JPH0358874B2 - - Google Patents

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JPH0358874B2
JPH0358874B2 JP59164185A JP16418584A JPH0358874B2 JP H0358874 B2 JPH0358874 B2 JP H0358874B2 JP 59164185 A JP59164185 A JP 59164185A JP 16418584 A JP16418584 A JP 16418584A JP H0358874 B2 JPH0358874 B2 JP H0358874B2
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JP
Japan
Prior art keywords
support arm
program
industrial robot
controlled industrial
end member
Prior art date
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Application number
JP59164185A
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English (en)
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JPS6076981A (ja
Inventor
Shubaikaa Berunaa
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Beea Ind Unto Co GmbH
Original Assignee
Beea Ind Unto Co GmbH
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Publication date
Application filed by Beea Ind Unto Co GmbH filed Critical Beea Ind Unto Co GmbH
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Publication of JPH0358874B2 publication Critical patent/JPH0358874B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/125—Combined or convertible implements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、プログラム制御産業用ロボツトに
関するものである。
〔背景と従来技術〕
一般に産業用ロボツトと呼ばれている。運動プ
ログラムに従つて自動的に制御される作業装置
（ハンドリング・デバイス）では、３次元的に軸
回動可能（ピボタブル）なそして時には伸張可能
な支持アームの上に、相互に45度の角度をなす３
本の軸の周りをサーボモータ（または駆動モー
タ）によつて360度（またはそれ以上）回動でき
る回動部品をその一部として持つている。工具支
持スイベルヘツドを設ける必要を生ずることがあ
る。このスイベルヘツド部材を急速に回動させる
ためには、これを小重量でかつ出来るだけ摩察を
小さく支持することが必要である。そのため上記
の諸軸は比較的弱く、かつそれに働く曲げ応力は
非常に小さいものとして設計される。これは、工
具と加工（または処理）されるべき対象物との間
に接触がなく、従つて予測し得ないような力が生
じないたとえばサンドブラスト装置、塗装々置そ
の他同様な装置などの場合に、相当する。
しかし通常縦方向に曲げ得ると共に基部では水
平に軸回転できる支持アームの連結部のヒンジ軸
には、アーム部分の大きな重量とレバー長による
相当大きな力を負荷することができる。
スイベルヘツド上に工具として塗料（ラツカ
ー）吹付け装置を支持している塗装用ロボツトと
して上記の様な作業装置が使用される自動車工業
の場合には、未処理車体に塗装を施すに先立つ
て、端縁部を充分にカバーし得るようにそのド
ア、モータフードおよびトランクの蓋を開けてお
かなばならない。
既に広く自動化された塗装工場では、比較的簡
単な作業装置がこの目的のために設置され使用さ
れており、その装置は、或場合には開放すべきド
アやフードを把持してそれを次に行なわれる塗装
過程では別の手段によつて保持されるべき所要の
位置に持ち来たす働きをする。この補助的な機能
のために機械的に大きな経費をかけることは望ま
しいことではない。
西ドイツ公開特許第3244053号によつて公開さ
れたロボツトは、前述した形式の自動車々体の自
動カラー塗装用のもので、その把持部材は塗装工
程の前後に車のドアを開けたり閉めたりするため
のドア把持器となつている。ドアを水平に開閉運
動させるのには大きな力は必要としない。しかし
既知のロボツトのドア把持器は塗料吹付け装置を
回動させるための駆動部分に取付けられているの
で、比較的重い車のフードを持上げるためには使
用できなかつた。その理由は、上記駆動部分の回
転軸がフードの重みで破損する可能性があること
による。従つて従来と同様に前述した補助ロボツ
トが必要となる。
〔発明の開示〕
この発明は、被加工物の塗装またはその他の処
理という専門の機能の他に、特に自動車々体のフ
ードという様な比較的重い被加工物を自動的にし
かも相当な付加機構を要せずに持ち上げるような
役目を持つ産業用ロボツトにおける問題点を基礎
にしている。
実施例 次に、塗装用ロボツトであるこの発明の一実施
例装置について図面を参照して詳細に説明する。
しかし、この発明のロボツトは、塗装作業用のみ
に限定されず。被加工物の内部空間の吹き飛ばし
（ブロウアウト）または排気、サンドブラスト作
業或いは溶接作業というような他の自動作業用に
も応用することができる。
図には、この発明による産業用ロボツトの完成
品が符号１０で示されている。このロボツトは、
基台１１、この基台１１上にあつて軸を中心とし
て或る角度回転し得る脚１２、この脚１２の上端
にヒンジ結合されていて脚との間に設けられた可
調整部材（図示せず）によつて水平軸１４を中心
として揺動可能な横軸１３、横軸１３の前端にヒ
ンジ結合されていて可調整部材（略示してある）
によつて水平軸１６の周りを回動し得る支持アー
ム１５、およびこの支持アーム１５の自由端に全
体として符号１７で示されたスイベルヘツドとで
構成されている。基台１１は、その支持域から一
点鎖線と平行に、図示されていない移送装置によ
つて図の平面と直角に自動車々体の移動方向に移
動して、作業中ある距離に亘つて車体の動きに追
随できるようになつている。
スイベルヘツド１７は、それ自体周知である
が、３個の部材を具え、その第１のものは360度
まで回動できる部材１９でありアーム１５の前端
部材と共に第２の部材２０を支持し、この部材２
０も第１部材１９に対して360度まで回動可能で
あり、また第２部材２０にあつては、この実施例
では塗料吹付け装置である工具を取付ける工具保
持軸が第３部材２１として360度まで回動できる
ようになつている。部材１９，２０および２１を
互に連結する各軸はどの場合でも互に45度の角度
をなして設けられている。これによつて、塗料吹
付け装置２２は任意所望の向きをとることができ
る。
産業用ロボツト１０の図示の部分に、周知構成
のプログラム可能の制御装置が組合せられること
は容易に理解できよう。
塗装位置に入つて来る自動車々体１８の閉じら
れているドア２３およびフード２４を塗装作業の
ために必要な位置にするために、支持アーム１５
の前端でスイベルヘツド１７の第１部材１９との
交点の前方にフツク２５が取付けてあつて、ドア
２３とフード２４の適切な個所を都合の良い位置
と向きに把持するようになつており、しかもこの
フツクは工具の作業径路すなわちこの実施例の塗
装装置では吹付けジエツトの中に入らないように
なつている。フツク２５のこの構成は、一方で
は、ロボツト１０の脚１２、横軸１３および支持
アーム１５および場合によつては基台１１の制御
可能な可動性を利用しており、また、他方、開け
る（ドア等を）過程中に生ずる力は軸１４と１６
上の比較的安定なユニバーサル・ジヨイント軸の
みに働き、支持アーム１５とスイベルヘツド１７
間の軸（小さな曲げ応力にしか耐えられない）お
よびスイベルヘツドの個別部材間の軸には働かな
い。
前端にフツクが強固に取付けられていてスイベ
ルヘツド１７の長手軸を中心として回動し得る、
支持アーム１５の前端部材２７は、支持アーム１
５中に望遠鏡式に摺動可能に支持されていること
が好ましい。この前端部材２７は、更に、その長
手軸を中心として回動可能であつて、そのためス
イベルヘツド１７と独立してフツク２５は上記軸
を中心として回動することができる。
【図面の簡単な説明】
図はこの発明の一実施例である塗装ロボツトの
構造を示す側面図である。 １１…基台、１２…脚、１３…横軸、１５…支
持アーム、１７…スイベルヘツド、１８…自動
車々体、２３，２４…自動車のドアとフード、２
１…工具保持軸、２５…把持装置（フツク）、２
７…端部材（前端部材）。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 処理に先立つて動かす必要のある可動部品が
    取付けられているような被加工物を処理するため
    のプログラム制御産業用ロボツトであつて、 三次元的に回動可能な支持アームと、 上記支持アームのスイベル軸に対するよりも充
    分小さな力しか負荷することができない複数の軸
    を中心として制御された高速で回動可能であつ
    て、上記支持アームの自由端に取付けられた、工
    具保持用のスイベルヘツドと、 上記支持アームと共に運動することができ、被
    加工物の上記可動部品の一つをその開放位置に動
    かすために把持する把持装置と、を具備し、 特徴として、上記把持装置は、被加工物の上記
    可動部品を持上げる働きをするものであり、軽量
    負荷が可能なスイベルヘツドのどの回動軸に対し
    ても負荷を与えないように支持アームに取付けら
    れて成るプログラム制御産業用ロボツト。 ２ 支持アームに直接取付けられた把持装置は、
    自動車車体のモータまたはトランクの蓋を開ける
    ためのフツクであることを特徴とする特許請求の
    範囲１項に記載されたプログラム制御産業用ロボ
    ツト。 ３ 把持装置が支持アームの端部材に固着されて
    おり、スイベルヘツドが上記支持アームの端部材
    の長手軸を中心として回転できるようにされてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲１または２項
    に記載されたプログラム制御産業用ロボツト。 ４ 支持アームの端部材がその支持アームに望遠
    鏡式に可摺動的に支持されていることを特徴とす
    る特許請求の範囲３項に記載されたプログラム制
    御産業用ロボツト。 ５ 支持アームの端部材が長手軸を中心として回
    転可能であることを特徴とする特許請求の範囲３
    または４項に記載されたプログラム制御産業用ロ
    ボツト。
JP59164185A 1983-08-06 1984-08-03 プログラム制御産業用ロボツト Granted JPS6076981A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19838322699U DE8322699U1 (de) 1983-08-06 1983-08-06 Automatisch gesteuerte handhabungsvorrichtung
DE8322699.0 1983-08-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6076981A JPS6076981A (ja) 1985-05-01
JPH0358874B2 true JPH0358874B2 (ja) 1991-09-06

Family

ID=6755916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59164185A Granted JPS6076981A (ja) 1983-08-06 1984-08-03 プログラム制御産業用ロボツト

Country Status (5)

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US (1) US4693664A (ja)
EP (1) EP0133513B1 (ja)
JP (1) JPS6076981A (ja)
DE (2) DE8322699U1 (ja)
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