DE1652815C3 - Fahrbarer Schmiedemanipulator - Google Patents

Description

- wie

30 bewgg,

Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Schmiede- rung des Zwischenrahmens im^ manipulator mh einem Hauptrahmen, in dem der zug auf d.e übrigen M«"^ in einem weiteren Rahmen gelagerte Zangenträger weiterem Vorteil ist, daß /J^jS mit Hilfe hydraulischer Kniftgeber vertikal sowie ßere Querbewegungen (gegenüber dem1 horizontal quer m seiner Liin|sachse parallel ver- 35 men) ausführen kann ohne dabe, - w schoben, um eine horizontale Schwenkachse gekippt Manipulator der deutschen P^atent™ ^2 409 sowie um eine vertikale Schwenkachse schräggestellt durch die Zyl.nderanordnungen - ^kons^^{kuv be} und mit Hilfe eines Paares mit Abstand voneinander hindert zu sein Schließlich besteh -ein mchtunerangeordneter Drehlager um seine Längsachse gedreht heblicher Vorteil des neuen ^Mm'^™™^m'°~l werden kann 40 er zur Bewegung des Innenrahmens nur relativ Bei dem aus der deutschen Patentschrift 972409 schwache und demgemäß kleine, wen.g Raum beanbekannten Manipulator ist der Zangenträger an vier spruchende Kraftgeber benotigt. _fnH„„_o Zugstreben aufgehängt, deren, jede an beiden Enden Die Zeichnungen veranschaulichen die Erfindung mittels Kugelgelenken angeienkt ist. Insgesamt acht an einem Ausführungsbeispiel; dann zeigt solcher Kugelgelenke führen zwangläufig zu einer 45 Fig. 1 eine teilgeschnittene Seitenansicht des Maungenauen, schwammigen Aufhängung des Zangen- nipulators, . trägers, die gerade bei hydraulischer Betätigung der F i g. 2 eine Draufsicht auf den Manipulator, einzelnen Bwegungen keine sichere Werkstückfüh- F i g. 3 eine Frontansicht des Manipulators mit abrang gewährleisten. Dies gilt insbesondere für das genommenen Verkleidungstellen, Schrägstellen des Zangenträgers, also seine Schwenk- 50 F i g. 4 eine Draufsicht in vergrößertem Maßstab bewegung um die veitikale Achse. auf den Zwischen- und Innenrahmen sow.e auf den

Zugunsten dieser schrägstellenden Schwenkbarkeit Zangenträge- des Manipulators und

muß der aus der ÖSA.-Patentschrift 2 864 271 be- Fig. 5 einen Schnitt im Verlauf einer Linie V-V

kannte Zangenträger auf andere Bewegungsmöglich- aus F i g. 4. .

keiten verzichten; darüber hbiiaus ist die dort vorge- 55 Das in der Zeichnung dargestellte Ausfunrungsbei-

sehene lagernde Durchführung des Zangenträgers spiel des Manipulators besitzt einen Hauptrahmen,

durch zwei Kugeln emeblich kompliziert und störan- der durch paai weise angeordnete Seitenteile 12 und

fällig diese verbindende Querträger 13 gebildet wird. An

Nachteilig ist bei der Querverschiebung jedoch, den Seitenteilen 12 sind Räder 14 angebracht, die

daß die gesamte schwere Aufhängung des Zangenträ- 60 auf Schienen 15 laufen. An der Ruckseite des aut

gers mit diesem seitlich verhoben werden muß. diese Weise gebildeten Wagens und etwa in dieser

Deshalb schlug die deutsche Auslegeschrift 1116 511 Mittellinie sind zwei Zahnräder 16 h.ntereinanderste-

vor, die hydraulischen Kraftgeber zwischen den den hend angeordnet, die in eine feststehende, parallel zu

Zangenträger haltenden Zugslangen und den Hebeln, den Schienen 15 verlaufende Zahnstange 17 eingrei-

an welchen die Zugslangen angelenkt sind, anzuord- 65 fen und von denen nur ein Zahnrad dargestellt ist.

nen Damit war aber das Problem der Massenbe- Die Zahnräder 16 werden durch Elektromotoren IH

schleunigung und -abbremsung nur teilweise gelöst, angetrieben, die mittels einer nachgezogenen Leitung

denn nach wie vor müssen die schweren Zugstangen 20 mit Strom versorgt werden und eine Bewegung

des Wagens bzw. Hauptrahmens auf den Schienen 15 trägere 33 angeordnet ist. Vom hinteren Ende eines

zwischen einer Ausgangsstellung und einer Schmie- jeden Halters 51 ragt eia horizontal verlaufender

demaschme ermöglichen. Zapfen 54 nach außen, der über eine Buchse 55 m

Man kann am besten den F i g. 2 und 4 entnehmen, einem Block 56 drehbar ist. Der Block 56 ist seinerdaß der Manipulator eine» Zangenträeer 21 zum 5 seits in einer VertJkalfühning verschiebbar, die von Halten eines Werkstückes besitzt, dessen Zangen- an der Innenseite der Seitenteile 12 des riauptranträgerwelle 22 in zwei mit Abstand voneinander ste- mens vorgesehenen Gleitplatten 58 gebildet ist. Am henden Lagern 23, 24 drehbar gelagert ist. Zwei freien Ende des Zapfens 54 ist eine Halteplatte 60 Spannbacken 25 können mittels eines Arbeitszylin- angebracht. Mit dieser Anordnung ist der /.wischendem 26 geöffnet bzw. geschlossen werden. Innerhalb io rahmen 32 im Hauptrahmen 12,13 in der Lage, verder Zangenträgerwelle 22 verläuft eine Stange 27, tikale, axiale sowie kippende Bewegungen gegenüber und am äußeren Ende der Zangenträgerwelle ist eine dem Hauptrahmen auszuführen.
an sich bekannte Kraftübertragungsvorrichtung 28 Gemäß Fig.2 und3 sind am vorderen Ende and vorgehen, die hier nicht näher erläutert werden auf beiden Seiten des Manipulators aufrecht stehende muß. Darüber hinaus ist eine ebenfalls bekannte 15 Hubeinrichtungen 61 vorhanden, die aus Arbeitszy-Dreheinrichtung 30 für den Zangenträger 21 vceiian- lindern bestehen. Das untere Ende jedes Arbeitszyden, uie ein auf der Zangenträgerwelle angeordnetes, linders ist an einem Halter 62 an der Außenseite des nicht dargestelltes Zahnrad besitzt, welches mit Seitenteils 12 des Haupttahmens befestigt. Das obere einem weiteren Zahnrad zusammenarbeitet, welches Ende jedes Arbeitszylinders ist über Hebel 63 an die seinerseits durch einen Arbeitszylinder 31 bewegt so sich gegenüberliegenden Enden einer Querwelle 64 werden kann. Diese an sich bekannte Einrichtung ist angeschlossen, die quer über Oberseite des Hauptwaebenfalls nicht in allen Einzelheiten erläutert. gens führt. An dieser Ouerwelle 64 sind weitere He-

Zum Manipulator gehört femer ein Zwischenrah- bei 65 angebracht, die innerhalb des Hauptrahmens

men 32, der aus Seitenträgem 33 sowie an deren vor- liegen und an jeder Seite des Hauptrahmens bzw.

deren und hinteren Enden oben und unten befestig- a₅ Wagens von der Ouerwelle 64 nach vom abstehen

ten Querträgern 34, 35 gebildet wird. Die Seitenträ- und mit ihren freien Enden an etwa vertikal verlau-

ger 33 sowie die Querträger 34, 35 definieren öff- fende Übeuragungsstangen 66 angeschlossen sind,

nungen, innerhalb derer die Drehlager 23, 24 auf Die unteren Enden der Übertragungsstangen 66

Gleitplatten gehalten sind, so daß sie relativ zum sind drehbar am Zwischenrahmen 32 befestigt.

Zwischenrahmen in querverlaufender Richtung ver- 30 Gemäß F i g. 1 sind zwei weitere Hebel 67 außerhalb

schoben werden können. Die Drehlager 23, 24 sind des Hauptrahmens vorgesehen, deren obere Enden

ein Teil eines Innenrahmens 36, der von den Drehla- mit der Querwelle 64 verbunden und deren untere

gern sowie diese verbindenden Längsträgern 37 ge- Enden mit der Querwell.: 64 verbunden und deren

bildet ist, auf welchen die Drehetnrichtung 30, 31 für untere Enden drehbar an zwei etwa horizontal lie-

den Zangenträger 21 befestigt ist. Unterhalb des In- 35 gende Arbeitszylinder 68 angeschlossen sind. Die je-

nenrahmens 36 sind im Bereich der Drehlager 23, 24 weils anderen Enden dieser Arbeitszylinder stehen

zwe^: Paare von hintereinandcrliegendcn Arbeitszylin- mit dem unteren Ende eines weiteren Hebels 70 im

dem 38 untergebracht, die zwischen den Zwischen- hinteren Bereich des Wagens in Verbindung, und

rahmen 32 und den Innenrahmen 36 geschaltet sind, diese Hebel 70 sind ihrerseits an den gegenuberhe-

um den Innenrahmen in einer mittigen Stellung vor- 40 genden Enden einer weiteren Querwelle 71 ange-

zuspannen, in der er parallel zum Zwischenrahmen bracht. Die Querwelle 71 trägt weitere Hebel 72, die

32 ausgerichtet ist. Mit dieser Anordnung kann der den Hebeln 65 der ersten Ouerwelle entsprechen und

Innenrahmen jedoch in Querrichtung bewegt oder deren freie Vorderenden drehbar an Übertragungs-

um eine vertikale Achse geschwenkt werden. Im Mit- stangen 73 — entsprechend den Stangen 66 — ange-

telbereich des Innenrahmens 36 befindet sich ein 45 schlossen sind. Auch diese Übertragungsstangen sind

nach unten abstehender Zapfen 40, der um eine ver- an ihrem unteren Ende drehbar mit dem Zwischen-

tikaJe Achse drehbar in einer Buchse 42 in einem rahmen 32 verbunden. Bei vorgegebener konstanter

Block 43 gehalten ist. Dieser Block 43 ist zwischen Länge der Arbeitszylinder 68 bilden diese mit den

Gleitplatten 44 in einer Querführung 46 querver- Hebeln und Übertragungsstangen 65, 66, 67 bzw. 70,

schiebbar gelagert, und diese Querführung wird von 50 72, 73 eine Parallelogrammanordnung, so daß eine

Metallprofilen od. dgl. gebildet, die am Zwischenrah- Bewegung der Hubeinrichtung 61 ein paralleles An-

men 32 befestigt sind. Die Cuerfiihrung 46 verhin- heben bzw. Absenken des Zwischenrahmens 32 und

dert eine Längsbewegung des Blockes 43 und da- damit des Zangenträgers bewirkt. Bei festgestellter

durch eine Längsbewegung des Innenrahmens 36 ge- Hubeinrichtung 61 führt eine Betätigung der Arbeits-

genüber dem Zwischen rahmen 32, sie gestattet je- 55 zylinder 68 dazu, daß das hintere Ende des Zwi-

doch andererseits eine Drehbewegung des Zangenirä- schenrahmens 32 gegenüber seinem vorderen Ende

gers 21 um die vertikale Achse und darüber hinaus angehoben bzw. abgesenkt wird, so daß der Zangen-

eine Querbewegung desselben. träger 21 in entsprechender Weise verkippt wird.

Außerhalb der Seitenträger 33 des Zwischenrah- Eine Betätigung der Arbeitszylinder 47 bewegt den mens 32, jedoch innerhalb der Seitenteile 12 des 60 Zwischen rahmen 32 und damit den Zangenträger 21 Hauptrahmens, sind zwei Arbeitszylinder 47 vorgese- horizontal in Längsrichtung in bezug auf den Haupthen, von denen jeweils das eine Ende bei 48 drehbar rahmen, so daß sich der Wagen nach vorn bewegen am Zwischenrahmen und von denen jeweils das an- kann, während der Zangenträger beispielsweise wähdere Ende bei 50 drehbar an einem Halter 51 befe- rend eines Schmiedeschlages eine konstante Lage stigt ist. Jeder Halter 51 besteht zu einem Teil aus 65 beibehält. Auf diese Weise ist es möglich, während einem Schieber 52, dessen obere und untere Flächen eine Leerhubes der Schmiedemaschine den Zangenais Gleitplatten 53 in einer Längsführung verschieb- träger in seine Ausgangsstellung auf dem Wagen zubar sind, die an der Außenseite des jeweiligen Seiten- rückzubringen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. „eben dem Zangenträger, seiner Halterung und Laoeruig bewegt werden? und nach wie vor greifen die

   seimig ιλ·«»-6¹ _s_i:».K ;·» pmi>r anni>n>ii

   P^ u em^g bewegt werden? und n g

   Patentanspruch: SS^bT?ngüiist5g an, nämlich in einer anderen

   ld ^K

   Fahrbarer SdHniedemaaipulator mit einem Ebene alsider ^K^J^be zugrunde, einen

   Hauptrahmen, in dem der in einem weiteren 5 Uer tninu g § _K geschilderten Art so aus-

   Rahnien gelagerte Zangemträger mit HUfe hy- ^M™P^ulat°^T *Ζ.Sentrager seine verschiedenen

   draulischer KiaÖgeber vertikal sowie horizontal zubilden, ^daB ?^εΓ _ρ^_η* _ö„,_ichem Energieaufwand

   i Läh lll hb ^?^S£SK

   g _ρ^_{η ö},_ichem

   quer zu seiner Längsachse parallel verschoben, ^?^_S£SK«n kann,

   um eine horizontale Schwenkachse gekippt sowie exakt und' ^unbe£'ⁿ°?" erfindungsgemäß dadurch ge-

   i ikl Shkh hätllt Diese Au gäbe wd ^^

   orizontale Schwenkachse gekippt sowie exa £

   um eine vertikale Schweakachse schräggestellt χα Diese Au gäbe w ^^^^^ _mit

   lt dali die ure B

   um eine vertikale Schweakachse schräggestellt χα Die g ^^^^^ _mit

   und mit Hilfe eines Paares mit Absland vonein- lost, dali die ure B verlaufenden Längsträ-

   ander angeordneter Drehlager um seine Längs- parallel ^z"™ ^"^„rahmen verbunden sind, achse gedreht weide« kann, dadurch ge- gern zu f^™⁸«™¹™z_wischenrahmen ausgebilkennzeichnet, daß die Drehlager (23, 24) welcher in den.als ^^^^ _vertikal\_er_ für den Zangenträger (21) mit paraUel zum Zan- 15 ^de^^en'. ^g"^g^ne_n sSwi"um eine durch Zapfen degenträger verlaufenden Längsträger« (37) zu schiebbar grfuhnjn sowie _{r Rah}^_n einem sparren fanenrahmen (36) verbunden sind, fmierte ^honz°™'^e *^C _versch^ebbar geführt und um welcher in dem als starrer Zwischenrahmen (32) zur ^Tn^^^^^ schwenkbar angeienkt ausgebildeten, gegenüber dem Hauptrahmen (12, einen vert kalen Dre.h^^en _]di *.„ _dk 13) vertikal verschiebbar geführten sowie um »o «t. Der relativ leichte Innenranmee eine durch Zapfen (54) definierte horizontale bevorzugten Bewegungen ;Q^uerv.^™f"e£_nübe_r Achse kippbaren Rahmen quer zur Träger- »Schrägstellung um die verükaleAchse«^ gegenuDe L^ngsachsV^sduebbar geführt und um einen den» Zw.schenrahrr.en (und damit dem^d.e senfragen vert&rehzapfen (40) schwenkbar angelenkt den ^^Swe^^^^^ ^1St" anlassen unmittelbar am Innenrahroen und damit in

   Höhe ues Zangenträgers angreifen. Da der Innenrahmen für diese Bewegungen exakt geführt ist, erhöht

   „ch entsprechend die Genauigkeit der Man.pulator-30 bewegungen, und entsprechendes gilt fur die Fuhd Zihhmens im^»^SS¹¹¹^