JPS6231987B2 - - Google Patents
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- JPS6231987B2 JPS6231987B2 JP55046781A JP4678180A JPS6231987B2 JP S6231987 B2 JPS6231987 B2 JP S6231987B2 JP 55046781 A JP55046781 A JP 55046781A JP 4678180 A JP4678180 A JP 4678180A JP S6231987 B2 JPS6231987 B2 JP S6231987B2
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- paint
- painting
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- imaginary line
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- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 21
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
本発明は自動車車体等被塗物を自動塗装する自
動塗装装置に関する。 近時工業用ロボツトに塗装ガンを装着した自動
塗装機が脚光をあびつつある。 しかしながら、かかる自動塗装装置にあつても
工業用ロボツトのアームの形状、寸法或いは該ア
ームの可動範囲等に制約されて塗装ガンを自動車
車体等被塗物（以後車体と云う）の内部および例
えばドアオープニング廻り等複雑形状部の被塗装
面に対し正対させることが困難であり、この点が
車体の塗装工程を全自動化する際のネツクとなつ
ていた。 本発明は叙上の点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とする処は前記難点を解消して大型
かつ複雑形状部を有する被塗物に対する塗装、特
にタツチアツプ塗装と内部塗装を自動化するにあ
り、その特徴は工業用ロボツトをフロアとほゞ平
行な面内で二次運動可能な移動装置にとりつけて
なる自動塗装装置にある。 以下本発明の実施例を図面について説明する。 第１図は自動塗装装置の全体配置図であり、同
図において１はシヤトル搬送装置２により定位置
に位置決めされた車体、４ａ，４ｂはそれぞれ床
面Ｆの所定位置に固定された前部ステーシヨン、
後部ステーシヨンであり、各ステーシヨン上には
後述する移動装置６を積載し、該移動装置６上に
は工業用ロボツトの本体１０を固設する。 １２，１４はロボツトアーム、手首であり、２
０は前記手首に固着した静電スプレーガン、２
２，２４，２６，２８はそれぞれ静電スプレーガ
ン２０に附属する高電圧ケーブル、塗料供給管、
霧化用空気管、制御用空気（スプレーガンの塗料
ニードル開閉用空気）管、３２および３４はそれ
ぞれ前記本体１０と前記移動装置６とに係る制御
用配電ケーブルおよび作動油管であり、他端はそ
れぞれ図外の制御盤および油圧ユニツトに連結す
る。次に第２図（即ち第１図の−矢視一部断
面図）を参照しつつ移動装置６を詳説する。 ４１，４２および４７，４８はステーシヨン４
ａ上にシヤトル搬送装置２と平行（ｘ方向）にフ
レーム４４，４６を介して固設したサイドレール
およびガイドバーであり、該サイドレール４１，
４２上に移動台車６Ａを載置する。６１，６２は
それぞれ台車６Ａの車輪、６３，６４は前記台車
６Ａに固設したスライダであり、該スライダをそ
れぞれガイドバー４７，４８に摺動自在に係合し
て台車６Ａの上下及び図における横方向の移動を
拘束する。５０は移動台車６Ａを前記ｘ方向に処
定距離だけ往動或いは復動させる油圧シリンダ装
置であり、該装置をステーシヨン４ａに固設する
とともにピストンロツド５０ａの先端部を台車６
Ａにブラケツト５２を介して連結する。 ６５は移動台車６Ａ上に前記ｘ方向に直交する
方向（図示ｙ方向）に固設したサイドレールであ
り、該サイドレール上には移動台車６Ｂを車輪６
６を介して載置する。尚、台車６Ａにはｙ方向に
ガイドバー、台車６Ｂにはスライダを設けるが図
示は省略する。 ７０は前記移動台車６Ｂを前記ｙ方向に移動さ
せる油圧シリンダ装置であり、該装置７０をブラ
ケツト７１を介して台車６Ａに固設するとともに
ピストンロツド７０ａの先端部をブラケツト７２
を介して台車６Ｂに連結し、また工業用ロボツト
の本体１０を台車６Ｂに固設する。 次に本実施例の作用を第１図、第２図及び塗装
部位および移動装置６による本体１０の移動位置
を集約した第１表、２表を参照しつつ説明する。 先づ、塗装工程の開始前にあつては前部ステー
シヨン４ａ，４ａおよび後部ステーシヨン４ｂ，
４ｂにおいて各ロボツト本体１０の位置はそれぞ
れ第１図においてＡ，ＡおよびＴ（仮想線）、Ｔ
（仮想線）の位置にあるものとする。 即ち、各シリンダ装置５０のピストンロツド５
０ａは下死点にあるので移動台車６Ａは各ステー
シヨンにおいてそれぞれ前進限（第１図において
左端）にあり、各シリンダ装置７０のピストンロ
ツド７０ａも下死点にあるので各移動台車６Ｂは
それぞれ移動台車６Ａ上における後退限（第１図
に於てａ，ａ，ｔ（仮想線）、ｔ（仮想線））にあ
る。次に前工程でドアを全開状態にセツトされた
車体をシヤトル搬送装置２により搬入し、位置決
めする。この位置決めが終了したことを周知の手
段例えば光電管、リミツトスイツチ等により検知
し、この検知信号を受けて前記制御盤および油圧
ユニツト（図外）が作動を開始し、該制御盤から
の制御信号により油圧ユニツトとロボツト本体１
０を制御し、また油圧ユニツトからは作動油が前
記油管３４を介してロボツト本体１０のアチユエ
ータと移動装置６の各油圧シリンダ装置５０，７
０に給付される。 第１段塗装工程；前部ステーシヨン４ａ，４ａ
においては各移動台車６Ａおよび６Ｂが前述した
位置に位置した状態で即ち各ロボツト本体１０，
１０がＡ位置に位置した状態でアーム１２，１
２、手首１４，１４、塗装ガン２０，２０が作動
を開始し、車体１のフロントフエンダｆのタツチ
アツプ塗装およびラジユータサポートｈとフロン
トエプロンｊの塗装を行なう。後部ステーシヨン
４ａ，４ｂにあつてはシリンダ装置７０，７０が
作動してピストンロツド７０ａ，７０ａが上死点
迄往動し、これにより移動台車６Ｂ，６Ｂをそれ
ぞれ図示ｔ，ｔ位置（仮想線）からｕ，ｕ位置に
移動させる。即ち各ロボツト本体１０，１０は
Ｔ，Ｔ位置（仮想線）からＵ，Ｕ位置に移動す
る。 次にアーム１２，１２、手首１４，１４、塗装
ガン２０，２０が協働してドアオープニング部分
ｏ，ｏとドア−内側ｉ，ｉ、側部ｋ，ｋの塗装を
行なう。
動塗装装置に関する。 近時工業用ロボツトに塗装ガンを装着した自動
塗装機が脚光をあびつつある。 しかしながら、かかる自動塗装装置にあつても
工業用ロボツトのアームの形状、寸法或いは該ア
ームの可動範囲等に制約されて塗装ガンを自動車
車体等被塗物（以後車体と云う）の内部および例
えばドアオープニング廻り等複雑形状部の被塗装
面に対し正対させることが困難であり、この点が
車体の塗装工程を全自動化する際のネツクとなつ
ていた。 本発明は叙上の点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とする処は前記難点を解消して大型
かつ複雑形状部を有する被塗物に対する塗装、特
にタツチアツプ塗装と内部塗装を自動化するにあ
り、その特徴は工業用ロボツトをフロアとほゞ平
行な面内で二次運動可能な移動装置にとりつけて
なる自動塗装装置にある。 以下本発明の実施例を図面について説明する。 第１図は自動塗装装置の全体配置図であり、同
図において１はシヤトル搬送装置２により定位置
に位置決めされた車体、４ａ，４ｂはそれぞれ床
面Ｆの所定位置に固定された前部ステーシヨン、
後部ステーシヨンであり、各ステーシヨン上には
後述する移動装置６を積載し、該移動装置６上に
は工業用ロボツトの本体１０を固設する。 １２，１４はロボツトアーム、手首であり、２
０は前記手首に固着した静電スプレーガン、２
２，２４，２６，２８はそれぞれ静電スプレーガ
ン２０に附属する高電圧ケーブル、塗料供給管、
霧化用空気管、制御用空気（スプレーガンの塗料
ニードル開閉用空気）管、３２および３４はそれ
ぞれ前記本体１０と前記移動装置６とに係る制御
用配電ケーブルおよび作動油管であり、他端はそ
れぞれ図外の制御盤および油圧ユニツトに連結す
る。次に第２図（即ち第１図の−矢視一部断
面図）を参照しつつ移動装置６を詳説する。 ４１，４２および４７，４８はステーシヨン４
ａ上にシヤトル搬送装置２と平行（ｘ方向）にフ
レーム４４，４６を介して固設したサイドレール
およびガイドバーであり、該サイドレール４１，
４２上に移動台車６Ａを載置する。６１，６２は
それぞれ台車６Ａの車輪、６３，６４は前記台車
６Ａに固設したスライダであり、該スライダをそ
れぞれガイドバー４７，４８に摺動自在に係合し
て台車６Ａの上下及び図における横方向の移動を
拘束する。５０は移動台車６Ａを前記ｘ方向に処
定距離だけ往動或いは復動させる油圧シリンダ装
置であり、該装置をステーシヨン４ａに固設する
とともにピストンロツド５０ａの先端部を台車６
Ａにブラケツト５２を介して連結する。 ６５は移動台車６Ａ上に前記ｘ方向に直交する
方向（図示ｙ方向）に固設したサイドレールであ
り、該サイドレール上には移動台車６Ｂを車輪６
６を介して載置する。尚、台車６Ａにはｙ方向に
ガイドバー、台車６Ｂにはスライダを設けるが図
示は省略する。 ７０は前記移動台車６Ｂを前記ｙ方向に移動さ
せる油圧シリンダ装置であり、該装置７０をブラ
ケツト７１を介して台車６Ａに固設するとともに
ピストンロツド７０ａの先端部をブラケツト７２
を介して台車６Ｂに連結し、また工業用ロボツト
の本体１０を台車６Ｂに固設する。 次に本実施例の作用を第１図、第２図及び塗装
部位および移動装置６による本体１０の移動位置
を集約した第１表、２表を参照しつつ説明する。 先づ、塗装工程の開始前にあつては前部ステー
シヨン４ａ，４ａおよび後部ステーシヨン４ｂ，
４ｂにおいて各ロボツト本体１０の位置はそれぞ
れ第１図においてＡ，ＡおよびＴ（仮想線）、Ｔ
（仮想線）の位置にあるものとする。 即ち、各シリンダ装置５０のピストンロツド５
０ａは下死点にあるので移動台車６Ａは各ステー
シヨンにおいてそれぞれ前進限（第１図において
左端）にあり、各シリンダ装置７０のピストンロ
ツド７０ａも下死点にあるので各移動台車６Ｂは
それぞれ移動台車６Ａ上における後退限（第１図
に於てａ，ａ，ｔ（仮想線）、ｔ（仮想線））にあ
る。次に前工程でドアを全開状態にセツトされた
車体をシヤトル搬送装置２により搬入し、位置決
めする。この位置決めが終了したことを周知の手
段例えば光電管、リミツトスイツチ等により検知
し、この検知信号を受けて前記制御盤および油圧
ユニツト（図外）が作動を開始し、該制御盤から
の制御信号により油圧ユニツトとロボツト本体１
０を制御し、また油圧ユニツトからは作動油が前
記油管３４を介してロボツト本体１０のアチユエ
ータと移動装置６の各油圧シリンダ装置５０，７
０に給付される。 第１段塗装工程；前部ステーシヨン４ａ，４ａ
においては各移動台車６Ａおよび６Ｂが前述した
位置に位置した状態で即ち各ロボツト本体１０，
１０がＡ位置に位置した状態でアーム１２，１
２、手首１４，１４、塗装ガン２０，２０が作動
を開始し、車体１のフロントフエンダｆのタツチ
アツプ塗装およびラジユータサポートｈとフロン
トエプロンｊの塗装を行なう。後部ステーシヨン
４ａ，４ｂにあつてはシリンダ装置７０，７０が
作動してピストンロツド７０ａ，７０ａが上死点
迄往動し、これにより移動台車６Ｂ，６Ｂをそれ
ぞれ図示ｔ，ｔ位置（仮想線）からｕ，ｕ位置に
移動させる。即ち各ロボツト本体１０，１０は
Ｔ，Ｔ位置（仮想線）からＵ，Ｕ位置に移動す
る。 次にアーム１２，１２、手首１４，１４、塗装
ガン２０，２０が協働してドアオープニング部分
ｏ，ｏとドア−内側ｉ，ｉ、側部ｋ，ｋの塗装を
行なう。
【表】
【表】
【表】
第２段塗装工程；右側の前部ステーシヨン４ａ
（第１図において上側）においてはシリンダ装置
７０が作動してピストンロツド７０ａが上死点迄
往復動しこれにより移動台車６Ｂが移動台車６Ａ
上を図示ａ位置から図示ｂ位置（仮想線）に移動
する。即ちロボツト本体１０はＡ位置からＢ位置
（仮想線）に移動し、次にアーム１２、手首１
４、塗装ガン２０が作動を開始し、エンジンルー
ム内ｍおよびフロントウインド廻りｎの塗装を行
う。左側の前部ステーシヨン４ａ（第１図におい
て下側）においてはシリンダ７０のピストンロツ
ド７０ａが上死点迄往動するとともにシリンダ装
置５０が作動してそのピストンロツド５０ａが上
死点迄往動する結果移動台車６Ｂが移動台車６Ａ
上を図示ａ位置から図示ｂ位置に移動するととも
に移動台車６Ａが前進限から後退限（第１図にて
右端）に移動する結果ロボツト本体１０はＡ位置
からＣ位置（仮想線）に移動する。 次にアーム１２、手首１４、塗装ガン２０が協
働してルーフドリツプ部ｅをタツチアツプ塗装す
る。 右側の後部ステーシヨン４ｂ（第１図において
上側）においてはシリンダ装置７０が作動してピ
ストンロツド７０ａが下死点迄復動し、これによ
り移動台車６Ｂが移動台車６Ａ上を図示ｕ位置か
ら図示ｔ位置に移動し、これによりロボツト本体
１０はＵ位置からＴ位置（仮想線）に移動する。
次にアーム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動
を開始しサイドシル後半下部s′の塗装およびリア
フエンダー外板部ｐのタツチアツプ塗装を行う。 左側の後部ステーシヨン４ｂ（第１図において
下側）においてはシリンダ装置（第１図において
下側）においてはシリンダ装置５０が作動してピ
ストンロツド５０ａが下死点から上死点まで往動
し、移動台車６Ａが後退限迄移動する結果ロボツ
ト本体１０はＵ位置からＶ位置（仮想線）に移動
する。次に前記アーム１２、手首１４、塗装ガン
２０が作動してトランクルーム内部ｗおよびリア
ーパネルｒを塗装する。 第３段塗装工程；右側の前部ステーシヨン４ａ
においてはシリンダ装置５０が作動してピストン
ロツド５０ａが上死点迄往動し移動台車６Ａが後
退限まで移動する結果ロボツト本体１０はＢ位置
からＣ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１
２、手首１４、塗装ガン２０が作動してルーフド
リツプ部ｅをタツチアツプ塗装する。 左側の前部ステーシヨン４ａにおいてはシリン
ダ装置５０が作動してピストンロツド５０ａが下
死点迄復動し、移動台車６Ａが前進限に迄移動す
る結果ロボツト本体１０はＣ位置（仮想線）から
Ｂ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１２、
手首１４、塗装ガン２０が作動してエンジンルー
ム内ｍおよびフロントウインド廻りｎを塗装す
る。 右側の後部ステーシヨン４ｂにおいてはシリン
ダ装置５０，７０が作動してそれぞれピストンロ
ツド５０ａ，７０ａを上死点まで往動させる結果
移動台車６Ａは後退限に迄移動するとともに移動
台車６Ｂが移動台車６Ａ上をｔ位置からｕ位置に
移動する結果ロボツト本体１０はＴ位置（仮想
線）からＶ位置（仮想線）に移動する。次にアー
ム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動してトラ
ンクルーム内部ｗおよびリアパネルｒを塗装す
る。 左側の後部ステーシヨン４ｂにおいてはシリン
ダ装置７０が作動してピストンロツド７０ａが下
死点にまで復動し、またシリンダ装置５０が作動
してピストンロツド５０ａが下死点にまで復動す
る結果移動台車６Ｂは移動台車６Ａ上をｕ位置か
らｔ位置に迄移動し、移動台車６Ａを前進限に迄
移動する結果ロボツト本体１０はＶ位置（仮想
線）からＴ位置（仮想線）に移動する。次にアー
ム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動してサイ
ドシル後半部s′を塗装し、リアフエンダー外板部
ｐをタツチアツプ塗装する。 第４段塗装工程；右側の前部ステーシヨン４ａ
においてはシリンダ装置７０が作動してピストン
ロツド７０ａが下死点にまで復動するので移動台
車６Ｂが移動台車６Ａ上をｂ位置からａ位置に移
動する結果ロボツト本体１０はＣ位置（仮想線）
からＤ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１
２、手首１４、塗装ガン２０が作動してサイドシ
ル前半下部ｓを塗装する。 左側の前部ステーシヨン４ａにおいてはシリン
ダ装置５０および７０のピストンロツド５０ａ，
７０ａがそれぞれ、上死点および下死点まで移動
するので移動台車６Ａが後退限まで後退しかつ移
動台車６Ｂが移動台車６Ａ上でｂ位置からａ位置
に移動する結果ロボツト本体１０はＢ位置からＤ
位置（仮想線）に移動する。次にアーム１２、手
首１４、塗装ガン２０が作動してサイドシル前半
下部ｓを塗装する。 以上により塗装工程が終つて、各移動台車６Ａ
はそれぞれ前述した前進限位置に、また各移動台
車６Ｂはそれぞれａ，ａ位置、ｔ，ｔ位置（仮想
線）に復帰する。 尚、本発明塗装装置は云う迄もなく塗装ブース
内に設置するものであり、車体の搬装および位置
決めには、位置決め精度が若干ダウンするのがシ
ヤトル搬送装置に代えて定位置停止タイプのフロ
アコンベア装置を用いることもできるものであ
り、前記実施例の後工程或いは前工程に例えば周
知の門型レシプロケータを設けて従来通りの車体
外板の上面及び側面の主要部を塗装するようにす
れば車体のスプレー塗装工程を完全に自動化でき
るものである。 以上詳細に説明したように、位置決めされた被
塗物に対して工業用ロボツトを用いて塗装する装
置において、本発明にあつては前記工業用ロボツ
トをフロアーとほゞ平行な面内で二次元運動可能
な移動装置にとり付けて自動塗装機を構成したの
で、塗装ガンを自動車車体等比較的大型の被塗物
の内部および例えばドアオープニング廻り等複雑
形状部の被塗面に対し正対させることが可能とな
り、これにより従来困難視されていた例えば自動
車車体塗装における室内塗装、タツチアツプ塗装
等を自動化できたものであり、総じてスプレー塗
装工程の完全自動化に寄与する処大である。
（第１図において上側）においてはシリンダ装置
７０が作動してピストンロツド７０ａが上死点迄
往復動しこれにより移動台車６Ｂが移動台車６Ａ
上を図示ａ位置から図示ｂ位置（仮想線）に移動
する。即ちロボツト本体１０はＡ位置からＢ位置
（仮想線）に移動し、次にアーム１２、手首１
４、塗装ガン２０が作動を開始し、エンジンルー
ム内ｍおよびフロントウインド廻りｎの塗装を行
う。左側の前部ステーシヨン４ａ（第１図におい
て下側）においてはシリンダ７０のピストンロツ
ド７０ａが上死点迄往動するとともにシリンダ装
置５０が作動してそのピストンロツド５０ａが上
死点迄往動する結果移動台車６Ｂが移動台車６Ａ
上を図示ａ位置から図示ｂ位置に移動するととも
に移動台車６Ａが前進限から後退限（第１図にて
右端）に移動する結果ロボツト本体１０はＡ位置
からＣ位置（仮想線）に移動する。 次にアーム１２、手首１４、塗装ガン２０が協
働してルーフドリツプ部ｅをタツチアツプ塗装す
る。 右側の後部ステーシヨン４ｂ（第１図において
上側）においてはシリンダ装置７０が作動してピ
ストンロツド７０ａが下死点迄復動し、これによ
り移動台車６Ｂが移動台車６Ａ上を図示ｕ位置か
ら図示ｔ位置に移動し、これによりロボツト本体
１０はＵ位置からＴ位置（仮想線）に移動する。
次にアーム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動
を開始しサイドシル後半下部s′の塗装およびリア
フエンダー外板部ｐのタツチアツプ塗装を行う。 左側の後部ステーシヨン４ｂ（第１図において
下側）においてはシリンダ装置（第１図において
下側）においてはシリンダ装置５０が作動してピ
ストンロツド５０ａが下死点から上死点まで往動
し、移動台車６Ａが後退限迄移動する結果ロボツ
ト本体１０はＵ位置からＶ位置（仮想線）に移動
する。次に前記アーム１２、手首１４、塗装ガン
２０が作動してトランクルーム内部ｗおよびリア
ーパネルｒを塗装する。 第３段塗装工程；右側の前部ステーシヨン４ａ
においてはシリンダ装置５０が作動してピストン
ロツド５０ａが上死点迄往動し移動台車６Ａが後
退限まで移動する結果ロボツト本体１０はＢ位置
からＣ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１
２、手首１４、塗装ガン２０が作動してルーフド
リツプ部ｅをタツチアツプ塗装する。 左側の前部ステーシヨン４ａにおいてはシリン
ダ装置５０が作動してピストンロツド５０ａが下
死点迄復動し、移動台車６Ａが前進限に迄移動す
る結果ロボツト本体１０はＣ位置（仮想線）から
Ｂ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１２、
手首１４、塗装ガン２０が作動してエンジンルー
ム内ｍおよびフロントウインド廻りｎを塗装す
る。 右側の後部ステーシヨン４ｂにおいてはシリン
ダ装置５０，７０が作動してそれぞれピストンロ
ツド５０ａ，７０ａを上死点まで往動させる結果
移動台車６Ａは後退限に迄移動するとともに移動
台車６Ｂが移動台車６Ａ上をｔ位置からｕ位置に
移動する結果ロボツト本体１０はＴ位置（仮想
線）からＶ位置（仮想線）に移動する。次にアー
ム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動してトラ
ンクルーム内部ｗおよびリアパネルｒを塗装す
る。 左側の後部ステーシヨン４ｂにおいてはシリン
ダ装置７０が作動してピストンロツド７０ａが下
死点にまで復動し、またシリンダ装置５０が作動
してピストンロツド５０ａが下死点にまで復動す
る結果移動台車６Ｂは移動台車６Ａ上をｕ位置か
らｔ位置に迄移動し、移動台車６Ａを前進限に迄
移動する結果ロボツト本体１０はＶ位置（仮想
線）からＴ位置（仮想線）に移動する。次にアー
ム１２、手首１４、塗装ガン２０が作動してサイ
ドシル後半部s′を塗装し、リアフエンダー外板部
ｐをタツチアツプ塗装する。 第４段塗装工程；右側の前部ステーシヨン４ａ
においてはシリンダ装置７０が作動してピストン
ロツド７０ａが下死点にまで復動するので移動台
車６Ｂが移動台車６Ａ上をｂ位置からａ位置に移
動する結果ロボツト本体１０はＣ位置（仮想線）
からＤ位置（仮想線）に移動する。次にアーム１
２、手首１４、塗装ガン２０が作動してサイドシ
ル前半下部ｓを塗装する。 左側の前部ステーシヨン４ａにおいてはシリン
ダ装置５０および７０のピストンロツド５０ａ，
７０ａがそれぞれ、上死点および下死点まで移動
するので移動台車６Ａが後退限まで後退しかつ移
動台車６Ｂが移動台車６Ａ上でｂ位置からａ位置
に移動する結果ロボツト本体１０はＢ位置からＤ
位置（仮想線）に移動する。次にアーム１２、手
首１４、塗装ガン２０が作動してサイドシル前半
下部ｓを塗装する。 以上により塗装工程が終つて、各移動台車６Ａ
はそれぞれ前述した前進限位置に、また各移動台
車６Ｂはそれぞれａ，ａ位置、ｔ，ｔ位置（仮想
線）に復帰する。 尚、本発明塗装装置は云う迄もなく塗装ブース
内に設置するものであり、車体の搬装および位置
決めには、位置決め精度が若干ダウンするのがシ
ヤトル搬送装置に代えて定位置停止タイプのフロ
アコンベア装置を用いることもできるものであ
り、前記実施例の後工程或いは前工程に例えば周
知の門型レシプロケータを設けて従来通りの車体
外板の上面及び側面の主要部を塗装するようにす
れば車体のスプレー塗装工程を完全に自動化でき
るものである。 以上詳細に説明したように、位置決めされた被
塗物に対して工業用ロボツトを用いて塗装する装
置において、本発明にあつては前記工業用ロボツ
トをフロアーとほゞ平行な面内で二次元運動可能
な移動装置にとり付けて自動塗装機を構成したの
で、塗装ガンを自動車車体等比較的大型の被塗物
の内部および例えばドアオープニング廻り等複雑
形状部の被塗面に対し正対させることが可能とな
り、これにより従来困難視されていた例えば自動
車車体塗装における室内塗装、タツチアツプ塗装
等を自動化できたものであり、総じてスプレー塗
装工程の完全自動化に寄与する処大である。
第１図は本発明実施例の全体配置図、第２図は
第１図における−矢視一部断面図である。 １……位置決めされた被塗物（自動車車体）、
２……シヤトル搬送装置、４ａ……前部ステーシ
ヨン、４ｂ……後部ステーシヨン、６……移動装
置、６Ａ……移動台車、６Ｂ……移動台車、１０
……工業用ロボツト本体、１２……アーム、１４
……手首、２０……塗装ガン、４７，４８……ガ
イドバー、５０……油圧シリンダ装置、７０……
油圧シリンダ装置。
第１図における−矢視一部断面図である。 １……位置決めされた被塗物（自動車車体）、
２……シヤトル搬送装置、４ａ……前部ステーシ
ヨン、４ｂ……後部ステーシヨン、６……移動装
置、６Ａ……移動台車、６Ｂ……移動台車、１０
……工業用ロボツト本体、１２……アーム、１４
……手首、２０……塗装ガン、４７，４８……ガ
イドバー、５０……油圧シリンダ装置、７０……
油圧シリンダ装置。
Claims (1)
- １ 搬送ライン上に位置決めされた被塗装物に対
し工業用ロボツトを用いて塗装する装置におい
て、前記搬送ラインに沿い移動可能に設けた主移
動台車と、この主移動台車上を前記搬送ラインと
交わる方向に移動可能に設けた副移動台車とを備
え、この副移動台車上に工業用ロボツトを搭載す
ると共に、塗装時に被塗装箇所に応じてロボツト
の位置を変更させるように構成したことを特徴と
する自動塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4678180A JPS56144763A (en) | 1980-04-11 | 1980-04-11 | Automatic coater |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4678180A JPS56144763A (en) | 1980-04-11 | 1980-04-11 | Automatic coater |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56144763A JPS56144763A (en) | 1981-11-11 |
| JPS6231987B2 true JPS6231987B2 (ja) | 1987-07-11 |
Family
ID=12756863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4678180A Granted JPS56144763A (en) | 1980-04-11 | 1980-04-11 | Automatic coater |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56144763A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06320131A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-22 | Nippon Tank Service Kk | タンク洗浄装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4721630A (en) * | 1985-07-31 | 1988-01-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| US4768462A (en) * | 1986-04-21 | 1988-09-06 | Mazda Motor Corporation | Automatic spray coating apparatus |
| US5014644A (en) * | 1989-05-23 | 1991-05-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for coating automotive body |
| US6641666B2 (en) | 1999-11-15 | 2003-11-04 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Method and apparatus for coating a substrate |
| US6291018B1 (en) | 1999-11-15 | 2001-09-18 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Method for applying a composite coating having a polychromatic effect onto a substrate |
| US7445816B2 (en) | 1999-11-15 | 2008-11-04 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Method and apparatus for coating a substrate |
| US6296706B1 (en) | 1999-11-15 | 2001-10-02 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Method and apparatus for dynamically coating a substrate |
| JP2008184184A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Mitsubishi Electric Corp | 包装体 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5223769A (en) * | 1975-08-14 | 1977-02-22 | Hiroshi Uchiyama | Continuous/semi-continuous filtering method |
| JPS5516792A (en) * | 1978-07-25 | 1980-02-05 | Kubota Ltd | Core for molding faucet of centrifugal cast-iron pipe |
-
1980
- 1980-04-11 JP JP4678180A patent/JPS56144763A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5223769A (en) * | 1975-08-14 | 1977-02-22 | Hiroshi Uchiyama | Continuous/semi-continuous filtering method |
| JPS5516792A (en) * | 1978-07-25 | 1980-02-05 | Kubota Ltd | Core for molding faucet of centrifugal cast-iron pipe |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06320131A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-22 | Nippon Tank Service Kk | タンク洗浄装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56144763A (en) | 1981-11-11 |
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