JPH0311949B2 - - Google Patents
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- JPH0311949B2 JPH0311949B2 JP60223487A JP22348785A JPH0311949B2 JP H0311949 B2 JPH0311949 B2 JP H0311949B2 JP 60223487 A JP60223487 A JP 60223487A JP 22348785 A JP22348785 A JP 22348785A JP H0311949 B2 JPH0311949 B2 JP H0311949B2
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- JP
- Japan
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- robot
- painting
- door
- track
- door opening
- Prior art date
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Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 66
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 21
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車体塗装ラインにおけるドア開閉装
置に関する。
置に関する。
（従来の技術）
従来、車体搬送路の途中の塗装ステージの側部
に塗装ロボツトを該搬送路と平行の第１軌道に沿
つて前後動自在に設け、該塗装ロボツトを前方に
移動させてエンジンルーム内やボンネツト内面の
塗装を行なうと共に、これを後方に移動させてド
ア内面や車体のドア開口部等のドア回りの塗装を
行なうようにしたものは知られており（特開昭56
−144763号公報参照）、この場合ドアは該塗装ス
テージへ自動車車体の搬入前に予め開いておくを
一般とする。
に塗装ロボツトを該搬送路と平行の第１軌道に沿
つて前後動自在に設け、該塗装ロボツトを前方に
移動させてエンジンルーム内やボンネツト内面の
塗装を行なうと共に、これを後方に移動させてド
ア内面や車体のドア開口部等のドア回りの塗装を
行なうようにしたものは知られており（特開昭56
−144763号公報参照）、この場合ドアは該塗装ス
テージへ自動車車体の搬入前に予め開いておくを
一般とする。
又、ドア回り専用の塗装ステージを設けるもの
として、特開昭59−227572号公報に見られるよう
に、塗装ステージの側部にドア開口用ロボツトと
塗装ロボツトとを前後に隣接して配置し、ドア開
閉用ロボツトにより塗装ステージへの車体搬送後
ドアを開くようにしたものも知られている。
として、特開昭59−227572号公報に見られるよう
に、塗装ステージの側部にドア開口用ロボツトと
塗装ロボツトとを前後に隣接して配置し、ドア開
閉用ロボツトにより塗装ステージへの車体搬送後
ドアを開くようにしたものも知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
塗装ステージへの車体搬送前にドアを開いてお
くと、搬送中にドアが勝手に働いて閉じてしまう
ことがあり、この場合上記した後者の従来技術を
前者の従来技術に適用して、ドア開口用ロボツト
により塗装ステージでドアを開くようにすること
も考えられるが、塗装ロボツトを前後に移動させ
て塗装を行なう際に、ドア開閉用ロボツトとの干
渉を生じないようドア開閉用ロボツトを如何に配
置するかが問題となる。
くと、搬送中にドアが勝手に働いて閉じてしまう
ことがあり、この場合上記した後者の従来技術を
前者の従来技術に適用して、ドア開口用ロボツト
により塗装ステージでドアを開くようにすること
も考えられるが、塗装ロボツトを前後に移動させ
て塗装を行なう際に、ドア開閉用ロボツトとの干
渉を生じないようドア開閉用ロボツトを如何に配
置するかが問題となる。
この場合、塗装ロボツト用の軌道上に塗装ロボ
ツトの前側に位置させてドア開閉用ロボツトを前
後動自在に配置することも考えられるが、これで
はエンジンルーム内やボンネツト内面等の車体前
部の内板部分の塗装を行うべく塗装ロボツトを前
方に移動させるとき、ドア開閉用ロボツトを塗装
ロボツトより更に前方に移動させねばならず、軌
道を前方に延長する必要を生じ、その分塗装ステ
ージの前後長が長くなつてラインが長大化するた
め、塗装ロボツトをドア開閉用ロボツトとの干渉
を生ずることなくその前方に移動し得るようにす
ることが望まれる。
ツトの前側に位置させてドア開閉用ロボツトを前
後動自在に配置することも考えられるが、これで
はエンジンルーム内やボンネツト内面等の車体前
部の内板部分の塗装を行うべく塗装ロボツトを前
方に移動させるとき、ドア開閉用ロボツトを塗装
ロボツトより更に前方に移動させねばならず、軌
道を前方に延長する必要を生じ、その分塗装ステ
ージの前後長が長くなつてラインが長大化するた
め、塗装ロボツトをドア開閉用ロボツトとの干渉
を生ずることなくその前方に移動し得るようにす
ることが望まれる。
又、自動車が４ドアタイプである場合、前記軌
道上に塗装ロボツトを前後１対に配置し、塗装を
２工程に分けて、第１工程で前側の塗装ロボツト
により車体前部の内板部分の塗装を行うと共に、
リヤドアを開いて後側の塗装ロボツトによりリヤ
ドア回りの塗装を行い、第２工程で後側の塗装ロ
ボツトによりトランクルーム内やトランクリツド
内面等の車体後部の内板部分の塗装を行うと共
に、前側の塗装ロボツトをフロントドアの後方に
移動した状態でフロントドアを開いて、前側の塗
装ロボツトによりフロントドア回りの塗装を行う
ことが考えられ、この場合設備費削減のため共通
のドア開閉用ロボツトでリヤドアの開閉とフロン
トドアの開閉とを行うことが望まれるが、そのた
めには第１工程と第２工程とにおいて前側の塗装
ロボツトとドア開閉用ロボツトとの前後の位置関
係を入れ換える必要がある。
道上に塗装ロボツトを前後１対に配置し、塗装を
２工程に分けて、第１工程で前側の塗装ロボツト
により車体前部の内板部分の塗装を行うと共に、
リヤドアを開いて後側の塗装ロボツトによりリヤ
ドア回りの塗装を行い、第２工程で後側の塗装ロ
ボツトによりトランクルーム内やトランクリツド
内面等の車体後部の内板部分の塗装を行うと共
に、前側の塗装ロボツトをフロントドアの後方に
移動した状態でフロントドアを開いて、前側の塗
装ロボツトによりフロントドア回りの塗装を行う
ことが考えられ、この場合設備費削減のため共通
のドア開閉用ロボツトでリヤドアの開閉とフロン
トドアの開閉とを行うことが望まれるが、そのた
めには第１工程と第２工程とにおいて前側の塗装
ロボツトとドア開閉用ロボツトとの前後の位置関
係を入れ換える必要がある。
本発明は、塗装ロボツトとドア開閉用ロボツト
との前後の位置関係を入れ換え自在として、上記
の要望を充足し得るようにした装置を提供するこ
とをその目的としている。
との前後の位置関係を入れ換え自在として、上記
の要望を充足し得るようにした装置を提供するこ
とをその目的としている。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すべく、車体搬送
路の途中の塗装ステージの側部に塗装ロボツトを
該搬送路と平行の第１軌道に沿つて前後動自在に
設けるものにおいて、該搬送路と該第１軌道との
間に該第１軌道に平行な第２軌道を設け、該第２
軌道に沿つてドア開閉用ロボツトを前後動自在に
設けたことを特徴とする。
路の途中の塗装ステージの側部に塗装ロボツトを
該搬送路と平行の第１軌道に沿つて前後動自在に
設けるものにおいて、該搬送路と該第１軌道との
間に該第１軌道に平行な第２軌道を設け、該第２
軌道に沿つてドア開閉用ロボツトを前後動自在に
設けたことを特徴とする。
（実施例）
第１図及び第２図を参照して、１は前後方向に
長手の車体搬送路、２は該搬送路１に敷設した台
車２ａ付きのコンベアを示し自動車車体Ｗを該台
車２に載置した状態で該搬送路１上をその途中の
各塗装ステージで停止させつつタクト搬送するよ
うにし、図示する所定の塗装ステージの左右両側
部に、夫々前後１対の塗装ロボツト３，３を該搬
送路１と平行の第１軌道４に沿つて前後動自在に
設け、前側の塗装ロボツト３によりボンネツト
Wa内面やエンジンルーム内の塗装と、これを後
方に移動させてフロントドアWb1内面やフロント
ドア開口部の塗装を行なうようにし、又後側の塗
装ロボツト３によりトランクリツドWc内面やト
ランクルーム内の塗装と、これを前方に移動させ
てリヤドアWb2内面やリヤドア開口部の塗装を行
なうようにした。
長手の車体搬送路、２は該搬送路１に敷設した台
車２ａ付きのコンベアを示し自動車車体Ｗを該台
車２に載置した状態で該搬送路１上をその途中の
各塗装ステージで停止させつつタクト搬送するよ
うにし、図示する所定の塗装ステージの左右両側
部に、夫々前後１対の塗装ロボツト３，３を該搬
送路１と平行の第１軌道４に沿つて前後動自在に
設け、前側の塗装ロボツト３によりボンネツト
Wa内面やエンジンルーム内の塗装と、これを後
方に移動させてフロントドアWb1内面やフロント
ドア開口部の塗装を行なうようにし、又後側の塗
装ロボツト３によりトランクリツドWc内面やト
ランクルーム内の塗装と、これを前方に移動させ
てリヤドアWb2内面やリヤドア開口部の塗装を行
なうようにした。
該各塗装ロボツト３は、基台３ａに旋回自在に
軸設した旋回台３ｂと、これに揺動自在に立設し
た第１アーム３ｃと、該第１アーム３ｃの上端に
上下方向に揺動自在に軸設した第２アーム３ｄ
と、該第２アーム３ｄの先端の３軸構造の手首部
３ｅとから成る６軸ロボツトに該手首部３ｅの先
端においてベル型噴霧器３ｆを取付けて成るもの
とし、前記第１軌道４上のレール４ａ，４ａに該
各塗装ロボツト３に対応する前後１対の移動台
５，５を前後動自在に支持させ、該各移動台５上
のレール５ａ，５ａに該各塗装ロボツト３をその
基台３ａにおいて側方に進退自在に支持させた。
尚、該各移動台５は図示しない各別の駆動源によ
り互に独立して前後動される。
軸設した旋回台３ｂと、これに揺動自在に立設し
た第１アーム３ｃと、該第１アーム３ｃの上端に
上下方向に揺動自在に軸設した第２アーム３ｄ
と、該第２アーム３ｄの先端の３軸構造の手首部
３ｅとから成る６軸ロボツトに該手首部３ｅの先
端においてベル型噴霧器３ｆを取付けて成るもの
とし、前記第１軌道４上のレール４ａ，４ａに該
各塗装ロボツト３に対応する前後１対の移動台
５，５を前後動自在に支持させ、該各移動台５上
のレール５ａ，５ａに該各塗装ロボツト３をその
基台３ａにおいて側方に進退自在に支持させた。
尚、該各移動台５は図示しない各別の駆動源によ
り互に独立して前後動される。
図面で６，７は塗装ステージの前後に車体搬送
路１を跨ぐように立設した門形の架台を示し、該
各架台６，７に夫々上下方向に揺動自在のアーム
８ａ，９ａを有するボンネツトWa用とトランク
リツドWc用の開閉装置８，９を搭載した。
路１を跨ぐように立設した門形の架台を示し、該
各架台６，７に夫々上下方向に揺動自在のアーム
８ａ，９ａを有するボンネツトWa用とトランク
リツドWc用の開閉装置８，９を搭載した。
又、車体搬送路１と前記第１軌道４との間にこ
れらと平行の第２軌道１０を設けると共に該第２
軌道１０に沿つてドア開閉用ロボツト１１を前後
動自在に設けるものとし、これを第３図乃至第５
図に基いて詳述するに、該ロボツト１１は、該第
２軌道１０に沿つて該搬送路１上の自動車車体Ｗ
の下方空間を前後動するロボツト本体１２と、該
ロボツト本体１２から略Ｌ字状に屈曲して起立す
る水平方向に揺動自在のロボツトアーム１３と、
ドアWb1，Wb2の適所に係合する係合子１４を備
える該ロボツトアーム１３の上端のハンド部１５
とから成るものとし、これを更に詳述するに、該
ロボツト本体１２は、該第２軌道１０を構成する
前後方向に長手のガイド枠に固定の上下１対のレ
ール１０ａ，１０ａに支持させた移動台１６に搭
載されて、該移動台１６により第４図示の如く自
動車車体Ｗの前端部近傍の待機位置Ａと、フロン
トドアWb1のドアヒンジ直下のフロンドア開閉位
置Ｂと、リヤドアWb2のドアヒンジ直下のリヤド
ア開閉位置Ｃとの間に前後動されるものとし、更
に該ロボツト本体１２をシリンダ１２ａにより該
移動台１６上のレール１６ａ，１６ａに沿つて左
右方向に進退自在とし、ロボツトアーム１３の揺
動軸１３ａがドアヒンジの軸線Ｘに合致するよう
に該ロボツト本体１２を位置決め自在とした。
尚、該移動台１６は、ガイド枠に固定のラツク１
０ａに咬合するピニオン１６ｂを該移動台１６に
搭載したロータリアクチユエータ１６ｃで回転さ
せることにより前後動される。
れらと平行の第２軌道１０を設けると共に該第２
軌道１０に沿つてドア開閉用ロボツト１１を前後
動自在に設けるものとし、これを第３図乃至第５
図に基いて詳述するに、該ロボツト１１は、該第
２軌道１０に沿つて該搬送路１上の自動車車体Ｗ
の下方空間を前後動するロボツト本体１２と、該
ロボツト本体１２から略Ｌ字状に屈曲して起立す
る水平方向に揺動自在のロボツトアーム１３と、
ドアWb1，Wb2の適所に係合する係合子１４を備
える該ロボツトアーム１３の上端のハンド部１５
とから成るものとし、これを更に詳述するに、該
ロボツト本体１２は、該第２軌道１０を構成する
前後方向に長手のガイド枠に固定の上下１対のレ
ール１０ａ，１０ａに支持させた移動台１６に搭
載されて、該移動台１６により第４図示の如く自
動車車体Ｗの前端部近傍の待機位置Ａと、フロン
トドアWb1のドアヒンジ直下のフロンドア開閉位
置Ｂと、リヤドアWb2のドアヒンジ直下のリヤド
ア開閉位置Ｃとの間に前後動されるものとし、更
に該ロボツト本体１２をシリンダ１２ａにより該
移動台１６上のレール１６ａ，１６ａに沿つて左
右方向に進退自在とし、ロボツトアーム１３の揺
動軸１３ａがドアヒンジの軸線Ｘに合致するよう
に該ロボツト本体１２を位置決め自在とした。
尚、該移動台１６は、ガイド枠に固定のラツク１
０ａに咬合するピニオン１６ｂを該移動台１６に
搭載したロータリアクチユエータ１６ｃで回転さ
せることにより前後動される。
前記ロボツトアーム１３は、ロボツト本体１２
上の１対のストツパ１２ｂ，１２ｂで規制される
所定の角度範囲内でシリンダ１３ｂより揺動軸１
３ａを中心にして水平方向内方と外方に揺動され
るものとし、又前記ハンド部１５は、該ロボツト
アーム１３の上端にシリンダ１５ａと１対のガイ
ドバー１５ｂ，１５ｂとで昇降自在に設けた昇降
枠１５ｃと、昇降枠１５ｃ上にシリンダ１５ｄと
１対のガイドバー１５ｅ，１５ｅとで進退自在に
設けたホルダ15fとで構成されるものとし、該ホ
ルダ１５ｆの先端に各ドアWb1，Wb2の窓ガラス
挿通溝に抜差自在に係合する係合子１４を取付
け、該ホルダ１５ｆと該昇降枠１５ｃの動作で該
係合子１４を該溝に係合させ、この状態で該ロボ
ツトアーム１３を外方に揺動させて各ドアWb1，
Wb2を開くようにした。
上の１対のストツパ１２ｂ，１２ｂで規制される
所定の角度範囲内でシリンダ１３ｂより揺動軸１
３ａを中心にして水平方向内方と外方に揺動され
るものとし、又前記ハンド部１５は、該ロボツト
アーム１３の上端にシリンダ１５ａと１対のガイ
ドバー１５ｂ，１５ｂとで昇降自在に設けた昇降
枠１５ｃと、昇降枠１５ｃ上にシリンダ１５ｄと
１対のガイドバー１５ｅ，１５ｅとで進退自在に
設けたホルダ15fとで構成されるものとし、該ホ
ルダ１５ｆの先端に各ドアWb1，Wb2の窓ガラス
挿通溝に抜差自在に係合する係合子１４を取付
け、該ホルダ１５ｆと該昇降枠１５ｃの動作で該
係合子１４を該溝に係合させ、この状態で該ロボ
ツトアーム１３を外方に揺動させて各ドアWb1，
Wb2を開くようにした。
（作用）
本発明の作用を上記実施例に基いて説明する
に、前側の塗装ロボツト３でボンネツトWaの内
面やエンジンルーム内の塗装を行なうときは、後
側の塗装ロボツト３でリヤドアWb2内面や車体の
リヤドア開口部等のリヤドア回りの塗装を行なう
もので、この場合ドア開閉用ロボツト１１をリヤ
ドア開閉位置Ｃに移動させてリヤドアWb2を開い
た後、これを塗料ミストが及ばない位置、例えば
フロントドア開閉位置Ｂまで一時退避させ、塗装
終了後再度リヤドア開閉位置Ｃに移動させてリヤ
ドアWb2を閉じる。
に、前側の塗装ロボツト３でボンネツトWaの内
面やエンジンルーム内の塗装を行なうときは、後
側の塗装ロボツト３でリヤドアWb2内面や車体の
リヤドア開口部等のリヤドア回りの塗装を行なう
もので、この場合ドア開閉用ロボツト１１をリヤ
ドア開閉位置Ｃに移動させてリヤドアWb2を開い
た後、これを塗料ミストが及ばない位置、例えば
フロントドア開閉位置Ｂまで一時退避させ、塗装
終了後再度リヤドア開閉位置Ｃに移動させてリヤ
ドアWb2を閉じる。
次いで、ドア開閉用ロボツト１１をフロントド
ア開閉位置Ｂに移動させると共に、前側の塗装ロ
ボツト３をフロントドアWb1より後方に移動さ
せ、ドア開閉用ロボツト１１によりフロントドア
Wb1を開いて該塗装ロボツト１１によりフロント
ドアWb1内面や車体のフロントドア開口部等のフ
ロントドア回りの塗装を行なうもので、この場合
ドア開閉用ロボツト１１は待機位置Ａに一時退避
させ、塗装終了後これをフロントドア開閉位置Ｂ
に移動してフロントドアWb1を閉じる。
ア開閉位置Ｂに移動させると共に、前側の塗装ロ
ボツト３をフロントドアWb1より後方に移動さ
せ、ドア開閉用ロボツト１１によりフロントドア
Wb1を開いて該塗装ロボツト１１によりフロント
ドアWb1内面や車体のフロントドア開口部等のフ
ロントドア回りの塗装を行なうもので、この場合
ドア開閉用ロボツト１１は待機位置Ａに一時退避
させ、塗装終了後これをフロントドア開閉位置Ｂ
に移動してフロントドアWb1を閉じる。
又、これに併行して後側の塗装ロボツト３によ
りトランクリツドWc内面やトランクルーム内の
塗装を行なう。ここで、ドア開閉用ロボツト１１
のロボツト本体１２を上記実施例の如く自動車車
体Ｗの下方空間を通して前後動させるようにすれ
ば第２軌道１０を車体搬送路１側に近接配置し
て、その外側の第１軌道４と該搬送路１との間隔
を狭めることが可能となり、ドアを予め開いた状
態で自動車車体を搬入する従来例のように塗装ロ
ボツト３をドアとの干渉を避ける上で側方に大き
く退去させる必要がないことと相俟つて塗装ステ
ージのスペースを削減できる利点がある。
りトランクリツドWc内面やトランクルーム内の
塗装を行なう。ここで、ドア開閉用ロボツト１１
のロボツト本体１２を上記実施例の如く自動車車
体Ｗの下方空間を通して前後動させるようにすれ
ば第２軌道１０を車体搬送路１側に近接配置し
て、その外側の第１軌道４と該搬送路１との間隔
を狭めることが可能となり、ドアを予め開いた状
態で自動車車体を搬入する従来例のように塗装ロ
ボツト３をドアとの干渉を避ける上で側方に大き
く退去させる必要がないことと相俟つて塗装ステ
ージのスペースを削減できる利点がある。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、塗装ロボツト
を前後動させる第１軌道と車体搬送路との間の第
２軌道に沿つてドア開閉用ロボツトを前後動自在
に設けるもので、両ロボツトをその位置が前後逆
になるように自在に移動でき塗装ロボツトをドア
の後方に移動させ、その前方に位置させたドア開
閉用ロボツトによりドアを開いてドア回りの塗装
を行ない得られると共に、塗装ロボツトを前方に
移動させてエンジンルーム内等の塗装を行なうと
きは、ドア開閉用ロボツトを塗装ロボツトの後方
に位置させることができ、同一軌道上に塗装ロボ
ツトの前方に位置させてドア開閉用ロボツトを配
置する場合と異り、軌道を前方に延長する必要が
なく、ラインの長大化といつた不具合を防止で
き、而も前後１対の塗装ロボツトを第１軌道上に
配置して４ドアタイプの自動車の塗装を行う場
合、前側の塗装ロボツトでエンジンルーム内等の
塗装を行う際に、ドア開閉用ロボツトを後方に移
動して、後側に塗装ロボツトによるリヤドア回り
の塗装に備えてリヤドアを開くと共に、前側の塗
装ロボツトを後方に移動してフロントドア回りの
塗装を行うときは、ドア開閉用ロボツトを該塗装
ロボツトの前方に移動してフロントドアを開くこ
とができ、ドア開閉用ロボツトをリヤドア用とフ
ロントドア用とに共用できて設備費の削減を図る
ことができ、更にドア回りの塗装に際しドア開閉
用ロボツトを塗料ミストが及ばない位置まで一時
退避させることが可能となつて塗料付着によるメ
ンテナンス作業回数の増加といつた不具合も解消
でき、又ドア開閉用ロボツトを前後動させること
で、これを機種に応じた所定位置に移動させてド
ア開閉を行ない得られ、機種変更にも自在に対処
できる効果を有する。
を前後動させる第１軌道と車体搬送路との間の第
２軌道に沿つてドア開閉用ロボツトを前後動自在
に設けるもので、両ロボツトをその位置が前後逆
になるように自在に移動でき塗装ロボツトをドア
の後方に移動させ、その前方に位置させたドア開
閉用ロボツトによりドアを開いてドア回りの塗装
を行ない得られると共に、塗装ロボツトを前方に
移動させてエンジンルーム内等の塗装を行なうと
きは、ドア開閉用ロボツトを塗装ロボツトの後方
に位置させることができ、同一軌道上に塗装ロボ
ツトの前方に位置させてドア開閉用ロボツトを配
置する場合と異り、軌道を前方に延長する必要が
なく、ラインの長大化といつた不具合を防止で
き、而も前後１対の塗装ロボツトを第１軌道上に
配置して４ドアタイプの自動車の塗装を行う場
合、前側の塗装ロボツトでエンジンルーム内等の
塗装を行う際に、ドア開閉用ロボツトを後方に移
動して、後側に塗装ロボツトによるリヤドア回り
の塗装に備えてリヤドアを開くと共に、前側の塗
装ロボツトを後方に移動してフロントドア回りの
塗装を行うときは、ドア開閉用ロボツトを該塗装
ロボツトの前方に移動してフロントドアを開くこ
とができ、ドア開閉用ロボツトをリヤドア用とフ
ロントドア用とに共用できて設備費の削減を図る
ことができ、更にドア回りの塗装に際しドア開閉
用ロボツトを塗料ミストが及ばない位置まで一時
退避させることが可能となつて塗料付着によるメ
ンテナンス作業回数の増加といつた不具合も解消
でき、又ドア開閉用ロボツトを前後動させること
で、これを機種に応じた所定位置に移動させてド
ア開閉を行ない得られ、機種変更にも自在に対処
できる効果を有する。
第１図は本発明装置を具備する塗装ステージの
平面図、第２図はその背面図、第３図はその要部
の拡大平面図、第４図はその側面図、第５図は第
４図の−線截断正面図である。 １……車体搬送路、３……塗装ロボツト、４…
…第１軌道、１０……第２軌道、１１……ドア開
閉用ロボツト、１２……ロボツト本体、１３……
ロボツトアーム、１４……係合子、１５……ハン
ド部。
平面図、第２図はその背面図、第３図はその要部
の拡大平面図、第４図はその側面図、第５図は第
４図の−線截断正面図である。 １……車体搬送路、３……塗装ロボツト、４…
…第１軌道、１０……第２軌道、１１……ドア開
閉用ロボツト、１２……ロボツト本体、１３……
ロボツトアーム、１４……係合子、１５……ハン
ド部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車体搬送路の途中の塗装ステージの側部に塗
装ロボツトを該搬送路と平行の第１軌道に沿つて
前後動自在に設けるものにおいて、該搬送路と該
第１軌道との間に該第１軌道に平行な第２軌道を
設け、該第２軌道に沿つてドア開閉用ロボツトを
前後動自在に設けたことを特徴とする車体塗装ラ
インにおけるドア開閉装置。 ２ 該ドア開閉用ロボツトは、該第２軌道に沿つ
て該搬送路上の自動車車体の下方空間を前後動す
るロボツト本体と、該ロボツト本体から略Ｌ字状
に屈曲して起立する水平方向に揺動自在のロボツ
トアームと、自動車車体のドアの適所に係合する
係合子を備える該ロボツトアームの上端のハンド
部から成ることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の車体塗装ラインにおけるドア開閉装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223487A JPS6283256A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
| CA514950A CA1263015C (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | PAINTING OF INTERIOR SURFACES OF AUTOMOTIVE BODYWORK, AND INSTALLATIONS FOR THE PURPOSES |
| US06/890,583 US4721630A (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| GB8618718A GB2180173B (en) | 1985-07-31 | 1986-07-31 | Painting process and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223487A JPS6283256A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283256A JPS6283256A (ja) | 1987-04-16 |
| JPH0311949B2 true JPH0311949B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16798902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60223487A Granted JPS6283256A (ja) | 1985-07-31 | 1985-10-09 | 車体塗装ラインにおけるドア開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283256A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8088450B2 (en) * | 2009-03-13 | 2012-01-03 | The Boeing Company | Automated wing painting system |
| JP4726152B1 (ja) * | 2010-04-27 | 2011-07-20 | 藤原産業株式会社 | 吊り下げ型作業ロボット、及び、吊り下げ型作業ロボットシステム |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP60223487A patent/JPS6283256A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6283256A (ja) | 1987-04-16 |
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