JPH0130480Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、組立てラインや倉庫等における荷役
作業の補助装置として用いられるバランサに係
り、特に作業終了後バランサを所定のホームポジ
シヨンに自動的に戻す自動戻し装置を備えたバラ
ンサに関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインや部品倉庫等において
は、ワークなどの重量物を集積場所から他の集積
場所または所定の組付け対象物の位置などへ運ぶ
にあたり、作業者の労力を補助する荷役補助装置
として、バランサが用いられている。

バランサは多関節型のアームを有して成り、先
端アームの先端部に取り付けられたアタツチメン
トによりワークなどの重量物を持ち上げ、このア
タツチメント近傍に設けられた操作レバーを上下
すると、このレバーに連結されたセンサにより作
業者の操作力及び方向を検知し、これによつてア
ーム付け根に設けられた引き上げ力補助装置を駆
動して、ワークを上下移動させて作業者の労力を
補助するようになつている。

また、水平方向の運動に対してはフリーとなつ
ており、アーム関節の旋回、屈伸及び垂直アーム
の旋回等は、作業者の操作力によつてなされるよ
うになつており、作業者が操作部から手を離すと
その位置及び状態を保持するようになつている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところが、従来のバランサにあつては、上述し
たように、作業者が操作レバーから手を離すと、
その時の状態、位置を保持するようになつている
ことから、一つの作業が終了した時、他の作業に
邪魔にならない位置にバランサのアームをその都
度移動させなければならず、作業の流れが妨げら
れるという問題があつた。

本考案の目的は、作業終了後、バランサの多関
節アームが自動的に作業に邪魔にならない位置に
移動する自動戻し装置を備えたバランサを提供す
ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は、多関節アームの一つのアームに係止
させて水平方向に張設されたワイヤーロープと、
このワイヤーロープを巻き取る巻き取り装置と、
多関節アーム先端のバランサ操作部に設けられ前
記巻き取り装置に駆動指令を出力する戻し操作ス
イツチと、前記多関節アームの主アームが設定さ
れたホームポジシヨン位置に戻されたことを検知
して前記巻き取り装置に停止指令信号を出力する
リミツトスイツチとからなる自動戻し装置を設け
たものである。

〔作用〕

このように構成することによつて、作業終了
後、作業者が戻し操作スイツチを操作することに
よつて自動的に多関節アームがホームポジシヨン
位置に戻されることから、作業終了の都度作業者
がバランサの多関節アームを、次の作業に邪魔に
ならない位置に移動させる必要がなくなり、作業
の流れが妨げられるという問題がなくなるのであ
る。

〔実施例〕

以下本考案を実施例に基づいて説明する。

第１図に本考案の一実施例の全体構成図を斜視
図にして示す。多関節アーム１０は主アーム１２
とＬ形アーム１４と垂直アーム１６と、この垂直
アーム１６の先端部に操作部１８を介して取り付
けられたアタツチメント２０とを含んで構成され
ており、主アーム１２の一端は第１関節２２を介
して引き上げ力補助装置２４に水平方向に回動自
由に取り付けられ、かつ引き上げ力補助装置２４
によつて垂直方向に上下動可能に係合されてい
る。Ｌ形アーム１４は第２関節２６を介して、水
平面内において回動自由に主アーム１２の先端に
取り付けられている。Ｌ形アーム１４の先端部に
は第３関節２８を介して垂直アーム１６が垂直に
取り付けられており、この垂直アーム１６は旋回
装置３０によつて回転されるようになつている。
垂直アーム１６の下端に設けられた操作部１８に
は作業者が把持してバランサを操作する操作レバ
ー３２と、バランサをそのホームポジシヨンに戻
すための戻し操作スイツチ３４が設けられてい
る。巻き取り装置３６はＬ形アーム１４に係止さ
れたワイヤーロープ３８と、このワイヤーロープ
３８の巻取りリール４０と、このリール４０をク
ラツチ４２を介して回転駆動するエアモータ等か
らなるモータ４４と、クラツチ４２とモータ４４
を制御する巻き取り制御回路４６とから形成され
ている。主アーム１２がホームポジシヨンに回動
された事を検知するリミツトスイツチ４８は第一
関節２２に対向させて配置されている。引き上げ
力補助装置２４は梁５０に固定されており、同様
に巻き取り装置３６も図示していない梁などに固
定されている。

なお、図示してはいないが、第１関節２２と垂
直アーム１６には、それぞれ設定範囲内にその旋
回範囲を規制するため、固定ストツパーが設けら
れている。

また、巻き取り装置３６の本体部分は第３図に
示すように構成されており、クラツチ４２はピス
トンシリンダ４２ａとこのピストンシリンダ４２
ａにより伸縮されるピストンロツド４２ｂと、こ
のピストンロツド４２ｂに回転自由に軸支された
クラツチ板４２ｃとから形成されており、リール
４０の回転軸４０ａとモータ４４の出力軸に係合
された減速機４４ａの出力軸はそれぞれ軸端に設
けられたクラツチ係合部４０ｂ，４４ｂを、クラ
ツチ板４２ｃの回転面に転動するように配置され
ており、シリンダ４２ａを作動させることによつ
てクラツチ板４２ｃをクラツチ係合部４０ｂ，４
４ｂに押圧し、モータ４４の回転動力をリール４
０に伝達するように構成されている。

このように構成される実施例の動作について第
２図をあわせて参照しながら説明する。

作業者が操作レバー３２を把持してアタツチメ
ント２０を所望の位置に動かすと、その時操作レ
バー３２の上下方向に加えられた力は操作部１８
内に設けられたセンサで検知され、その方向及び
大きさに応じて引き上げ力補助装置２４が制御さ
れ、これによつて作業者の上下動作を補助すると
共に、作業者に係るワークなどの重量物の重さを
０とするように引き上げ力が制御されるようにな
つている。また、操作レバー３２に力が加えられ
ていない場合は、引き上げ力補助装置２４は多関
節アーム１５その位置、その状態に保持するよう
になつている。

今、第２図に示すようにＡ位置にあるワーク５
２をＢ位置に移動させる場合、作業者は操作レバ
ー３２を操作して、アタツチメント２０の上にワ
ーク５２を載置させ、さらに操作レバー３２を操
作してワーク５２をＢ位置に移動し、所定の位置
にあわせてワーク５２を設置する。この一連の移
動作業が終了した時、作業者が戻しスイツチ３４
を押すと、巻き取り制御回路４６が作動して、モ
ータ４４を回転させると共にクラツチ４２を係合
させこれによつてリール４０を回転してワイヤロ
ープ３８を巻き取る。これによつて、Ｌ形アーム
１４と主アーム１２はそれらのホームポジシヨン
にむけて移動され、第２図図示二点鎖線にて示す
ホームポジシヨンに戻される。このホームポジシ
ヨンに戻されたことは、リミツトスイツチ４８に
よつて検知され、これによつてクラツチ４２を脱
着させると共にモータ４４を停止させて、戻し動
作を終了する。

このようにして、バランサの多関節アームは他
の作業の邪魔にならないホームポジシヨン位置に
自動的に戻されることになる。

また、旋回装置３０は戻し操作スイツチ３４の
信号によつて、垂直アーム１６の旋回位置を、予
め設定されているホームポジシヨンに戻し回転さ
せるようになつている。これによつて、バランサ
のホームポジシヨンにおけるアタツチメントの位
置は常に同一方向に向くようになつている。

上述したように、本実施例によれば、作業終了
後作業者が戻し操作スイツチを押すだけの簡単な
操作により、多関節アームは自動的にホームポジ
シヨン位置に戻されることから、作業者の作業の
流れが妨げられず作業能率が向上するという効果
がある。また、アタツチメントや垂直アームが次
の作業の障害となることがなくなり作業上の安全
性が向上する。

〔考案の効果〕

本考案によれば、作業終了後簡単なスイツチ操
作により、バランサの多関節アームが自動的に作
業の邪魔にならない位置に収納されることから、
作業の流れをそこなうことなくかつ作業に障害を
及ぼすことがないことから、作業効率及び安全性
が向上されるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の全体構成を示す斜
視図、第２図は本考案の動作を説明する為の模式
平面図、第３図は第１図図示実施例の要部詳細図
である。 １０……多関節アーム、１２……主アーム、１
４……Ｌ形アーム、１６……垂直アーム、１８…
…操作部、２０……アタツチメント、２２……第
１関節、２４……引き上げ力補助装置、２６……
第２関節、２８……第３関節、３０……旋回装
置、３４……戻しスイツチ、３６……巻き取り装
置、３８……ワイヤロープ、４６……巻き取り制
御回路、４８……リミツトスイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 水平方向に旋回、屈伸自在に軸支され、垂直方
   向は引き上げ力補助装置により保持される多関節
   アームを有してなるバランサにおいて、前記多関
   節アームの１つのアームに係止させて水平方向に
   張設されたワイヤーロープと、このワイヤーロー
   プを巻き取る巻き取り装置と、多関節アーム先端
   のバランサ操作部あるいは適宜所望の位置に設け
   られ前記巻き取り装置に駆動指令信号を出力する
   戻し操作スイツチと、前記多関節アームの主アー
   ムが設定されたホームポジシヨン位置に戻された
   ことを検知して前記巻き取り装置に停止指令信号
   を出力するリミツトスイツチとからなる自動戻し
   設置を備えてなることを特徴とするバランサ。