계, (f) 상기 단열박스를 설치 위치로 상기 흡착부를 회전시켜 일정 시간 동안 유지하는 단계, (g) 상기 단열박스를 분리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (a) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 베이스의 양 측면에 설치되어 있는 거리측정센서에 의해 팔레트와의 거리를 측정하여 이동된 위치를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (a) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 팔레트를 향해 이동하는 도중에 상기 베이스에 설치되어 있는 상기 흡착부를 동작부에 의해 서서히 상승시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (c) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 베이스에 설치되어 있는 상기 동작부에 의해 상기 흡착부를 하강시켜 플레이트 저면에 고정된 흡착판을 상기 단열박스에 밀착시킨 다음 상기 흡착판을 진공 상태로 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 (d) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 단열박스가 흡착된 상기 흡착부를 상기 동작부에 의해 상기 단열박스를 상기 베이스 상측으로 하강시켜 상기 단열박스의 무게중심을 낮추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 단열박스는 상기 동작부의 제1 지지부 및 제2 지지부 사이에 형성된 공간부로 상기 흡착부를 회전시켜 상기 단열박스의 무게중심의 위치를 낮추어 안정된 상태로 이동하는 것을 특징으로 한다.
상기 (e) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 동작부에 의해 상기 흡착부를 회전시킴에 따라 상기 흡착부가 천장면, 상부경사면, 하부경사면, 수직면, 바닥면을 향해 상기 단열박스의 위치를 유지시키는 것을 특징으로 한다.
상기 (e) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 베이스에 설치된 거리측정센서에 의해 이동 위치를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇에 의하면, 중량물인 단열박스를 공간부에 위치시켜 무게중심을 낮추어 로봇이 안정적인 자세로 이동할 수 있고, 이로 인해 단열박스의 이동 또는 작업 중에 무게중심을 잡는데 필요한 웨이트를 필요로 하지 않으며, 로봇의 중량을 경량으로 제작할 수 있다는 효과가 얻어진다.
또 화물창의 바닥면, 수직면, 하부경사면, 상부경사면, 천장면에 각각 단열박스를 정해진 위치에 배열할 수 있으며, 간단한 구조로 이루어져 로봇 제작에 따른 비용을 절감할 수 있다는 효과가 얻어진다.
본 발명에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법에 의하면, 단열박스의 이동 및 안정적인 자세 제어로 인해 로봇의 운영을 보다 안정적으로 할 수 있고, 로봇을 조작반으로 수동 조작함은 물론 각각의 이동 거리 등을 미리 설정하여 자동으로 운영할 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 블록도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇을 보인 개략적인 사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 동작을 순차적으로 나타낸 동작 상태도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇으로 단열박스를 설치하는 상태를 나타낸 동작 상태도,
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇을 보인 개략적인 사시도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 다수의 바퀴에 의해 자유롭게 이동 및 회전되는 주행부(10), 주행부(10)에 의해 이동되는 거리를 측정하는 감지부(20), 단열박스(미도시)를 흡착하는 흡착부(30), 흡착부(30)에 흡착된 단열박스를 이동 또는 장착 위치로 회전시키는 동작부(40), 상기 주행부(10), 감지부(20), 흡착부(30), 동작부(40)를 제어하는 제어부(50)를 포함한다.
또한 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 이동, 회전 또는 자세 유지 등을 작업자가 수동으로 조정하는 조작반(60), 조작반(60)의 제어신호를 수신하는 송신부(70) 및 전원을 공급하는 전원부(80)를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 주행부(10)는 베이스(51) 저면에 다수의 바퀴가 회전 가능하게 설치되어 있다. 이러한 주행부(10)의 바퀴는 통상적으로 사용되는 옴니휠(상표명으로서 omni wheel 또는 poly wheel 이라고도 함)이 사용될 수 있다. 옴니휠은 일반 바퀴의 둘레에 6개의 작은 롤러를 연결한 구조로, 두 개의 방향성을 가지며, 조향 없이 전방향으로 이동이 가능하다.
바퀴는 전후 좌우 및 대각선 방향 등 자유롭게 이동할 수 있는 것이면 족하다.
아울러 이들 주행부(10)의 상부에는 베이스(51)가 마련된다. 베이스(51)에는 이동된 거리 또는 이동하고자 하는 거리를 측정하는 감지부(20)인 거리측정센서가 설치된다. 거리측정센서는 초음파 또는 적외선 등을 이용하는 센서를 사용할 수 있다.
이러한 거리측정센서는 베이스(51)의 양 측면, 즉 전방과 후방에 각각 설치된다. 이는 로봇이 이동됨에 따라 팔레트(미도시) 또는 화물창(미도시)의 벽면과의 거리를 측정하도록 하기 위함이다. 감지부(20)는 바퀴가 자유롭게 회전되므로, 로봇이 회전된 상태로 이동할 수 있으나, 회전되지 않고서 이동할 때 베이스(51)의 전방과 후방에 있는 물체(팔레트(미도시), 화물창의 벽면(미도시))를 감지할 수 있도록 한다. 또 흡착부(30)는 단열박스를 흡착하는 것으로, 단열박스(미도시)의 크기와 비슷한 플레이트(31)가 구비되고, 플레이트(31)에는 다수의 흡착판(32)이 고정되어 있다.
이들 흡착판(32)은 에어 호스(미도시) 등과 연결되어 흡착된 단열박스가 견고하게 흡착되도록 진공상태를 유지하게 된다. 즉, 에어 호스는 공기 흡입장치(미도시)에 연결되어 흡착판(32)에 부착된 단열박스가 강한 흡착력으로 흡착되게 한다.
이는 로봇의 이동 도중에 단열박스(2)가 떨어지거나 분리되지 않도록 하기 위함이다.
또한 베이스(51) 상면에는 동작부(40)가 구비된다. 동작부(40)는 일정 높이로 지지되는 제1 지지부(41)와 제1 지지부(41)와 이격되어 높이 조절되는 제2 지지부(42), 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)에 회전 가능하게 결합되며 길이 가변됨과 함께 회전되는 직선구동부(45)를 포함한다.
이들 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)는 각각 단열박스(2)를 수용하는 공간부를 갖도록 일정 거리만큼 이격되어 고정된다. 이는 중량물인 단열박스의 이동 시 무게중심을 낮추기 위하여 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42) 사이에 단열박스가 위치되게 한다.
이를 위하여 제1 지지부(41)는 2개의 제1 고정봉(41a)과 제1 고정봉(41a) 사이에 고정되는 제2 고정봉(41b)으로 이루어진다. 2개의 제1 고정봉(41a)은 단열박스의 크기보다 큰 간격으로 이격되어 고정되고, 제1 고정봉(41a)의 상부에는 제2 고정봉(41b)이 고정된다.
또한 제2 지지부(42)는 2개의 제3 고정봉(43)과 제3 고정봉(43) 사이에 고정되는 제4 고정봉(44)으로 이루어진다. 2개의 제3 고정봉(43)은 단열박스의 크기보다 큰 간격으로 이격되어 고정되고, 제3 고정봉(43)의 상부에는 제4 고정봉(44)이 고정된다.
제3 고정봉(43)은 높이가 조절되는 실린더로 마련된다. 즉, 제3 고정봉(43)은 상하로 높이를 조절하여 흡착부(30)에 흡착된 단열박스의 높이를 자유롭게 조절하게 된다.
제3 고정봉(43)은 일정 길이를 갖는 실린더 본체(43a)와 실린더 본체(43a) 내에서 이동되는 피스톤 로드(43b)로 이루어진다. 이러한 제3 고정봉(43)은 유압, 공압 또는 전원부(80)에서 공급되는 전원에 의해 승강된다.
또 직선구동부(45)는 제2 고정봉(41b) 및 제4 고정봉(44)에 각각 회전 가능하게 결합된다. 직선구동부(45)는 제2 지지부(42)의 승강에 의해 각도가 조절됨은 물론 길이가 가변되어 단열박스의 위치를 조정함과 함께 단열박스의 회전 각도를 제어하게 된다.
고정부재(46)는 제2 고정봉(41b)과 제4 고정봉(44)에 각각 회전 가능하게 결합된다. 고정부재(46)의 일단은 제2 고정봉(41b)에 회전 가능하게 결합되고, 고정부재(46)의 소정 위치에는 제4 고정봉(44)이 회전 가능하게 결합된다.
또한 직선구동부(45)는 실린더로서, 고정부재(46)는 실린더 본체에 해당되며, 이동부재(47)는 피스톤 로드에 해당된다. 아울러 직선구동부(45)는 유압, 공압 또는 인가된 전원에 의해 이동부재(47)가 이동된다.
이러한 이동부재(47)의 끝단에는 구(球) 형태로 된 3축구동부(48)가 고정되어 있다. 3축구동부(48)는 이동부재(47)의 이동에 따라 그 고정위치가 변화됨은 물론 이동부재(47)의 회전에 의해 흡착부(30)의 플레이트(31)를 회전시키게 된다.
3축구동부(48)와 플레이트(31)는 일정 길이를 갖는 바(49)에 의해 고정되며, 3축구동부(48)는 X, Y, Z 방향으로 회전이 이루어지는 볼 조인트를 사용한다.
베이스(51)에는 그 상면에 다수의 안내레일(52)이 고정되어 있다. 이러한 안내레일(52)에는 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)가 이동 가능하게 결합되며, 안내레일(52)과 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)는 래크와 피니언(미도시) 또는 초전도체 등으로 이루어져 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)를 안정되게 이동시킬 수 있도록 결합된다.
이와 같은 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 작업자가 수동으로 조작할 수 있도록 팬던트 등의 조작반(60)이 마련되며, 베이스(51)의 내부에는 조작반(60)의 제어 신호를 수신할 수 있는 송신부(70)가 장착될 수 있다. 또 베이스(51)의 내부에는 주행부(10), 감지부(20), 동작부(40) 등에 전원이 공급되도록 배터리(미도시)로 된 전원부(80)가 장착될 수 있다.
다음 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 결합관계를 상세하게 설명한다.
본 발명의 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 베이스(51) 내부에 조작반(60)으로부터 제어 신호를 수신하는 송신부(70), 전원을 공급하는 전원부(80), 제어부(50)가 장착될 수 있다.
베이스(51)의 양 측면에는 감지부(20)인 거리측정센서를 고정하며, 베이스(51)의 저면에는 주행부(10)인 다수의 옴니휠을 고정한다. 또 베이스(51)의 상면에는 다수의 안내레일(52)을 고정하며, 안내레일(52)에는 동작부(40)의 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)를 이동 가능하게 결합한다.
또 제2 고정봉(41b) 및 제4 고정봉(44)에는 직선구동부(45)를 회전 가능하게 결합한다. 제2 지지부(42)는 실린더 본체(43a) 및 피스톤 로드(43b)를 승강되게 결합하며, 직선구동부(45)의 고정부재(46)에는 이동부재(47)를 이동 및 회전 가능하게 결합한다.
아울러 이동부재(47)의 끝단에는 3축구동부(48)를 고정하며, 3축구동부(48)의 하부에는 일정 길이를 갖는 바(49)를 고정한다. 이러한 바(49)에는 플레이트(31)를 고정하고, 플레이트(31)의 저면에는 흡착판(32)을 고정한다.
또한 제2 지지부(42) 및 직선구동부(45)는 유압, 공압 또는 전원에 의해 이동 가능하게 결합하며, 흡착판(32)에는 공압에 의해 진공상태를 유지하도록 공기흡입장치(미도시)와 연결한다.
다음 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법을 간략하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.
도 1 내지 도 3 도시된 바와 같이, 본 발명의 LNG 화물창의 단열박스 설치 로봇의 제어방법은 단열박스가 적재된 팔레트로 이동하는 단계, 상기 단열박스가 적재된 팔레트와 베이스의 거리를 거리측정센서로 측정하여 상기 단열박스를 흡착하는 위치가 적정한지를 판단하는 단계, 상기 단열박스가 흡착되도록 동작부에 의해 흡착부를 동작하는 단계, 상기 흡착된 단열박스에 따른 무게중심을 유지하는 단계, 상기 단열박스를 설치하고자 하는 위치로 이동하는 단계, 상기 단열박스를 설치 위치로 상기 흡착부를 회전시켜 일정 시간 동안 유지하는 단계, 상기 단열박스를 분리하는 단계를 포함한다.
본 발명의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 다수의 단열박스가 적재된 팔레트를 향해 이동하게 된다(S110). 이때 로봇은 베이스(51)의 전방 및 후방에 설치되어 있는 거리측정센서 즉, 감지부(20)에 의해 팔레트와의 거리를 측정하면서 이동하게 된다(S120).
이렇게 이동하는 도중에 로봇은 팔레트(1)에 적재되어 있는 단열박스를 흡착하기에 적절한 위치에 도달하였는지를 비교·판단하게 된다(S130). 한편 팔레트와의 거리가 설정된 위치에 도달하지 않았으면, 팔레트를 향해 계속 이동하게 된다.
로봇은 팔레트와 설정된 위치에 도달하게 되면, 로봇의 이동을 멈추게 되고, 흡착판(32)에 의해 단열박스를 흡착하도록 하강된다(S140). 단열박스의 흡착을 위해 제어부(50)는 동작부(40)의 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)를 각각 제어하게 된다. 이에 따라 제1 지지부(41)와 제2 지지부(42)는 안내레일(52)을 따라 적정한 위치로 각각 이동된다.
또 제어부(50)에서는 제3 고정봉(43)의 실린더 본체(43a)에 결합된 피스톤 로드(43b)를 승강시킨다. 이와 함께 직선구동부(45) 또한 이동부재(47)를 이동시켜 흡착판(32)의 높이 및 각도를 조절하여 흡착판(32)을 단열박스에 밀착시킨다.
이렇게 흡착부(30)가 단열박스에 밀착된 상태에서 플레이트(31)를 보다 하강시켜 흡착판(32)의 압착에 의해 단열박스가 흡착판(32)에 부착된다. 이와 함께 흡착판(32)은 공기흡입장치에 의해 진공상태로 전환되어 단열박스를 견고하게 흡착하게 된다(S150).
이와 같이 단열박스가 부착된 흡착부(30)는 일시적으로 단열박스를 들어올린 다음 후퇴하게 된다. 이어서 제어부(50)에서는 안정된 자세를 유지하도록 흡착부(30) 및 동작부(40)를 작동시켜 단열박스가 공간부(55)에 위치하도록 하강되어 로봇의 무게중심을 유지하게 된다(S160). 이는 로봇의 무게중심을 낮추어 무게중심을 유지하면서 이동되도록 하며, 로봇의 이동 도중에 전도 등의 위험을 낮추기 위함이다.
이렇게 로봇의 무게중심을 낮게 유지하면서 단열박스를 장착할 위치로 이동하게 된다(S170). 한편 로봇의 이동 시 감지부(20)에서는 단열박스를 설치하고자 하는 위치로 이동하고 있는지를 비교·판단하게 된다(S180).
만약 단열박스의 설치 위치가 아닌 경우 계속 이동하여 설치 위치까지 이동하게 된다.
단열박스의 설치 위치에 도달한 로봇은 이동을 멈추게 되고, 단열박스의 장착 위치를 확인하게 된다(S190). 단열박스는 화물창의 내측면에 부착되는 것으로, 수직면, 상부경사면, 하부경사면, 천장면, 바닥면에 각각 3 X 3, 4 X 4와 같은 매트릭스와 같은 행렬 구조로 배열된다. 따라서 로봇은 가로 방향 또는 세로 방향으로 각각 순차적으로 단열박스를 이동시킬 수 있다.
이와 같이 단열박스의 설치 위치로 이동된 로봇의 제어부(50)에서는 단열박스를 화물창의 내면에 고정하고자 하는 지점으로 이동되도록 구동부(10)를 제어하게 된다. 이러한 구동부(10)의 동작에 따라 흡착부(30)는 단열박스의 설치 지점으로 이동된다(S200).
이러한 상태에서 제어부(50)는 화물창의 내면에 단열박스를 밀착시켜 작업자들에 의해 단열박스를 고정할 수 있도록 일정시간 동안 유지하게 된다(S210).
단열박스의 고정이 완료되면, 흘착판(32)의 진공상태를 해제하게 되고, 로봇이 후퇴됨에 따라 흡착판(32)은 단열박스로부터 분리된다(S220).
이와 같이 로봇은 팔레트에 적재된 단열박스를 설치 지점으로 이동시켜 주므로 작업자의 근골격계 부상 또는 안전사고 등의 발생을 줄일 수 있게 된다.
도 4를 참조하여 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 동작을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 동작을 순차적으로 나타낸 동작 상태도이다. 도 4는 단열박스(2)를 화물창의 수직면에 고정하는 과정을 순차적으로 도시하고 있다. 즉, 로봇이 팔레트(1)로 이동하여 단열박스(2)를 흡착하여 이동한 후 수직면에 단열박스(2)를 설치하는 단계별로 도시되어 있다.
한편 화물창은 일정 높이를 갖는 층별로 구획되어 있으며, 이들 층에는 각각 발판(미도시)이 다수의 서포트(support)에 의해 지지되어 있다. 또한 화물창은 멤브레인으로서, 대략 8각형상으로 이루어져 있다. 따라서 단열박스(2)는 수직면, 상부경사면, 하부경사면, 천장면, 바닥면에 각각 시공된다.
본 발명의 단열박스 설치 로봇은 전동카트(미도시)를 이용하여 화물창으로 이동하거나 조작반(60)으로 로봇을 조정하여 화물창으로 이동하게 된다. 아울러 단열박스(2)는 팔레트(1)에 소정의 개수만큼 적재된 상태로 공급된다.
이러한 단열박스(2)는 팔레트(1)에 3 내지 5개와 같이 일정 개수가 적재될 수 있다.
도 4(a)에서와 같이, 로봇은 팔레트(1)에 적재된 단열박스(2)를 흡착하기 위하여 이동하게 된다. 이때 로봇은 감지부(20)인 거리측정센서에 의해 팔레트(1)와의 거리를 감지하면서 이동한다. 한편 제어부(50)에서는 동작부(40)를 작동시켜 흡착부(30)를 하강시킨 상태로 이동한다. 이는 로봇이 보다 안정적인 자세를 유지하면서 이동되게 하여 로봇의 전도 등을 방지하기 위함이다.
도 4(b)에서와 같이, 로봇은 이동하면서 팔레트(1)와의 거리가 근접하게 되면, 제2 지지부(42)의 피스톤 로드(43b)를 일정 높이만큼 상승시킨다. 이와 같이 흡착부(30)를 상승시키는 이유는 흡착부(30)와 적재된 단열박스(2)가 접촉되거나 부딪히지 않도록 한다.
도 4(c)에서와 같이, 로봇이 팔레트(1)와 일정 거리만큼 이격된 상태 즉, 단열박스(2)를 흡착하기에 충분한 거리까지 이동된다. 단열박스(2)와 로봇 간의 거리는 미리 설정되어 있으며, 제어부(50)에 의하여 주행부(10)의 동작을 정지시킨다.
도 4(d)에서와 같이, 로봇은 정지된 상태에서 제어부(50)의 제어신호에 따라 직선구동부(45)를 구동하게 된다. 직선구동부(45)의 이동부재(47)는 고정부재(46)로부터 진출하여 흡착부(30)의 흡착판(32)이 단열박스(2)의 상부에 위치되게 한다.
도 4(e)에서와 같이, 제어부(50)에서는 동작부(40)의 제2 지지부(42)를 하강시켜 흡착판(32)을 단열박스(2)에 밀착시킨다. 이렇게 흡착판(32)이 하강됨에 따라 단열박스(2)는 흡착판(32)에 흡착된다. 이와 함께 제어부(50)에서는 공기흡입장치를 구동하여 흡착판(32)을 진공상태로 전환한다. 이는 단열박스(2)와 흡착판(32)이 진공상태로 전환되어 흡착판(32)으로부터 단열박스(2)를 견고하게 흡착된 상태로 유지한다.
이어서 도 4(f)에서와 같이, 제어부(50)에서는 제2 지지부(42)의 피스톤 로드(43b)를 상승시켜 단열박스(2)를 들어올린다. 이렇게 단열박스(2)를 들어올린 다음 도 4(g)에서와 같이, 직선구동부(45)의 이동부재(46)를 후퇴시킨다.
이는 중량물인 단열박스(2)에 의한 무게중심을 베이스(51)쪽으로 이동시켜 로봇이 넘어지지 않도록 안정적인 자세를 유지되게 하기 위함이다.
또한 도 4(h)에서와 같이, 제어부(50)에서는 팔레트(1)로부터 일정 거리만큼 떨어지도록 후퇴한다. 이 상태에서 단열박스(2)는 들어올려진 상태로 후퇴한다. 이어서 도 4(i)에서와 같이, 제2 지지부(42)는 베이스(51) 상면에 고정되어 있는 안내레일(52)을 따라 제1 지지부(41) 쪽으로 이동함과 함께 제2 지지부(42)의 피스톤 로드(43b)를 하강시켜 단열박스(2)가 공간부(55)로 진입하게 된다.
이어서 도 4(j) 및 도 4(k)에서와 같이, 제어부(50)는 제2 지지부(42)를 제1 지지부(41)를 향해 이동시켜 제1 지지부(41)와 제2 지지부(42)가 동일선상에 위치하도록 이동시킨다. 이때 제1 지지부(41) 또한 안내레일(52)을 따라 이동하게 되며, 제1 지지부(41)와 제2 지지부(42)는 안내레일(52)의 중간 위치로 이동된다. 이는 단열박스(2)를 공간부(55)의 중앙으로 위치시켜 로봇의 무게중심이 베이스(51) 상부에 위치되게 한다.
이와 같이 무게중심이 낮은 위치에 있는 상태에서 로봇은 단열박스(2)를 설치하고자 하는 위치로 이동하게 된다. 이때 감지부(20)에서 거리를 측정하면서 이동함은 물론이다.
도 4(l)에서와 같이, 화물창의 수직면(3)에 근접하게 되면, 제어부(50)에서는 안내레일(52)을 따라 수직면(3)을 향해 제2 지지부(42)를 이동하게 된다. 즉, 로봇은 수직면(3)과 팔레트(1) 사이를 오가는데, 단열박스(2)는 안내레일(52)을 따라 이동하는 제1 지지부(41) 및 제2 지지부(42)로 그 위치가 전환된다. 즉, 로봇 자체가 회전되지 않고서 단열박스(2)는 공간부(55)를 통해 그 위치가 바뀌게 된다.
도 4(m)에서와 같이, 제어부(50)는 수직면(3)에 근접함에 따라 제2 지지부(42)의 피스톤 로드(43b)를 서서히 상승시킨다. 이어서 도 4(n)에서와 같이, 제어부(50)에서는 제1 지지부(41)와 제2 지지부(42)를 이동시킴과 함께 제2 지지부(42)의 피스톤 로드(43b)를 상승시킨다.
또한 도 4(o)에서와 같이, 제어부(50)는 동작부(40)의 3축구동부(48)를 회전시켜 단열박스(2)가 수직면(3)을 향하도록 수직으로 회전시킨다. 이때 제1 지지부(41)와 제2 지지부(42)는 안내레일(52)을 따라 반대방향으로 이동되어 보다 안정적인 자세를 유지하도록 한다.
도 4(p)에서와 같이, 단열박스(2)가 수직으로 회전된 상태에서 로봇은 수직면(3)을 향해 전진하게 되고, 제어부(50)에서는 감지부(20)에 의해 이동 거리를 감지하면서 이동하게 된다. 이에 따라 로봇은 단열박스(2)를 수직면(3)에 밀착시킨다.
도 4(q)에서와 같이, 로봇은 일정 시간 동안 단열박스(2)는 수직면(3)에 밀착된 상태를 유지하게 되고, 이때 작업자는 단열박스(2)를 수직면(3)에 고정하게 된다.
이와 같이 단열박스(2)의 고정이 완료되면, 제어부(50)에서는 흡착판(32)의 진공 상태를 해제한 다음 후퇴하여 흡착판(32)을 단열박스(2)로부터 분리하게 된다.
이와 같은 과정으로 반복하여 단열박스(2)를 수직면(3)으로 이동시켜 준다.
한편 도 5는 단열박스(2)를 천장면, 상부경사면, 하부경사면, 바닥면으로 이동시킨 자세를 도시한 것으로, 도 5(a)는 단열박스(2)를 이동시킨 다음 천장면에 밀착시킨 상태이다.
또 도 5(b)는 단열박스(2)를 이동시킨 다음 상부경사면에 밀착시킨 상태이고, 도 5(c)는 단열박스(2)를 하부경사면에 밀착시킨 상태이며, 도 5(d)는 단열박스(2)를 바닥면에 밀착시킨 상태이다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
10: 주행부 20: 감지부
30: 흡착부 31: 플레이트
32: 흡착판 40: 동작부
41: 제1 지지부 41a: 제1 고정봉
41b: 제2 고정봉 42: 제2 지지부
43: 제3 고정봉 43a: 실린더 본체
43b: 피스톤 로드 44: 제4 고정봉
45: 직선구동부 46: 고정부재
47: 이동부재 48: 3축구동부
49: 바 50: 제어부
51: 베이스 52: 안내레일
55: 공간부 60: 조작반
70: 송신부 80: 전원부

Claims (19)

  1. 다수의 바퀴가 자유롭게 이동 및 회전되는 주행부,
    상기 주행부에 의해 이동되는 거리를 측정하는 감지부,
    팔레트에 적재된 단열박스를 흡착하는 흡착부,
    상기 흡착부에 흡착된 단열박스를 소정의 자세로 위치시키는 동작부,
    상기 감지부에서 감지된 신호에 따라 상기 주행부의 주행을 제어하며 상기 흡착부에 흡착된 단열박스의 위치를 조절하는 동작부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    다수의 버튼 및 레버가 마련되는 조작반,
    상기 조작반의 신호를 받아 상기 제어부로 전송하는 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행부, 감지부, 제어부에 전원을 공급하는 전원부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 송신부, 전원부, 제어부는 베이스 내부에 장착되고,
    상기 베이스 상면에는 상기 동작부를 이동시키는 안내레일이 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주행부는 전후 좌우 및 360°회전이 이루어지는 옴니휠인 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 베이스의 양 측면에 설치되어 전방 및 후방의 거리를 측정하는 거리측정센서인 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 흡착부는 일정 크기를 갖는 플레이트,
    상기 플레이트 저면에 고정되는 다수의 흡착판을 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 동작부는 일정 높이로 지지되는 제1 지지부,
    상기 제1 지지부와 이격되고 높이 조절되는 제2 지지부
    상기 제1 지지부 및 제2 지지부에 대하여 각각 회전되게 결합되며 길이 방향으로 길이 가변됨과 함께 회전되는 직선구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 지지부 및 제2 지지부는 상기 안내레일을 따라 이동 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제1 지지부는 상기 베이스 상면에 수직으로 고정되는 2개의 제1 고정봉,
    상기 제1 고정봉 사이에 수평으로 고정되는 제2 고정봉을 포함하며,
    상기 제2 지지부는 상기 베이스 상면에 수직으로 고정되는 2개의 제3 고정봉,
    상기 제2 고정봉 사이에 수평으로 고정되는 2개의 제4 고정봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 직선구동부는 상기 제2 고정봉 및 제4 고정봉에 회전 가능하게 결합되는 고정부재,
    상기 고정부재 내부에 결합되어 인가된 신호에 따라 길이 가변되는 이동부재,
    상기 이동부재의 선단에 3축(X, Y, Z)으로 회전되는 3축구동부가 결합된 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇.
  12. (a) 단열박스가 적재된 팔레트로 이동하는 단계,
    (b) 상기 단열박스가 적재된 팔레트와 베이스의 거리를 거리측정센서로 측정하여 상기 단열박스를 흡착하는 위치가 적정한지를 판단하는 단계,
    (c) 상기 단열박스가 흡착되도록 동작부에 의해 흡착부를 동작하는 단계,
    (d) 상기 흡착된 단열박스에 따른 무게중심을 유지하는 단계,
    (e) 상기 단열박스를 설치하고자 하는 위치로 이동하는 단계,
    (f) 상기 단열박스를 설치 위치로 상기 흡착부를 회전시켜 일정 시간 동안 유지하는 단계,
    (g) 상기 단열박스를 분리하는 단계를 포함하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 (a) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 베이스의 양 측면에 설치되어 있는 거리측정센서에 의해 팔레트와의 거리를 측정하여 이동된 위치를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 (a) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 팔레트를 향해 이동하는 도중에 상기 베이스에 설치되어 있는 상기 흡착부를 동작부에 의해 서서히 상승시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 베이스에 설치되어 있는 상기 동작부에 의해 상기 흡착부를 하강시켜 플레이트 저면에 고정된 흡착판을 상기 단열박스에 밀착시킨 다음 상기 흡착판을 진공 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 단열박스가 흡착된 상기 흡착부를 상기 동작부에 의해 상기 단열박스를 상기 베이스 상측으로 하강시켜 상기 단열박스의 무게중심을 낮추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 단열박스는 상기 동작부의 제1 지지부 및 제2 지지부 사이에 형성된 공간부로 상기 흡착부를 회전시켜 상기 단열박스의 무게중심의 위치를 낮추어 안정된 상태로 이동하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 동작부에 의해 상기 흡착부를 회전시킴에 따라 상기 흡착부가 천장면, 상부경사면, 하부경사면, 수직면, 바닥면을 향해 상기 단열박스의 위치를 유지시키는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서, 상기 자율 주행형 단열박스 설치 로봇은 상기 베이스에 설치된 거리측정센서에 의해 이동 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 LNG 화물창의 자율 주행형 단열박스 설치 로봇의 제어방법.
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KR20220068500A (ko) * 2020-11-19 2022-05-26 주식회사 탭스인터내셔널 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트
WO2022139364A1 (ko) * 2020-12-24 2022-06-30 삼성전자주식회사 로봇
KR102512948B1 (ko) * 2022-11-16 2023-03-23 정재윤 구강용해용 포장제품 적층이송장치

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