CH683157A5 - Einrichtung zum Biegen von Metallblechen und Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblech. - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Biegen von Metallblech. Die Erfindung bezieht sich ebenso auf eine Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblech für eine Biegepresse einer Einrichtung gemäss Anspruch 1.

Die am 15. März 1988 eingereichte italienische Patentanmeldung Nr. 67 224-A/88A zeigt eine Einrichtung zum Biegen von Metallblech und eine Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblech für eine Biegepresse mit einem Stempel und einem Stempelunterteil.

Die Einrichtung zum Biegen von Metallblech umfasst:

- eine Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblech, die Greifmittel zum Greifen eines Metallblechs und zum Manipulieren dieses Metallblechs während eines automatischen Arbeitszyklus aufweist, und

- eine Hilfsgreifvorrichtung zum Drehen eines Metallblechs um 180° um eine Achse, die senkrecht zur Biegelinie verläuft, mit wenigstens einem Paar Greifer, die um die genannte zur Biegelinie senkrechte Achse rotierbar sind und die beweglich sind zwischen einer ersten Position, in welcher sie in einem Arbeitsraum vor dem Beschickungsbereich der Presse angeordnet sind, und einer zweiten Position, in welcher sie ausserhalb des Arbeitsraumes angeordnet sind.

Die Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblechen für eine Biegepresse der Einrichtung zum Biegen von Metallblech besitzt einen Stempel und einen Stempelunterteil, die entlang einer Biegelinie zusammenarbeiten, wobei diese Vorrichtung um-fasst:

- eine Grundstruktur, die entlang eines fixierten Führungsbalkens parallel zur Biegelinie verschiebbar ist und die ein Paar Greifglieder zum Greifen eines Metallblechs und zum Bewegen dieses Blechs während eines automatischen Biegezyklus aufweist, und

- eine Hilfsgreifvorrichtung zum Drehen eines Metallblechs um eine zur Biegelinie senkrechte Achse, wobei diese Vorrichtung wenigstens ein Paar Greifer aufweist, die um die zur Biegelinie senkrecht verlaufende Achse rotierbar sind.

Bei der Biegeeinrichtung und der Manipuliervorrichtung nach der oben beschriebenen italienischen Patentanmeldung ist die Hilfsgreifvorrichtung vor der Presse am Boden fixiert, und zwar auf der gegenüberliegenden Seite der Manipuliervorrichtung. Bei dieser Anordnung ist die Hilfsgreifvorrichtung ein Hindernis, wenn die Presse manuell bedient wird, d.h. ohne Manipuliervorrichtung, oder wenn für Revisionsarbeiten Zugang zur Presse notwendig ist.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zum Biegen von Metallblech der oben genannten Art zu schaffen, derart, dass die Hilfsvorrichtung kein Hindernis für die Bedienungsperson darstellt, wenn die Presse manuell bedient wird.

Es ist ebenso Aufgabe der Erfindung, eine Manipuliervorrichtung der genannten Art zu schaffen, die freien Zugang zur Presse für Biegearbeiten erlaubt, die manuell oder zur Wartung und zur Werkzeughandhabung ausgeführt werden, und die zudem den Transport, die Installation und Ausrichtung der Vorrichtung selbst vereinfacht.

Die erste Aufgabe wird durch die Schaffung einer Biegeeinrichtung der oben genannten Art gelöst, die durch die Merkmale gemäss Kennzeichen des Anspruchs 1 charakterisiert ist.

Die zweite Aufgabe wird durch die Schaffung einer Vorrichtung gemäss Anspruch 7 gelöst.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 und 2 Seitenansichten der erfindungsge-mässen Biegeeinrichtung,

Fig. 3 eine Frontansicht der Biegeeinrichtung nach den Fig. 1 und 2 in Richtung des Pfeils III gesehen,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer Manipuliervorrichtung einer einzelnen Einrichtung der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit einer Biegepresse,

Fig. 4a eine perspektivische Ansicht einer Manipuliervorrichtung ähnlich der Vorrichtung gemäss Fig. 4, jedoch einschliesslich zweier separater Einrichtungen,

Fig. 5 und 6 Frontansichten in Richtung des Pfeils V der Fig. 4, in zwei unterschiedlichen Arbeitskonfigurationen, und

Fig. 7 bis 10 Seitenansichten in Richtung des Pfeils IV in Fig. 4, die eine Arbeitssequenz der Manipuliervorrichtung gemäss der Erfindung zeigt.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine Einrichtung 1 der vorliegenden Erfindung zum Biegen von Metallblechen. Die Einrichtung umfasst eine Biegepresse 2, eine Manipuliervorrichtung 4 und eine Hilfsgreifvorrichtung 6.

Die Presse 2 ist an sich bekannt, und umfasst eine Grundstruktur 8, die eine im allgemeinen C-förmige Konfiguration aufweist und die einen festen Stempelunterteil 10 und einen Stempel 12 aufweist, wobei der Stempel 12 mit zwei Zylindern 14 in den Richtungen des Pfeils A bewegbar ist. Der Stempel 12 und der Stempelunterteil 10 arbeiten entlang einer Biegelinie B zusammen, die bezüglich der Ebene der Zeichnungen in Fig. 1 und 2 vertikal verläuft.

Die Manipuliervorrichtung 4, die in den Fig. 2 und 3 schematisch gezeigt ist, ist vorzugsweise so ausgebildet, wie dies in der oben genannten italienischen Patentanmeldung Nr. 67 224-A/88 illustriert ist. Diese Vorrichtung umfasst einen Wagen 16, der verschiebbar auf einem Führungsbalken 18 montiert ist, wobei dieser Balken 18 sich parallel zur Biegelinie B erstreckt. Der Balken 18 ist mittels Endträgern 20 am Boden fixiert und ist so nahe wie möglich der Struktur 8 der Presse 2, so dass sie beinahe in Kontakt ist mit der Frontwand 22 der Presse 2. Der durch den Balken 18 benötigte Raum ist somit so schmal wie möglich und der Balken 18 behindert die Bewegungen der Bedienungsperson nicht, wenn diese die Presse 2 manuell gebraucht (Fig. 1).

Die Hilfsgreifvorrichtung 6 umfasst einen Träger 24, der an einem Querglied 26 fixiert ist, dessen

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Enden an den Zylindern des hydraulischen Antriebs 14 fixiert sind, welcher Antrieb wiederum an der Grundstruktur 8 der Presse 2 fixiert sind. Die Hilfsvorrichtung 6 umfasst jedenfalls einen motorangetriebenen Arm 28, dessen eines Ende bewegbar um eine zur Biegelinie B parallel verlaufende Achse C am Träger 24 befestigt ist. Der Arm 28 wird mit einem elektrischen Motor 30 angetrieben, wobei dieser Motor mit einer hier nicht gezeigten üblichen Steuereinrichtung gesteuert wird. Der Arm ist zwischen einer ersten Arbeitsposition, die in der Fig. 2 mit unterbrochenen Linien gezeigt ist, und einer zweiten Position, die mit ausgezogenen Linien gezeigt ist, bewegbar. An seinen freien Enden trägt der Arm 28 einen Balken 32, der bezüglich des Arms 28 um eine Achse D rotierbar ist, wobei diese Achse D senkrecht zur Gelenkachse C des Arms 28 verläuft. Der Arm 28 trägt einen elektrischen Motor 34, um den Balken 32 in die durch den Doppelpfeil E gezeigten Richtungen gemäss Fig. 2 zu drehen.

Der Balken 32 weist eine Mehrzahl von Greifern 36 zum Greifen eines Metallblechs 38 entlang eines Randbereiches der länglichen Kante 40 auf (Fig. 2).

Die Manipuliervorrichtung 4 umfasst in an sich bekannter Weise ein Paar motorgetriebene Manipulierköpfe 42, die in drei zueinander senkrecht stehenden Richtungen bewegbar sind und die um eine Achse drehbar sind, welche Achse parallel zur Biegelinie verläuft. Die Köpfe sind bewegbar in einem Raum vor dem Beschickungsbereich der Presse 2, welcher Raum nachfolgend als Manipulierraum bezeichnet wird und der in den Figuren mit MS bezeichnet ist.

Während eines automatischen Biegezyklus wird das Stück 38 mittels der Manipulierköpfe 42 der Vorrichtung 4 manipuliert. Die Hilfsvorrichtung 6 ist üblicherweise in der zweiten Arbeitsposition, in welcher die Greifer 36 ausserhalb des Manipulationsraums MS angeordnet sind, so dass sie die Bewegung der Köpfe 42 der Manipulationsvorrichtung 4 nicht hindern. Wenn es notwendig ist, das Stück 38 um 180° um eine Achse zu drehen, die senkrecht zur Biegelinie B verläuft, um dadurch umgekehrte Biegungen im Stück 38 zu erhalten, so wird die Hilfsvorrichtung 6 in die erste Arbeitsposition gebracht, die in Fig. 2 mit unterbrochenen Linien gezeigt ist. Unter Steuerung der Steuereinrichtung greift die Hilfsvorrichtung 6 das Stück 38 und bringt es in die zweite Arbeitsposition. In dieser Position dreht die Hilfsvorrichtung 6 das Stück 38 um die Achse D. Eine Zwischenposition der Hilfsvorrichtung 6 während der Drehbewegung ist in Fig. 2 in ausgezogenen Linien gezeigt. Die Hilfsvorrichtung 6 wird dann in die erste Arbeitsposition zurückgebracht, in welcher sie das Stück 38 den Köpfen 42 der Manipuliervorrichtung 4 von der Rückseite anbietet. Wie in Fig. 2 ersichtlich erstreckt sich die Achse D senkrecht in der Position, in welcher das Stück 38 ergriffen und freigelassen wird. Diese Anordnung unterstützt die genaue Positionierung des Stücks 38 und vereinfacht Kalibrationsarbeitsgänge sowohl für die Positionierung des Balkens 32 als auch für die Anordnung parallel zur Biegelinie B. Ist zudem die Achse D vertikal angeordnet, so unterliegt der Balken 32 einer Biegung lediglich entlang seinen Hauptträgheitsachsen. Wäre die Achse D bezüglich der Vertikalen in einen Winkel zwischen 0 und 90° geneigt, so wäre der Balken 32 aufgrund des Gewichtes des Stücks 38 einer Torsion unterworfen. Zudem wäre der Balken bezüglich einer Achse, die mit den Hauptträgheitsachsen nicht zusammenfällt, auf Biegung beansprucht. In diesem Fall würde die Deformation des Balkens 32 bewirken, dass das Metallblech sich aus der Ebene bewegt, in welcher es gelegen hat und zudem würden Probleme dann auftreten, wenn die Hilfsvorrichtung 6 das Stück 38 der Manipuliervorrichtung 4 übergibt.

Wird die Presse 2 manuell bedient, so wird die Hilfsvorrichtung 6 in die in Fig. 1 gezeigte Lage gebracht. Die Manipuliervorrichtung 4 wird entlang des Balkens 18 verschoben und aus der Arbeitsregion in eine Position gebracht, in welcher sie die Bewegungen der mit manuellen Arbeiten beschäftigten Bedienungsperson nicht hindert.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist der Träger 24 der Hilfsvorrichtung 6 an der Struktur 8 der Presse 2 in einer solchen Höhe fixiert, dass er den Zugang der Bedienungsperson zur Beschickungsregion der Presse 2 nicht hindert. Hier nicht gezeigte Sicherheitsmittel können vorgesehen sein, um den Arm 28 der Hilfsvorrichtung 6 in der angehobenen Position zu halten und diese vor dem Herunterfallen zu hindern.

In den Fig. 4 bis 10 ist eine erfindungsgemässe Manipuliervorrichtung 111 gezeigt. Die Manipuliervorrichtung 111 ist eine Einheit, die im wesentlichen aus einer Grundvorrichtung 100 und einer Hilfsvorrichtung 240 besteht.

Die Fig. 4a zeigt eine andere erfindungsgemässe Manipuliervorrichtung 111, die aus zwei Einheiten einer Grundvorrichtung 100 und einer Hilfsvorrichtung 240 besteht, wobei beide unabhängig voneinander in Längsrichtung verstellbar sind. Die Struktur und die Funktion der Grundvorrichtung 100 ist im Detail in der italienischen Patentanmeldung Nr. 67 224-A/88 beschrieben.

Die in den Fig. 4 und 4a gezeigte Grundvorrichtung 100 fördert ein Metallblech 222 zu einer Biegepresse 444 und zu einer Lade- und Entladevorrichtung 460. Die Presse 444 umfasst in bekannter Weise einen oberen und beweglichen Stempel 66 und einen unteren, fixierten Stempelunterteil 88, die entlang einer Biegelinie J zusammenarbeiten. Die Grundvorrichtung 100 trägt ein Paar Greifglieder 120, von denen jedes in drei senkrecht zueinander stehenden Richtungen bewegbar und um eine parallel zur Biegelinie J verlaufende Achse drehbar sind.

Die Grundvorrichtung 100 der Manipuliervorrichtung 111 gemäss Fig. 4 ist auf einer Plattform 140 in einer Richtung parallel zur Biegelinie J der Presse 444 verschiebbar montiert.

Der Führungsbalken 160 erstreckt sich parallel zur Biegelinie J und ist auf dem Boden vor der Presse 444 befestigt. Der Führungsbalken 160 ist im Querschnitt abgeflacht rechtwinklig und weist ein Paar Führungen 180 auf, die an den Längsseiten einen kanalförmigen Durchschnitt aufweisen. Die

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Führungen 180 des Balkens 160 sind in Eingriff mit horizontalachsigen Rollen 200, die an der Plattform 140 angebracht sind. Ein Paar Ständer 220 sind auf der Plattform 140 befestigt und bilden einen Teil der Grundvorrichtung 100 der Manipuliervorrichtung 111. Dazwischen ist eine Hilfsgreifvorrichtung 240 angeordnet. Die Hilfsvorrichtung 240 umfasst ein säulenförmiges Gerüst 260, das an der Plattform 140 der Manipuliervorrichtung 111 befestigt ist und das ein Paar Ständer 280 aufweist, zwischen denen ein Arm 300 angeordnet ist, von dem ein Ende 320 um eine Achse K parallel zur Biegelinie J drehbar an den Ständern 280 gelagert ist. Der Arm 300 wird mit einem elektrischen Motor 340 bewegt, wie in den Fig. 5 und 6 ersichtlich, und wird mit einer hier nicht gezeigten Steuervorrichtung in an sich bekannter Weise elektronisch gesteuert. Ein Hebel 360 ist am Ende 320 des Arms 300 befestigt und ist mit dem einen Ende eines Druckzylinders 380 verbunden, der mit dem andern Ende gelenkig mit dem Gesteil 260 der Hilfsvorrichtung 240 verbunden ist. Der Druckzylinder 380 übt über den Arm 360 auf den Arm 300 eine Kraft aus, welche das auf den Arm 300 wirkende Gewicht kompensiert. An seinem freien Ende prägt der Arm 300 einen Balken 400, der bezüglich des Arms 300 um eine Achse L rotierbar ist, die senkrecht zur Biegelinie J verläuft. Der Balken 400 ist rotierbar um die Achse L mittels eines elektrischen Motors 420, der am Arm 300 angebracht ist. Der Balken 400 weist eine Mehrzahl Greifer 440 an einer seiner Längskanten auf, um damit den Randbereich eines Blechs 222 zu greifen.

Die Fig. 5 zeigt eine Manipuliervorrichtung 111 in Arbeitsstellung während der Manipulation eines Metallblechs 222. Wird die Presse 444 manuell benutzt oder sind an der Presse 444 Unterhaltsarbeiten notwendig, so wird die Manipuliervorrichtung 111 entlang des Balkens 160 in eine in Fig. 6 gezeigte unbenutzte Position verschoben, in welcher diese Vorrichtung neben der Presse 444 angeordnet ist und wo sie die manuellen Manipulationen am Metallblech oder die Unterhaltsarbeiten nicht hindert. Ist die Manipuliervorrichtung 111 in der Arbeitsposition (Fig. 6), so bildet der Führungsbalken 160 eine Plattform, die von einer Bedienungsperson, die mit der manuellen Manipulation von Metallblechen beschäftigt ist, benutzt wird (Fig. 6).

Wie aus dem nachfolgenden klar werden wird, fällt die inoperative Position der Manipuliervorrichtung 111 mit einer Konfiguration zusammen, in welcher ein Metallblech, das einer Biegeoperation unterworfen werden soll, beladen wird und in der ein Blech nach Durchführung des automatischen Biegezyklus entladen wird.

Die Fig. 7 bis 10 zeigen einen Arbeitsablauf der Manipuliervorrichtung 111. In der Fig. 7 erstreckt sich der Arm 300 der Hilfsgreifvorrichtung 240 horizontal und entsprechend ist die Drehachse L des Balkens 400 vertikal. In dieser Konfiguration erstrecken sich die Greifer 420 der Hilfsvorrichtung 240 in einen Manipulierraum MS vor der Beschik-kungsregion der Presse 444. In der in Fig. 7 gezeigten Konfiguration erstreckt sich die gemeinsame Greifebene der Greifer 440 vertikal und die Hilfsgreifvorrichtung 240 ist so angeordnet, dass sie ein Stück Metallblech 220 aufnehmen kann, das von den Greifgliedern 120 der Manipuliervorrichtung 111 getragen ist.

Müssen im Stück 222 Rückbiegungen hergestellt werden, so muss das Stück 222 um 180° um eine senkrecht zur Biegelinie J verlaufende Achse gedreht werden. Um dieses Verdrehen zu bewerkstelligen, nachdem die Hilfsgreifvorrichtung 240 das Metallblech 272 wie in Zusammenhang mit Fig. 7 beschrieben fasst, wird es in eine Lage gebracht, in welcher die Drehachse L des Balkens 400 sich horizontal erstreckt. In dieser Lage wird der Balken 400 um 180° um die Achse L gedreht. In Fig. 8 ist die Hilfsgreifvorrichtung 240 bezüglich dieser Drehung in einer Mittelposition gezeigt.

Um die in den Fig. 7 und 8 gezeigten Operationen durchzuführen, ist die Manipuliervorrichtung 111 in der in Fig. 5 gezeigten Position vor der Presse 44 angeordnet.

Wie in den Fig. 9 und 10 gezeigt, wird die Hilfsgreifvorrichtung 240 ebenfalls benutzt zum Aufnehmen eines Metallblechs 222, wenn dieses einem automatischen Biegezyklus unterworfen werden soll und zum Entladen des Stücks, wenn der Arbeitszyklus beendet ist (Fig. 10). Die Fig. 9 und 10 zeigen schematisch eine Vorrichtung 460, welche das Laden und Entladen der Metallbleche bewerkstelligt. Diese Vorrichtung ist in der italienischen Patentanmeldung mit dem Titel «Vorrichtung für den Transfer von Metallblech» beschrieben, die vom Anmelder mit gleichem Datum eingereicht worden ist. Um das Metallblech 222 zu laden und entladen wird die Hilfsvorrichtung 240 in die in Fig. 9 und 10 gezeigte Lage gebracht, in welcher die Achse L horizontal verläuft und die Greifer 440 von der Presse 444 abgewendet sind. Für die durchzuführenden Aufnahme- und Abgabeoperationen ist die Manipuliervorrichtung 111 in der gleichen wie in Fig. 6 gezeigten Position angeordnet, d.h. neben der Presse 444 und vor der Lade- und Entladevorrichtung 460.

Bei der in Fig. 4a gezeigten Manipuliervorrichtung wird nur die Hilfsvorrichtung 240 oder sowohl die Grundvorrichtung 100 als auch die Hilfsvorrichtung 240 neben die Presse 444 geschoben, wenn es notwendig oder wünschbar ist. Die Hilfsvorrichtung 240 wird in der gleichen Weise bedient wie dies bezüglich der Fig. 4 bis 10 oben beschrieben ist.

Claims (12)

Patentansprüche

1. Einrichtung zum Biegen von Metallblechen, mit

- einer Biegepresse (2) mit einem Stempel (12) und einem Stempelunterteil (10), welche entlang einer Biegelinie (B) zusammenarbeiten,

- einer Vorrichtung (4) zum Manipulieren von Blechen (38) die vor der Biegepresse angeordnet ist und die mit Greifmitteln (42) zum Greifen eines Metallblechs (38) versehen ist, und

- einer Hilfsgreifvorrichtung (6) zum Drehen eines Metallblechs (38) um 180° um eine Achse (D), die senkrecht zur Biegelinie (B) verläuft, mit wenigstens einem Paar Greifer (36), die um die genannte Achse (D) rotierbar auf der Vorrichtung montiert ist und

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die bewegbar ist zwischen einer ersten Position in einem Manipulierraum (MS) vor der Beschickungsregion der Presse (2) und einer zweiten Position ausserhalb des Manipulationsraumes (MS), dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (36) der Hilfsvorrichtung (6) von einem Träger (24) getragen sind, der auf einer Grundstruktur (8) der Presse (2) über dem Manipulierraum (MS) in einer derartigen Höhe fixiert ist, dass dann, wenn die Greifer (36) in der zweiten Position angeordnet sind, die Hilfsvorrichtung (6) den Zugang einer Bedienungsperson zur Presse (2) nicht hindert.

2. Biegeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipuliervorrichtung (4) gleitend an einem Führungsbalken (18) montiert ist, der parallel zur Biegelinie (B) verläuft und der so angeordnet ist, dass er im wesentlichen in Kontakt ist mit der Frontwand (22) der Presse (2).

3. Biegeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (24) der Hilfsgreifvorrichtung (6) an einem Querglied (26) fixiert ist, das parallel zur Biegelinie (B) verläuft und dessen Enden an den Zylindern einer hydraulischen Betätigung (14), welche die Presse (2) betätigen, fixiert sind.

4. Biegeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hilfsgreifvorrichtung (6) einen motorgetriebenen Arm (28) aufweist, der an einem Ende gelenkig mit dem Träger (24) verbunden ist und um eine zur Biegelinie (B) parallele Achse (C) drehbar ist.

5. Biegeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (36) der Hilfsgreifvorrichtung (6) an einem Balken (32) angeordnet sind, welcher Balken am freien Ende des motorgetriebenen Arms (28) angebracht ist, damit er um die senkrecht zur Biegelinie (B) verlaufende Achse (D) rotierbar ist.

6. Biegeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der motorgetriebene Arm (28) sich in der Anordnung, welche der ersten Position der Hilfsgreifer (36) entspricht, vertikal erstreckt.

7. Vorrichtung zum Manipulieren von Metallblech für eine Biegepresse (444) einer Einrichtung gemäss Anspruch 1, mit einem Stempel (66) und einem Stempelunterteil (88), die entlang einer Biegelinie (J) zusammenarbeiten, mit

- einer Grundvorrichtung (100), die quer bewegbar und vor der Biegepresse (444) angeordnet ist und die ein Paar Greifglieder (120) zum Greifen von Metallblech (222) aufweist, und

- einer Hilfsgreifvorrichtung (240) zum Drehen eines Metallblechs (222) um eine Achse (L), die senkrecht zur Biegelinie (J) verläuft, mit wenigstens einem Paar Greifer (440), die um die Achse (L) rotierbar montiert sind, wobei die Achse (L) senkrecht zur Biegelinie (K) verläuft, dadurch gekennzeichnet, dass die Hilfsgreifvorrichtung (240) von einer Plattform (140) getragen ist, die verschiebbar auf einem Führungsbalken (160) montiert ist, der vor der Biegepresse (444) angeordnet ist und parallel zur Biegelinie (3) verläuft und abgeflacht ist, so dass dann, wenn die Manipuliervorrichtung (111) nicht benutzt ist und wenn nur die Hilfsvorrichtung (240) oder sowohl die Hauptvorrichtung (100) und die Hilfsvorrichtung (240) seitlich neben der Presse (444) angeordnet sind, die Hilfsvorrichtung (240) den Zugang der Bedienungsperson zur Presse (444) und/ oder zur Hauptvorrichtung (100) nicht hindert, und dass der Führungsbalken (160) als Plattform für die Bedienungsperson benutzt werden kann.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundvorrichtung (100) auf der Plattform (140), auf welcher die Hilfsgreifvorrichtung (240) fixiert ist, montiert ist, um eine einzige Einheit der Manipuliervorrichtung (111) zu bilden.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Balken (160) entlang seiner Längsseiten ein Paar Führungen (180) mit ka-nalförmigem Durchschnitt aufweist, in welchen Führungen entsprechende Rollen (22) der Plattform (140) verlaufen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Hilfsgreifvorrichtung (240) einen säulenförmigen Rahmen (240) aufweist, der auf der Plattform (140) der Manipulatorvorrichtung (111) fixiert ist und der ein Paar Ständer (280) aufweist, die Seite an Seite angeordnet sind, und an dem ein motorgetriebener Arm (300) angelenkt ist, wobei dieser Arm an seinem freien Ende einen Balken (400) aufweist, der um die Achse (L) rotierbar ist, wobei diese Achse senkrecht zur Biegelinie verläuft und die Greifer (440) trägt.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der motorgetriebene Arm (300) eine erste, eine zweite und eine dritte Arbeitsposition einnehmen kann, wobei in der ersten Position die Greifer (440) sich in einen Manipulierraum (MS) vor der Beschickungsregion der Presse (444) erstrecken, wobei sich die gemeinsame Greifebene im wesentlichen vertikal erstreckt, wobei in der zweiten Position, in welcher die Drehachse (L) des die Greifer (440) tragenden Arms (400) sich im wesentlichen horizontal erstreckt, so dass die Hilfsvorrichtung (240) so angeordnet ist, dass das Umdrehen des Metallblechs (222) zu bewerkstelligen ist, und wobei in der dritten Position die Greifer (440) von der Presse (444) abgewendet sind und ein Metallblech (222) aufnehmen können, um dieses Blech einem Arbeitszyklus zuzuführen oder um ein Metallblech nach einer Beendigung eines solchen Zyklus zu entladen.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Hebel (360) am Ende (320) des motorgetriebenen Arms (300) fixiert ist, welcher Arm gelenkig an den Ständern (280) des Rahmens (260) angebracht ist und der mit einem Druckzylinder verbunden ist, um eine Kraft auf den Arm (300) auszuüben, um dadurch das auf den Arm wirkende Gewicht auszugleichen.

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