JP2019535539A - 位置決め可能なロボットセル、製造装置及び位置決め可能なロボットセルを有する製造設備、並びにそのような位置決め可能なロボットセルを操作する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ワークピースシンギュレーションユニット81は、ワークピース16用の第1保持装置82と、もう1つのワークピース16用の別の保持装置84とを備える。第1保持装置82及び第2保持装置84は、互いに向き合っている。両方の保持装置82,84は、吸引装置をそれぞれ備え、くっついているワークピース16は、吸引装置によって容易に互いに分離され得る。吸引装置の代替的に又は追加的に、保持装置82,84の1つ又は両方は、クランプ装置を備えてもよい。
ロボット24は、そのようにして得られた値に基づいて制御され、対応するワークピース16を意図した曲げプロセスで把持できる。
14 曲げ機械
15 操作ユニット
16 ワークピース
18 ベース面
21 ロボットセル
22 フレーム
23 再配置装置
24 ロボット
25 ロボットアーム
26 操作装置
31 受取装置
32 支え面
33 32における穴
34 31の案内要素
36 傾斜台
38 受取容器
39 安全扉
41 位置決め装置
42 ローラ
43 回転装置
44 47の位置センサ
46 支持装置
47 支承要素
48 作動装置
49 第1昇降機構
50 第2昇降機構
54 23の位置センサ
61 第1センサ装置(位置検出装置)
66 接続装置
67 第1送受信装置
68 第2送受信装置
71 追加のセンサ装置(2つのワークピースの認識)
72 センサ
74 センサ
A 72と74との間の空間
76 把持装置
77 グリップ部
81 ワークピースシンギュレーションユニット
82 第1保持装置
84 第2保持装置
Claims (15)
- 製造装置、特に曲げ機械(14)又はプレスブレーキのような板金加工装置に配置するための位置決め可能なロボットセルであって、
ロボット(24)を受け入れるフレーム(22)と、
少なくとも1つのワークピース(16)のための少なくとも1つの受取装置(31)と、
前記ロボットセルを再配置するための位置決め装置(41)と
を備え、
前記製造装置に対する前記ロボットセルの位置を検出するために、少なくとも1つの第1センサ装置(61)が設けられていることを特徴とする、位置決め可能なロボットセル。 - 少なくとも1つの前記第1センサ装置(61)は、自己検出型であり、好ましくは自動自己検出型であることを特徴とする、請求項1に記載のロボットセル。
- 少なくとも前記第1センサ装置(61)は、少なくとも1つの第1センサを備え、
前記少なくとも1つの第1センサは、光学センサ、好ましくはレーザセンサ及び/又は音波センサ、好ましくは超音波センサ、及び/又は機械センサ及び/又は磁気センサであることを特徴とする、請求項1又は2に記載のロボットセル。 - 少なくとも前記第1センサ装置(61)は、少なくとも1つの追加センサを備え、
前記少なくとも1つの追加センサは、光学センサ、好ましくはレーザセンサ、及び/又は音波センサ、好ましくは超音波センサ、及び/又は機械センサ及び/又は磁気センサであることを特徴とする、請求項3に記載のロボットセル。 - 少なくとも1つの第1センサ装置(61)と有利に相互作用し、有利には自律再配置装置とともに、前記ロボットセル(21)を再配置するための再配置装置(23)が設けられていることを特徴とする、請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットセル。
- 前記少なくとも1つの受取装置(31)は、前記受取装置(31)の支え面(32)上に交換可能に配置され得る少なくとも1つの案内要素(34)を備え、
前記少なくとも1つの案内要素(34)の位置は、センサ装置、有利には少なくとも1つの前記第1センサ装置(61)によって検出可能であることを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットセル。 - 前記ロボットセセル(21)は、前記ロボットセル(21)を前記製造装置に接続するための少なくとも1つの接続装置(66)を備えることを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットセル。
- 同時に把持された複数のワークピース(16)を検出するために、少なくとも1つの追加センサ装置(71)が設けられていることを特徴とする、請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットセル。
- 少なくとも1つのワークピースシンギュレーションユニット(81)が設けられ、
前記少なくとも1つのワークピースシンギュレーションユニット(81)は、
ワークピース(16)用の少なくとも1つの第1保持装置(82)と、
別のワークピース(16)用の少なくとも1つの別の保持装置(84)と
を備え、
前記少なくとも1つの第1保持装置(82)と前記少なくとも1つの第2保持装置(84)は、有利には、互いに対向していることを特徴とする、請求項1から8のいずれか1項に記載のロボットセル。 - ワークピース(16)又は加工されたワークピースを把持するために把持装置(76)が設けられ、
前記把持装置(76)は、有利には、前記前述のセンサ装置(61)のうちの別の又は少なくとも1つと相互に作用することを特徴とする、請求項1から9のいずれか1項に記載のロボットセル。 - ワークピースを取り扱うために少なくとも1つの取扱装置が設けられ、
有利には、少なくとも1つのロボット(24)、好ましくは多軸ロボットを備え、
好ましくは少なくとも1つの好ましくは前記第1センサ装置(61)が前記少なくとも1つの取扱装置に設けられていることを特徴とする、請求項1から10のいずれか1項に記載のロボットセル。 - 製造装置、特に曲げ機械(14)又はプレスブレーキのような板金加工装置と、
請求項1から11のいずれか1項に記載の前記位置決め可能なロボットセルと
を有する生産設備。 - 製造装置、特に曲げ機械(14)又はプレスブレーキのような板金加工装置において、請求項1から11のいずれか1項に記載の前記位置決めロボットセルを操作する方法であって、以下のステップ:
a)前記製造装置において前記ロボットセル(21)を位置決めするステップと、
b)少なくとも1つの第1センサ装置(61)を用いて、前記製造装置に対する前記ロボットセル(21)の位置を検出するステップと
によって特徴づけられる方法。 - 前記ロボットセル(21)の第1の位置の検出の後に、前記ロボットセル(21)は、少なくとも1つの別の位置に再配置されることを特徴とする、請求項13に記載の方法。
- 前記ロボットセル(21)は、前記製造装置と通信しており、有利には前記製造装置の制御装置によって制御され、より有利には前記製造装置の操作ユニット(15)によって制御されることを特徴とする、請求項13又は14に記載の方法。
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