JPS6283256A - 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 - Google Patents
車体塗装ラインにおけるドア開閉装置Info
- Publication number
- JPS6283256A JPS6283256A JP60223487A JP22348785A JPS6283256A JP S6283256 A JPS6283256 A JP S6283256A JP 60223487 A JP60223487 A JP 60223487A JP 22348785 A JP22348785 A JP 22348785A JP S6283256 A JPS6283256 A JP S6283256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- door
- coating
- door opening
- painting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野）
本発明は、車体塗装ラインにおけるドア間閉装置に関す
る。
る。
（従来の技術）
従来、車体搬送路の途中の塗装ステージの側部に塗装ロ
ボットを該搬送路と平行の第１軌道に沿って前後動自在
に設け、該塗装ロボットを前方に移動させてエンジンル
ーム内やボンネット内面の塗装を行なうと共に、これを
後方に移動させてドア内面や車体のドア開口部等のドア
回りの塗装を行なうようにしたものは知られており（特
開昭５６−１４４７６３＠後方参照）、この場合ドアは
該塗装ステージへの自動車車体の搬入前に予め開いてあ
くを一般とする。
ボットを該搬送路と平行の第１軌道に沿って前後動自在
に設け、該塗装ロボットを前方に移動させてエンジンル
ーム内やボンネット内面の塗装を行なうと共に、これを
後方に移動させてドア内面や車体のドア開口部等のドア
回りの塗装を行なうようにしたものは知られており（特
開昭５６−１４４７６３＠後方参照）、この場合ドアは
該塗装ステージへの自動車車体の搬入前に予め開いてあ
くを一般とする。
又、ドア回り専用の塗装ステージを設けるものとして、
特開昭５９−２２７５７２号公報に見られるように、塗
装ステージの側部にドア開閉用ロボットと塗装ロボット
とを面接に隣接して配置し、ドア開閉用ロボッ１〜によ
り塗装ステ−ジへの車体搬送後ドアを開くようにしたも
のも知られている。
特開昭５９−２２７５７２号公報に見られるように、塗
装ステージの側部にドア開閉用ロボットと塗装ロボット
とを面接に隣接して配置し、ドア開閉用ロボッ１〜によ
り塗装ステ−ジへの車体搬送後ドアを開くようにしたも
のも知られている。
（ｉ１１’］が解決しようとする問題点）塗装ステージ
への車体搬送前にドアを問いておくと、搬送中にドアが
勝手に働いて閉じてしまうことがあり、この場合上記し
た後者の従来技術を前者の従来技術に適用して、ドア開
開用ロボッｌへにより塗装ステージでドアを開りＪ：う
にすることも考えられるが、！１！装ロボットを前後に
移動させて塗装を行なう際に、ドア開閉用［！ポットと
の干渉を生じないようドア開閉用ロボットを如何に配置
するかが問題となる。
への車体搬送前にドアを問いておくと、搬送中にドアが
勝手に働いて閉じてしまうことがあり、この場合上記し
た後者の従来技術を前者の従来技術に適用して、ドア開
開用ロボッｌへにより塗装ステージでドアを開りＪ：う
にすることも考えられるが、！１！装ロボットを前後に
移動させて塗装を行なう際に、ドア開閉用［！ポットと
の干渉を生じないようドア開閉用ロボットを如何に配置
するかが問題となる。
本発明は、かかる問題点を解決し、塗装ロボットを前後
に移動させての塗装作業に支障を生ずることなく塗装ス
テージでドアを開閉し得るようにした装置を提供するこ
とをその目的とする。
に移動させての塗装作業に支障を生ずることなく塗装ス
テージでドアを開閉し得るようにした装置を提供するこ
とをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すべく、車体搬送路の途中
の塗装ステージの側部に塗装ロボットを該搬送路と平行
の第１軌道に沿って前後動自在に設けるものにおいて、
該搬送路と該第１軌道との間の第２軌道に沿ってドア開
開用ロボッ１−を前後動自在に設けたことを特徴とする
。
の塗装ステージの側部に塗装ロボットを該搬送路と平行
の第１軌道に沿って前後動自在に設けるものにおいて、
該搬送路と該第１軌道との間の第２軌道に沿ってドア開
開用ロボッ１−を前後動自在に設けたことを特徴とする
。
（実施例）
第１図及び第２図を参照して、（１）は前後方向に長手
の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に敷設した台車
（２ａ）付きのコンベアを示し自動車車体Ｗを該台車（
２ａ）に載置した状態で該搬送路（１）上をその途中の
各塗装ステージで停止させつつタクト搬送するようにし
、図示する所定の塗装ステージの左右両側部に、夫々前
後１対の塗装ロボット（３） （３）を該搬送路（１）
と平行の第１軌道（４）に沿って前後動自在に設け、前
側の塗装ロボット（３）によりボンネットＷａ内面やエ
ンジンルーム内の塗装と、これを後方に移動させてフロ
ントドアＷｂＩ内面やフロントドア開口部の塗装を行な
うようにし、又後側の塗装ロボット（３）によりトラン
クリッドＷｃ用面やトランクルーム内の塗装と、これを
前方に移動させてリヤドアＷｂ２内面やリヤドア開口部
の塗装を行なうようにした。
の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に敷設した台車
（２ａ）付きのコンベアを示し自動車車体Ｗを該台車（
２ａ）に載置した状態で該搬送路（１）上をその途中の
各塗装ステージで停止させつつタクト搬送するようにし
、図示する所定の塗装ステージの左右両側部に、夫々前
後１対の塗装ロボット（３） （３）を該搬送路（１）
と平行の第１軌道（４）に沿って前後動自在に設け、前
側の塗装ロボット（３）によりボンネットＷａ内面やエ
ンジンルーム内の塗装と、これを後方に移動させてフロ
ントドアＷｂＩ内面やフロントドア開口部の塗装を行な
うようにし、又後側の塗装ロボット（３）によりトラン
クリッドＷｃ用面やトランクルーム内の塗装と、これを
前方に移動させてリヤドアＷｂ２内面やリヤドア開口部
の塗装を行なうようにした。
該各塗装ロボット（３）は、基台（３ａ）に旋回自在に
軸設した旋回台（３ｂ）と、これに揺動自在に立設しｌ
こ第１アーム（３Ｃ）と、該第１アーム（３Ｃ）の上端
に上下方向に揺動自在に軸設した第２アーム（３ｄ）と
、該第２アーム（３ｄ）の先端の３軸構造の手首部（３
ｅ）とから成る６軸ロボツトに該手首部（３ｅ）の先端
においてベル型噴霧器（３［）を取付けて成るものとし
、前記第２軌道（４）上のレール（４ａＨ４ａ）に該各
塗装ロボット（３）に対応する前後１対の移動台（５）
（５）を前後動自在に支持させ、該各移動台（５）上
のレール（５ａＨ５ａ）に該各塗装ロボット（３）をそ
の基台（３ａ）において側方に進退自在に支持させた。
軸設した旋回台（３ｂ）と、これに揺動自在に立設しｌ
こ第１アーム（３Ｃ）と、該第１アーム（３Ｃ）の上端
に上下方向に揺動自在に軸設した第２アーム（３ｄ）と
、該第２アーム（３ｄ）の先端の３軸構造の手首部（３
ｅ）とから成る６軸ロボツトに該手首部（３ｅ）の先端
においてベル型噴霧器（３［）を取付けて成るものとし
、前記第２軌道（４）上のレール（４ａＨ４ａ）に該各
塗装ロボット（３）に対応する前後１対の移動台（５）
（５）を前後動自在に支持させ、該各移動台（５）上
のレール（５ａＨ５ａ）に該各塗装ロボット（３）をそ
の基台（３ａ）において側方に進退自在に支持させた。
尚、該各移動台（５）は図示しない各別の駆動源により
互に独立して前後動される。
互に独立して前後動される。
図面で（Ｇ） （７）は塗装ステージの前後に車体搬送
路（１）を跨ぐように立設した門形の架台を示し、該各
架台（Ｇ） （７）に夫々上下方向に揺Ｏ」自在のアー
ム（８ａ）（９ａ）を有するボンネットＷａ用とトラン
クリッドＷｃ用の開閉装置（８） （９）を搭載した。
路（１）を跨ぐように立設した門形の架台を示し、該各
架台（Ｇ） （７）に夫々上下方向に揺Ｏ」自在のアー
ム（８ａ）（９ａ）を有するボンネットＷａ用とトラン
クリッドＷｃ用の開閉装置（８） （９）を搭載した。
又、車体搬送路（１）と前記第１軌道（４）との間にこ
れらと平行の第２軌道（ＩＧを設けると共に該第２軌道
（ＩＧに沿ってドア開閉用ロボットＩ′ｌｖを前後動自
在に設けるものとし、これを第３図乃至第５図に基いて
詳述するに、該ロボット（１？は、該第２軌道（ＩＯに
沿って該搬送路（１）上の自動車車体Ｗの下方空間を前
後動するロボット本体Ｃ＋Ｚと、該ロボット本体ａａか
ら略し字状に屈曲して起立する水平方向に揺動自在のロ
ボットアームａ３と、ドアＷＩｌ＋、Ｗｂ２の適所に係
合する係合子ａΦを備える該ロボットアームａ３の上端
のハンド部０とから成るものとし、これを更に詳述する
に、該ロボット本体ｌ′１２）は、該第２軌道（ＩＯを
構成する前後方向に長手のガイド枠に固定の上下１対の
レール（１０ａ ）（１０ａ ）に支持させた移動台ａ
ｅに搭載されて、該移動台ａｅにより自動車車体Ｗの前
端部近傍の待機位置Ａと、フロントドアＷｂ＋のドアヒ
ンジ直下のフロンドア開閉位置Ｂと、リヤドアＷｂ２の
ドアヒンジ直下のリヤドア開閉位ｆｆ１ｃとの間に前後
動されるものとし、更に該ロボット本体ａｚをシリンダ
（１２ａ ）により該移動台ａｅ上のレール（１６ａ
）（ＩＧ ａ ）に沿って左右方向に進退自在とし、ロ
ボットアームａ３の揺動軸（１３ａ ）がドアヒンジの
軸線Ｘに合致するように該ロボット本体（１つを位置決
め自在とした。尚、該移動台（１６＋は、ガイド枠に固
定のラック（１０ａ ）に咬合するピニオン（１６ｂ
）を該移動台ｌ′ｌｅに搭載したロータリアクチュエー
タ（１６Ｃ）で回転させることにより前後動される。
れらと平行の第２軌道（ＩＧを設けると共に該第２軌道
（ＩＧに沿ってドア開閉用ロボットＩ′ｌｖを前後動自
在に設けるものとし、これを第３図乃至第５図に基いて
詳述するに、該ロボット（１？は、該第２軌道（ＩＯに
沿って該搬送路（１）上の自動車車体Ｗの下方空間を前
後動するロボット本体Ｃ＋Ｚと、該ロボット本体ａａか
ら略し字状に屈曲して起立する水平方向に揺動自在のロ
ボットアームａ３と、ドアＷＩｌ＋、Ｗｂ２の適所に係
合する係合子ａΦを備える該ロボットアームａ３の上端
のハンド部０とから成るものとし、これを更に詳述する
に、該ロボット本体ｌ′１２）は、該第２軌道（ＩＯを
構成する前後方向に長手のガイド枠に固定の上下１対の
レール（１０ａ ）（１０ａ ）に支持させた移動台ａ
ｅに搭載されて、該移動台ａｅにより自動車車体Ｗの前
端部近傍の待機位置Ａと、フロントドアＷｂ＋のドアヒ
ンジ直下のフロンドア開閉位置Ｂと、リヤドアＷｂ２の
ドアヒンジ直下のリヤドア開閉位ｆｆ１ｃとの間に前後
動されるものとし、更に該ロボット本体ａｚをシリンダ
（１２ａ ）により該移動台ａｅ上のレール（１６ａ
）（ＩＧ ａ ）に沿って左右方向に進退自在とし、ロ
ボットアームａ３の揺動軸（１３ａ ）がドアヒンジの
軸線Ｘに合致するように該ロボット本体（１つを位置決
め自在とした。尚、該移動台（１６＋は、ガイド枠に固
定のラック（１０ａ ）に咬合するピニオン（１６ｂ
）を該移動台ｌ′ｌｅに搭載したロータリアクチュエー
タ（１６Ｃ）で回転させることにより前後動される。
前２ロボットアームａ３は、ロボット本体ａ上の１対の
ストッパ（１２ｂ ）（１２ｂ ）で規ｆｉｌｌされる
所定の角度範囲内でシリンダ（１３ｂ ）により揺動輪
（１３ａ ）を中心にして水平方向内方と外方に揺動さ
れるものとし、又前記ハンド部ｑ９は、該ロボットアー
ムｑｅの上端にシリンダ（１５ａ）と１対のガイドバー
（１５ｂ）（１５ｂ）とで胃降自在に設けた貸降枠（１
５Ｃ’ｊと、が降枠（１５Ｃ）上にシリンダ（１５ｄ
）と１対のガイドバー ｆ１５ ｃｌ（１５ｅ）とで進
退自在に設けたホルダ（１５ｆ ）とで構成されるもの
とし、該ホルダ（１５ｒ）の先端に各ドアＷｂ１、Ｗｂ
２の窓ガラス挿通溝に抜差自在に係合する係合子ａのを
取付け、該ホルダ（１５ｆ）と該胃降枠（１５Ｃ）の動
作で該係合子（＋＠を該溝に係合さＵ、この状態で該ロ
ボットアーム（１３を外方に揺動させて各ドアＷｂ＋、
Ｗｂ２を開くようにした。
ストッパ（１２ｂ ）（１２ｂ ）で規ｆｉｌｌされる
所定の角度範囲内でシリンダ（１３ｂ ）により揺動輪
（１３ａ ）を中心にして水平方向内方と外方に揺動さ
れるものとし、又前記ハンド部ｑ９は、該ロボットアー
ムｑｅの上端にシリンダ（１５ａ）と１対のガイドバー
（１５ｂ）（１５ｂ）とで胃降自在に設けた貸降枠（１
５Ｃ’ｊと、が降枠（１５Ｃ）上にシリンダ（１５ｄ
）と１対のガイドバー ｆ１５ ｃｌ（１５ｅ）とで進
退自在に設けたホルダ（１５ｆ ）とで構成されるもの
とし、該ホルダ（１５ｒ）の先端に各ドアＷｂ１、Ｗｂ
２の窓ガラス挿通溝に抜差自在に係合する係合子ａのを
取付け、該ホルダ（１５ｆ）と該胃降枠（１５Ｃ）の動
作で該係合子（＋＠を該溝に係合さＵ、この状態で該ロ
ボットアーム（１３を外方に揺動させて各ドアＷｂ＋、
Ｗｂ２を開くようにした。
（作 用）
本発明の作用を上記実施例に基いて説明するに、前側の
塗装ロボット（３）でボンネットＷａの内面やエンジン
ルーム内の塗装を行なうときは、後側の塗装ロボット（
３）でリヤドアＷｂ２内面やリヤドア間口部の塗装を行
なうもので、この場合ドア開閉用ロボットａｖをリヤド
ア開閉位置Ｃに移動させてリヤドアＷｂ２を開いた後、
これを塗料ミストが及ばない位置、例えばフロントドア
開閉位置Ｂまで一時退避させ、塗装終了後再度リヤドア
開閉位置Ｃに移動させてリヤドアＷｂ２を閏じる。
塗装ロボット（３）でボンネットＷａの内面やエンジン
ルーム内の塗装を行なうときは、後側の塗装ロボット（
３）でリヤドアＷｂ２内面やリヤドア間口部の塗装を行
なうもので、この場合ドア開閉用ロボットａｖをリヤド
ア開閉位置Ｃに移動させてリヤドアＷｂ２を開いた後、
これを塗料ミストが及ばない位置、例えばフロントドア
開閉位置Ｂまで一時退避させ、塗装終了後再度リヤドア
開閉位置Ｃに移動させてリヤドアＷｂ２を閏じる。
次いで、ドア１７ｉＪ閉用１コボツトａｐをフロントド
ア開閉位置Ｂに移動させると共に、前側の塗装ロボット
（３）をフロントドアＷｂ、より後方に移動させ、ドア
開閉用ロボットＣ１１）によりフロントドアＷｂ＋を開
いて該塗装ロボットａｔによりフロントドアＷｌ）＋内
面やフロントドア開口部の塗装を行なうもので、この場
合ドア開閉用ロボット（ＩＴＩは待機位置へに一時退避
させ、塗装終了後これをフロントドア開閉位ＵＳに移動
してフロントドアＷｂ＋を閏じる。
ア開閉位置Ｂに移動させると共に、前側の塗装ロボット
（３）をフロントドアＷｂ、より後方に移動させ、ドア
開閉用ロボットＣ１１）によりフロントドアＷｂ＋を開
いて該塗装ロボットａｔによりフロントドアＷｌ）＋内
面やフロントドア開口部の塗装を行なうもので、この場
合ドア開閉用ロボット（ＩＴＩは待機位置へに一時退避
させ、塗装終了後これをフロントドア開閉位ＵＳに移動
してフロントドアＷｂ＋を閏じる。
又、これに併行して後側の塗装ロボット（３）によりト
ランクリッドＷＣ内面やトランクルーム内の塗装を行な
う。ここで、ドア開閉用ロボットａｔのロボット本体■
を上記実施例の如く自動車車体Ｗの下方空間を通して前
後動させるようにすれば第２軌道（ｌＧを車体搬送路（
１）側に近接配置して、その外側の第１軌Ｊ （４）と
該搬送路（１）との間隔を狭めることが可能となり、ド
アを予め開いた状態で白！ｌＩ中車体を搬入する従来例
のように塗装ロボット（３）をドアとの！ｌ街を避ける
上で側方に大きく退去させる必要がないことと相俟って
塗装ステージのスペースを削減できる利点がある。
ランクリッドＷＣ内面やトランクルーム内の塗装を行な
う。ここで、ドア開閉用ロボットａｔのロボット本体■
を上記実施例の如く自動車車体Ｗの下方空間を通して前
後動させるようにすれば第２軌道（ｌＧを車体搬送路（
１）側に近接配置して、その外側の第１軌Ｊ （４）と
該搬送路（１）との間隔を狭めることが可能となり、ド
アを予め開いた状態で白！ｌＩ中車体を搬入する従来例
のように塗装ロボット（３）をドアとの！ｌ街を避ける
上で側方に大きく退去させる必要がないことと相俟って
塗装ステージのスペースを削減できる利点がある。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、塗装ロボットを前後動
させる第１軌道と車体搬送路との間の第２軌道に沿って
ドア開閉用ロボットを前後動自在に設けるもので、両口
ボットをその位置が前後逆になるように自在に移動でき
塗装ロボットをドアの後方に移動させ、その前方に位置
させたドア開閉用ロボットによりドアを聞いてドア回り
の塗装を行ない得られると共に、塗装ロボットを前方に
移動させてエンジンルーム内等の塗装を行なうときは、
ドア開閉用ロボットを後方に移動させて該塗装ロボット
との干渉を生じないようにすることができ、更にドア回
りの塗装に際しドア開閉用ロボットを塗料ミストが及ば
ない位置まで−ｒｆｔ退避させることが可能となって塗
料付着によるメンテナンス作業回数の増加といった不具
合も解消でき、又ドア開閉用ロボットを前後動させるこ
とで、これを機種に応じた所定位δに移動させてドア開
閉を行ない得られ、機種変更にも自在に対処できる効果
を有する。
させる第１軌道と車体搬送路との間の第２軌道に沿って
ドア開閉用ロボットを前後動自在に設けるもので、両口
ボットをその位置が前後逆になるように自在に移動でき
塗装ロボットをドアの後方に移動させ、その前方に位置
させたドア開閉用ロボットによりドアを聞いてドア回り
の塗装を行ない得られると共に、塗装ロボットを前方に
移動させてエンジンルーム内等の塗装を行なうときは、
ドア開閉用ロボットを後方に移動させて該塗装ロボット
との干渉を生じないようにすることができ、更にドア回
りの塗装に際しドア開閉用ロボットを塗料ミストが及ば
ない位置まで−ｒｆｔ退避させることが可能となって塗
料付着によるメンテナンス作業回数の増加といった不具
合も解消でき、又ドア開閉用ロボットを前後動させるこ
とで、これを機種に応じた所定位δに移動させてドア開
閉を行ない得られ、機種変更にも自在に対処できる効果
を有する。
第１図は本発明装置を具備する塗装ステージの平面図、
第２図はその背面図、第３図はその要部の拡大平面図、
第４図はその側面図、第５図は第４図の■−ｖ線截断正
面図である。
第２図はその背面図、第３図はその要部の拡大平面図、
第４図はその側面図、第５図は第４図の■−ｖ線截断正
面図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車体搬送路の途中の塗装ステージの側部に塗装ロボ
ットを該搬送路と平行の第１軌道に沿って前後動自在に
設けるものにおいて、該搬送路と該第１軌道との間の第
２軌道に沿ってドア開閉用ロボットを前後動自在に設け
たことを特徴とする車体塗装ラインにおけるドア開閉装
置。 ２、該ドア開閉用ロボットは、該第２軌道に沿って該搬
送路上の自動車車体の下方空間を前後動するロボット本
体と、該ロボット本体から略Ｌ字状に屈曲して起立する
水平方向に揺動自在のロボットアームと、自動車車体の
ドアの適所に係合する係合子を備える該ロボットアーム
の上端のハンド部から成ることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の車体塗装ラインにおけるドア開閉装置
。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223487A JPS6283256A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
| US06/890,583 US4721630A (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| CA000514950A CA1263015A (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| GB8618718A GB2180173B (en) | 1985-07-31 | 1986-07-31 | Painting process and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223487A JPS6283256A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283256A true JPS6283256A (ja) | 1987-04-16 |
| JPH0311949B2 JPH0311949B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16798902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60223487A Granted JPS6283256A (ja) | 1985-07-31 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283256A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011230214A (ja) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Fujiwara Sangyo Kk | 吊り下げ型作業ロボット、及び、吊り下げ型作業ロボットシステム |
| JP2012520206A (ja) * | 2009-03-13 | 2012-09-06 | ザ・ボーイング・カンパニー | 自動化翼塗装システム |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP60223487A patent/JPS6283256A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012520206A (ja) * | 2009-03-13 | 2012-09-06 | ザ・ボーイング・カンパニー | 自動化翼塗装システム |
| JP2011230214A (ja) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Fujiwara Sangyo Kk | 吊り下げ型作業ロボット、及び、吊り下げ型作業ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0311949B2 (ja) | 1991-02-19 |
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