JP2003025091A - 物品移送装置 - Google Patents

物品移送装置

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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 移送及び傾斜機能が単一駆動ユニットによっ
て実行可能な溶接装置に使用でき、より効率的且つコス
トパフォーマンスのよい移送システムを提供する。 【解決手段】 第１箇所と第２箇所との間における移動
路に移動可能な２つ或はそれ以上のキャリッジ部１８を
備える台車を有する移送装置である。キャリッジ部１８
は少なくとも１つのワークピース支持体２６を運ぶ。キ
ャリッジ部１８間にはリンク部材２４が延在しており、
移動路に沿って一方のキャリッジ部１８が他方のキャリ
ッジ部１８に対して移動する際、リンク部材２４がワー
クピース支持体２６の位置を変更すべく動作する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークピースを装
填位置から処理位置に移送するシステムに関し、特に、
自動車組立ラインにおける溶接システムに関する。本発
明は、例えば、溶接ステーションと装填ステーションと
の間を移送される部品装填ジグに適用される。
【０００２】
【従来の技術】自動車業界は、近年、作業場効率の著し
い改善に遭遇している。ロボットは、高い繰り返し性及
び精度で一定の反復的タスクを実行できる。
【０００３】例えば、溶接ステーションの所定位置に車
両サブアセンブリの構成部品を保持するジグ上で、それ
らの構成部品をロボットに溶接させることが一般的とな
っている。従来、ジグは損傷を防止するため溶接ステー
ションから安全距離にある装填ステーションに移送され
る。次いでジグは、アセンブリ係員がジグの装填のため
アクセスし易くするため一定角度に「傾斜」される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】通常、これらの機能の
実行に、２つの駆動ユニット、即ち、ジグを溶接ステー
ションと装填ステーションとの間で移送するものと、装
填ステーションに到達したときにジグを「傾斜（チル
ト）」させるものが使用される。これら２つの駆動ユニ
ットは独立している。つまり、それらは別個にプログラ
ム化され、維持されなければならず、組立加工のコスト
アップにつながる。
【０００５】従って本発明の目的は、より効率的で、コ
ストパフォーマンスのよい移送システムを提供すること
である。
【０００６】本発明の別の目的は、移送及び傾斜機能が
単一の駆動ユニットで実行可能な溶接装置用移送システ
ムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、一面におい
て、限界（リミット）位置を有するガイド・トラックに
沿って移動する搬送キャリッジ・アセンブリを含むワー
クピース移送・傾斜装置を提供する。この装置は、限界
位置を有するガイド・トラックに沿って移動するととも
に、第１のキャリッジ部材と第２のキャリッジ部材とを
有する搬送キャリッジ・アセンブリと、前記第２キャリ
ッジ部材と結合されたワークピース支持体と、から成
る。前記第１キャリッジ部材は第１リンク・アームに第
１ピボット点において揺動自在に連結されており、前記
第２キャリッジ部材は第２リンク・アームに第２ピボッ
ト点において揺動自在に連結されており、前記第１及び
第２リンク・アームは第２ピボット点において互いに揺
動自在に連結されている。これにより、駆動力の下で、
前記第２キャリッジ部材が前記限界位置に到達するま
で、前記搬送キャリッジ・アセンブリが前記ガイド・ト
ラックに沿って移動し、前記第１キャリッジ部材が移動
し続け、前記第２キャリッジ部材からの前記第１キャリ
ッジ部材の相対距離が減少し、同時に前記第１リンク・
アームと前記第２リンク・アームを前記第３ピボット点
を中心として揺動させ、前記ワークピース支持体を傾斜
させる。
【０００８】一実施例において、前記装置は前記キャリ
ッジ・アセンブリを前記ガイド・トラックに沿って駆動
する駆動ユニットを有する。この駆動ユニットは、前記
第１キャリッジ部材及びその結果としての前記第２キャ
リッジ部材を前記ガイド・トラックに対して変位させる
ように配列された駆動モータ及びトランスミッション部
を有する。望ましくは、前記駆動モータはサーボモータ
である。
【０００９】本発明は、別の面において、第１箇所及び
第２箇所の間における移動路に沿って移動可能である、
少なくとも１つのワークピース支持体を運ぶ２つ或はそ
れ以上のキャリッジ部を備える台車と、前記キャリッジ
部の間に延在するリンク機構であり、前記移動路に沿っ
て前記キャリッジ部の内の一方が前記キャリッジ部の内
の他方に対して移動する際、前記ワークピース支持体の
位置を変更するように動作できるリンク機構と、を備え
る移送装置が提供される。
【００１０】一実施例において、前記キャリッジ部は線
形移動路に限定されており、それらキャリッジ部の内の
一方が、それらキャリッジ部間の相対的運動の期間中に
静止状態である。前記ワークピース支持体は、ワークピ
ース移送位置及びワークピース装填位置の間において移
動可能である。前記リンク機構は、共通ピボット箇所に
一緒に枢着されると共に対応するキャリッジ部に各端部
で枢着されている２対のアームを有する。前記共通ピボ
ット箇所付近で前記アーム対の内の一方対と固定的に結
着されたワークピース支持体は、前記箇所の内の一方で
略水平向きであり、前記箇所の内の他方で傾斜状態であ
る。
【００１１】好ましくは、限界（リミット）ステーショ
ンは前記移動路に沿っての前記キャリッジ部の内の一方
の移動を制限すべく前記移動路上に設けられている。解
放自在アンカー部も、前記キャリッジ部の内の一方を、
該キャリッジ部の内の他方が前記移動路に沿って移動す
ると、着脱自在に係留するために設けられている。
【００１２】更に別の面において、本発明は装填ステー
ションから溶接ステーションへワークピースを移送する
移送装置を提供しており、該移送装置は、前記装填ステ
ーション及び前記溶接ステーションの間における移動路
に沿って移動可能であると共に少なくとも１つのワーク
ピース支持体を運ぶ少なくとも２つのキャリッジ部を備
える台車と、前記キャリッジ部を前記移動路に沿って駆
動する駆動ユニットと、前記キャリッジ部を結合するリ
ンク機構と、を備える。前記リンク機構は、移動路に沿
って前記キャリッジ部の内の一方が前記前記キャリッジ
部の内の他方に対して移動する際、前記ワークピースの
向きを変更するように動作できる。
【００１３】更に別の面において、本発明は、溶接ステ
ーション、装填ステーション、並びに、それらステーシ
ョン間でワークピースを移送する移送装置を備える溶接
装置を提供する。前記移送装置は、ワークピース支持体
と、２つ或はそれ以上のキャリッジ部を備える台車とを
有する。前記キャリッジ部は、駆動ユニットによって、
前記装填ステーション及び前記溶接ステーションの間に
おける移動路に沿って移動可能である。前記移動路に沿
って前記キャリッジ部の内の一方の位置が他方のキャリ
ッジ部に対して変化する際、前記ワークピース支持体の
向きを変更するように動作できるリンク機構によって前
記キャリッジ部が相互接続されている。
【００１４】本発明の更なる別の面において、装填ステ
ーション及び溶接ステーションの間でワークピースを移
送する方法であって、 ａ．ワークピース支持体を提供し、 ｂ．前記ワークピース支持体をキャリッジ上に支持さ
せ、前記キャリッジに移動路に沿って移動可能な一対の
キャリッジ部を具備させ、 ｃ．前記ワークピース支持体及び前記キャリッジ部の間
に、前記移動路に沿って前記キャリッジ部の内の一方が
前記キャリッジ部の内の他方に対して移動する際に前記
ワークピース支持体の向きを変更できるリンク機構を設
けることから成る方法が提供される。
【００１５】本発明の更なる別の面において、装填ステ
ーション及び溶接ステーションの間でワークピースを移
送する移送装置であって、 ａ．前記装填ステーション及び前記溶接ステーションの
間における移動路に沿って相互に独立して移動可能であ
る少なくとも２つのキャリッジ手段を有する台車手段
と、 ｂ． 前記台車手段によって支持されたワークピース支
持体手段と、 ｃ．前記装填及び溶接のステーション間で前記キャリッ
ジ手段を移送する駆動手段と、 ｄ．移送部及び装填位置の間で前記ワークピース支持体
手段を向きするために、前記キャリッジ手段を結合する
リンク手段と、を備え、前記移動路に沿って前記キャリ
ッジ手段の内の一方が前記キャリッジ手段の内の他方に
対して移動する際に前記リンク手段が起動されることか
ら成る移送装置が提供される。
【００１６】更に別の面において、装填ステーション及
びワークピース処理ステーションの間でワークピースを
移送する方法であって、 ａ．ワークピース支持体を提供するステップと、 ｂ．前記ワークピース支持体をキャリッジ上に支持させ
るステップと、 ｃ．前記キャリッジに移動路に沿って移動可能である２
つ或はそれ以上のキャリッジ部を具備させるステップ
と、 ｄ．前記ワークピース支持体及び前記キャリッジ部の間
に、前記移動路に沿って前記キャリッジ部の内の一方が
前記キャリッジ部の内の他方に対して移動する際に前記
ワークピース支持体の向きを変更できるリンク手段を設
けるステップと、を含む方法が提供される。
【００１７】以下、本発明の幾つかの好適実施例が、添
付図面を参照して例示的目的のみで提供される。
【００１８】
【発明の実施の形態】図を参照するに、溶接ステーショ
ン１２と、装填ステーション１４と、それらの間でワー
クピースを移送する移送装置１６とを備える溶接装置１
０が示されている。
【００１９】移送装置１６は、溶接ステーション１２と
装填ステーション１４との間に移動路を形成する一対の
トラック２２に沿って移動するようなされた２つのキャ
リッジ部１８及び２０を備えるアンダーキャリッジ或い
は台車を有する。第１キャリッジ部１８及び第２キャリ
ッジ部２０は、ワークピース支持体２６を担持するリン
ク機構２４を介して結合されている。
【００２０】ワークピース支持体２６は、図１では傾斜
した「装填位置」に示され、図３では略水平な「移送位
置」に示されている。当業者なら理解できるように、ワ
ークピース支持体は、例えば部品コンポーネントの形状
及びサイズ、それらコンポーネントが装填される方式、
並びに、溶接手順を含む要因に応じて、他の向きでも動
作可能である。
【００２１】図２に「θ」で示された傾斜角度は多数の
要因によって決まるが、約６０度の角度が一定のジグ装
填用途において有益である。
【００２２】駆動ユニット２８は、第１キャリッジ部１
８上に配置されるとともに、サーボモータ３０及びトラ
ンスミッション・ドライブ３２を含み、キャリッジ部１
８及び２０を移動路Ｔに沿って移動させる。この場合、
トランスミッション・ドライブは、当業者であれば理解
できるように、ラックアンドピニオン・ドライブである
が、スクリュー式、液圧式、チェーン式或は油圧式のド
ライブを含む均等物であってもよい。
【００２３】図３に示されるように、トラックには、第
２キャリッジ部２０が装填ステーションに到達すると第
２キャリッジ部２０と係合する限界ステーション３４が
設けられている。この限界ステーションは、そのキャリ
ッジ部の更なる移動を防止するブロック３６と、フック
３８ａ及びアクチュエータ３８ｂを有する解放自在なア
ンカー・アセンブリ３８とを含む。フック３８ａは、第
２キャリッジ部２０上のマッチング・ラッチ３８ｃを握
り締めて、以下で説明する理由によって一時的にそれを
拘束する。限界ステーション３４は、リミットスイッチ
４０をも含んでいて、第２キャリッジ部２０の到着を登
録する。
【００２４】リンク機構２４は、ピボット部５２におい
て第１キャリッジ部１８に枢着された一対のアーム５０
と、ピボット部５６において第２キャリッジ部２０に枢
着された一対のアーム５４とを含む。アーム５０及び５
４は共通ピボット部５８で互いに枢着されている。ワー
クピース支持体２６は、アーム５４に角度「β」をもっ
て固定された荷重担持部材６０を含む。この場合、ピボ
ット部５８は荷重担持部材６０の下方にある。第１キャ
リッジ部１８は、図３に示されるように、荷重担持部材
６０をその移送位置で支持する支持延長部４２を含む。
またこの支持延長部は、ワークピース支持体がその移送
位置に到達する際の衝撃荷重を吸収する緩衝装置をも含
む。
【００２５】溶接装置１０の特徴は、駆動ユニット２８
が「移送」及び「傾斜」の両機能を実行する仕方にあ
る。この装置は、移動の第１段階において、溶接ステー
ションと装填ステーションとの間でキャリッジ部を移送
（又は往復）させることができ、移動の第２段階におい
て、装填位置と移送位置との間でワークピース支持体の
向きを変更（この特定例ではワークピース支持体を「傾
斜」）することができる。これらの２つの機能は、移動
路に沿うキャリッジ部の移動にリンクされている。第１
段階は、両キャリッジ部が移動路に沿って同一方向に一
緒に移動する際に生じ、それらの間での相対運動は全く
なく、第２段階は、移動路に沿って一方のキャリッジ部
が他方のキャリッジ部に対して移動する際に生じる。従
って、第２段階は、ワークピース支持体を上昇（又は傾
斜）すべく第１キャリッジ部１８が第２キャリッジ部２
０に近づく際に生ずるか、或は、ワークピース支持体を
降下すべく第１キャリッジ部が第２キャリッジ部２０か
ら退去する際に生ずる。これら２つの段階は同時に生ず
ることも、生じないこともあり得る。
【００２６】図４に示されるように、移送装置１６は、
その各種機能を制御するコントローラ７０を含む。コン
トローラ７０は、導電性無線路７２ａ乃至７２ｄを介し
て、サーボモータ３０、アクチュエータ３８ｂ及びリミ
ットスイッチ４０によって機能する。当業者であれば理
解できるように、上記装置には、装置１０の各種動作を
同期させ、且つそれら動作を溶接ステーション及び装填
ステーションでのその他のものと調和させるため追加の
各種センサが設けられる。
【００２７】上記装置は、空状態のワークピースと溶接
ステーション１２に配置された移送装置１６とに基づき
次ぎのように機能する。駆動ユニット２８は、コントロ
ーラ７０によって起動され、キャリッジ部１８，２０を
一体的に装填ステーション１４に移動し、その結果、第
２キャリッジ部２０が限界ステーション３４に移動され
る。第２キャリッジ部２０はブロック３６に当接し、そ
れによってセンサ３４ａでコントローラ７０に第２キャ
リッジ部２０の到着を信号で知らせるようにすす。次い
で、コントローラ７０はクラスプ３８ａをトリガーして
ラッチ３８ｃに係合させ、第２キャリッジ部２０を所定
位置に拘束する。
【００２８】駆動ユニット２８は、第２キャリッジ部２
０が既に静止状態である一方、第１キャリッジ部１８を
移動路に沿って移動させ続ける。これにより、第１キャ
リッジ部１８の位置が第２キャリッジ部２０に対して変
更され、次いで、ピボット部５２がピボット部５６に移
動するのに伴ってアーム５０，５４を移動させ、こうし
てワークピース支持体２６を、図１に示されるその傾斜
装填位置に向け、支持延長部４２から遠ざけるように上
方に傾斜する。この時点で、駆動ユニット２８は、アセ
ンブリ介添人がワークピース支持体２６を装填するのに
充分な期間にわたって停止するか、或は、ワークピース
支持体２６が再装填されて溶接ステーション１２への再
移送準備が整ったことをアセンブリ介添人がコントロー
ラに知らせるまで停止する。
【００２９】次いで駆動ユニットは逆転して第１キャリ
ッジ部１８を第２キャリッジ部２０から離れるように移
動し、そして、ワークピース支持体が支持延長部４２と
係合し且つピボット部５２及び５６がそれらの移送間隔
となるまで、ワークピース支持体を降下させるべくアー
ム５０，５４を移動させる。次いでクラスプ３８ａはア
クチュエータ３８ｂによってラッチ３８ｃから解放され
て、キャリッジ部１８，２０が駆動ユニットの力によっ
て溶接ステーション１２に向かって一緒に再度移動す
る。
【００３０】望ましくは、駆動ユニット２８は、装置上
への荷重を最小化するため、キャリッジ部１８，２０が
装填ステーション及び溶接ステーションと、それらの間
の他の中間的な地点に近づくに連れてキャリッジ部１
８，２０を加減速できる。
【００３１】好適実施例において、装填ステーションと
移送ステーションとの間でのワークピース支持体２０の
傾斜動は、第２キャリッジ部２０が限界ステーションで
止められた時にのみ起きる。この場合の駆動ユニット
は、１の段階において両キャリッジ部を一緒に移動さ
せ、他の段階においてそれらのキャリッジ部の一方を、
他方のキャリッジ部が停止した際に、他方のキャリッジ
部に対して移動するための唯一の動力源である。
【００３２】この好適実施例においてキャリッジ部は限
界ステーションに止められるが、これらキャリッジ部の
相対運動（リンク・アームの揺動動を起こすのに必要と
される）は他の手段によっても実現され得る。例えば、
第２キャリッジ部２０の第１キャリッジ部１８に対する
速度を低減する或は停止するためにブレーキを使用し得
る。
【００３３】従って、装置１０は、それらキャリッジ部
間の相対動を用いてワークピース支持体の向きの変更を
もたらす。
【００３４】図５の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、他の
幾つかの代替実施例を概略的に示す。図５の（ａ）は、
トラック１０５に沿って移動可能なキャリッジ部１０
２，１０４を有する移送装置１００を実線で示してい
る。キャリッジ部は、符号１０８で示されるリンク機構
によってワーク支持体１０６を支持している。この場
合、駆動ユニット１１０は、符号１１２の、破線で示さ
れたチェーン又は均等駆動部材を有する。駆動部材１１
２は、キャリッジ部１０２，１０４と当接する一対の駆
動ブロック１１４，１１６を搬送する。駆動ユニット１
１０は、図６の（ａ）に示されるように、左側に行って
から右側に行く往復動をする。左側に移動している際、
ブロック１１６はキャリッジ部１０４に当接して、図５
の（ｂ）に示されるように、それを左側に移動位させ、
このときキャリッジ部１０２は静止状態である。次いで
駆動ユニットは右側に移動でき、ブロック１１４をキャ
リッジ部１０２に当接させてから、図５の（ｃ）に示さ
れるように、右側に移動させる。
【００３５】図５の（ａ）は、第３キャリッジ部１３０
と別のワークピース支持体１３２をも破線で示してい
る。この実施例には示されていないが、駆動ユニット１
１０或はこれと均等な別の駆動ユニット（若しくは、先
に記載されたものの均等物、又は、当業者であれば理解
できるような他の駆動ユニット）を、キャリッジ部１３
０をキャリッジ部１４０に対して移動させるため設けて
も、設けなくてもよい。例えば、キャリッジ部１３０
は、限界ステーション（不図示）でブロックと当接する
ように単純に構成され得、キャリッジ部１０４がキャリ
ッジ部１３０に対して移動させられる際にワークピース
支持体１３２における向きに変更をもたらす。
【００３６】図５の（ａ）は、一点破線で更なる実施例
をも図示している。この場合、２つの別個のワークピー
ス支持体１０６及び１３２は、それらにピボット部１３
０，１３６で枢着されるか、当業者が理解し得る他のリ
ンク機構によって枢着された単一のワークピース支持体
１３４で置き換えてもよい。
【００３７】２つ以上のキャリッジ部を採用して１つ以
上の連続する向き変更をもたらすようにしてもよい。例
えば、３つのキャリッジ部を使用してもよい。この場
合、第１と第２のキャリッジ部間の相対動が向き変えの
第１段階を形成し、第２と第３のキャリッジ部間の相対
動が向き変えの第２段階を形成する。代替的に、第１と
第２の向き変え段階を、２つのキャリッジ部間のリンク
機構と、２つのキャリッジ部の位置若しくは移動の適当
な制御とで実現してもよい。例えば、第１の向き変え段
階をキャリッジ部間の相対動の一部分において発生させ
る一方、第２の向き変え段階を上記相対動の第２の部分
において発生させてもよい。
【００３８】ここに図示された単一のサーボモータと限
界ステーションの代わりに、２つ以上のモータを使用し
てもよい。この場合、溶接ステーションと装填ステーシ
ョンとの間でキャリッジ部を移動させるため、異なる速
度及び加速度で２つのモータを作動させる。例えば、ワ
ークピースをその装填位置に持って行くためのキャリッ
ジ部間の漸進的な相対動が起こるように、異なる率で加
減速するよう２つのモータを制御すればよい。従って、
図１に示された実施例におけるキャリッジ部の一方が装
填位置へのワークピース支持体の移送時に静止する一
方、その移動時に両キャリッジ部に移動を継続させるの
が有益な場合もある。
【００３９】図６の（ａ）乃至（ｃ）は、リンク部材１
５８及び１６０で表されるリンク機構でワークピース支
持体１５６を支持する一対のキャリッジ部１５２及び５
４を有する更に別の移送装置１５０を示している。キャ
リッジ部１５２は、移送装置を、符号１０５で概略的に
示されたトラックに沿って移動させる駆動ユニット（不
図示）を有する。キャリッジ部１５４は、リンク部材１
６０をピボット軸１６２を中心として回転させる回転駆
動ユニット（不図示）を有する。回転駆動ユニットは、
サーボモータを含む多数の形態の内の１つとすればよ
い。図６の（ｂ）において、リンク部材１６０は右に回
転した状態で示されており、一方、キャリッジ部１５
２，１５４は静止状態に保持されていか、同一速度で移
動しており、もって両者間に相対動はない。従って、ワ
ークピース支持体１５６は、反時計回りに下方にシフト
する。図６の（ｃ）において、キャリッジ部１５２は、
キャリッジ部１５４に向かって移動する一方、リンク部
材１６０の角度方向位置は変わらない。従って、リンク
部材１５８は、反時計回りに回転し、ワークピース支持
体１５６は別の角度方向位置に向かって時計回りに移動
する。
【００４０】装置１０の移動路は直線であるが、移動路
が曲線を成している場合にも移送装置は機能し、１つ以
上の水平及び傾斜平面内で作動できる。つまり、キャリ
ッジ部は１つ下の位置にある溶接ステーションから上の
位置にある装填ステーションに移動できる。
【００４１】上述の実施例を溶接装置に関連して説明し
たが、移送装置自体は、ワークピースを装填ステーショ
ンと、例えばアセンブリ介添人を安全のため離しておく
ことが重要な塗装ラインなどの加工ステーションとの間
でワークピースを移送するのに使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】１の位置における移送装置の斜視図。
【図２】図１の移送装置の側面図。
【図３】他方の位置における、図１の移送装置の側面
図。
【図４】図１の移送装置の部分概略図。
【図５】他の移送装置の概略図。
【図６】更に別の移送装置の概略図。
【符号の説明】
１０ 溶接装置 １２ 溶接ステーション １４ 装填ステーション １６、１００、１５０ 移送装置 １８，２０，１０２，１０４、１３０，１５２，１５４
キャリッジ部 ２２，１０５ トラック ２４ リンク機構 １５８，１６０ リンク部材 ２６，１０６，１３２，１５６ ワークピース支持体 ３４ 限界ステーション ３８ 解放自在アンカー・アセンブリ ３８ａ フック ３８ｂ アクチュエータ ３８ｃ 符合ラッチ ４０ リミットスイッチ ５０，５４ アーム ４２ 支持延長部 ６０ 荷重担持部材 ３０ サーボモータ ７０ コントローラ ２８、１１０ 駆動ユニット ５２，５６，１３６，１３８ ピボット部 ５８ 共通ピボット部
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Claims (28)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ワークピースを移送し、傾斜させる装置
    であって、 限界位置を有するガイド・トラックに沿って移動すると
    ともに、第１のキャリッジ部材と第２のキャリッジ部材
    とを有する搬送キャリッジ・アセンブリと、 前記第２キャリッジ部材と結合されたワークピース支持
    体と、から成り、 前記第１キャリッジ部材は第１リンク・アームに第１ピ
    ボット点において揺動自在に連結されており、前記第２
    キャリッジ部材は第２リンク・アームに第２ピボット点
    において揺動自在に連結されており、前記第１及び第２
    リンク・アームは第２ピボット点において互いに揺動自
    在に連結されており、もって駆動力により、前記第２キ
    ャリッジ部材が前記限界位置に到達するまで、前記搬送
    キャリッジ・アセンブリが前記ガイド・トラックに沿っ
    て移動し、前記第１キャリッジ部材が移動し続け、前記
    第２キャリッジ部材からの前記第１キャリッジ部材の相
    対距離が減少し、同時に前記第１リンク・アームと前記
    第２リンク・アームを前記第３ピボット点を中心として
    揺動させ、前記ワークピース支持体を傾斜させることを
    特徴とするワークピース移送・傾斜装置。
  2. 【請求項２】 前記ワークピース支持体は前記第２リン
    ク・アームに固定された荷重担持部材を含む請求項１に
    記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記第３ピボット点は前記荷重担持部材
    の下方に配置されている請求項２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記第１キャリッジ部材は前記荷重担持
    部材を移送位置で支持するための支持体延長部を含む請
    求項３に記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記第１及び第２のリンク・アームが傾
    斜している請求項４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記キャリッジ・アセンブリを前記ガイ
    ド・トラックに沿って駆動するための駆動ユニットを更
    に備える請求項１に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記駆動ユニットは、前記キャリッジ部
    材を前記ガイド・トラックに対して移動させるように配
    列された駆動モータ及びトランスミッション部を含む請
    求項６に記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記トランスミッション部は前記第１キ
    ャリッジ部材を駆動する請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記駆動モータはサーボモータである請
    求項８に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記駆動モータは前記限界位置に向か
    って減速するよう構成されている請求項８に記載の装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記荷重担持部材の第１端部は前記第
    ２リンク・アームとそれに対する選択角度で堅固に取付
    けられている請求項５に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 移送装置であって、第１箇所と第２箇
    所との間における移動路に沿って移動可能である、少な
    くとも１つのワークピース支持体を運ぶ２つ或はそれ以
    上のキャリッジ部を備える台車と、前記キャリッジ部の
    間に延在するリンク機構であり、前記移動路に沿って前
    記キャリッジ部の内の一方が前記キャリッジ部の内の他
    方に対して移動する際、前記ワークピース支持体の位置
    を変更するように動作できるリンク機構と、を備える移
    送装置。
  13. 【請求項１３】 前記相対移動時、前記キャリッジ部の
    内の一方が静止状態である請求項１２に記載の移送装
    置。
  14. 【請求項１４】 前記ワークピース支持体はワークピー
    ス移送位置及びワークピース荷重位置の間で移動可能で
    ある請求項１３に記載の移送装置。
  15. 【請求項１５】 前記キャリッジ部は前記移動路に沿っ
    て移動すべく限定されている請求項１２に記載の移送装
    置。
  16. 【請求項１６】 前記移動路は直線である請求項１５に
    記載の移送装置。
  17. 【請求項１７】 前記リンク機構は、それぞれが対応す
    る前記キャリッジ部と揺動自在に連結されている２対の
    アームを含む請求項１２に記載の移送装置。
  18. 【請求項１８】 前記アーム対の内の少なくとも一方を
    回転するための回転駆動ユニットを更に備える請求項１
    ７に記載の移送装置。
  19. 【請求項１９】 前記アーム対は共通のピボット箇所に
    一体的に揺動自在に連結されている請求項１７に記載の
    移送装置。
  20. 【請求項２０】 前記ワークピース支持体は前記共通ピ
    ボット箇所近傍の前記アーム対の内の一方と固定的に結
    着されている請求項１９に記載の移送装置。
  21. 【請求項２１】 前記ワークピース支持体は前記箇所の
    内の一方においてほぼ水平であり、前記箇所の内の他方
    において傾斜状態である請求項１２に記載の移送装置。
  22. 【請求項２２】 前記キャリッジ部の内の一方の前記移
    動路に沿う移動を制限する限界ステーションを更に含む
    請求項１２に記載の移送装置。
  23. 【請求項２３】 前記キャリッジ部の内の一方を、前記
    キャリッジ部の内の他方が前記移動路に沿って移動する
    と、着脱自在に係留する解放自在なアンカー部を更に備
    える請求項１２に記載の移送装置。
  24. 【請求項２４】 装填ステーションから溶接ステーショ
    ンにワークピースを移送する移送装置であって、前記装
    填ステーションと前記溶接ステーションとの間における
    移動路に沿って移動可能な少なくとも２つのキャリッジ
    部を有する台車と、前記キャリッジ部を前記移動路に沿
    って駆動する駆動ユニットと、前記キャリッジ部を結合
    するリンク機構であり、前記移動路に沿って前記キャリ
    ッジ部の内の一方が前記キャリッジ部の内の他方に対し
    て移動する際に前記ワークピースの向きを変更するよう
    動作するリンク機構と、を備える移送装置。
  25. 【請求項２５】 溶接ステーション、装填ステーショ
    ン、並びに、これらのステーション間でワークピースを
    移送する移送装置を備える溶接装置であって、前記移送
    装置がワークピース支持体と２つ或はそれ以上のキャリ
    ッジ部を備える台車とを有し、前記キャリッジ部が駆動
    ユニットによって前記装填ステーションと前記溶接ステ
    ーションとの間における移動路に沿って移動可能であ
    り、前記キャリッジ部が、前記ワークピース支持体の向
    きを、前記キャリッジ部の内の一方の前記キャリッジ部
    の内の他方に対する前記移動路に沿う位置に関する対応
    する変更と一緒に変更するよう動作するリンク機構によ
    って相互接続されていることから成る溶接装置。
  26. 【請求項２６】 装填ステーションと溶接ステーション
    との間でワークピースを移送する方法であって、 ａ．ワークピース支持体を提供し、 ｂ．前記ワークピース支持体をキャリッジ上に支持さ
    せ、前記キャリッジに移動路に沿って移動可能な一対の
    キャリッジ部を具備させ、 ｃ．前記ワークピース支持体及び前記キャリッジ部の間
    に、前記移動路に沿って前記キャリッジ部の内の一方が
    前記キャリッジ部の内の他方に対して移動する際に前記
    ワークピース支持体の向きを変更できるリンク機構を設
    けることから成る方法。
  27. 【請求項２７】 装填ステーションと溶接ステーション
    との間でワークピースを移送する移送装置であって、 ａ．前記装填ステーション及び前記溶接ステーションの
    間における移動路に沿って相互に独立して移動可能であ
    る少なくとも２つのキャリッジ手段を有する台車手段
    と、 ｂ． 前記台車手段によって支持されたワークピース支
    持体手段と、 ｃ．前記装填及び溶接のステーション間で前記キャリッ
    ジ手段の内の少なくとも１つを移送する駆動手段と、 ｄ．移送部及び装填位置の間で前記ワークピース支持体
    手段を配向するために、前記キャリッジ手段の各々を結
    合するリンク手段と、を備え、 前記移動路に沿って前記キャリッジ手段の内の一方が前
    記キャリッジ手段の内の他方に対して移動する際に前記
    リンク手段が起動されることから成る移送装置。
  28. 【請求項２８】 装填ステーション及びワークピース処
    理ステーションの間でワークピースを移送する方法であ
    って、 ａ．ワークピース支持体を提供するステップと、 ｂ．前記ワークピース支持体をキャリッジ上に支持させ
    るステップと、 ｃ．前記キャリッジに移動路に沿って移動可能である２
    つ或はそれ以上のキャリッジ部を具備させるステップ
    と、 ｄ．前記ワークピース支持体及び前記キャリッジ部の間
    に、前記移動路に沿って前記キャリッジ部の内の一方が
    前記キャリッジ部の内の他方に対して移動する際に前記
    ワークピース支持体の向きを変更できるリンク機構を設
    けるステップと、を含む方法。
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