JPS6316986B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6316986B2 JPS6316986B2 JP57012660A JP1266082A JPS6316986B2 JP S6316986 B2 JPS6316986 B2 JP S6316986B2 JP 57012660 A JP57012660 A JP 57012660A JP 1266082 A JP1266082 A JP 1266082A JP S6316986 B2 JPS6316986 B2 JP S6316986B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- robot
- conveyor
- door
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 25
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンベアによつて搬送される自動車
のボテイを塗装するロボツトに関するものであ
る。
のボテイを塗装するロボツトに関するものであ
る。
自動車のボデイを塗装するには、第１図に示す
ように塗装ブースＢ内で行なわれる。一般に自動
車の塗装は塗装ブースＢの中心部に配設された搬
送コンベア６で運ばれる自動車のボデイに対して
行なわれる。このような塗装作業をロボツトで行
なう場合、塗装ブースＢの幅Ｗが限定されている
と、ドア内側を塗装するためにドアを開いたと
き、ドアが塗装ロボツトに干渉することとなる。
したがつて従来は、ドアの内側を含めた自動車ボ
デイ全体の自動塗装システムを構成することは困
難であつた。
ように塗装ブースＢ内で行なわれる。一般に自動
車の塗装は塗装ブースＢの中心部に配設された搬
送コンベア６で運ばれる自動車のボデイに対して
行なわれる。このような塗装作業をロボツトで行
なう場合、塗装ブースＢの幅Ｗが限定されている
と、ドア内側を塗装するためにドアを開いたと
き、ドアが塗装ロボツトに干渉することとなる。
したがつて従来は、ドアの内側を含めた自動車ボ
デイ全体の自動塗装システムを構成することは困
難であつた。
本発明はこのような実情に鑑み、塗装ロボツト
が開放されたドアに干渉することなく、またドア
の開閉を自動的に行なえるようにしたもので、自
動車を搬送するコンベアと平行に且つ同期して移
動される台車に塗装ロボツトとドア開閉用マニプ
レータを取付け、台車を塗装ロボツトの各軸と同
時制御するようにしたことを特徴とする。
が開放されたドアに干渉することなく、またドア
の開閉を自動的に行なえるようにしたもので、自
動車を搬送するコンベアと平行に且つ同期して移
動される台車に塗装ロボツトとドア開閉用マニプ
レータを取付け、台車を塗装ロボツトの各軸と同
時制御するようにしたことを特徴とする。
以下本発明の実施例を第１図および第２図にも
とづいて説明する。図中、１は塗装ロボツトで、
手首部Ｐ先端に塗装用スプレ７を具えている。Ａ
は手首部Ｐの移動軌跡である。この塗装ロボツト
１は、移動台車４に載置されている。５は自動車
ボデイを示し、矢印方向に走行するコンベア６に
よつて搬送される。前記移動台車４はコンベア６
の走行方向に対して平行に移動する。３は自動車
のドアを開閉するマニプレータで、台２を介して
移動台車４に取付けられている。８は前側ドア、
９は後側ドアである。
とづいて説明する。図中、１は塗装ロボツトで、
手首部Ｐ先端に塗装用スプレ７を具えている。Ａ
は手首部Ｐの移動軌跡である。この塗装ロボツト
１は、移動台車４に載置されている。５は自動車
ボデイを示し、矢印方向に走行するコンベア６に
よつて搬送される。前記移動台車４はコンベア６
の走行方向に対して平行に移動する。３は自動車
のドアを開閉するマニプレータで、台２を介して
移動台車４に取付けられている。８は前側ドア、
９は後側ドアである。
上記装置において、コンベア６に載置された自
動車ボデイ５は矢印方向に連続的に移動してお
り、塗装ロボツト１と自動車ボデイ５の位置関係
が、塗装ロボツト１が、前側ドア８を開けてもこ
れに干渉しない状態にあるとき、移動台車４をコ
ンベア６と同期させて運転する。この状態でマニ
プレータ３によつて前側ドア８を開け、塗装ロボ
ツト１によつて前側ドア８の内面を塗装する。前
側ドア８の塗装後これを閉め、移動台車４を相対
的に移動させて塗装ロボツト１が後側ドア９の作
業位置で且つこれに干渉しない位置にし、再び移
動台車４の速度をコンベア６に同期させる。この
状態で後側ドア９の内面を塗装する。なお、自動
車ボデイ５の外面は適宜塗装する。
動車ボデイ５は矢印方向に連続的に移動してお
り、塗装ロボツト１と自動車ボデイ５の位置関係
が、塗装ロボツト１が、前側ドア８を開けてもこ
れに干渉しない状態にあるとき、移動台車４をコ
ンベア６と同期させて運転する。この状態でマニ
プレータ３によつて前側ドア８を開け、塗装ロボ
ツト１によつて前側ドア８の内面を塗装する。前
側ドア８の塗装後これを閉め、移動台車４を相対
的に移動させて塗装ロボツト１が後側ドア９の作
業位置で且つこれに干渉しない位置にし、再び移
動台車４の速度をコンベア６に同期させる。この
状態で後側ドア９の内面を塗装する。なお、自動
車ボデイ５の外面は適宜塗装する。
なお、移動台車４の駆動制御は、移動台車４の
駆動軸を塗装ロボツト１の動作軸の１つとして付
加し、塗装ロボツト１の制御と同様に行なう。
駆動軸を塗装ロボツト１の動作軸の１つとして付
加し、塗装ロボツト１の制御と同様に行なう。
本発明によれば、自動車ボデイを連続的に移動
させたまま、ドアの内面を塗装することができる
から、ドア内面を含めた自動車ボデイ塗装の自動
化を実現することができる。
させたまま、ドアの内面を塗装することができる
から、ドア内面を含めた自動車ボデイ塗装の自動
化を実現することができる。
図面は本発明による実施例を示し、第１図は平
面図、第２図は正面図である。 １……塗装ロボツト、３……マニプレータ、４
……移動台車、５……自動車ボデイ、６……コン
ベア。
面図、第２図は正面図である。 １……塗装ロボツト、３……マニプレータ、４
……移動台車、５……自動車ボデイ、６……コン
ベア。
Claims (1)
- １ 塗装装置を設けてなり、記憶内容にもとづい
て塗装作業を行なうロボツトと、該ロボツトを載
置し、搬送コンベアの走行方向に対して平行に移
動可能な台車と、該台車に前記塗装ロボツトと一
体に連結して取付けられ、前記搬送コンベアに載
置された自動車のドアを開閉するマニプレータ
と、前記台車の移動を搬送コンベア速度に同期さ
せ、且つロボツトの各軸と同時制御が可能な前記
台車の駆動制御手段とを具えてなることを特徴と
した塗装ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57012660A JPS58131162A (ja) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | 塗装ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57012660A JPS58131162A (ja) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | 塗装ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58131162A JPS58131162A (ja) | 1983-08-04 |
| JPS6316986B2 true JPS6316986B2 (ja) | 1988-04-12 |
Family
ID=11811512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57012660A Granted JPS58131162A (ja) | 1982-01-29 | 1982-01-29 | 塗装ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58131162A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61178057A (ja) * | 1985-02-05 | 1986-08-09 | Kobe Steel Ltd | 車体塗装用ロボツト装置 |
| JPH0779978B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1995-08-30 | 本田技研工業株式会社 | 塗装装置 |
| KR100903331B1 (ko) | 2007-11-19 | 2009-06-16 | 기아자동차주식회사 | 자동차 도장라인용 도어 잠금장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5898161A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-10 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装システム |
-
1982
- 1982-01-29 JP JP57012660A patent/JPS58131162A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5898161A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-10 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58131162A (ja) | 1983-08-04 |
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