JPS6338938Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6338938Y2 JPS6338938Y2 JP1982108720U JP10872082U JPS6338938Y2 JP S6338938 Y2 JPS6338938 Y2 JP S6338938Y2 JP 1982108720 U JP1982108720 U JP 1982108720U JP 10872082 U JP10872082 U JP 10872082U JP S6338938 Y2 JPS6338938 Y2 JP S6338938Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- robot
- door opening
- closing
- coated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 56
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 6
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、例えば連続的に搬送される乗用者ボ
デーのエンジンルーム内面等を塗装する場合に用
いて好適な自動塗装装置に関するものである。
デーのエンジンルーム内面等を塗装する場合に用
いて好適な自動塗装装置に関するものである。
被塗物、例えば、乗用車ボデーのエンジンルー
ム内面やラゲージルーム裏面を塗装する場合、フ
ードドアやラゲージドアを開いた状態で塗装をし
なければならないが、このような被塗装部位は複
雑な凹凸形状を有する被塗面ということで、従来
より塗装作業は動作自由度の高い塗装ロボツト等
により行なわせている。しかしながら、前記ドア
類の開閉については作業者の入力によつている。
勿論、前記ドア類を自動的に開閉するようにした
ドア開閉用ロボツトも種々案出されているが、こ
のものは何れも搬送されて移動する乗用車ボデー
に対する相対位置を連続的に最適範囲内に保つこ
とができないばかりでなく、塗装ロボツトに対し
てはその塗装動作域と相互に干渉したりして、所
望の塗装作業が能率良く行ない難いという実情で
ある。
ム内面やラゲージルーム裏面を塗装する場合、フ
ードドアやラゲージドアを開いた状態で塗装をし
なければならないが、このような被塗装部位は複
雑な凹凸形状を有する被塗面ということで、従来
より塗装作業は動作自由度の高い塗装ロボツト等
により行なわせている。しかしながら、前記ドア
類の開閉については作業者の入力によつている。
勿論、前記ドア類を自動的に開閉するようにした
ドア開閉用ロボツトも種々案出されているが、こ
のものは何れも搬送されて移動する乗用車ボデー
に対する相対位置を連続的に最適範囲内に保つこ
とができないばかりでなく、塗装ロボツトに対し
てはその塗装動作域と相互に干渉したりして、所
望の塗装作業が能率良く行ない難いという実情で
ある。
本考案はこのような実情に鑑みてなされたもの
で、塗装ロボツトとドア開閉ロボツトとを、両者
相互に干渉することなく、被塗物の搬送される方
向と並行に移動できるように配設することによ
り、所望の塗装作業を能率良く行な得るようにし
た生産性の高い自動塗装装置を提供することを目
的とする。
で、塗装ロボツトとドア開閉ロボツトとを、両者
相互に干渉することなく、被塗物の搬送される方
向と並行に移動できるように配設することによ
り、所望の塗装作業を能率良く行な得るようにし
た生産性の高い自動塗装装置を提供することを目
的とする。
以下に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
1は、搬送装置2によつて連続的に搬送される
被塗物としての乗用車ボデー、3は、乗用車ボデ
ー1が搬送される方向と平行に延びる移動台で、
移動台3の上部には、動作自由度の高い周知の多
関節型塗装ロボツト4が移動台3の長手方向に移
動可能に設けられている。すなわち、塗装ロボツ
ト4に臨む側の移動台3上部には走行レール5と
ラツクギヤ6が設けられ、該ラツクギヤ6には、
塗装ロボツト4に内蔵した油圧モータ7の出力軸
端部に設けたピニオンギヤ8が噛合しているた
め、塗装ロボツト4は油圧モータ7によつて走行
レール5上を走行できるようになつている。ま
た、塗装ロボツト4は下部アーム9、上部アーム
10を備え、上部アーム10の先端部に塗装ガン
11が取り付けられている。
被塗物としての乗用車ボデー、3は、乗用車ボデ
ー1が搬送される方向と平行に延びる移動台で、
移動台3の上部には、動作自由度の高い周知の多
関節型塗装ロボツト4が移動台3の長手方向に移
動可能に設けられている。すなわち、塗装ロボツ
ト4に臨む側の移動台3上部には走行レール5と
ラツクギヤ6が設けられ、該ラツクギヤ6には、
塗装ロボツト4に内蔵した油圧モータ7の出力軸
端部に設けたピニオンギヤ8が噛合しているた
め、塗装ロボツト4は油圧モータ7によつて走行
レール5上を走行できるようになつている。ま
た、塗装ロボツト4は下部アーム9、上部アーム
10を備え、上部アーム10の先端部に塗装ガン
11が取り付けられている。
乗用車ボデー1から遠い側の移動台3の側部に
は、ドア開閉ロボツト12が移動台3の長手方向
に移動可能に設けられている。すなわち、ドア開
閉ロボツト12に臨む側の移動台3側部には、走
行レール13とラツクギヤ14が設けられ、該ラ
ツクギヤ14には、ドア開閉ロボツト12に内蔵
した油圧モータ15の出力軸端部に設けたピニオ
ンギヤ16が噛合しているため、ドア開閉ロボツ
ト12は油圧モータ15によつて走行レール13
上を走行できるようになつている。また、ドア開
閉ロボツト12は下部アーム17、上部アーム1
8を備え、上部アーム18の先端部にチヤツク1
9が取り付けられている。この上部アーム18は
シリンダ20と4リンク機構21を介してほぼ上
下方向に揺動できるようになつている。なお、前
記上部アーム18は上方から見ると、塗装ロボツ
ト4の移動方向と交差しているが、塗装ロボツト
4の下部アーム9の高さよりもドア開閉ロボツト
12の下部アーム17の高さが大に設定されてい
る。
は、ドア開閉ロボツト12が移動台3の長手方向
に移動可能に設けられている。すなわち、ドア開
閉ロボツト12に臨む側の移動台3側部には、走
行レール13とラツクギヤ14が設けられ、該ラ
ツクギヤ14には、ドア開閉ロボツト12に内蔵
した油圧モータ15の出力軸端部に設けたピニオ
ンギヤ16が噛合しているため、ドア開閉ロボツ
ト12は油圧モータ15によつて走行レール13
上を走行できるようになつている。また、ドア開
閉ロボツト12は下部アーム17、上部アーム1
8を備え、上部アーム18の先端部にチヤツク1
9が取り付けられている。この上部アーム18は
シリンダ20と4リンク機構21を介してほぼ上
下方向に揺動できるようになつている。なお、前
記上部アーム18は上方から見ると、塗装ロボツ
ト4の移動方向と交差しているが、塗装ロボツト
4の下部アーム9の高さよりもドア開閉ロボツト
12の下部アーム17の高さが大に設定されてい
る。
22は、連続的に搬送される乗用車ボデー1の
搬送移動距離を、搬送装置2と連係しながら計測
するエンコーダ、23は、このエンコーダ22に
配線24を介して電気的に接続された制御盤で、
制御盤23と塗装ロボツト4、ドア開閉ロボツト
12とは配線25、配線26を介して電気的に接
続されている。つまり、制御盤23は、エンコー
ダ22を介して得られる乗用車ボデー1の搬送移
動距離に応じて乗用車ボデー1と塗装ロボツト4
とドア開閉ロボツト12との三者間の相対位置を
予め設定した最適相対位置に制御する機能を有し
ている。そして、この制御盤23には、塗装ロボ
ツト4とドア開閉ロボツト12の動作プログラム
が予め組込まれており、たとえ塗装ロボツト4と
ドア開閉ロボツト12が接近しても塗装ロボツト
4の動作とドア開閉ロボツト12の動作とが相互
に干渉するようなことはないように設定されてい
る。なお、前記油圧モータ7と15は、制御盤2
3から送られる動作信号によつてサーボ制御され
るものである。
搬送移動距離を、搬送装置2と連係しながら計測
するエンコーダ、23は、このエンコーダ22に
配線24を介して電気的に接続された制御盤で、
制御盤23と塗装ロボツト4、ドア開閉ロボツト
12とは配線25、配線26を介して電気的に接
続されている。つまり、制御盤23は、エンコー
ダ22を介して得られる乗用車ボデー1の搬送移
動距離に応じて乗用車ボデー1と塗装ロボツト4
とドア開閉ロボツト12との三者間の相対位置を
予め設定した最適相対位置に制御する機能を有し
ている。そして、この制御盤23には、塗装ロボ
ツト4とドア開閉ロボツト12の動作プログラム
が予め組込まれており、たとえ塗装ロボツト4と
ドア開閉ロボツト12が接近しても塗装ロボツト
4の動作とドア開閉ロボツト12の動作とが相互
に干渉するようなことはないように設定されてい
る。なお、前記油圧モータ7と15は、制御盤2
3から送られる動作信号によつてサーボ制御され
るものである。
次に、上記構成の自動塗装装置による塗装作業
について説明する。
について説明する。
搬送装置2によつて連続的に搬送される乗用車
ボデー1が所定位置まで搬送されてくると、制御
盤23から送られる動作信号によつて油圧モータ
15を介してドア開閉ロボツト12が乗用車ボデ
ー1の搬送される方向と平行に走行レール13上
を移動し、上部アーム18先端のチヤツク19が
フードドア27縁部に取り付けた取手治具28の
真上位置まできたとき、シリンダ20と4リンク
機構21を介して上部アーム17が下動し、チヤ
ツク19が取付治具28をチヤツキングする。チ
ヤツク19が取付治具28を確実にチヤツキング
したのち、シリンダ20と4リンク機構21を介
して上部アーム18が上動することにより、フー
ドドア27が自動的に開かれることとなる。
ボデー1が所定位置まで搬送されてくると、制御
盤23から送られる動作信号によつて油圧モータ
15を介してドア開閉ロボツト12が乗用車ボデ
ー1の搬送される方向と平行に走行レール13上
を移動し、上部アーム18先端のチヤツク19が
フードドア27縁部に取り付けた取手治具28の
真上位置まできたとき、シリンダ20と4リンク
機構21を介して上部アーム17が下動し、チヤ
ツク19が取付治具28をチヤツキングする。チ
ヤツク19が取付治具28を確実にチヤツキング
したのち、シリンダ20と4リンク機構21を介
して上部アーム18が上動することにより、フー
ドドア27が自動的に開かれることとなる。
この間に、塗装ロボツト4は乗用車ボデー1に
対して塗装動作可能な相対位置に追従、待機して
いる。然る後、塗装ロボツト4は制御盤23から
の動作プログラムに従つて塗装動作を開始し、塗
装ガン11によつてエンジンルーム29内面とフ
ードドア27裏面が順次塗装されていく。この場
合、ドア開閉ロボツト12はフードドア27を開
いた状態に保持したまま乗用車ボデー1に追従し
ていくとともに、塗装ロボツト4は油圧モータ7
を介して、被塗装部位に対し塗装動作できる相対
位置を保つて乗用車ボデー1に追従し、勿論、塗
装ロボツト4の塗装動作がドア開閉ロボツト12
によつて干渉されることはなく、所望する塗装作
業が能率良く行なわれることとなる。
対して塗装動作可能な相対位置に追従、待機して
いる。然る後、塗装ロボツト4は制御盤23から
の動作プログラムに従つて塗装動作を開始し、塗
装ガン11によつてエンジンルーム29内面とフ
ードドア27裏面が順次塗装されていく。この場
合、ドア開閉ロボツト12はフードドア27を開
いた状態に保持したまま乗用車ボデー1に追従し
ていくとともに、塗装ロボツト4は油圧モータ7
を介して、被塗装部位に対し塗装動作できる相対
位置を保つて乗用車ボデー1に追従し、勿論、塗
装ロボツト4の塗装動作がドア開閉ロボツト12
によつて干渉されることはなく、所望する塗装作
業が能率良く行なわれることとなる。
塗装ロボツト4がエンジンルーム29内面とフ
ードドア27裏面の塗装作業を終えると、シリン
ダ20と4リンク機構21を介してドア開閉ロボ
ツト12のチヤツク19が下動し、フードドア2
7が自動的に閉められる。フードドア27を閉め
た後、取付治具28からチヤツク19が外れ、上
部アーム18が再び原位置まで上動することによ
り、エンジンルーム29内面とフードドア27裏
面の塗装作業が終了することとなる。
ードドア27裏面の塗装作業を終えると、シリン
ダ20と4リンク機構21を介してドア開閉ロボ
ツト12のチヤツク19が下動し、フードドア2
7が自動的に閉められる。フードドア27を閉め
た後、取付治具28からチヤツク19が外れ、上
部アーム18が再び原位置まで上動することによ
り、エンジンルーム29内面とフードドア27裏
面の塗装作業が終了することとなる。
次に、ラゲージルーム(図略)内面とラゲージ
ドア30裏面を塗装するが、上述したことと同様
なドア開閉ロボツト12のドア開閉動作と塗装ロ
ボツト4の塗装動作が繰り返されることにより、
ラゲージルーム内面とラゲージドア30裏面の塗
装作業が終了し、これにてすべての塗装作業が非
常に能率良く完了することとなる。
ドア30裏面を塗装するが、上述したことと同様
なドア開閉ロボツト12のドア開閉動作と塗装ロ
ボツト4の塗装動作が繰り返されることにより、
ラゲージルーム内面とラゲージドア30裏面の塗
装作業が終了し、これにてすべての塗装作業が非
常に能率良く完了することとなる。
上記実施例においては、被塗物を連続的に移動
させながら塗装作業を行なうものについて説明し
たが、勿論、被塗物を停止させたまま塗装を行な
うようにしてもよく、とくに細長な被塗物を停止
状態のままその長手方向に沿つて塗装する場合に
使用しても好適なものとなる。
させながら塗装作業を行なうものについて説明し
たが、勿論、被塗物を停止させたまま塗装を行な
うようにしてもよく、とくに細長な被塗物を停止
状態のままその長手方向に沿つて塗装する場合に
使用しても好適なものとなる。
また、塗装ロボツトが配設される移動台とドア
開閉ロボツトが配設される移動台とは共有のもの
としたが、塗装ロボツトが配設される移動台とド
ア開閉ロボツトが配設される移動台とは、それぞ
れ分離・独立した構成としてもよく、この場合、
移動台は被塗物の両側に分離して対向配置する構
成としてもよい。さらに、1台のドア開閉ロボツ
トに対する塗装ロボツトの台数は1台でなく必要
に応じて複数台設置してもよく、複数台設置した
場合は単位時間当りの作業能率が一層向上するこ
ととなる。
開閉ロボツトが配設される移動台とは共有のもの
としたが、塗装ロボツトが配設される移動台とド
ア開閉ロボツトが配設される移動台とは、それぞ
れ分離・独立した構成としてもよく、この場合、
移動台は被塗物の両側に分離して対向配置する構
成としてもよい。さらに、1台のドア開閉ロボツ
トに対する塗装ロボツトの台数は1台でなく必要
に応じて複数台設置してもよく、複数台設置した
場合は単位時間当りの作業能率が一層向上するこ
ととなる。
以上説明したことからも明らかなように、本考
案によるときは、塗装ロボツトとドア開閉ロボツ
トとが両者相互に干渉することなく、被塗物の搬
送される方向と並行に移動可能なように配設した
ので、被塗物に対するドア開閉ロボツトの相対位
置を連続的に最適な相対位置に保ちながら移動さ
せることができると共に、塗装ロボツトはドア開
閉ロボツトによつて塗装動作を干渉されることも
なく、したがつて、連続的に搬送される被塗物の
ドア類をドア開閉ロボツトによつて開かせた状態
で被塗物の内面等を塗装ロボツトによつて自動塗
装させることにより、所望の塗装作業を非常に能
率良く行ない得るという効果を奏する。
案によるときは、塗装ロボツトとドア開閉ロボツ
トとが両者相互に干渉することなく、被塗物の搬
送される方向と並行に移動可能なように配設した
ので、被塗物に対するドア開閉ロボツトの相対位
置を連続的に最適な相対位置に保ちながら移動さ
せることができると共に、塗装ロボツトはドア開
閉ロボツトによつて塗装動作を干渉されることも
なく、したがつて、連続的に搬送される被塗物の
ドア類をドア開閉ロボツトによつて開かせた状態
で被塗物の内面等を塗装ロボツトによつて自動塗
装させることにより、所望の塗装作業を非常に能
率良く行ない得るという効果を奏する。
第1図は本考案の一実施例を示す全体斜視図、
第2図は第1図の主要部を示す部分断面側面図で
ある。 1……乗用車ボデー(被塗物)、3……移動台、
4……塗装ロボツト、12……ドア開閉ロボツ
ト。
第2図は第1図の主要部を示す部分断面側面図で
ある。 1……乗用車ボデー(被塗物)、3……移動台、
4……塗装ロボツト、12……ドア開閉ロボツ
ト。
Claims (1)
- 移動台に、被塗物を塗装するための塗装ロボツ
トと前記被塗物のドア類を開閉するためのドア開
閉ロボツトとを、前記被塗物の搬送される方向と
並行に移動可能に配し、前記塗装ロボツトと前記
ドア開閉ロボツトとを、両者の接近時においてそ
の一方が他方より高い位置にあるように両者の高
さを設定して設けたことを特徴とする自動塗装装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1982108720U JPS5915469U (ja) | 1982-07-17 | 1982-07-17 | 自動塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1982108720U JPS5915469U (ja) | 1982-07-17 | 1982-07-17 | 自動塗装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5915469U JPS5915469U (ja) | 1984-01-30 |
JPS6338938Y2 true JPS6338938Y2 (ja) | 1988-10-13 |
Family
ID=30253539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1982108720U Granted JPS5915469U (ja) | 1982-07-17 | 1982-07-17 | 自動塗装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5915469U (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5522034B2 (ja) * | 2008-04-07 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
CN102596423B (zh) * | 2009-11-06 | 2015-11-25 | 本田技研工业株式会社 | 涂装系统 |
JP5498760B2 (ja) * | 2009-11-06 | 2014-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 塗装システム |
JP5420374B2 (ja) * | 2009-11-06 | 2014-02-19 | 本田技研工業株式会社 | 塗装システム |
JP2011230072A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Honda Motor Co Ltd | 塗装システム |
FR2995227B1 (fr) * | 2012-09-10 | 2014-10-03 | Sames Technologies | Installation de projection de produit de revetement |
JP7361745B2 (ja) * | 2021-09-29 | 2023-10-16 | 株式会社安川電機 | 塗装システム、塗装方法 |
-
1982
- 1982-07-17 JP JP1982108720U patent/JPS5915469U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5915469U (ja) | 1984-01-30 |
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