JPS584387A - 昇降型搬送装置用のつかみ装置 - Google Patents
昇降型搬送装置用のつかみ装置Info
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- JPS584387A JPS584387A JP57100532A JP10053282A JPS584387A JP S584387 A JPS584387 A JP S584387A JP 57100532 A JP57100532 A JP 57100532A JP 10053282 A JP10053282 A JP 10053282A JP S584387 A JPS584387 A JP S584387A
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- gripping device
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工作物を搬送するための昇降型搬送装置用の
つかみ装置に関する。
つかみ装置に関する。
種々異なる工作物、例えば上端部にそれぞれ１つのビン
を有する垂直配置されたシャフト部材やビぽットビン又
は類似のものなどは、その加工又は組み立て時に頻繁に
、ある機械又はマガジンから外されて他の場所の正確な
位置に装着されなければならない。このような搬送を例
えば三次元の座標系の３つの軸に沿って、正確に制御さ
れた運動を以って実施することのできる昇降型搬送装置
が公知である。
を有する垂直配置されたシャフト部材やビぽットビン又
は類似のものなどは、その加工又は組み立て時に頻繁に
、ある機械又はマガジンから外されて他の場所の正確な
位置に装着されなければならない。このような搬送を例
えば三次元の座標系の３つの軸に沿って、正確に制御さ
れた運動を以って実施することのできる昇降型搬送装置
が公知である。
本発明の課題は、上記のような工作物を迅速にかつ確実
に捕捉し、搬送し、そして予め決められた位置に正確に
装着せしめ得るようなつ〃為み装置を提供することであ
る。
に捕捉し、搬送し、そして予め決められた位置に正確に
装着せしめ得るようなつ〃為み装置を提供することであ
る。
上記の課題は本発明によれば、昇降型搬送装置に結合さ
れたケーシング内で主軸線に対して対称的に２つ又はそ
れ以上の往復台が半径方向可動に案内されており、この
往復台がそれぞれ１つの緊締ジョーを有しており、また
モータと連結された制御本体が主軸線全中心に回転可能
なように支承されており、この制御本体にｆｌｉｌ制御
カムが形成されており、制御本体の回転時にこの制御カ
ムによって往復台が摺動せしめられるよ５になっている
ことによって解決された。
れたケーシング内で主軸線に対して対称的に２つ又はそ
れ以上の往復台が半径方向可動に案内されており、この
往復台がそれぞれ１つの緊締ジョーを有しており、また
モータと連結された制御本体が主軸線全中心に回転可能
なように支承されており、この制御本体にｆｌｉｌ制御
カムが形成されており、制御本体の回転時にこの制御カ
ムによって往復台が摺動せしめられるよ５になっている
ことによって解決された。
軸線方向対称的に可動な複数の往復台によって、一方で
は種々異なる工作物への適合が、そして他方では工作物
全迅速にしっかりとかつ正確に中心に締め込むことが可
能となる。緊締ジョーの形成は一般的に、該ジョーが工
作物のピン形状端部を外側から捕捉するようになされて
いる。しかし管状の又は孔を有する工作物を搬送するよ
うな場合は、その緊締ジョーの構造ｔ、それが工作物の
中に差し、込まれそして内側から堅く締めつけるように
してもよい。
は種々異なる工作物への適合が、そして他方では工作物
全迅速にしっかりとかつ正確に中心に締め込むことが可
能となる。緊締ジョーの形成は一般的に、該ジョーが工
作物のピン形状端部を外側から捕捉するようになされて
いる。しかし管状の又は孔を有する工作物を搬送するよ
うな場合は、その緊締ジョーの構造ｔ、それが工作物の
中に差し、込まれそして内側から堅く締めつけるように
してもよい。
本発明の有利な実施態様によれば、緊締ジョーの少なく
とも１つが付属の往復台にヒンジ運動可能に支持されて
おり、それによって該緊締ジョーが工作物によってそら
され続いて該工作物を自動的に締めつけて保持するよう
になっている゛。この実施例は特に、垂直な主軸線を以
って昇降可能なつかみ装置に適しており、即ちこの場合
は工作物の重さ自体がその締めつけｔ補強する友めに働
くことになる。従って往復台は、緊締ジョーが工作物に
適度の摩擦抵抗を相対させるに至るところまで動かされ
るだけで十分となる。そしてつかみ装置の持ち上げ時に
はその摩擦抵抗が、１つの又は各々のヒンジ運動可能に
支持された緊締ジョーと付属の往復台との間に相対運動
を生ぜしめ、それによって緊締ジョーと工作物との間の
距離が適合せしめられて該工作物が確実に挾持される。
とも１つが付属の往復台にヒンジ運動可能に支持されて
おり、それによって該緊締ジョーが工作物によってそら
され続いて該工作物を自動的に締めつけて保持するよう
になっている゛。この実施例は特に、垂直な主軸線を以
って昇降可能なつかみ装置に適しており、即ちこの場合
は工作物の重さ自体がその締めつけｔ補強する友めに働
くことになる。従って往復台は、緊締ジョーが工作物に
適度の摩擦抵抗を相対させるに至るところまで動かされ
るだけで十分となる。そしてつかみ装置の持ち上げ時に
はその摩擦抵抗が、１つの又は各々のヒンジ運動可能に
支持された緊締ジョーと付属の往復台との間に相対運動
を生ぜしめ、それによって緊締ジョーと工作物との間の
距離が適合せしめられて該工作物が確実に挾持される。
ま、た、１つの又は各々の緊締ジョーがリンクを介して
付属の往復台にヒンジ運動可能に支持されており、この
リンクが、第１のヒンジによって緊締ジョーにまた第２
のヒンジによって往復台に結合されていると有利である
。
付属の往復台にヒンジ運動可能に支持されており、この
リンクが、第１のヒンジによって緊締ジョーにまた第２
のヒンジによって往復台に結合されていると有利である
。
本発明の別の有利な実施態様は特許請求の範囲第４項乃
至第“１０項に記載したとおりである次に図示の実施例
＆ｃつき本発明を説明する。
至第“１０項に記載したとおりである次に図示の実施例
＆ｃつき本発明を説明する。
第１図に示され友昇降型搬送装置１００作業課題は、そ
れぞれピン形状の上端部１４を有する、図示の例では垂
直に配置され次シャフト部材である工作物１２にマガジ
ン１６から工作機械１８（図示の例では歯車式たて削り
盤）へ搬送することである。
れぞれピン形状の上端部１４を有する、図示の例では垂
直に配置され次シャフト部材である工作物１２にマガジ
ン１６から工作機械１８（図示の例では歯車式たて削り
盤）へ搬送することである。
昇降型搬送装置１０には位置固定され次垂直な柱体２０
が属し、この柱体２０上には水平なレール２２が固定さ
れている。このレール２２に沿って持上げ及び走行装置
２４が運転可能であり、この装置？４内には垂直な管部
材２６が垂直方向可動に案内されている。管部材２６の
外側にはラック２８が形成されており％持上げ及び走行
装置２４内に配置された回転駆動可能なビニオン３０が
このラック２８とかみ合っている。管部材２６の下方に
はつかみ装置３２、そして上方にはモータ３４が配設さ
れている。
が属し、この柱体２０上には水平なレール２２が固定さ
れている。このレール２２に沿って持上げ及び走行装置
２４が運転可能であり、この装置？４内には垂直な管部
材２６が垂直方向可動に案内されている。管部材２６の
外側にはラック２８が形成されており％持上げ及び走行
装置２４内に配置された回転駆動可能なビニオン３０が
このラック２８とかみ合っている。管部材２６の下方に
はつかみ装置３２、そして上方にはモータ３４が配設さ
れている。
つかみ装置３２はその全体音１管部材２６の軸線及びモ
ータ３４の軸線に一致する垂直な主軸線Ａに関して対称
的に形成されている。つかみ装置３２には更に、管部材
２６の下端部に固定されたフランジ３８ｉＣねじ留めら
れにケーシング３６が属している。このケーシング３６
内には、主軸線Ａに関して互いに正反対側に２つの往復
台４ｏが半径方向摺動可能に案内されている。この各往
復台４０にそれぞれ、半径方向内側を角柱状に形成され
ている緊締ジョー４２が支持されている。
ータ３４の軸線に一致する垂直な主軸線Ａに関して対称
的に形成されている。つかみ装置３２には更に、管部材
２６の下端部に固定されたフランジ３８ｉＣねじ留めら
れにケーシング３６が属している。このケーシング３６
内には、主軸線Ａに関して互いに正反対側に２つの往復
台４ｏが半径方向摺動可能に案内されている。この各往
復台４０にそれぞれ、半径方向内側を角柱状に形成され
ている緊締ジョー４２が支持されている。
各緊締ジョー４２’に所属の往復台４０へ支持させる機
構には、半径方向内側のヒンジ４６によって緊締ジョー
４２とそして半径方向外側のヒンジ４８によって所属の
往復台４０に結合されている、下側のリンク４４が属し
ている。半径方向外側のヒンジ４８は内側のヒンジ４６
よりもいくらか低く位置しており、それによってケーシ
ング３６の外方へ開いた下端部に対して、半径方向内側
のヒンジ４６よりもいくら２））より近い所に位置して
いる。従ってリンク４４は半径方向内方へ向けて上り傾
斜して配置されている、即ち１図示の静止位置ではリン
ク４４は水平線に対して約６°の値で上り傾斜している
両方の緊締ジョー４２のそれぞれｔ所属の往復台４０に
支持する機構には更に、リンク４４の上方に該リンク４
４に対して平行に配置されかつ相応し友ヒンジ４６．と
４８ を有する上側のリンク４４ が属している。この
各ヒンジ、４６．４８．４６’ 、４８’ は平行四
辺形の４つの角に位置しており、即ち両方のリンク４４
と４４ が所属の往復台４０及び所属の緊締ジョー４２
と共に平行四辺形のリンク機構を形成しており、この機
構によって、緊締ジョー４２がそのどんな相対運動にお
いても所属の往復台４０に対して自動的に平行に滞まる
ようになされている。この平行四辺形のリンク機構はそ
れぞれ、下側のリンク４４に支持され几ばね５０によっ
て上方へ向けて、往復台４０に形成されたストッパ５２
に向ってゾレロードｔかけられている。
構には、半径方向内側のヒンジ４６によって緊締ジョー
４２とそして半径方向外側のヒンジ４８によって所属の
往復台４０に結合されている、下側のリンク４４が属し
ている。半径方向外側のヒンジ４８は内側のヒンジ４６
よりもいくらか低く位置しており、それによってケーシ
ング３６の外方へ開いた下端部に対して、半径方向内側
のヒンジ４６よりもいくら２））より近い所に位置して
いる。従ってリンク４４は半径方向内方へ向けて上り傾
斜して配置されている、即ち１図示の静止位置ではリン
ク４４は水平線に対して約６°の値で上り傾斜している
両方の緊締ジョー４２のそれぞれｔ所属の往復台４０に
支持する機構には更に、リンク４４の上方に該リンク４
４に対して平行に配置されかつ相応し友ヒンジ４６．と
４８ を有する上側のリンク４４ が属している。この
各ヒンジ、４６．４８．４６’ 、４８’ は平行四
辺形の４つの角に位置しており、即ち両方のリンク４４
と４４ が所属の往復台４０及び所属の緊締ジョー４２
と共に平行四辺形のリンク機構を形成しており、この機
構によって、緊締ジョー４２がそのどんな相対運動にお
いても所属の往復台４０に対して自動的に平行に滞まる
ようになされている。この平行四辺形のリンク機構はそ
れぞれ、下側のリンク４４に支持され几ばね５０によっ
て上方へ向けて、往復台４０に形成されたストッパ５２
に向ってゾレロードｔかけられている。
各往復台４０内には上方から垂直なｌルート５ヰがねじ
入れられており、このＩシト５４上には転動体５６が、
当該のデルトの自由端部５８がその転動体の上に突出す
るように支承されている。ヂルト５４と転動体５６には
上から釣り鐘形の制御本体６０が係合しており、この制
御本体６０は２−ルベアリング６２’に以ってケーシン
グ３６内に支承されかつ管部材２６内部に支承された軸
６４によってモータ３４に［１れている。釣り鐘形の制
御本体６０の内側には、互いに正反対側に２つの同一の
制御カム６６が形成されており、この制御カムに沿って
転動体５６が走行している。制御カム６６の上方にはや
はり互いに正反対側に２つの溝６８が制御本体６０内に
形成されており、この溝の形成路は制御カム６６のもの
に相応している。ゼルト５４の上方自由端部５８は半径
方向遊びを以ってそれぞれの溝６８内に係合している。
入れられており、このＩシト５４上には転動体５６が、
当該のデルトの自由端部５８がその転動体の上に突出す
るように支承されている。ヂルト５４と転動体５６には
上から釣り鐘形の制御本体６０が係合しており、この制
御本体６０は２−ルベアリング６２’に以ってケーシン
グ３６内に支承されかつ管部材２６内部に支承された軸
６４によってモータ３４に［１れている。釣り鐘形の制
御本体６０の内側には、互いに正反対側に２つの同一の
制御カム６６が形成されており、この制御カムに沿って
転動体５６が走行している。制御カム６６の上方にはや
はり互いに正反対側に２つの溝６８が制御本体６０内に
形成されており、この溝の形成路は制御カム６６のもの
に相応している。ゼルト５４の上方自由端部５８は半径
方向遊びを以ってそれぞれの溝６８内に係合している。
ケーシング３６の下面には補助センタリングブシュ７０
が固定されており、このブシュ７０の内室は下方に向け
てじょうご形に拡がっている。
が固定されており、このブシュ７０の内室は下方に向け
てじょうご形に拡がっている。
以下に昇降型搬送装置１ｏの作業周期を第１図を以って
説明する。
説明する。
マガジン１６の上への持上げ及び走行装置２ヰの配置は
、つかみ装置３２の主軸線Ａが工作なされている。管部
材２６はつかみ装置３２と共に工作物１２上に押下けら
れ、この際に該工作物１２のビン状の上端部１４が補助
センタリングブシュ７０によって、緊締ジョー４２に関
して必要に応じてセンタリングされる。続いてつかみ装
置３２が更に下げられるとビン状の上端部１４が両緊締
ジョー４２の間にスムーズに入りこみ・、これはそのジ
ョーの間の中間室が該端部１４の直径よりほとんど大き
くない場合でも問題なく行なわれる。そして図示の例で
は回転磁界マグネット式伝動装置であるモータ３４が転
極されると、モータ３４は軸６４１介して制御本体６ｏ
ｔ小さな角度だけ回転せしめる。
、つかみ装置３２の主軸線Ａが工作なされている。管部
材２６はつかみ装置３２と共に工作物１２上に押下けら
れ、この際に該工作物１２のビン状の上端部１４が補助
センタリングブシュ７０によって、緊締ジョー４２に関
して必要に応じてセンタリングされる。続いてつかみ装
置３２が更に下げられるとビン状の上端部１４が両緊締
ジョー４２の間にスムーズに入りこみ・、これはそのジ
ョーの間の中間室が該端部１４の直径よりほとんど大き
くない場合でも問題なく行なわれる。そして図示の例で
は回転磁界マグネット式伝動装置であるモータ３４が転
極されると、モータ３４は軸６４１介して制御本体６ｏ
ｔ小さな角度だけ回転せしめる。
この場合のケーシング３６の共回転防止は、持上げ及び
走行装置２４内で摺動可能でありしかも回動不能に案内
されている管部材２６によって行なわれている。従って
制御本体６ｏの前記回転は転動体５６を介して往復台４
０に半径方向内方へ向いた摺動音生ぜしめる。また緊締
ジョー４２はストッパδ２によって上方へのそれ動きか
らは防がれているので、やはりこの内方への摺動を共に
する。従って工作物１２のビン状の上端部１４は、緊締
ジョー４２のある程度の切刀によって保持されることに
なる。
走行装置２４内で摺動可能でありしかも回動不能に案内
されている管部材２６によって行なわれている。従って
制御本体６ｏの前記回転は転動体５６を介して往復台４
０に半径方向内方へ向いた摺動音生ぜしめる。また緊締
ジョー４２はストッパδ２によって上方へのそれ動きか
らは防がれているので、やはりこの内方への摺動を共に
する。従って工作物１２のビン状の上端部１４は、緊締
ジョー４２のある程度の切刀によって保持されることに
なる。
つかみ装置３２が持上げ及び走行装置２４によって上方
へ引き上げられると、工作物１２はその自重によって各
緊締ジョー４２の間に懸吊される。この場合リンク４４
と４４ の傾斜位置によって工作物１２の自重は半径方
向の分力を生ぜしめ、この分力は緊締ジョー４２と工作
物１２のビン状一端部１４との間に更に付加的な緊締力
？与えるものとして作用し、何故なら制御カム６６に支
持された転動体５６によって往復台４０は半径方向外方
へはそれ動かないように防がれているからである。制御
カム６６は、転動体５ｅｌ−自縛的に支持するように形
成されている。即ち、前述の半径方向の緊締力は制御本
体６０ｔ−回転せしめることはできない。従ってモータ
３４が無通電状態になっても、その締め込み作用は十分
に維持される。
へ引き上げられると、工作物１２はその自重によって各
緊締ジョー４２の間に懸吊される。この場合リンク４４
と４４ の傾斜位置によって工作物１２の自重は半径方
向の分力を生ぜしめ、この分力は緊締ジョー４２と工作
物１２のビン状一端部１４との間に更に付加的な緊締力
？与えるものとして作用し、何故なら制御カム６６に支
持された転動体５６によって往復台４０は半径方向外方
へはそれ動かないように防がれているからである。制御
カム６６は、転動体５ｅｌ−自縛的に支持するように形
成されている。即ち、前述の半径方向の緊締力は制御本
体６０ｔ−回転せしめることはできない。従ってモータ
３４が無通電状態になっても、その締め込み作用は十分
に維持される。
工作物１２が工作機械１８に搬送された後に解放されな
ければならない時には、モータ３４が切換え制御され、
該モータによって制御本体６０が反対方向に回転せしめ
られる。この場合ゼルト５４の上端部５８は所属の溝６
８の半径方向内側の壁部に接触せしめられ、そして制御
本体６ｏが更に回転されると主軸線Ａから見て外方へ離
れる方向に動かされる。これによって緊締ジョー４２は
端部１４から離され、そしてつかみ装置３２が工作物１
２ｔ一連行することなく上方へ動かされ得るようになる
。
ければならない時には、モータ３４が切換え制御され、
該モータによって制御本体６０が反対方向に回転せしめ
られる。この場合ゼルト５４の上端部５８は所属の溝６
８の半径方向内側の壁部に接触せしめられ、そして制御
本体６ｏが更に回転されると主軸線Ａから見て外方へ離
れる方向に動かされる。これによって緊締ジョー４２は
端部１４から離され、そしてつかみ装置３２が工作物１
２ｔ一連行することなく上方へ動かされ得るようになる
。
図面は本発明の１実施例を示すものであって、第１図は
本発明によるつかみ装置を有する昇降型搬送装置の斜視
図、第２図は主軸線に沿って破断されたつかみ装置の斜
視図、第３図はやかみ装置の主軸線に沿った拡大部分断
面図、第４図は第３図の■−■線に沿った横断面図、第
５図は第３図の■−ｖ線に沿った横断面図である。 １０・・・昇降型搬送装置、１２・・・工作物、１４・
・・上端部、１６・・・マガジン、１８・・・工作機械
。 ２０・・・柱体、２２・・・レー゛ル、２４・・・持上
げ及び走行装置、２６・・・管部材、２８・・・ラック
、３０・・・ピニオン、３２・・・つかみ装置、３４・
・・モータ、３６・・・ケーシング、３８・・・フラン
ジ、４０・・・往復台、４２・・・緊締ジョー、４４．
４４ ・・・す５０・・・ばね、５２・・・ストッパ
、５４・・・２ルト、５６・・・転動体、５８・・・自
由端部、６０・・・制御本体、６２・・・ゾールベアリ
ング％６４・・・軸、６６・・・制御カム、６８・・・
溝、７０・・・補助センタリングブシュ、Ａ・・・主軸
線
本発明によるつかみ装置を有する昇降型搬送装置の斜視
図、第２図は主軸線に沿って破断されたつかみ装置の斜
視図、第３図はやかみ装置の主軸線に沿った拡大部分断
面図、第４図は第３図の■−■線に沿った横断面図、第
５図は第３図の■−ｖ線に沿った横断面図である。 １０・・・昇降型搬送装置、１２・・・工作物、１４・
・・上端部、１６・・・マガジン、１８・・・工作機械
。 ２０・・・柱体、２２・・・レー゛ル、２４・・・持上
げ及び走行装置、２６・・・管部材、２８・・・ラック
、３０・・・ピニオン、３２・・・つかみ装置、３４・
・・モータ、３６・・・ケーシング、３８・・・フラン
ジ、４０・・・往復台、４２・・・緊締ジョー、４４．
４４ ・・・す５０・・・ばね、５２・・・ストッパ
、５４・・・２ルト、５６・・・転動体、５８・・・自
由端部、６０・・・制御本体、６２・・・ゾールベアリ
ング％６４・・・軸、６６・・・制御カム、６８・・・
溝、７０・・・補助センタリングブシュ、Ａ・・・主軸
線
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工作物全搬送するための昇降型搬送装置用のつかみ
装置において、昇降型搬送装置（１０）Ｋ結合されたケ
ーシング（３６〕内で主軸線（Ａ）に対して対称的に２
つ又はそれ以上の往復台（４０）が半径方向可動に案内
されておシ、この往復台（４０）がそれぞれ１つの緊締
ジョー（４２）’ｔ−有しており、またモータ（３４〕
と連結された制御本体（６０）が主軸線（λ〕を中心に
回転可能なように支承されており１この制御本体（６０
〕に制御カム（６６）が形成されており、制御本体（６
０〕の回転時に゛この制御カム（６６）によって往復台
（４０ンが摺動せしめられるようになっていることｔ特
徴とする・昇降型搬送装置用のつかみ装置。 ２、緊締ジョー（４２ンの少なくとも１つが付属の往復
台（４０）にヒンジ運動可能に支持 ゛されており、そ
れによって該緊締ジョー〔４２ンが、ケーシング（３６
〕内に突入する工作物（１２）によってそらされ続いて
該工作物を自動的に締めつけてその滑落を防ぐよりにな
っている、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 ３．１つの又は各々の緊締ジョー（４２〕が付属の往復
台（４０〕にリンク（４４）ｔ−介してヒンジ運動可能
に支持され・ており、このリンク（４４）が、第１のヒ
ンジ（４６）によって緊締ジョー（４２〕にまた第２の
ヒンジ（４８ンによって往復台（４０）に結合されてい
る、特許請求の範囲第２項記載のつかみ装置。 ４、 リンク（４４ンがばね（５０ンによって。 ストツノｅ（５２）に向ってプレロードｔかけられてい
る、特許請求の範囲第３項記載のつかみ装置。 ５、 １つ又は各々の緊締ジョー（４２〕が付属の往復
台（４０〕に第２のリンク（４４’）によって支持され
ており、この第２のリンク（４４）が第１のリンク（４
４〕と１つの平行四辺形リンク機構を形成している。特
許請求の範囲第３項記載のつ刀・み装置。 ６、主軸線（Ａ）に対して平行に各往復台（４０〕に配
設され７（＆ル） （５４）上に転動体（５６〕が支承
されてお９．この転動体（５６〕が付属の制御カム（６
６）と協働するようになっている、特許請求の範囲第１
項記載のつかみ装置。 ７、付属の制御カム（６６）にそれぞれ相応して制御本
体（６ｏ］内に成形された溝（６８〕内に、ゼル）（５
４）が半径方向遊びを以って突入せしめられている、特
許請求の範囲第６項記載のつかみ装置。 ８、 緊締ジョー（４２）の軸線方向外側でケーシング
（３６〕に、補助センタリングブシュ（７ｏ〕が配設さ
れている、特許請求の範囲第１項記載のつ〃・み装置。 ９、ケーシング（３６〕が垂直な管部材（２６２６）が
待上げ及び走行装置（２４）に昇降可能に案内されてお
り、また該管部材（２６）の上端部にはモータ（３４〕
が保持されておＶ、該モータ（３４〕が当該の管部材（
２６〕内に配置された軸（６４）Ｋよって制御本体（６
０〕に接続されている、特許請求の範囲第１項記載のつ
かみ装置。 １０、管部材〔２６〕の外側にラック（２８〕が形成さ
れており、このラック（２８）に持上げ及び走行装置（
２４）のビニオン（３０ンが〃・み合っている、特許請
求の範囲第９項記載のつかみ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH3871/815 | 1981-06-12 | ||
| CH3871/81A CH651814A5 (de) | 1981-06-12 | 1981-06-12 | Greifer eines hebezeuges. |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584387A true JPS584387A (ja) | 1983-01-11 |
| JPS6124144B2 JPS6124144B2 (ja) | 1986-06-09 |
Family
ID=4265273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57100532A Granted JPS584387A (ja) | 1981-06-12 | 1982-06-11 | 昇降型搬送装置用のつかみ装置 |
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| DE (1) | DE3134784C2 (ja) |
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