JPS6338938Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えば連続的に搬送される乗用者ボ
デーのエンジンルーム内面等を塗装する場合に用
いて好適な自動塗装装置に関するものである。

被塗物、例えば、乗用車ボデーのエンジンルー
ム内面やラゲージルーム裏面を塗装する場合、フ
ードドアやラゲージドアを開いた状態で塗装をし
なければならないが、このような被塗装部位は複
雑な凹凸形状を有する被塗面ということで、従来
より塗装作業は動作自由度の高い塗装ロボツト等
により行なわせている。しかしながら、前記ドア
類の開閉については作業者の入力によつている。
勿論、前記ドア類を自動的に開閉するようにした
ドア開閉用ロボツトも種々案出されているが、こ
のものは何れも搬送されて移動する乗用車ボデー
に対する相対位置を連続的に最適範囲内に保つこ
とができないばかりでなく、塗装ロボツトに対し
てはその塗装動作域と相互に干渉したりして、所
望の塗装作業が能率良く行ない難いという実情で
ある。

本考案はこのような実情に鑑みてなされたもの
で、塗装ロボツトとドア開閉ロボツトとを、両者
相互に干渉することなく、被塗物の搬送される方
向と並行に移動できるように配設することによ
り、所望の塗装作業を能率良く行な得るようにし
た生産性の高い自動塗装装置を提供することを目
的とする。

以下に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。

１は、搬送装置２によつて連続的に搬送される
被塗物としての乗用車ボデー、３は、乗用車ボデ
ー１が搬送される方向と平行に延びる移動台で、
移動台３の上部には、動作自由度の高い周知の多
関節型塗装ロボツト４が移動台３の長手方向に移
動可能に設けられている。すなわち、塗装ロボツ
ト４に臨む側の移動台３上部には走行レール５と
ラツクギヤ６が設けられ、該ラツクギヤ６には、
塗装ロボツト４に内蔵した油圧モータ７の出力軸
端部に設けたピニオンギヤ８が噛合しているた
め、塗装ロボツト４は油圧モータ７によつて走行
レール５上を走行できるようになつている。ま
た、塗装ロボツト４は下部アーム９、上部アーム
１０を備え、上部アーム１０の先端部に塗装ガン
１１が取り付けられている。

乗用車ボデー１から遠い側の移動台３の側部に
は、ドア開閉ロボツト１２が移動台３の長手方向
に移動可能に設けられている。すなわち、ドア開
閉ロボツト１２に臨む側の移動台３側部には、走
行レール１３とラツクギヤ１４が設けられ、該ラ
ツクギヤ１４には、ドア開閉ロボツト１２に内蔵
した油圧モータ１５の出力軸端部に設けたピニオ
ンギヤ１６が噛合しているため、ドア開閉ロボツ
ト１２は油圧モータ１５によつて走行レール１３
上を走行できるようになつている。また、ドア開
閉ロボツト１２は下部アーム１７、上部アーム１
８を備え、上部アーム１８の先端部にチヤツク１
９が取り付けられている。この上部アーム１８は
シリンダ２０と４リンク機構２１を介してほぼ上
下方向に揺動できるようになつている。なお、前
記上部アーム１８は上方から見ると、塗装ロボツ
ト４の移動方向と交差しているが、塗装ロボツト
４の下部アーム９の高さよりもドア開閉ロボツト
１２の下部アーム１７の高さが大に設定されてい
る。

２２は、連続的に搬送される乗用車ボデー１の
搬送移動距離を、搬送装置２と連係しながら計測
するエンコーダ、２３は、このエンコーダ２２に
配線２４を介して電気的に接続された制御盤で、
制御盤２３と塗装ロボツト４、ドア開閉ロボツト
１２とは配線２５、配線２６を介して電気的に接
続されている。つまり、制御盤２３は、エンコー
ダ２２を介して得られる乗用車ボデー１の搬送移
動距離に応じて乗用車ボデー１と塗装ロボツト４
とドア開閉ロボツト１２との三者間の相対位置を
予め設定した最適相対位置に制御する機能を有し
ている。そして、この制御盤２３には、塗装ロボ
ツト４とドア開閉ロボツト１２の動作プログラム
が予め組込まれており、たとえ塗装ロボツト４と
ドア開閉ロボツト１２が接近しても塗装ロボツト
４の動作とドア開閉ロボツト１２の動作とが相互
に干渉するようなことはないように設定されてい
る。なお、前記油圧モータ７と１５は、制御盤２
３から送られる動作信号によつてサーボ制御され
るものである。

次に、上記構成の自動塗装装置による塗装作業
について説明する。

搬送装置２によつて連続的に搬送される乗用車
ボデー１が所定位置まで搬送されてくると、制御
盤２３から送られる動作信号によつて油圧モータ
１５を介してドア開閉ロボツト１２が乗用車ボデ
ー１の搬送される方向と平行に走行レール１３上
を移動し、上部アーム１８先端のチヤツク１９が
フードドア２７縁部に取り付けた取手治具２８の
真上位置まできたとき、シリンダ２０と４リンク
機構２１を介して上部アーム１７が下動し、チヤ
ツク１９が取付治具２８をチヤツキングする。チ
ヤツク１９が取付治具２８を確実にチヤツキング
したのち、シリンダ２０と４リンク機構２１を介
して上部アーム１８が上動することにより、フー
ドドア２７が自動的に開かれることとなる。

この間に、塗装ロボツト４は乗用車ボデー１に
対して塗装動作可能な相対位置に追従、待機して
いる。然る後、塗装ロボツト４は制御盤２３から
の動作プログラムに従つて塗装動作を開始し、塗
装ガン１１によつてエンジンルーム２９内面とフ
ードドア２７裏面が順次塗装されていく。この場
合、ドア開閉ロボツト１２はフードドア２７を開
いた状態に保持したまま乗用車ボデー１に追従し
ていくとともに、塗装ロボツト４は油圧モータ７
を介して、被塗装部位に対し塗装動作できる相対
位置を保つて乗用車ボデー１に追従し、勿論、塗
装ロボツト４の塗装動作がドア開閉ロボツト１２
によつて干渉されることはなく、所望する塗装作
業が能率良く行なわれることとなる。

塗装ロボツト４がエンジンルーム２９内面とフ
ードドア２７裏面の塗装作業を終えると、シリン
ダ２０と４リンク機構２１を介してドア開閉ロボ
ツト１２のチヤツク１９が下動し、フードドア２
７が自動的に閉められる。フードドア２７を閉め
た後、取付治具２８からチヤツク１９が外れ、上
部アーム１８が再び原位置まで上動することによ
り、エンジンルーム２９内面とフードドア２７裏
面の塗装作業が終了することとなる。

次に、ラゲージルーム（図略）内面とラゲージ
ドア３０裏面を塗装するが、上述したことと同様
なドア開閉ロボツト１２のドア開閉動作と塗装ロ
ボツト４の塗装動作が繰り返されることにより、
ラゲージルーム内面とラゲージドア３０裏面の塗
装作業が終了し、これにてすべての塗装作業が非
常に能率良く完了することとなる。

上記実施例においては、被塗物を連続的に移動
させながら塗装作業を行なうものについて説明し
たが、勿論、被塗物を停止させたまま塗装を行な
うようにしてもよく、とくに細長な被塗物を停止
状態のままその長手方向に沿つて塗装する場合に
使用しても好適なものとなる。

また、塗装ロボツトが配設される移動台とドア
開閉ロボツトが配設される移動台とは共有のもの
としたが、塗装ロボツトが配設される移動台とド
ア開閉ロボツトが配設される移動台とは、それぞ
れ分離・独立した構成としてもよく、この場合、
移動台は被塗物の両側に分離して対向配置する構
成としてもよい。さらに、１台のドア開閉ロボツ
トに対する塗装ロボツトの台数は１台でなく必要
に応じて複数台設置してもよく、複数台設置した
場合は単位時間当りの作業能率が一層向上するこ
ととなる。

以上説明したことからも明らかなように、本考
案によるときは、塗装ロボツトとドア開閉ロボツ
トとが両者相互に干渉することなく、被塗物の搬
送される方向と並行に移動可能なように配設した
ので、被塗物に対するドア開閉ロボツトの相対位
置を連続的に最適な相対位置に保ちながら移動さ
せることができると共に、塗装ロボツトはドア開
閉ロボツトによつて塗装動作を干渉されることも
なく、したがつて、連続的に搬送される被塗物の
ドア類をドア開閉ロボツトによつて開かせた状態
で被塗物の内面等を塗装ロボツトによつて自動塗
装させることにより、所望の塗装作業を非常に能
率良く行ない得るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体斜視図、
第２図は第１図の主要部を示す部分断面側面図で
ある。 １……乗用車ボデー（被塗物）、３……移動台、
４……塗装ロボツト、１２……ドア開閉ロボツ
ト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動台に、被塗物を塗装するための塗装ロボツ
   トと前記被塗物のドア類を開閉するためのドア開
   閉ロボツトとを、前記被塗物の搬送される方向と
   並行に移動可能に配し、前記塗装ロボツトと前記
   ドア開閉ロボツトとを、両者の接近時においてそ
   の一方が他方より高い位置にあるように両者の高
   さを設定して設けたことを特徴とする自動塗装装
   置。