JP2011230214A - 吊り下げ型作業ロボット、及び、吊り下げ型作業ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アーム3と、第一アーム3に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム4と、を有し、前記第二アーム4の先端部にハンドリング装置5が設けられ得る、作業ロボット1とする。
【選択図】図1
Description
水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アームと、
第一アームに対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アームと、を有し、
前記第二アームの先端部にハンドリング装置が設けられ得る、作業ロボットとするものである。
前記ハンドリング装置は、上下方向であるZ軸方向に移動可能に構成される、こととするものである。
前記ハンドリング装置の可動エリアは、上側から見た場合に略四角形に構成される、こととするものである。
前記可動エリアのほかに、前記第一アームのX軸方向の移動範囲における端部において、前記第二アームを回動させた場合に到達が可能なエリア、及び/又は、前記第一アームのY軸方向の移動範囲における端部において、前記第二アームを回動させた場合に到達が可能なエリア、にて形成される、拡張可動エリアを追加し得る構成とする、こととするものである。
作業ロボットを複数並設するとともに、前記各作業ロボットの拡張可動エリアが重複する重複作業エリアが形成されることとし、前記重複作業エリアにおいて、隣り合う作業ロボット間でのワークの受け渡し作業、及び/又は、隣り合う作業ロボットにおいて一つのワークに対し同時に作業を行う両手作業を実施可能とする、作業ロボットシステムを構成することとするものである。
図1は、本発明にかかる作業ロボット1の一実施形態の概要について示すものである。
この作業ロボット1は、水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アーム3と、第一アーム3に対し水平面内においてθ軸方向(回動中心軸を中心とする回転方向)に回動可能に設けられる第二アーム4と、を有し、前記第二アーム4の先端部にハンドリング装置5が設けられ得る、構成とするものである。
図7及び図8に示す作業ロボット80の形態では、第一アーム81がX軸方向、及び、Y軸方向に移動し、第二アーム82がθ軸方向に回動する構成としている。さらに、ハンドリング装置83が、θ1軸方向及びθ2軸方向に回動する構成としている。さらに、ハンドリング装置83は、第二アーム82に対してZ軸方向(上下方向)に移動可能に構成されるアタッチメント84に取り付けられる構成としている。
2 ベース部
3 第一アーム
4 第二アーム
5 ハンドリング装置
6 駆動装置
7 駆動装置
8 駆動装置
9 駆動装置
10 昇降機構
11 駆動装置
41 可動エリア
51 有効作業エリア
52 拡張可動エリア
53 重複作業エリア
62 搬送装置
62L 搬送経路
70 ワーク
DA 余裕範囲
水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アームと、
第一アームに対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アームと、を有し、
前記第一アームがベース部に取り付けられ、
前記第二アームの先端部に、上下方向であるZ軸方向に移動可能なハンドリング装置が設けられ得る、吊り下げ型作業ロボットとするものである。
前記第一アームと前記第二アームが重ならないように一直線状に配置した状態で、前記第一アームをX軸方向の移動範囲において最大限移動させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、
及び、
前記第一アームをX軸方向の移動範囲の中心に配置した状態で、前記第一アームに対し前記第二アームをθ軸方向に90度回転させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、
のうち、最も外側にある各点を結ぶことにより形成される平面視略四角形の内側の範囲であって、
かつ、前記ハンドリング装置をZ軸方向に移動させることで、前記各点前記平面視略四角形を水平断面とする略立方体領域を可動エリアとし、
前記可動エリアにおいて作業が可能である、
請求項1に記載の吊り下げ型作業ロボットとするものである。
前記第一アームをX軸方向の移動範囲、及び、Y軸方向の移動範囲において最大限移動させた際において、前記第二アームをθ軸方向に回動させることで前記ハンドリング装置が到達し得る各点、
のうち、最も外側にある各点を結ぶことにより形成される領域において、
前記ハンドリング装置をZ軸方向に移動させることで前記ハンドリング装置が到達しえる各点を含む立体的な領域のうち、
前記可動エリアを除いた部分を拡張可動エリアとし、
前記可動エリアと前記拡張可動エリアを合わせた範囲を作業エリアとする、
請求項2に記載の天井吊り下げ型作業ロボットとするものである。
搬送装置の上方に設置されるものであって、
前記第一アーム、前記第二アーム、前記ハンドリング装置は、前記搬送装置の横幅の範囲内に設置され、
前記可動エリアのY軸方向に相当する幅は、前記搬送装置の横幅の範囲内に抑えられ、
前記可動エリアのX軸方向に相当する幅は、前記搬送装置により搬送される物に対する作業を可能とする搬送方向の幅としての余裕範囲と同一である、ことを特徴とする、
請求項2又は請求項3に記載の吊り下げ型作業ロボットとするものである。
前記各吊り下げ型作業ロボットの前記拡張可動エリアが重複する重複作業エリアが形成されることとし、前記重複作業エリアにおいて、隣り合う各吊り下げ型作業ロボット間でのワークの受け渡し作業、隣り合う各吊り下げ型作業ロボットにおいて一つのワークに対し同時に作業を行う両手作業、或いは、隣り合う各吊り下げ型作業ロボットにおいて異なるワークに対する作業、の少なくとも一つを実施可能とする、吊り下げ型作業ロボットシステムとするものである。
水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能となるようにベース部に吊り下げられる第一アームと、 第一アームに対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アームと、を有し、 前記第一アームが前記ベース部の下に設けられ、 前記第二アームが前記第一アームの下に設けられ、
前記第二アームの先端部に、上下方向であるZ軸方向に移動可能なハンドリング装置が設けられ得る、吊り下げ型作業ロボットとするものである。
前記第一アームと前記第二アームが重ならないように一直線状に配置した状態で、前記第一アームの長手方向と直交するX軸方向の移動範囲において、前記第一アームを最大限移動させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、 及び、 前記第一アームをX軸方向の移動範囲の中心に配置した状態で、前記第一アームに対し前記第二アームをθ軸方向に90度回転させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、 のうち、最も外側にある各点を結ぶことにより形成される平面視略四角形の内側の範囲であって、 かつ、前記ハンドリング装置をZ軸方向に移動させることで、前記各点前記平面視略四角形を水平断面とする略立方体領域を可動エリアとし、 前記可動エリアにおいて作業が可能である、
請求項1に記載の吊り下げ型作業ロボットとするものである。
水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能となるようにベース部に吊り下げられる第一アームと、 第一アームに対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アームと、を有し、 前記第一アームが前記ベース部の下に設けられ、 前記第二アームが前記第一アームの下に設けられ、
前記第二アームの先端部に、上下方向であるZ軸方向に移動可能なハンドリング装置が設けられ得る、吊り下げ型作業ロボットであって、
前記第一アームと前記第二アームが重ならないように一直線状に配置した状態で、前記第一アームの長手方向と直交するX軸方向の移動範囲において、前記第一アームを最大限移動させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、 及び、 前記第一アームをX軸方向の移動範囲の中心に配置した状態で、前記第一アームに対し前記第二アームをθ軸方向に90度回転させた際に、前記ハンドリング装置が到達し得る各点、 のうち、最も外側にある各点を結ぶことにより形成される平面視略四角形の内側の範囲であって、 かつ、前記ハンドリング装置をZ軸方向に移動させることで、前記各点前記平面視略四角形を水平断面とする略立方体領域を可動エリアとし、
前記第一アームをX軸方向の移動範囲における端部、及び、Y軸方向の移動範囲における端部まで移動させた際において、前記第二アームをθ軸方向に回動させることで前記ハンドリング装置が到達し得る各点、
のうち、最も外側にある各点を結ぶことにより形成される領域において、
前記ハンドリング装置をZ軸方向に移動させることで前記ハンドリング装置が到達し得る各点を含む立体的な領域のうち、
前記可動エリアを除いた部分を拡張可動エリアとし、
前記可動エリアと前記拡張可動エリアを合わせた範囲を作業エリアとするものであって、
前記ベース部を挟んだY軸方向の両側に、前記ハンドリング装置が到達し得る、
吊り下げ型作業ロボットとするものである。
搬送装置の上方に設置されるものであって、
前記第一アーム、前記第二アーム、前記ハンドリング装置は、前記搬送装置の横幅の範囲内に設置され、
前記可動エリアのY軸方向に相当する幅は、前記搬送装置の横幅の範囲内に抑えられ、
前記可動エリアのX軸方向に相当する幅は、前記搬送装置により搬送される物に対する作業を可能とする搬送方向の幅としての余裕範囲と同一である、ことを特徴とする、
請求項1に記載の吊り下げ型作業ロボットとするものである。
前記各吊り下げ型作業ロボットの前記拡張可動エリアが重複する重複作業エリアが形成されることとし、前記重複作業エリアにおいて、隣り合う各吊り下げ型作業ロボット間でのワークの受け渡し作業、隣り合う各吊り下げ型作業ロボットにおいて一つのワークに対し同時に作業を行う両手作業、或いは、隣り合う各吊り下げ型作業ロボットにおいて異なるワークに対する作業、の少なくとも一つを実施可能とする、吊り下げ型作業ロボットシステム、とするものである。
Claims (5)
- 水平面内において互いに直行するX軸方向、Y軸方向に移動可能に設けられる第一アームと、
第一アームに対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アームと、を有し、
前記第二アームの先端部にハンドリング装置が設けられ得る、作業ロボット。 - 前記ハンドリング装置は、上下方向であるZ軸方向に移動可能に構成される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業ロボット。 - 前記ハンドリング装置の可動エリアは、上側から見た場合に略四角形に構成される、
ことを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の作業ロボット。 - 前記可動エリアのほかに、前記第一アームのX軸方向の移動範囲における端部において、前記第二アームを回動させた場合に到達が可能なエリア、及び/又は、前記第一アームのY軸方向の移動範囲における端部において、前記第二アームを回動させた場合に到達が可能なエリア、にて形成される、拡張可動エリアを追加し得る構成とする、
ことを特徴とする、請求項3に記載の作業ロボット。 - 請求項4に記載の作業ロボットを複数並設するとともに、
前記各作業ロボットの拡張可動エリアが重複する重複作業エリアが形成されることとし、前記重複作業エリアにおいて、隣り合う作業ロボット間でのワークの受け渡し作業、及び/又は、隣り合う作業ロボットにおいて一つのワークに対し同時に作業を行う両手作業を実施可能とする、作業ロボットシステム。
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