JPH05208231A - 自動搬送装置、ことにプレス機間における被加工材の搬送装置 - Google Patents
自動搬送装置、ことにプレス機間における被加工材の搬送装置Info
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- JPH05208231A JPH05208231A JP4043119A JP4311992A JPH05208231A JP H05208231 A JPH05208231 A JP H05208231A JP 4043119 A JP4043119 A JP 4043119A JP 4311992 A JP4311992 A JP 4311992A JP H05208231 A JPH05208231 A JP H05208231A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/045—Polar coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 技術分野の項で述べたタイプの搬送装置の、
各駆動部の運動量および制御時間を簡単な構成により減
少、短縮すること。 【構成】 第１旋回駆動部材２により垂直軸３を中心と
して、また第２旋回駆動部材４により水平軸５を中心と
して旋回可能に固定架台６上に装着された水平方向片持
ちレバー１と、少くとも１本の軸（９ないし１０）を中
心として旋回し得るように装着されたチャックハンド１
１を具備し、水平方向片持ちアーム１に装着された直線
的調節駆動部材７により本質的に水平方向に前進および
後退運動し得るようになされたチャックヘッド８とを具
備する自動搬送装置、ことにプレス機Ｐ１、Ｐ２間にお
ける被加工材Ｗの搬送装置であって、一方において水平
方向片持ちアーム１が、他方において直線的調節駆動部
材７ならびにチャックヘッド８が相対的旋回運動に際し
て相互に妨害されないように、直線的調節駆動部材７が
水平方向片持ちアーム１の垂直旋回軸３から距離を置い
て、第３旋回駆動部材１２により垂直軸１３を中心とし
て旋回可能になされていることを特徴とする装置。
各駆動部の運動量および制御時間を簡単な構成により減
少、短縮すること。 【構成】 第１旋回駆動部材２により垂直軸３を中心と
して、また第２旋回駆動部材４により水平軸５を中心と
して旋回可能に固定架台６上に装着された水平方向片持
ちレバー１と、少くとも１本の軸（９ないし１０）を中
心として旋回し得るように装着されたチャックハンド１
１を具備し、水平方向片持ちアーム１に装着された直線
的調節駆動部材７により本質的に水平方向に前進および
後退運動し得るようになされたチャックヘッド８とを具
備する自動搬送装置、ことにプレス機Ｐ１、Ｐ２間にお
ける被加工材Ｗの搬送装置であって、一方において水平
方向片持ちアーム１が、他方において直線的調節駆動部
材７ならびにチャックヘッド８が相対的旋回運動に際し
て相互に妨害されないように、直線的調節駆動部材７が
水平方向片持ちアーム１の垂直旋回軸３から距離を置い
て、第３旋回駆動部材１２により垂直軸１３を中心とし
て旋回可能になされていることを特徴とする装置。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は第１旋回駆動部材により垂直軸を
中心として、また第２旋回駆動部材により水平軸を中心
として旋回可能に固定架台上に装着された水平方向片持
ちレバーと、少くとも１本の軸を中心として旋回し得る
ように装着されたチャックハンドを具備し、水平方向片
持ちアームに装着された直線的調節駆動部材により本質
的に水平方向に前進および後退運動し得るようになされ
たチャックヘッドとを具備する自動搬送装置、ことにプ
レス機間における被加工材の搬送装置に関するものであ
る。
中心として、また第２旋回駆動部材により水平軸を中心
として旋回可能に固定架台上に装着された水平方向片持
ちレバーと、少くとも１本の軸を中心として旋回し得る
ように装着されたチャックハンドを具備し、水平方向片
持ちアームに装着された直線的調節駆動部材により本質
的に水平方向に前進および後退運動し得るようになされ
たチャックヘッドとを具備する自動搬送装置、ことにプ
レス機間における被加工材の搬送装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】このような搬送装置は例えば自動車産業
において重大な役割を果しており、種々の実施態様が公
知になっている（西独特許３０２４４３２号明細書参
照）。この公知装置では水平方向片持ちアームから可変
的に延長される水平方向調節駆動部材は、原則的に水平
方向片持ちアームに固定的に装着されているか、あるい
はこれと一体的に構成されている。理想的な設計および
プログラム化では、結局搬送サイクルを短縮し得ない。
チャックヘッドは水平方向片持ちレバーの垂直旋回軸か
らの最少限距離を下廻り得ず、またチャックヘッドが占
めるべき各空間位置は、水平方向片持ちアームおよび直
線的駆動部材の数ケ所の位置によってのみ到達可能であ
るに過ぎないからである。
において重大な役割を果しており、種々の実施態様が公
知になっている（西独特許３０２４４３２号明細書参
照）。この公知装置では水平方向片持ちアームから可変
的に延長される水平方向調節駆動部材は、原則的に水平
方向片持ちアームに固定的に装着されているか、あるい
はこれと一体的に構成されている。理想的な設計および
プログラム化では、結局搬送サイクルを短縮し得ない。
チャックヘッドは水平方向片持ちレバーの垂直旋回軸か
らの最少限距離を下廻り得ず、またチャックヘッドが占
めるべき各空間位置は、水平方向片持ちアームおよび直
線的駆動部材の数ケ所の位置によってのみ到達可能であ
るに過ぎないからである。
【０００３】そこでこの分野の技術的課題は、冒頭に述
べた種類の装置を、チャックヘッドが理想的な運動を行
なうように改善することである。
べた種類の装置を、チャックヘッドが理想的な運動を行
なうように改善することである。
【０００４】
【発明の要約】しかるに上述の課題は、第１旋回駆動部
材２により垂直軸３を中心として、また第２旋回駆動部
材４により水平軸５を中心として旋回可能に固定架台６
上に装着された水平方向片持ちレバー１と、少くとも１
本の軸（９ないし１０）を中心として旋回し得るように
装着されたチャックハンド１１を具備し、水平方向片持
ちアーム１に装着された直線的調節駆動部材７により本
質的に水平方向に前進および後退運動し得るようになさ
れたチャックヘッド８とを具備する自動搬送装置、こと
にプレス機Ｐ１、Ｐ２間における被加工材Ｗの搬送装置
であって、一方において水平方向片持ちアーム１が、他
方において直線的調節駆動部材７ならびにチャックヘッ
ド８が相対的旋回運動に際して相互に妨害されないよう
に、直線的調節駆動部材７が水平方向片持ちアーム１の
垂直旋回軸３から距離を置いて、第３旋回駆動部材１２
により垂直軸１３を中心として旋回可能になされている
ことを特徴とする装置により解決されることが本発明者
らにより見出された。
材２により垂直軸３を中心として、また第２旋回駆動部
材４により水平軸５を中心として旋回可能に固定架台６
上に装着された水平方向片持ちレバー１と、少くとも１
本の軸（９ないし１０）を中心として旋回し得るように
装着されたチャックハンド１１を具備し、水平方向片持
ちアーム１に装着された直線的調節駆動部材７により本
質的に水平方向に前進および後退運動し得るようになさ
れたチャックヘッド８とを具備する自動搬送装置、こと
にプレス機Ｐ１、Ｐ２間における被加工材Ｗの搬送装置
であって、一方において水平方向片持ちアーム１が、他
方において直線的調節駆動部材７ならびにチャックヘッ
ド８が相対的旋回運動に際して相互に妨害されないよう
に、直線的調節駆動部材７が水平方向片持ちアーム１の
垂直旋回軸３から距離を置いて、第３旋回駆動部材１２
により垂直軸１３を中心として旋回可能になされている
ことを特徴とする装置により解決されることが本発明者
らにより見出された。
【０００５】
【発明の構成】本発明による自動搬送装置において、水
平方向片持ちアームと直線的調節駆動部材が、これら両
部材間に在るリンクにより長さが変化する外方アームを
有するリンクアームを形成する。このようにして、チャ
ックヘッドの運動について追加的自由度がもたらされ、
理想的な運動を行なうことが可能ならしめられる。例え
ばチャックヘッドは、同時に１８０°回転しながら、２
ケ所の間を水平方向片持ちアームの垂直旋回軸に向けて
直線的に運動し、これによりチャックヘッド速度は、全
搬送範囲にわたる個々的速度のベクトル附加によってほ
ぼ保持されることができ、これはプレス機間の被加工材
の搬送の際に好ましい。その結果、簡単な構成で運動量
および制御時間を減少、短縮し得る。
平方向片持ちアームと直線的調節駆動部材が、これら両
部材間に在るリンクにより長さが変化する外方アームを
有するリンクアームを形成する。このようにして、チャ
ックヘッドの運動について追加的自由度がもたらされ、
理想的な運動を行なうことが可能ならしめられる。例え
ばチャックヘッドは、同時に１８０°回転しながら、２
ケ所の間を水平方向片持ちアームの垂直旋回軸に向けて
直線的に運動し、これによりチャックヘッド速度は、全
搬送範囲にわたる個々的速度のベクトル附加によってほ
ぼ保持されることができ、これはプレス機間の被加工材
の搬送の際に好ましい。その結果、簡単な構成で運動量
および制御時間を減少、短縮し得る。
【０００６】本発明の範囲においてさらに他の有利な実
施態様があり得る。すなわち水平方向片持ちアームの垂
直および水平旋回軸は共通平面内に在るのが好ましい。
さらに直線的調節駆動部材は、一方端にチャックヘッド
を担持し、水平方向片持ちアーム上に配置された案内部
材により案内される杆状部材を具備するのが好ましい。
なお駆動は液圧的かつ／もしくは電気的に行なわれ得
る。直線的調節駆動部材は、またリニアモータにより作
動され得る。
施態様があり得る。すなわち水平方向片持ちアームの垂
直および水平旋回軸は共通平面内に在るのが好ましい。
さらに直線的調節駆動部材は、一方端にチャックヘッド
を担持し、水平方向片持ちアーム上に配置された案内部
材により案内される杆状部材を具備するのが好ましい。
なお駆動は液圧的かつ／もしくは電気的に行なわれ得
る。直線的調節駆動部材は、またリニアモータにより作
動され得る。
【０００７】以下の実施例により本発明をさらに具体的
に説明する。
に説明する。
【０００８】図示されている自動搬送装置は、被加工材
Ｗをプレス機Ｐ1 、Ｐ2 間（図２）において搬送するた
めのものである。この自動搬送装置はその基本的構成と
してまず水平方向片持ちアーム１を具備し、これは第１
旋回駆動部材２により垂直軸３を中心として、また第２
旋回駆動部材４により水平軸５を中心として、固定架台
６上において旋回可能に装着されている。水平片持ちア
ーム１には直線的調節駆動部材７が装着されており、こ
れにより２本の旋回軸９、１０を中心として旋回可能に
装着されたチャックハンド１１を具備するチャックヘッ
ド８が、本質的に水平方向に、すなわち水平方向片持ち
アーム１の水平方向調節により水平方向に前進し、後退
し得るようになされている。直線的調節駆動部材７は、
チャックヘッド８の、従ってまたチャックハンド１１の
両端部位置が図１に示されている。直線的調節駆動部材
７は、水平方向片持ちアーム１の垂直旋回軸３から距離
を置いて、第３旋回駆動部材１２により、本質的に垂直
方向に、すなわち水平方向片持ちアーム１の水平方向調
節により垂直軸１３を中心として旋回し得るように水平
方向片持ちアーム１上に装着されており、しかも一方に
おいては水平方向片持ちアーム１が、他方においては直
線的調節駆動部材７ならびにチャックヘッド８が、相対
的旋回運動に際して相互に妨害されないようになされて
いる。換言すれば一方において水平方向片持ちアーム１
が、また他方において直線的調節駆動部材７ならびにチ
ャックヘッド８が、相互に異なる高さレベルに配置され
ている。
Ｗをプレス機Ｐ1 、Ｐ2 間（図２）において搬送するた
めのものである。この自動搬送装置はその基本的構成と
してまず水平方向片持ちアーム１を具備し、これは第１
旋回駆動部材２により垂直軸３を中心として、また第２
旋回駆動部材４により水平軸５を中心として、固定架台
６上において旋回可能に装着されている。水平片持ちア
ーム１には直線的調節駆動部材７が装着されており、こ
れにより２本の旋回軸９、１０を中心として旋回可能に
装着されたチャックハンド１１を具備するチャックヘッ
ド８が、本質的に水平方向に、すなわち水平方向片持ち
アーム１の水平方向調節により水平方向に前進し、後退
し得るようになされている。直線的調節駆動部材７は、
チャックヘッド８の、従ってまたチャックハンド１１の
両端部位置が図１に示されている。直線的調節駆動部材
７は、水平方向片持ちアーム１の垂直旋回軸３から距離
を置いて、第３旋回駆動部材１２により、本質的に垂直
方向に、すなわち水平方向片持ちアーム１の水平方向調
節により垂直軸１３を中心として旋回し得るように水平
方向片持ちアーム１上に装着されており、しかも一方に
おいては水平方向片持ちアーム１が、他方においては直
線的調節駆動部材７ならびにチャックヘッド８が、相対
的旋回運動に際して相互に妨害されないようになされて
いる。換言すれば一方において水平方向片持ちアーム１
が、また他方において直線的調節駆動部材７ならびにチ
ャックヘッド８が、相互に異なる高さレベルに配置され
ている。
【０００９】図１から認められるように、水平方向片持
ちアーム１の垂直および水平旋回軸３から５は、図面平
面に対して直交する共通平面内に在る。直線的調節駆動
部材７は、一方端部にチャックヘッド８を担持し、かつ
水平方向片持ちアーム１上に装着された案内部材１５に
案内される杆状部材１４を具備する。この杆状部材１４
は、図示されていないモータにより案内部材１５に案内
されて、前進および後退運動することができる。
ちアーム１の垂直および水平旋回軸３から５は、図面平
面に対して直交する共通平面内に在る。直線的調節駆動
部材７は、一方端部にチャックヘッド８を担持し、かつ
水平方向片持ちアーム１上に装着された案内部材１５に
案内される杆状部材１４を具備する。この杆状部材１４
は、図示されていないモータにより案内部材１５に案内
されて、前進および後退運動することができる。
【００１０】図２はプレス機Ｐ1 、Ｐ2 間における被加
工材Ｗの搬送の際の自動搬送装置の運動サイクルを示
す。図２の左方プレス機Ｐ１においてチャックハンド１
１は被加工材Ｗを受領し、直線的調節駆動部材７が被加
工材Ｗをプレス機Ｐ１から搬出する。この運動（流動的
運動をもたらすため）と同時に、あるいはこれに次い
で、水平方向片持ちアーム１が垂直旋回軸３に関して時
計方向に旋回し、直線的調節駆動部材７が垂直軸１３に
関して反時計方向に旋回し、これと同時に直線的調節駆
動部材７は後退運動する。図２から認められるように、
これによりチャックヘッド８は水平方向片持ちアーム１
の垂直旋回軸３上に達し、次いで被加工材Ｗは上記運動
の継続で第２プレス機Ｐ２の前に到達する。被加工材Ｗ
は次いで直線的調節駆動部材７の単なる前進運動により
第２プレス機Ｐ２に交付される。被加工材Ｗは両プレス
機Ｐ１、Ｐ２間を直線的に搬送され、これと同時に１８
０°回転したことになる。
工材Ｗの搬送の際の自動搬送装置の運動サイクルを示
す。図２の左方プレス機Ｐ１においてチャックハンド１
１は被加工材Ｗを受領し、直線的調節駆動部材７が被加
工材Ｗをプレス機Ｐ１から搬出する。この運動（流動的
運動をもたらすため）と同時に、あるいはこれに次い
で、水平方向片持ちアーム１が垂直旋回軸３に関して時
計方向に旋回し、直線的調節駆動部材７が垂直軸１３に
関して反時計方向に旋回し、これと同時に直線的調節駆
動部材７は後退運動する。図２から認められるように、
これによりチャックヘッド８は水平方向片持ちアーム１
の垂直旋回軸３上に達し、次いで被加工材Ｗは上記運動
の継続で第２プレス機Ｐ２の前に到達する。被加工材Ｗ
は次いで直線的調節駆動部材７の単なる前進運動により
第２プレス機Ｐ２に交付される。被加工材Ｗは両プレス
機Ｐ１、Ｐ２間を直線的に搬送され、これと同時に１８
０°回転したことになる。
【図１】本発明自動搬送装置の側面図
【図２】図１の装置の種々の位置における平面図
１ 水平方向片持ちアーム ２ 第１旋回駆動部材 ３ 垂直軸 ４ 第２旋回駆動部材 ５ 水平軸 ６ 固定架台 ７ 直線的調節駆動部材 ８ チャックヘッド ９ 旋回軸 １０ 旋回軸 １１ チャックハンド １２ 第３旋回駆動部材 １３ 垂直軸 １４ 杆状部材 １５ 案内部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アルフレート、ビルズィング ドイツ連邦共和国、5952、アテンドルン、 ズュートヴァル、55 (72)発明者 クラウス、シュタンツェル ドイツ連邦共和国、5952、アテンドルン、 ブレムガーヴェーク、114
Claims (5)
- 【請求項１】 第１旋回駆動部材２により垂直軸３を中
心として、また第２旋回駆動部材４により水平軸５を中
心として旋回可能に固定架台６上に装着された水平方向
片持ちレバー１と、少くとも１本の軸（９ないし１０）
を中心として旋回し得るように装着されたチャックハン
ド１１を具備し、水平方向片持ちアーム１に装着された
直線的調節駆動部材７により本質的に水平方向に前進お
よび後退運動し得るようになされたチャックヘッド８と
を具備する自動搬送装置、ことにプレス機Ｐ１、Ｐ２間
における被加工材Ｗの搬送装置であって、一方において
水平方向片持ちアーム１が、他方において直線的調節駆
動部材７ならびにチャックヘッド８が相対的旋回運動に
際して相互に妨害されないように、直線的調節駆動部材
７が水平方向片持ちアーム１の垂直旋回軸３から距離を
置いて、第３旋回駆動部材１２により垂直軸１３を中心
として旋回可能になされていることを特徴とする装置。 - 【請求項２】 請求項（１）による装置であって、水平
方向片持ちアーム１の垂直および水平旋回軸（３から
５）が共通平面内に在ることを特徴とする装置。 - 【請求項３】 請求項（１）あるいは（２）による装置
であって、直線的調節駆動部材７が、一方端にチャック
ヘッド８を有し、水平方向片持ちアーム１上に装着され
た案内部材１５により案内される杆状部材１４を具備す
ることを特徴とする装置。 - 【請求項４】 請求項（１）から（３）のいずれかによ
る装置であって、駆動部材２、４、７、１２が液圧的か
つ／もしくは電気的に作動されることを特徴とする装
置。 - 【請求項５】 請求項（４）による装置であって、直線
的調節駆動部材７がリニアモータを具備することを特徴
とする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE91103456.9 | 1991-03-07 | ||
| EP91103456A EP0502233B1 (de) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | Transportautomat, insbesondere zum Transportieren von Werkstücken zwischen Pressen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05208231A true JPH05208231A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=8206494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4043119A Pending JPH05208231A (ja) | 1991-03-07 | 1992-02-28 | 自動搬送装置、ことにプレス機間における被加工材の搬送装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5219263A (ja) |
| EP (1) | EP0502233B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05208231A (ja) |
| DE (1) | DE59103288D1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1370482A1 (de) * | 2001-03-05 | 2003-12-17 | Manfred Schrödl | Elektrischer antrieb |
| US6598917B1 (en) | 2001-04-17 | 2003-07-29 | Hayes Lemmerz International, Inc. | Double roller robot wheel gripper bracket |
| DE202009015682U1 (de) | 2009-12-01 | 2011-04-14 | Kuka Systems Gmbh | Transporteinrichtung |
| DE102014008226A1 (de) * | 2014-06-11 | 2015-12-17 | Bilsing Automation Gmbh | Vakuumerzeuger nach dem Ejektorprinzip |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3095982A (en) * | 1959-11-30 | 1963-07-02 | Us Industries Inc | Compliant support for material handling apparatus |
| US4113033A (en) * | 1974-12-19 | 1978-09-12 | Atlas Copco Aktiebolag | Method and arrangement for positioning a working tool to a predetermined direction and/or a predetermined point |
| JPS5275760A (en) * | 1975-12-19 | 1977-06-25 | Hitachi Ltd | Manipulator joints mechanism |
| US3984009A (en) * | 1975-12-24 | 1976-10-05 | General Motors Corporation | Article gripper mounting device |
| DE2834244A1 (de) * | 1978-08-04 | 1980-02-21 | Cloos Gmbh Carl | Vorrichtung zur automatischen fuehrung einer schweisspistole laengs einer programmierten schweissnaht |
| FR2461556A1 (fr) * | 1979-07-18 | 1981-02-06 | Bretagne Atel Chantiers | Bras de manipulation a distance |
| DE3024432A1 (de) * | 1980-06-28 | 1982-03-11 | Bilsing, Anton, 5952 Attendorn | Transportautomat |
| FR2612826A1 (fr) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Houiller Louis | Machine-outil pour le travail de pieces de bois |
| JPH0319781A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
-
1991
- 1991-03-07 DE DE59103288T patent/DE59103288D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-03-07 EP EP91103456A patent/EP0502233B1/de not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4043119A patent/JPH05208231A/ja active Pending
- 1992-03-06 US US07/847,898 patent/US5219263A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0502233B1 (de) | 1994-10-19 |
| DE59103288D1 (de) | 1994-11-24 |
| EP0502233A1 (de) | 1992-09-09 |
| US5219263A (en) | 1993-06-15 |
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