JP3052024B2 - 自動車のドア開閉方法 - Google Patents
自動車のドア開閉方法Info
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- JP3052024B2 JP3052024B2 JP4207629A JP20762992A JP3052024B2 JP 3052024 B2 JP3052024 B2 JP 3052024B2 JP 4207629 A JP4207629 A JP 4207629A JP 20762992 A JP20762992 A JP 20762992A JP 3052024 B2 JP3052024 B2 JP 3052024B2
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ドアヒンジを介してド
アを開閉自在に結合したボデーのコンベアによる搬送
中、前記コンベアに平行して設置された往復動装置上の
ロボットのアーム先端に備えた係止具をドアのガラス挿
入溝に係合してドアを開閉する自動車のドア開閉方法に
関し、主として自動車工場における塗装ラインで実施さ
れるものである。
アを開閉自在に結合したボデーのコンベアによる搬送
中、前記コンベアに平行して設置された往復動装置上の
ロボットのアーム先端に備えた係止具をドアのガラス挿
入溝に係合してドアを開閉する自動車のドア開閉方法に
関し、主として自動車工場における塗装ラインで実施さ
れるものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車のドア付きボデーの自動
塗装ラインにおいては、ボデー及びドアの内側を塗装す
る際にロボットにドアを開閉させている。
塗装ラインにおいては、ボデー及びドアの内側を塗装す
る際にロボットにドアを開閉させている。
【０００３】ところで、ドアをロボットに開閉させる際
には、ロボットのアームに備えた係止具をドアのガラス
挿入溝に係合させることが行われるが、塗装工程の段階
では、ドアの全閉、全開位置が未だ正確には調整されて
いないため、ロボットの係止具をドアの狭いガラス挿入
溝に係合させるは容易でない。
には、ロボットのアームに備えた係止具をドアのガラス
挿入溝に係合させることが行われるが、塗装工程の段階
では、ドアの全閉、全開位置が未だ正確には調整されて
いないため、ロボットの係止具をドアの狭いガラス挿入
溝に係合させるは容易でない。
【０００４】そこで、ロボットの係止具をドアのガラス
挿入溝に係合させる方法として、 ロボットに付設した超音波センサによりドアのガラ
ス挿入溝を感知し、そのセンサの信号に基づいてロボッ
トの係止具を上記ガラス挿入溝に係合させる方法（例え
ば特開昭５８−９５５５８号公報参照）、 ロボットにドア近接センサを付設し、このセンサか
らドアの位置を演算確認して、係止具をガラス挿入溝に
係合させる方法（特開昭６３−１０６１８９号公報参
照）、 ロボットの係止具に多数の係合突起を形成してお
き、ドアに位置ずれがあっても、いずれかの係合突起が
ガラス挿入溝に係合するようにした方法（例えば特開昭
５９−１２８０６１号公報参照）等が既に知られてい
る。
挿入溝に係合させる方法として、 ロボットに付設した超音波センサによりドアのガラ
ス挿入溝を感知し、そのセンサの信号に基づいてロボッ
トの係止具を上記ガラス挿入溝に係合させる方法（例え
ば特開昭５８−９５５５８号公報参照）、 ロボットにドア近接センサを付設し、このセンサか
らドアの位置を演算確認して、係止具をガラス挿入溝に
係合させる方法（特開昭６３−１０６１８９号公報参
照）、 ロボットの係止具に多数の係合突起を形成してお
き、ドアに位置ずれがあっても、いずれかの係合突起が
ガラス挿入溝に係合するようにした方法（例えば特開昭
５９−１２８０６１号公報参照）等が既に知られてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
及びの方法では、高価なセンサや演算装置が必要であ
って設備費が高くつくにも拘らず、センサが塗料で汚さ
れるから、その機能を常に正常に保つための清掃をしな
ければならず、メインテナンスが面倒で好ましい方法と
は言えない。またの方法では、係止具の多数の係合突
起には、ガラス挿入溝との係合に寄与しない余分のもの
が常に存在し、これがドア自体を傷付ける惧れがある。
及びの方法では、高価なセンサや演算装置が必要であ
って設備費が高くつくにも拘らず、センサが塗料で汚さ
れるから、その機能を常に正常に保つための清掃をしな
ければならず、メインテナンスが面倒で好ましい方法と
は言えない。またの方法では、係止具の多数の係合突
起には、ガラス挿入溝との係合に寄与しない余分のもの
が常に存在し、これがドア自体を傷付ける惧れがある。
【０００６】本発明は、かゝる事情に鑑みてなされたも
ので、特別なセンサに頼らず、しかもドアを傷付けるこ
となく、ロボットによりドアを容易、的確に開放し得る
自動車のドア開閉方法を提供することを目的とする。
ので、特別なセンサに頼らず、しかもドアを傷付けるこ
となく、ロボットによりドアを容易、的確に開放し得る
自動車のドア開閉方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ドアの開放過程では、ドアの全閉状態で
ロボットの係止具をドアヒンジ側でドアのガラス挿入溝
に係合し、次いで該係止具をガラス挿入溝に沿ってドア
の自由端側へ摺動させるようにロボットのアームを回動
させて、ドアを開放するようにし、またドアの閉成過程
では、ドアの全開状態でロボットの係止具をドアヒンジ
側でドアのガラス挿入溝に係合し、次いで該係止具をガ
ラス挿入溝に沿ってドアの自由端側へ摺動させるように
ボデー及びロボットを相対移動させて、ドアを閉鎖する
ようにしたことを第１の特徴とする。
に、本発明は、ドアの開放過程では、ドアの全閉状態で
ロボットの係止具をドアヒンジ側でドアのガラス挿入溝
に係合し、次いで該係止具をガラス挿入溝に沿ってドア
の自由端側へ摺動させるようにロボットのアームを回動
させて、ドアを開放するようにし、またドアの閉成過程
では、ドアの全開状態でロボットの係止具をドアヒンジ
側でドアのガラス挿入溝に係合し、次いで該係止具をガ
ラス挿入溝に沿ってドアの自由端側へ摺動させるように
ボデー及びロボットを相対移動させて、ドアを閉鎖する
ようにしたことを第１の特徴とする。
【０００８】また本発明は、上記特徴に加えて、係止具
としてポリカーボネート樹脂製のものを用いることを第
２の特徴とする。
としてポリカーボネート樹脂製のものを用いることを第
２の特徴とする。
【０００９】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【００１０】図１において、自動車ボデー組立工程でボ
デー１が組立てられると共に、このボデー１にドアヒン
ジ２を介して左右のドア３が開閉自在に枢着される。こ
のようなドア３付きのボデー１は、その塗装のために、
コンベア４により塗装ブース５へ搬送される。
デー１が組立てられると共に、このボデー１にドアヒン
ジ２を介して左右のドア３が開閉自在に枢着される。こ
のようなドア３付きのボデー１は、その塗装のために、
コンベア４により塗装ブース５へ搬送される。
【００１１】塗装ブース５には、コンベア４の左右両側
にそれと平行に延びる一対の往復動装置６が設置され、
各往復動装置６上に塗装ロボット７及びドア開閉ロボッ
ト８が搭載される。往復動装置６は両ロボット７，８を
往復動させるもので、それらの作業の内容に応じてコン
ベア４に同期して移動させたり、相対移動させたりする
ようになっている。
にそれと平行に延びる一対の往復動装置６が設置され、
各往復動装置６上に塗装ロボット７及びドア開閉ロボッ
ト８が搭載される。往復動装置６は両ロボット７，８を
往復動させるもので、それらの作業の内容に応じてコン
ベア４に同期して移動させたり、相対移動させたりする
ようになっている。
【００１２】図２及び図４において、ドア開閉ロボット
８は、水平方向に回動し得るアーム９を有し、このアー
ム９の先端には、関節１０を介して支持ブラケット１１
が全方向揺動自在に連結される。さらにこの支持ブラケ
ット１１には前記ドア３のガラス挿入溝３ａに係合し得
る丸棒状の係止具１２が取付けられる。この係止具１２
はポリカーボネート樹脂製である。
８は、水平方向に回動し得るアーム９を有し、このアー
ム９の先端には、関節１０を介して支持ブラケット１１
が全方向揺動自在に連結される。さらにこの支持ブラケ
ット１１には前記ドア３のガラス挿入溝３ａに係合し得
る丸棒状の係止具１２が取付けられる。この係止具１２
はポリカーボネート樹脂製である。
【００１３】次にこの実施例の作用について説明する。
【００１４】ボデー１がコンベア４により塗装ブース５
へ搬送されるとき、ドア３は全閉状態になっている。そ
して塗装ブース５内でボデー１及びドア３の内側を塗装
するに当っては、ボデー１がコンベア６によりドア開閉
ロボット８の所定の待機位置まで運ばれたとき、ドア開
閉ロボット８が予めティーチングされた全閉状態のドア
３のガラス挿入溝３ａのドアヒンジ２に近接した個所に
係止具１２を係合させる。その際、ドア３を支持するド
アヒンジ２は一般に高精度でボデー１に取付けられてい
るから、ドア３の全閉角度の多少のばらつきに起因し
て、ドア開閉ロボット８にティーチングした係止具係合
位置と実際のガラス挿入溝３ａの位置との間に寸法上の
ずれがあっても、それは係止具１２とガラス挿入溝３ａ
間の遊びに吸収される程度の僅かなものであり、したが
って特別なセンサに頼らずとも係止具１２をガラス挿入
溝３ａに的確に係合させることができる。
へ搬送されるとき、ドア３は全閉状態になっている。そ
して塗装ブース５内でボデー１及びドア３の内側を塗装
するに当っては、ボデー１がコンベア６によりドア開閉
ロボット８の所定の待機位置まで運ばれたとき、ドア開
閉ロボット８が予めティーチングされた全閉状態のドア
３のガラス挿入溝３ａのドアヒンジ２に近接した個所に
係止具１２を係合させる。その際、ドア３を支持するド
アヒンジ２は一般に高精度でボデー１に取付けられてい
るから、ドア３の全閉角度の多少のばらつきに起因し
て、ドア開閉ロボット８にティーチングした係止具係合
位置と実際のガラス挿入溝３ａの位置との間に寸法上の
ずれがあっても、それは係止具１２とガラス挿入溝３ａ
間の遊びに吸収される程度の僅かなものであり、したが
って特別なセンサに頼らずとも係止具１２をガラス挿入
溝３ａに的確に係合させることができる。
【００１５】次いで図３に示すように、ドア開閉ロボッ
ト８のアーム９を前方から後方へ回動させると、係止具
１２はガラス挿入溝３ａを後方へ向って摺動しながらボ
デー１外側方へ移動するので、それに伴いドア３は全開
位置まで開放される。その際、係止具１２がガラス挿入
溝３ａの、ドア３の自由端側へ移動するにつれて、ドア
３に対するアーム９の開きトルクは増大するので、ドア
３を容易、確実に全開させることができる。
ト８のアーム９を前方から後方へ回動させると、係止具
１２はガラス挿入溝３ａを後方へ向って摺動しながらボ
デー１外側方へ移動するので、それに伴いドア３は全開
位置まで開放される。その際、係止具１２がガラス挿入
溝３ａの、ドア３の自由端側へ移動するにつれて、ドア
３に対するアーム９の開きトルクは増大するので、ドア
３を容易、確実に全開させることができる。
【００１６】ドア３の全開後、ドア開閉ロボット８は係
止具１２をガラス挿入溝３ａから脱出させ、アーム９を
ボデー１の外側へ退去させる。すると、今度は塗装ロボ
ット７がボデー１及びドア３の内側を塗装するように作
動する。
止具１２をガラス挿入溝３ａから脱出させ、アーム９を
ボデー１の外側へ退去させる。すると、今度は塗装ロボ
ット７がボデー１及びドア３の内側を塗装するように作
動する。
【００１７】その塗装後、図５に示すように、ドア開閉
ロボット８は、予めティーチングされた全開状態のガラ
ス挿入溝３ａのドアヒンジ２に近接した個所に係止具１
２を係合させ、次いで図６に示すように、該ロボット８
をボデー１に対して後方へ相対移動させれば、係止具１
２はガラス挿入溝３ａに沿って後方へ摺動しながらドア
３を全閉位置まで閉じることができる。この場合も、係
止具１２をドアヒンジ２側でガラス挿入溝３ａに係合さ
せるので、ドア３の全開角度のばらつきに影響されずに
上記係合が達成され、また係止具１２のドア３の自由端
側への移動に伴いドア３に対する閉じトルクが増大する
ため、ドア３の全閉を容易、確実に行うことができる。
ロボット８は、予めティーチングされた全開状態のガラ
ス挿入溝３ａのドアヒンジ２に近接した個所に係止具１
２を係合させ、次いで図６に示すように、該ロボット８
をボデー１に対して後方へ相対移動させれば、係止具１
２はガラス挿入溝３ａに沿って後方へ摺動しながらドア
３を全閉位置まで閉じることができる。この場合も、係
止具１２をドアヒンジ２側でガラス挿入溝３ａに係合さ
せるので、ドア３の全開角度のばらつきに影響されずに
上記係合が達成され、また係止具１２のドア３の自由端
側への移動に伴いドア３に対する閉じトルクが増大する
ため、ドア３の全閉を容易、確実に行うことができる。
【００１８】また、上記作業中、ポリカーボネート樹脂
製の係止具１２は、帯電性が低いので、塵埃、塗料等の
異物の付着が少なく、清掃回数が少なくて済むと共に、
その清掃が極めて容易である。
製の係止具１２は、帯電性が低いので、塵埃、塗料等の
異物の付着が少なく、清掃回数が少なくて済むと共に、
その清掃が極めて容易である。
【００１９】図７はドア開閉ロボット８の変形例を示す
もので、ドア開閉ロボット８の支持ブラケット１１にベ
ル型塗装機１３を付設して、該ロボット８に塗装ロボッ
トの機能をも付与したものである。
もので、ドア開閉ロボット８の支持ブラケット１１にベ
ル型塗装機１３を付設して、該ロボット８に塗装ロボッ
トの機能をも付与したものである。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ドアの開
放過程では、ドアの全閉状態でロボットの係止具をドア
ヒンジ側でドアのガラス挿入溝に係合し、次いで該係止
具をガラス挿入溝に沿ってドアの自由端側へ摺動させる
ようにロボットのアームを回動させて、ドアを開放する
ようにし、またドアの閉成過程では、ドアの全開状態で
ロボットの係止具をドアヒンジ側でドアのガラス挿入溝
に係合し、次いで該係止具をガラス挿入溝に沿ってドア
の自由端側へ摺動させるようにボデー及びロボットを相
対移動させて、ドアを閉鎖するようにしたので、特別な
センサを用いることなく、またドア外面を傷つけること
なくロボットの係止具をドアのガラス挿入溝に係合させ
得る上、ロボットの負担を軽減させてドアを容易、確実
に開閉することができ、設備費の低減に寄与し得る。
放過程では、ドアの全閉状態でロボットの係止具をドア
ヒンジ側でドアのガラス挿入溝に係合し、次いで該係止
具をガラス挿入溝に沿ってドアの自由端側へ摺動させる
ようにロボットのアームを回動させて、ドアを開放する
ようにし、またドアの閉成過程では、ドアの全開状態で
ロボットの係止具をドアヒンジ側でドアのガラス挿入溝
に係合し、次いで該係止具をガラス挿入溝に沿ってドア
の自由端側へ摺動させるようにボデー及びロボットを相
対移動させて、ドアを閉鎖するようにしたので、特別な
センサを用いることなく、またドア外面を傷つけること
なくロボットの係止具をドアのガラス挿入溝に係合させ
得る上、ロボットの負担を軽減させてドアを容易、確実
に開閉することができ、設備費の低減に寄与し得る。
【００２１】また本発明の第２の特徴によれば、係止具
としてポリカーボネート樹脂製のものを用いるので、係
止具は帯電し難くなるため、係止具へ塵埃、塗料等の異
物の付着を極力防止することができる。
としてポリカーボネート樹脂製のものを用いるので、係
止具は帯電し難くなるため、係止具へ塵埃、塗料等の異
物の付着を極力防止することができる。
【図１】本発明方法を実施するための自動車の塗装ライ
ンの平面図
ンの平面図
【図２】図１の要部の拡大図
【図３】図２に対応した、ドア開放時の作用説明図
【図４】図２の４−４線断面図
【図５】ドア閉鎖開始時の作用説明図
【図６】ドア閉鎖終了時の作用説明図
【図７】ドア開閉ロボットの変形例を示す要部側面図
１ ボデー ２ ドアヒンジ ３ ドア ３ａ ガラス挿入溝 ４ コンベア ６ 往復動装置 ８ ロボット ９ アーム １２ 係止具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−64675（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120278（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−81378（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 65/06 B23P 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ドアヒンジ（２）を介してドア（３）を
開閉自在に結合したボデー（１）のコンベア（４）によ
る搬送中、前記コンベア（４）に平行して設置された往
復動装置（６）上のロボット（８）のアーム（９）先端
に備えた係止具（１２）をドア（３）のガラス挿入溝
（３ａ）に係合してドア（３）を開閉する自動車のドア
開閉方法において、ドア（３）の開放過程では、 ドア（３）の全閉状態でロ
ボット（８）の係止具（１２）をドアヒンジ（２）側で
ドア（３）のガラス挿入溝（３ａ）に係合し、次いで該
係止具（１２）をガラス挿入溝（３ａ）に沿ってドア
（３）の自由端側へ摺動させるようにロボット（８）の
アーム（９）を回動させて、ドア（３）を開放するよう
にし、 またドア（３）の閉成過程では、ドア（３）の全開状態
でロボット（８）の係止具（１２）をドアヒンジ（２）
側でドア（３）のガラス挿入溝（３ａ）に係合し、次い
で該係止具（１２）をガラス挿入溝（３ａ）に沿ってド
ア（３）の自由端側へ摺動させるようにボデー（１）及
びロボット（８）を相対移動させて、ドア（３）を閉鎖
するようにした ことを特徴とする、自動車のドア開閉方
法。 - 【請求項２】 請求項１記載のものにおいて、 係止具（１２）としてポリカーボネート樹脂製のものを
用いることを特徴とする、自動車のドア開閉方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4207629A JP3052024B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 自動車のドア開閉方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4207629A JP3052024B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 自動車のドア開閉方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648336A JPH0648336A (ja) | 1994-02-22 |
| JP3052024B2 true JP3052024B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=16542964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4207629A Expired - Fee Related JP3052024B2 (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | 自動車のドア開閉方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3052024B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020096025A1 (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | 川崎重工業株式会社 | 自動車ボディのドア開閉方法及びドア開閉用ロボット |
| CN110026315B (zh) * | 2019-05-21 | 2023-06-16 | 济南希润自动化科技有限公司 | 一种喷涂机器人开门器 |
-
1992
- 1992-08-04 JP JP4207629A patent/JP3052024B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0648336A (ja) | 1994-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080407 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090407 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |