JPH0316310B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車製造ラインにおけるドア開閉
装置に関する。

（従来の技術） 自動車製造ライン、例えば塗装ラインにおい
て、ドア周りの塗装を行うべく、搬送路上の自動
車車体のドアをロボツトにより開閉するようにし
たものは特開昭59−227572号公報により知られ
る。

その詳細は第１図に示す通りであり、搬送路ａ
の側方にドア開閉用ロボツトｂと塗装用ロボツト
ｃとを前後２段に並設し、ここでドア開閉用のロ
ボツトｂは、ロボツト本体ｄからのびる水平方向
に揺動自在の第１アームｅと、その先端に同じく
水平方向に揺動自在に連結した第２アームｆとか
ら成る関節付きのロボツトアームを備えるものに
構成され、該第２アームｆの先端に適宜の手首部
を介して自動車車体ＷのドアWaの適所に係合す
る係合子ｇを取付け、該係止子ｇをドアWaに係
合させた状態で第１第２アームｅ，ｆを該係合子
ｇがドアヒンジを中心にした所定の円弧状軌跡に
沿つて動くように揺動させ、ドアWaは開閉を行
うようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、ドア開閉用ロボツトｂとして
第１アームｅと第２アームｆとから成る関節付き
のロボツトアームを備えるものを用いる関係でコ
スストが嵩み、又第１アームｅと第２アームｆと
の合成した動きで係合子ｇにドアヒンジを中心に
した円弧運動を与えるため、係合子ｇの移動軌跡
の精度管理が面倒になり、又構造が複雑になる分
保守作業も面倒になる。

ここで、係合子ｇをドアWaに対し窓ガラス挿
通溝等において前後動自在に係合させるようにす
れば、係合子ｇにドアヒンジを中心にした円弧運
動を与えなくともドアWaを開閉できるが、この
場合は係合子ｇのドアWaに対する前後方向への
動きで塗膜が剥離したりドアWaに傷を付けるこ
とがあり、上記問題があるにも係わらず関節付き
のロボツトアームを備えるロボツトでドア開閉を
行うようにしているのが現状でる。

本発明は、上記の問題点を解決すべく、関節の
無い１軸構成のロボツトアームで係合子にドアヒ
ンジを中心にした円弧運動を与えられるようにし
たドア開閉装置を提供することをその目的とす
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明では、上記目的を達成すべく、搬送路上
の自動車車体のドアを該ドアの適所に結合する係
合子を取付けたロボツトにより開閉するものにお
いて、該ロボツトを、該搬送路の側部の該車体の
下方空間に配置したロボツト本体と、該ロボツト
本体に垂直の揺動軸を中心にして揺動自在に軸設
したアームとを備えるものに構成し、該アームを
上方に屈曲させてその上端に該係合子を備えるハ
ンド部を取付けると共に、該ロボツト本体を車長
方向と車幅方向とに移動可能として、該ロボツト
本体を該揺動軸がドアヒンジの軸線に合致するよ
うに位置決め自在としたことを特徴とする。

（作 用） ロボツト本体を搬送路上の自動車車体のドアヒ
ンジの取付位置の下方にアームの揺動軸が該ドア
ヒンジの軸線に合致するように位置決めし、この
状態で係合子のドアを適所に係合させて該アーム
を揺動させる。

かくするときは、該係合子にドアヒンジを中心
にした円弧運動が与えられ、該係合子のドアに対
する相対的な動きを生ずることなくドアが開閉さ
れる。

又、ロボツト本体が自動車車体の下方空間に配
置されることから、自動車車体の側方空間を広く
作業スペースとして確保でき、塗装用ロボツト等
の作業ロボツトのレイアウトが容易になる。

（実施例） 本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第２図乃至第４図を参照して、(1)は前後方向に
長手の車体搬送路、(2)は該搬送路１に敷設した台
車２ａ付きのコンベアを示し、自動車車体Ｗを該
台車２ａに載置した状態で該搬送路１上の所定位
置で停止させつつタクト搬送するようにし、その
停止時に該車体ＷのドアWaをその適所に係合す
る係合子３を取付けたロボツト４により開閉し
て、車体停止位置の側方に配置する図示しない塗
装用その他の作業ロボツトにより所定の作業を行
うようにした。

該ロボツト４は、前記搬送路１の側部の自動車
車体Ｗの下方空間に配置したロボツト本体５と、
該ロボツト本体５に垂直の揺動軸６ａを中心にし
て揺動自在に軸設したアーム６とを備えるもの
で、該アーム６を上方に略Ｌ字状に屈曲させてそ
の上端に前記係合子３を備えるハンド部７を取付
け、該ロボツト本体５を該揺動軸６ａがドアヒン
ジWbの軸線Ｘに合致するように位置決め自在と
した。

これを更に詳述するに、図示のものでは自動車
車体Ｗの前後のドアWa，Wa′を共通のロボツト
４で開閉し得るよう、前記コンベア２の側部に、
停止位置に存する自動車車体Ｗの前端から後部ド
アWa′に達する長さのガイド枠８を敷設し、該ガ
イド枠８にこれに固定の上下１対のガイドレール
８ａ，８ａに支持させて移動台９を設け、該移動
台９に該ガイド枠８に固定のラツク８ｂに咬合す
るピニオン１０と、その駆動源たるロータリアク
チユエータ１０ａとを設けて、該移動台９を該ア
クチユエータ１０ａにより該ガイド枠８に沿つて
前後動自在とし、該移動台９上にシリンダ１１に
より該移動台９に固定の前後１対のガイドレール
９ａ，９ａに沿つて左右動されるように前記ロボ
ツト本体５を支持させ、該ロボツト本体５を該移
動台９により自動車車体Ｗの前端部近傍の待機位
置Ａと、前ドアWaのドアヒンジWbの下方の前
ドア開閉位置Ｂと、後ドアWa′のドアヒンジ
Wb′の下方の後ドア開閉位置Ｃとの３位置に移動
自在とし、該各ドア開閉位置Ｂ，Ｃにおいて該ロ
ボツト本体５を左右動させてこれを軸設する前記
アーム６の揺動軸６ａを各ドアヒンジWb，
Wb′の軸線Ｘに合致させるようにした。

該アーム６は、該ロボツト本体５に搭載したシ
リンダ１２により該ロボツト本体５上の１対のス
トツパ１３，１３で規制される所定の角度範囲で
内外に揺動さるものとし、又前記ハンド部７は、
該アーム６の上端部にシリンダ１４とその両側の
ガイドバー１５，１５とにより上下動自在に取付
けた昇降枠１６と、該昇降枠１６上にシリンダ１
７とその両側のガイドバー１８，１８とにより進
退自在に取付けたホルダ１９とで構成されるもの
とし、該ホルダ１９に各ドアWa，Wa′の窓ガラ
ス挿通溝に上方から挿入自在の視覚センサ（図示
せず）付きの係合子３を取付け、視覚センサから
の信号により該ホルダ１９を進退させて該係合子
３を窓ガラス挿通溝の直上部に移動させ、次いで
該昇降枠１６を下動させて該係合子３を該溝に挿
入せしめるようにした。

図面で１５ａはガイドバー１５を挿通するアー
ム６に固定のガイドスリーブ、１８ａはガイドバ
ー１８を挿通する昇降枠１６に固定のガイドスリ
ーブを示す。

尚、ロボツト４は自動車車体の右側のドア用と
左側のドア用との左右１対に設けられる。

以上の構成によれば、ロボツト本体５をアーム
６の揺動軸６ａが各ドアWa，Wa′のドアヒンジ
Wb，Wb′の軸線Ｘに合致するように位置決めし、
次いで係合子３を各ドアWa，Wa′の窓ガラス挿
通溝に挿入して該アーム６を揺動させることで、
該係合子３をドアヒンジWb，Wb′を中心にした
円弧状軌跡に沿つて正確に動かすことができ、ド
アWa，Wa′に対し該係合子３が前後動すること
なくドアWa，Wa′が開閉される。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、関節の無い１
軸構成のアームにより係合子をドアヒンジを中心
にして正確に円弧運動させることができ、係合子
の移動軌跡の精度管理が容易になると共に、アー
ムの構造が簡素化されてコストダウンや保守作業
の容易化が図れ、更にドアヒンジの位置が変つて
も、ロボツト本体の移動でヒンジ軸線と同軸上に
アームの揺動軸を位置決めできて、車種変更に自
在に対処でき、而もロボツト本体を自動車車体の
下方空間に配置することで、車体の側方空間を作
業スペースとして広く活用でき、作業ロボツトの
レイアウトも容易になる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の平面図、第２図は本発明装
置の一例の平面図、第３図はその側面図、第４図
は第３図の―線截断正面図である。 １…搬送路、３…係合子、４…ロボツト、５…
ロボツト本体、６…アーム、７…ハンド部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送路上の自動車車体のドアを該ドアの適所
   に係合する係合子を取付けたロボツトにより開閉
   するものにおいて、該ロボツトを、該搬送路の側
   部の該車体の下方空間に配置したロボツト本体
   と、該ロボツト本体に垂直の揺動軸を中心にして
   揺動自在に軸設したアームとを備えるものに構成
   し、該アームを上方に屈曲させてその上端に該係
   合子を備えるハンド部を取付けると共に、該ロボ
   ツト本体を車長方向と車幅方向とに移動可能とし
   て、該ロボツト本体を該揺動軸がドアヒンジの軸
   線に合致するように位置決め自在としたことを特
   徴とする自動車製造ラインにおけるドア開閉装
   置。