JPH02141374A - 自動車車体における開閉部材の自動開閉方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、自動車車体にヒンジ結合された開閉部材、例
えばボンネット、トランクリッド等の開放、開放保持お
よび閉鎖の各作業をロボットにより自動的に行う、自動
車車体における開閉部材の自動開閉方法に関する。

（２）従来の技術 従来、この種開閉方法としては実開昭５５−２４４１号
公報に開示された手法が公知である。

（３）発明が解決しようとする課題 しかしながら従来法では定置式ロボットを用いているの
で、自動車車体を一旦停止させて開閉部材の開閉作業を
行わなければならず、自動車の製造能率の向上を図る上
で問題がある。

またロボットの開閉用アームを平行リンク機構を用いて
作動させているので、アームと衝合する開閉部材の開閉
作用位置がその開閉部材の開放過程および閉鎖過程で変
動し、その結果、アームと開閉部材との間に擦れ合いを
生じる。

このような状況下において、例えば前記開閉作用位置を
開閉部材の裏面側に定め、前工程で既に下塗り塗装を施
されている裏面に、開閉部材の開放中に中塗り塗装およ
び上塗り塗装を施すようにすると、前記擦れ合いに起因
して開閉部材の開放過程で下塗り塗膜を、またその閉鎖
過程で上塗り塗膜をそれぞれ損傷するという問題を生じ
る。

本発明は前記問題を解決し得る前記自動開閉方法を提供
することを目的とする。

Ｂ３発明の構成 （＋）　　課題を解決するための手段 本発明は、自動車車体にヒンジ結合された開閉部材の開
放、開放保持および閉鎖の各作業をロボットにより自動
的に行うに当り、前記自動車車体を連続して搬送し、前
記ロボットを前記自動車車体に対し平行に走行させるこ
とを第１の特徴とする。

また本発明は、前記開閉部材が開放過程および閉鎖過程
に在る時、前記開閉部材における前記ロボットの開閉作
用位置が一定となるように前記自動車車体の搬送モード
および前記ロボットの走行モードを制御することを第２
の特徴とする。

（２）作　用 第１の特徴によれば、自動車車体を搬送させながら、そ
の開閉部材の開放、開放保持および閉鎖の各作業が移動
式ロボットにより自動的に行われる。

第２の特徴によれば、ロボットと衝合する開閉部材の開
閉作用位置が不変に保持されるので、開閉部材の開放お
よび閉鎖過程にて、ロボットと開閉部材との間に擦れ合
いを生じることがない。

（３）実施例 本実施例は、第１．第２図に明示するように自動車車体
１にヒンジ結合された開閉部材としてのボンネット２お
よびトランクリッド３の開放、開放保持および閉鎖の各
作業を一対の第１．第２０ポット４１．４ｔにより自動
的に行う場合を示し、ボンネット２の開放中に、既に下
塗り塗装を施されているボンネット２の裏面およびエン
ジンルーム内面にそれぞれ中塗りおよび上塗り塗装を施
し、またトランクリッド３の開放中に既に下塗り塗装を
施されているトランクリッド３の裏面およびトランクル
ーム内面にそれぞれ中塗りおよび上塗り塗装を施すもの
である。

ボンネット２において、その車体後部側２ｂが、図示し
ないヒンジを介して自動車車体ｌに結合され、したがっ
てボンネット２の車体前部側２ａ下面中央部に、第１０
ボット４．と衝合する開閉作用位置Ｐ、が定められる。

またトランクリッド３において、その車体前部側３ａが
、図示しないヒンジを介して自動車車体ｌに結合され、
したがってトランクリッド３の車体後部側３ｂ下面中央
部に第２０ボツト４□が衝合する開閉作用位置Ｐ２が定
められる。

自動車車体用搬送ラインＬの中間部に中塗りおよび上塗
り用塗装設備５が設けられ、その搬送ラインＬは床面６
に敷設された一対の台車用レール７と、両会車用レール
７間に配設された搬送コンベヤ８とを有する。自動車車
体１を搬送する台車９は、その下面を搬送コンベヤ８に
連結することにより第１回春から左に向けて両会車用レ
ール７上を走行する。自動車車体ｌは、そのボンネット
２を台車走行方向前側に位置させて台車９にｓｙ、７１
される。

搬送ラインＬの両側に、それと平行に延びる各一対のロ
ボット用第１．第２レール１０．．１０２が床面６に敷
設される。

第１．第２０ボッｌ−４１，４ｇはそれぞれ第１゜第２
レール１０．．１０！上を自身で走行し得るように自走
式に構成されている。

両ロボｙト４１．４ｇは同一の構造を有するので、第１
０ボット４．について説明し、第２０ボツト４□におけ
る第１０ボツト４１と同一構成要素には第１０ボット４
．と同じ符号を付す。その第１０ボツト４１は第２レー
ル１０．上を走行する台車１１と、台車１１上面に立設
されたガイド支柱１２と、ガイド支柱１２に昇降自在に
支持された開閉用アーム１３とを有する。アーム１３は
、ガイド支柱１２側に在って自動車車体１の搬送方向に
直交する関係の昇降部１３ａと、その昇降部１３ａ先端
に枢着された鉤形揺動部１３ｂとよりなる。揺動部１３
ｂは、昇降部１３ａと同軸上に並んで折曲端を自動車車
体１に対向させる作業位置Ａと、昇降部１３ａに対し略
９０’揺動して搬送中の自動車車体ｌから離間する第１
図鎖線示の非作業位ｉＢとの間を揺動する。揺動部１３
ｂの折曲端上面に、ボンネット２（およびトランクリッ
ド３）への衝合部となるポリアセタール樹脂製突起１４
が付設される。

前記搬送コンベヤ８は、台車９、したがって自動車車体
１を等速度にて搬送するように、その搬送モードが制御
される。

第１．第２０ボッｌ−４，，４□は、自動車車体ｌの搬
送方向と同方向に走行するだけでなく、逆方向にも走行
することができ、またその走行速度を変えることができ
るように、その走行モードが制御される。

次に、第３図によりボンネット２の開放、開放保持およ
び閉鎖の各作業について説明する。

第３図（ａ）に示すように、搬送コンヘヤ８により台車
９、したがって自動車車体１を搬送速度ＶＩにて搬送す
る。その自動車車体！において、ボンネット２の裏面、
エンジンルーム内面、トランクリッド３の裏面およびト
ランクルーム内面には既に下塗り塗装が施されている。

第１０ボツト４１は自動車車体１よりもその搬送方向前
方に待機しており、また第１．第２図実線示のようにア
ーム１３の昇降部１３ａは下降位置に在り、一方、揺動
部１３ｂは作業位置Ａに在る。

自動車車体１、したがってそのボンネット２の開閉作用
位置Ｐ、が第１ロボット４．の揺動部１３ｂに存する突
起１４上方に達すると、第１０ボツ）４１が自動車車体
１と等速度ｖ１で同方向に走行を開始し、同時に昇降部
１３ａが上昇を開始して突起１４がボンネット２の開閉
作用位置Ｐｌに衝合する。

第３図（ロ）に示すように、引続く昇降部１３ａの上昇
によりボンネット２が同図時計方向に揺動して開放され
る。この開放過程では、第１０ボツト４１は走行速度■
２で自動車車体１の搬送方向と逆方向に走行し、これに
より突起１４が衝合するボンネット２の開閉作用位置Ｐ
、が不変に保持されて突起１４とボンネット２との間の
捺れ合いが防止される。したがって突起１４によりボン
ネット２裏面の下塗り塗膜を損傷することがない。

第３図（Ｃ）に示すように、ボンネット２の開放角αが
最大になると、第１０ボット４．は、その昇降部１３ａ
の上昇を停止させると同時に前記逆方向への走行から自
動車車体１の搬送方向への走行に切換えられて、自動車
車体１と等速度■１で走行する。

このように第１０ボット４．によりボンネット２を開放
保持された自動車車体１は塗装設備５に搬入され、そこ
でボンネット２裏面およびエンジンルーム内面に中塗り
および上塗り塗装が施される。

第３図（ｄ）に示すように、自動車車体１が塗装設備５
から搬出されると、昇降部１３ａが下降してボンネット
２が同図反時計方向に揺動して閉鎖される。この閉鎖過
程では、第１０ボツト４１は走行速度■、で自動車車体
ｌの搬送速度■１よりも速くその搬送方向と同方向に走
行し、これにより突起１４が衝合するボンネット２の開
閉作用位置Ｐ、が不変に保持されて突起１４とボンネッ
ト２との間の擦れ合いが防止される。したがって突起１
４によりボンネット２裏面の上塗り塗膜を損傷すること
がない。

ボンネット２の閉鎖後第１０ボ・ント４．は走行を停止
すると共に揺動部１３ｂを第１図鎖線示のように非作業
位置Ｂに１２動させて自動車車体ｌの通過を許容する。

前記ボンネット２の開閉等と同時にトランクリッド３の
開閉等が第２０ボツト４□により行われる。第２０ボツ
ト４□の動作は第１０ボツト４１のそれと略同じである
。たりし、突起１４が衝合するトランクリッド３の開閉
作用位置Ｐ２を不変に保持するため、トランクリッド３
の開放過程では第２０ボツト４□が自動車車体１よりも
速い速度でその車体ｌと同方向に走行し、またトランク
リッド３の閉鎖過程では第２０ボツト４□は自動車車体
ｌの搬送方向と逆方向に所定の速度で走行する。

前記のように自動車車体１を搬送させながら、そのボン
ネット２およびトランクリッド３の開放、開放保持およ
び閉鎖の各作業を移動式の第１．第２０ボット４１．４
ｔにより自動的に行うと、自動車の製造能率の向上を図
ることができる。

なお、ボンネット２およびトランクリ・ンド３における
第１．第２０ボツ）４．．４よの開閉作用位置Ｐ、、Ｐ
、を不変に保持するためには、第１゜第２０ボット４１
．４ｇを等速走行させて自動車車体ｌの搬送速度を変え
る等その他の制御方式の採用が可能である。

Ｃ１発明の効果 第（１）項記載の発明によれば、自動車車体の開閉部材
を開放、開放保持および閉鎖するに当り、自動車車体を
停止させる必要がないので、その自動車の製造能率を向
上させる上に有効な前記自動開閉方法を提供することが
できる。

第（２）項記載の発明によれば、前記効果に加え、開閉
部材の開閉に当り、その開閉部材とロボットとの間の擦
れ合いを防止して、その擦れ合いに起因した開閉部材の
損傷を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

第１．第２図は本発明方法を実施する装置の概略を示し
、第１図は平面図、第２図は第１図Ｈ−■矢視図、第３
図は本発明方法の実施順序を示す説明図である。 Ｐ、、Ｐ、・・・開閉作用位置、ｌ・・・自動車車体、
２・・・ボンネット（開閉部材）、３・・・トランクグ
ツド（開閉部材）、４＋、４□・・・第１．第２０ボツ
ト、８・・・搬送コンベヤ、９・・・台車、１３・・・
開閉用アーム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自動車車体にヒンジ結合された開閉部材の開放、
   開放保持および閉鎖の各作業をロボットにより自動的に
   行うに当り、前記自動車車体を連続して搬送し、前記ロ
   ボットを前記自動車車体に対し平行に走行させることを
   特徴とする自動車車体における開閉部材の自動開閉方法
   。
2. （２）前記開閉部材が開放過程および閉鎖過程に在る時
   、前記開閉部材における前記ロボットの開閉作用位置が
   一定となるように前記自動車車体の搬送モードおよび前
   記ロボットの走行モードを制御する、第（１）項記載の
   自動車車体における開閉部材の自動開閉方法。